WO2020044569A1 - ブレーキ診断装置及びブレーキ診断システム - Google Patents

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WO2020044569A1
WO2020044569A1 PCT/JP2018/032490 JP2018032490W WO2020044569A1 WO 2020044569 A1 WO2020044569 A1 WO 2020044569A1 JP 2018032490 W JP2018032490 W JP 2018032490W WO 2020044569 A1 WO2020044569 A1 WO 2020044569A1
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WO
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brake
wear
rotation amount
amount
motor
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PCT/JP2018/032490
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English (en)
French (fr)
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祐規 本田
青木　健一
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Yaskawa Electric Corp
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Yaskawa Electric Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature

Definitions

  • the disclosed embodiments relate to a brake diagnosis device and a brake diagnosis system.
  • Patent Literature 1 describes a diagnostic device for an elevator magnet brake.
  • the diagnostic device includes a current detector that detects a brake operation current, a RAM that temporarily stores a detection result of the detector, and a ROM that stores initial state information extracted from the brake operation current when a brake is newly installed.
  • the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a brake diagnosis device and a brake diagnosis system that can improve the effectiveness of a diagnosis result.
  • a brake diagnosis device that diagnoses a brake device of a motor, and a wear amount acquisition unit that acquires a wear amount of a friction material of the brake device;
  • a first rotation amount acquisition unit that acquires a total rotation amount that is a cumulative value of the rotation amount of the motor, the wear amount acquired by the wear amount acquisition unit, and a total rotation amount acquired by the first rotation amount acquisition unit.
  • a brake diagnostic device having a diagnostic unit that diagnoses wear of the brake device based on the rotation amount is applied.
  • a brake diagnostic device for diagnosing a brake device of a motor, wherein a brake operation total rotation amount which is a cumulative value of the rotation amount of the motor at the time of operation of the brake device is calculated.
  • a brake diagnostic device comprising: a rotation amount acquisition unit to be acquired; and a diagnosis unit that diagnoses whether the operation state of the brake device is appropriate based on the total rotation amount during the brake operation acquired by the rotation amount acquisition unit. Applied.
  • a brake diagnostic device for diagnosing a brake device of a motor, wherein the wear amount acquisition unit acquires a wear amount of a friction material of the brake device, and the wear amount acquisition unit includes: A diagnostic unit that outputs a different diagnostic result for each of the three or more categories of the wear amount based on the acquired wear amount and two or more threshold values set for the wear amount. And a brake diagnostic device having the following.
  • the brake diagnostic device a brake power supply device that supplies power to a motor brake device, and a current sensor that detects a current flowing through a brake coil of the brake device. Then, a brake diagnosis system is applied in which the brake diagnosis device, the brake power supply device, and the current sensor are configured separately from a motor control device that controls the motor based on a command from a controller.
  • the effectiveness of the diagnosis result can be improved.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a servo system and a brake diagnosis system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a servo motor according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of a functional configuration of the brake diagnostic device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of an output of a current sensor when a brake device changes from an operating state to a released state.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an example of a configuration of a servo motor according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a first threshold value and a second threshold value set for a wear amount and a third threshold value set for a total motor rotation amount in a second embodiment.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating a list of an example of a diagnosis result by a diagnosis unit according to the second embodiment. It is a flowchart showing an example of the brake diagnosis procedure performed by the brake diagnosis device in the second embodiment. It is a flowchart showing an example of the brake diagnosis procedure performed by the brake diagnosis device in the second embodiment. It is a flowchart showing an example of the brake diagnosis procedure performed by the brake diagnosis device in the second embodiment. It is a flowchart showing an example of the brake diagnosis procedure performed by the brake diagnosis device in the second embodiment.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram illustrating a list of an example of a diagnosis result by a diagnosis unit according to the third embodiment. It is a flow chart showing an example of a brake diagnosis procedure performed by a brake diagnosis device in a 3rd embodiment. It is an explanatory view showing an example of a functional configuration of a brake diagnostic device according to a fourth embodiment.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram illustrating a list of an example of a diagnosis result by a diagnosis unit according to the fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of a brake diagnosis procedure performed by a brake diagnosis device according to a fourth embodiment. It is an explanatory view showing an example of composition of a servo system and a brake diagnosis system in a modification provided with a voltage sensor.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a hardware configuration example of a brake diagnosis device.
  • the servo system 1 includes a controller 3, a motor control device 4, and a servo motor 5.
  • the controller 3 is configured by a computer such as a general-purpose personal computer, a PLC (Programmable Logic Controller), and a motion controller.
  • the controller 3 generates at least one of a position command, a speed command, and a torque command, and transmits the generated command to the motor control device 4.
  • the motor control device 4 controls the servo motor 5 based on a command from the controller 3.
  • the servo motor 5 has a motor 6, a brake device 7, and an encoder 8.
  • the encoder 8 detects a rotation position, a rotation speed, and the like of the motor 6 and transmits a detection result to the motor control device 4 and the brake diagnosis device 9.
  • the brake diagnosis system 2 includes a brake diagnosis device 9, a brake power supply device 10 that supplies power to the brake device 7, a current sensor 11 that detects a current flowing through a brake coil 25 (see FIG. 2 described below) of the brake device 7. , A relay 12 and an A / D converter 13.
  • the brake diagnosis system 2 is configured separately from the motor control device 4, and may be configured as a single module (a brake diagnosis module), for example, or may be configured with a plurality of devices.
  • the relay 12 is controlled by the brake diagnostic device 9 and the motor control device 4 to open and close the contacts.
  • the current sensor 11 transmits the detection result to the brake diagnostic device 9 via the A / D converter 13.
  • the configurations of the servo system 1 and the brake diagnosis system 2 are not limited to the above.
  • the brake power supply device 10 may be provided outside the brake diagnosis system 2.
  • all or a part of the hardware and software of the brake diagnosis system 2 may be implemented in the motor control device 4.
  • all or a part of the hardware and software of the brake diagnosis system 2 may be implemented in the controller 3.
  • the “load side” refers to the direction in which a load is attached to the servomotor 5, that is, the direction in which the shaft 14 protrudes (right side in FIG. 2) in this example, and the “anti-load side” refers to the load side 2 (left side in FIG. 2).
  • the servo motor 5 includes the motor 6, the brake device 7, and the encoder 8.
  • the motor 6 includes a shaft 14, a rotor 15, a stator 16, a load-side bracket 17, a load-side bearing 18, a non-load-side bracket 19, and a non-load-side bearing 20.
  • the shaft 14 is rotatably supported by the load-side bearing 18 and the non-load-side bearing 20 around the axis AX.
  • the non-load side of the shaft 14 protrudes from the non-load side bracket 19, and the brake device 7 and the encoder 8 are provided at the protruding portion.
  • the brake device 7 is a non-excitation operation type brake device, and is used as a holding brake for holding the shaft 14 of the motor 6 so as not to move when the power is stopped, for example.
  • the brake device 7 has a field core 21, an armature 22, a brake disc 23, and a fixing plate 24.
  • the field core 21 has a brake coil 25 and a spring 26.
  • the coil end 27 of the brake coil 25 is electrically connected to the brake power supply device 10.
  • the armature 22 is supported so as not to rotate with respect to the field core 21 and to be movable in the axial direction of the shaft 14.
  • the brake disc 23 is supported via the hub 28 so as to be non-rotatable and axially movable with respect to the shaft 14.
  • the brake disc 23 has a friction material 29 on each of a load-side surface and a non-load-side surface.
  • the fixing plate 24 is fixed to the non-load-side bracket 19 and the like.
  • the brake disc 7 may slip and wear when the brake device 7 is released. At least one of the armature 22 and the fixing plate 24 may come into contact with and wear).
  • the configuration of the servo motor 5 is not limited to the above.
  • the encoder 8 may be disposed between the motor 6 and the brake device 7, or at least one of the brake device 7 and the encoder 8 may be disposed on the load side of the motor 6.
  • the brake diagnosis device 9 includes a wear amount estimation unit 30, a wear amount acquisition unit 31, a first rotation amount recording unit 32, a first rotation amount acquisition unit 33, and a second rotation amount recording unit.
  • a section 34, a second rotation amount acquisition section 35, and a diagnosis section 36 are provided.
  • the diagnosis unit 36 includes a warning information output unit 37 and a caution information output unit 38.
  • the wear amount estimating unit 30 estimates the wear amount of the friction material 29 of the brake disk 23 based on the output of the current sensor 11 that detects the current flowing through the brake coil 25 of the brake device 7. The estimation method by the wear amount estimation unit 30 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of an output of the current sensor 11 when the brake device 7 changes from an operating state to a released state.
  • the brake current starts to flow at timing t1 when the contact of the relay 12 closes, and gradually increases based on a time constant determined by the inductance of the brake coil 25, the winding resistance, and the like.
  • the attraction force generated by the brake coil 25 increases with an increase in the brake current, and when the attraction force exceeds the pressing force by the spring 26, the armature 22 moves to the field core 21 and the brake disc 23 is released. You. Since the magnetic flux of the brake coil 25 changes due to the movement of the armature 22 at this time, the brake current is disturbed, and the output of the current sensor 11 temporarily decreases.
  • FIG. 4 illustrates three patterns of current waveforms A, B, and C in which the output of the current sensor 11 decreases at times t2, t3, and t4.
  • suction time the time required for suctioning the armature 22
  • suction time the time required for suctioning the armature 22
  • the suction time (t2 ⁇ t1) of the current waveform A since the suction time (t2 ⁇ t1) of the current waveform A is relatively short, it can be estimated that the amount of wear is small. Further, since the suction time (t3 ⁇ t1) of the current waveform B is medium, it can be estimated that the wear amount is also medium. Further, since the suction time (t4 ⁇ t1) of the current waveform C is relatively long, it can be estimated that the amount of wear is large.
  • a large wear amount of the friction material 29 is synonymous with a small remaining amount of the friction material 29, and a small wear amount of the friction material 29 is synonymous with a large remaining amount of the friction material 29. is there.
  • the wear amount estimating unit 30 determines the residual amount of the friction material 29 of the brake disk 23 based on the output of the current sensor 11. Is estimated.
  • the wear amount acquisition unit 31 acquires the wear amount estimated by the wear amount estimation unit 30. As described above, since the wear amount and the remaining amount of the friction material 29 have a two-sided relationship, when obtaining the remaining amount of the friction material 29, the wear amount of the friction material 29 is also obtained. included.
  • the first rotation amount recording unit 32 records the total rotation amount of the motor (total rotation amount) which is a cumulative value of the rotation amount of the motor 6 based on the detection signal of the encoder 8.
  • the first rotation amount acquisition unit 33 acquires the total rotation amount of the motor from the first rotation amount recording unit 32.
  • the “rotation amount” of the motor 6 includes not only the rotation speed ((rotation) of the motor 6 but also the rotation angle ( ⁇ degree, ⁇ radian, etc.). Therefore, the total rotation amount of the motor may be a cumulative value of the number of rotations (up to rotation) or a cumulative value of the rotation angle (up to degree, up to radian, etc.).
  • the total motor rotation amount since the total motor rotation amount is a relatively large rotation amount, it is recorded and acquired, for example, as a cumulative value of the rotation speed.
  • the second rotation amount recording unit 34 calculates a total rotation amount of the motor 6 during the brake operation (total rotation amount at the time of the brake operation) which is a cumulative value of the rotation amount of the motor 6 during the operation of the brake device 7. ).
  • the total motor rotation amount at the time of the brake operation may be the cumulative value of the rotation speed at the time of the brake operation (up to rotation) or the cumulative value of the rotation angle (up to degree, up to radian, etc.). You may.
  • the total motor rotation amount during the brake operation is a relatively small rotation amount, it is recorded and acquired, for example, as a cumulative value of the rotation angle.
  • the encoder 8 is a so-called batteryless encoder, and can detect and record the rotation amount of the motor 6 even when the power is stopped.
  • the second rotation amount recording unit 34 reads the recorded data from the encoder 8 when the power is turned on, and records the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation.
  • the second rotation amount acquisition unit 35 acquires the total rotation amount of the motor during the brake operation from the second rotation amount recording unit 34.
  • the diagnosis unit 36 determines the amount of wear acquired by the wear amount acquisition unit 31, the total rotation amount of the motor acquired by the first rotation amount acquisition unit 33, and the amount of brake operation acquired by the second rotation amount acquisition unit 35.
  • the wear of the brake device 7 is diagnosed based on the total rotation amount of the motor. Details of the diagnosis method by the diagnosis unit 36 will be described later.
  • the warning information output unit 37 outputs predetermined warning information as a result of diagnosis by the diagnosis unit 36.
  • the attention information output unit 38 outputs predetermined attention information as a result of the diagnosis by the diagnosis unit 36. These pieces of output information may be output from an output device 915 (see FIG. 27 described later) such as a display device or an audio output device included in the brake diagnosis device 9, or the motor control device 4 or the controller 3 as necessary. May be sent.
  • the processes and the like in the above-described wear amount acquisition unit 31, first rotation amount acquisition unit 33, second rotation amount acquisition unit 35, and the like are not limited to the example of sharing these processes, and for example, are further reduced.
  • the processing may be performed by a number of processing units (for example, one processing unit), or may be performed by processing units that are further subdivided.
  • Each processing unit of the brake diagnosis device 9 may be implemented by a program executed by a CPU 901 (see FIG. 27) described later, or a part or all of the processing unit may be implemented by an actual ASIC, FPGA, or other electric circuit. It may be implemented by a device.
  • a first threshold value and a second threshold value are set for the amount of wear.
  • the first threshold value and the second threshold value are set as fixed values.
  • the first threshold value and the second threshold value may be set as threshold values that fluctuate according to the total motor rotation amount or the total motor rotation amount at the time of brake operation, for example, using a predetermined formula or table.
  • the number of thresholds for the wear amount may be other than 2 (1 or 3 or more).
  • a third threshold value is set for the total motor rotation amount.
  • the third threshold value is set as a threshold value that increases substantially linearly with an increase in the amount of wear by, for example, a predetermined formula or table. It should be noted that the third threshold value may be a threshold value of another increase / decrease mode, such as a curve increase / decrease mode or a combination of linear and curve increase / decrease modes, or may be a fixed value. Further, the number of thresholds for the total rotation amount of the motor may be two or more.
  • the fourth threshold value is set for the total motor rotation amount during the braking operation.
  • the fourth threshold value is set as a threshold value that increases substantially linearly with an increase in the amount of wear, for example, using a predetermined formula or table.
  • the fourth threshold value may be a threshold value of another increase / decrease mode such as a curve increase / decrease mode, a combination of linear and curve increase / decrease modes, or may be a fixed value.
  • the number of thresholds regarding the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation may be two or more.
  • the diagnosing unit 36 determines the wear amount acquired by the wear amount acquisition unit 31, the first threshold value and the second threshold value set for the wear amount, and the motor total amount acquired by the first rotation amount acquisition unit 33.
  • the rotation amount, the third threshold value set for the total rotation amount of the motor, the total rotation amount of the motor during the brake operation acquired by the second rotation amount acquisition unit 35, and the total rotation amount of the motor during the brake operation Based on the determined fourth threshold value, a diagnosis result is output for each of a plurality of sections (in this example, 12 sections) based on the first to fourth threshold values.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a list of these diagnostic results.
  • “large” indicates that the wear amount is equal to or greater than the first threshold
  • “medium” indicates that the wear amount is equal to or greater than the second threshold and less than the first threshold
  • the case where the amount is less than the second threshold is appropriately described as “small”.
  • the case where the total motor rotation amount is equal to or larger than the third threshold value is “large”, and the case where the motor total rotation amount is less than the third threshold value is “small”.
  • the case where the total motor rotation amount at the time of the brake operation is equal to or more than the fourth threshold value is “large”, and the case where the total motor rotation amount at the time of the brake operation is less than the fourth threshold value is “small”. It will be described as appropriate.
  • the diagnosis unit 36 estimates that the wear amount is small and almost new. A diagnostic result indicating "normal” is output. Similarly, when the wear amount and the total motor rotation amount during the brake operation are both “small” and the total motor rotation amount is “large”, the diagnosis unit 36 determines that the wear amount with respect to the operation time of the motor is small. Since the amount is relatively small, it is estimated that normal wear (slip wear) has occurred, and a diagnosis result indicating "normal” is output.
  • the diagnosis unit 36 may determine that the wear due to improper driving is possible. It is presumed that there is, and the caution information output unit 38 outputs “driving pattern caution” (an example of first caution information) urging caution regarding the operation state of the brake device 7. Similarly, when the wear amount is “small” and the total motor rotation amount and the total motor rotation amount during brake operation are both “large”, the diagnosis unit 36 may determine that the wear due to improper driving is possible. The caution information output unit 38 outputs “operating pattern caution”.
  • the diagnosis result does not differ depending on the magnitude of the total motor rotation amount, and the magnitude of the total motor rotation amount is determined by the diagnosis result. Does not affect Similarly, when the wear amount is “small” and the total motor rotation amount during the brake operation is “large” as described above, the diagnosis result does not differ depending on the magnitude of the total motor rotation amount. The amount of rotation does not affect the diagnosis result.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a case where the driving pattern is appropriate and a case where the driving pattern is inappropriate.
  • a brake control signal is a signal transmitted from the motor control device 4 or the brake diagnosis device 9 to the relay 12.
  • the release time is the time from when the brake control signal is turned ON to when the armature 22 moves to the field core 21 and the brake disk 23 is released.
  • the operating time is the time from when the brake control signal is turned OFF to when the armature 22 moves to the brake disk 23 side and the brake disk 23 engages with the armature 22 and the fixed plate 24.
  • the actual motor speed is the rotation speed of the motor 6 fed back from the encoder 8.
  • Brake devices generally used for industrial machines are not used for braking to stop a rotating motor with a brake, but as in the present embodiment, for example, when the power is stopped, the motor is stopped so that the machine or device does not move. Used for holding. For this reason, the motor and the brake device are preferably used in an operation pattern in which the motor stops while the brake device is operating and the motor is driven while the brake device is released.
  • the motor 6 rotates only when the brake device 7 is released (the actual motor speed is higher than 0), and stops when the brake device 7 is operating (the actual motor speed is lower). In the case of 0), it can be estimated that the operation state (driving pattern) of the brake device 7 is appropriate, that is, the brake device 7 is used for holding.
  • the brake It can be estimated that the operation status (driving pattern) of the device 7 is inappropriate, that is, there is a status in which the brake device 7 is used not for holding but for braking. In such a case, since the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation becomes large, the diagnosis unit 36 outputs the “drive pattern caution” for urging the caution regarding the operation state of the brake device 7 as described above.
  • the diagnosis unit 36 determines that the wear amount is large. Assuming that the friction material 29 has reached the end of its life, the warning information output unit 37 outputs a “brake life warning” (an example of first warning information) prompting replacement of the friction material 29 (or the brake device 7). In addition, the diagnostic unit 36 indicates that abnormal wear has occurred because the amount of wear is relatively large with respect to the operation time of the motor, and that the total amount of rotation of the motor when the brake is actuated is small.
  • the caution information output section 38 outputs “caution for idling wear” (an example of the second caution information) for urging the user to pay attention to the idling wear of the brake device 7.
  • the diagnosis unit 36 determines that the friction material 29 has a life, Since the wear amount is an amount adapted to the operation time of the motor, it is estimated that the wear is normal (idling wear), and the warning information output unit 37 outputs the friction material 29 (or the brake device 7). Outputs only the "brake life warning" urging the replacement of
  • the diagnosis unit 36 estimates that the friction material 29 has reached the end of its life when the wear amount and the total motor rotation amount during brake operation are both “large” and the total motor rotation amount is “small”. Then, the warning information output unit 37 outputs a “brake life warning”. In addition, the diagnostic unit 36 indicates that abnormal wear has occurred because the amount of wear is relatively large with respect to the operation time of the motor, and the cause of the abnormal wear is large because the total amount of rotation of the motor during brake operation is large. Presumes that the wear is caused by improper driving, and outputs a “driving pattern caution” prompting the caution regarding the operating state of the brake device 7 by the caution information output unit 38 together with the brake life warning.
  • the diagnosis unit 36 estimates that the friction material 29 has reached the end of its life and outputs a warning information output unit. 37 outputs a "brake life warning”. In addition, the diagnosis unit 36 estimates that although the amount of wear is an amount adapted to the operation time of the motor, the total rotation amount of the motor during the brake operation is large, and there is a possibility of wear due to improper operation. Then, the caution information output unit 38 outputs “operation pattern caution”.
  • the diagnosis unit 36 determines the wear amount with respect to the motor operation time. Is relatively large, it is estimated that the wear is abnormally progressing, and the warning information output unit 37 indicates that the wear of the friction material 29 is abnormally progressing. (An example of the second warning information and the fourth warning information) is output. In addition, the diagnosis unit 36 estimates that the cause of the abnormal wear is idling wear because the total rotation amount at the time of the brake operation is small, and the cautionary information output unit 38 outputs the idling of the brake device 7 together with the early wear warning. It outputs "idling wear warning" that calls attention to wear.
  • the diagnosis unit 36 determines the motor operation time.
  • the wear amount is relatively small, it is estimated that the wear (idling wear) is normally in progress, and the warning information output unit 37 indicates that the wear of the friction material 29 is normally in progress. Is output (an example of the second warning information and the third warning information).
  • the diagnostic unit 36 On the other hand, since the wear amount is relatively large, it is estimated that the wear is abnormally progressing, and the warning information output unit 37 indicates that the wear of the friction material 29 is abnormally progressing. "Early wear warning” is output. In addition, the diagnosis unit 36 estimates that the cause of the abnormal wear is wear due to improper driving because the total rotation amount of the motor at the time of braking is large, and together with the early wear warning, the caution information output unit 38 As a result, an "operation pattern notice" is output to prompt the user to pay attention to the operation state of the brake device 7.
  • the diagnosis unit 36 determines the wear amount with respect to the operation time of the motor. Is relatively small, it is estimated that the wear is normally in progress, and the warning information output unit 37 outputs a “normal wear warning”. In addition, the diagnosing unit 36 estimates that, although the wear is progressing normally, but the total rotation amount of the motor during the brake operation is large, there is a possibility of wear due to improper driving. At the same time, the caution information output section 38 outputs "driving pattern caution" for urging caution regarding the operation state of the brake device 7.
  • the output information may be output as, for example, one piece of diagnostic result information without such a distinction.
  • the output information may be further subdivided and, for example, three or more types of information may be separately output.
  • step S10 the brake diagnostic device 9 turns off the brake control signal, opens the contact of the relay 12, and puts the brake device 7 into the operating state.
  • step S20 the brake diagnosis device 9 determines whether the rotation speed of the motor 6 is 0 based on the feedback signal from the encoder 8. If the rotation speed of the motor 6 is not 0 (step S20: NO), the process proceeds to step S30.
  • step S30 the brake diagnostic device 9 outputs “driving pattern caution” to prompt the caution regarding the operation state of the brake device 7 by the caution information output unit 38. After that, this flow ends.
  • step S20 YES
  • step S40 the brake diagnostic device 9 turns on the brake control signal, closes the contact of the relay 12, and puts the brake device 7 in the released state.
  • step S50 the brake diagnosis device 9 determines the wear amount of the friction material 29 of the brake disk 23 by the wear amount estimating unit 30 based on the output of the current sensor 11 when the brake device 7 changes from the operating state to the released state. Estimate (see FIG. 4).
  • step S60 the brake diagnosis device 9 causes the wear amount acquisition unit 31 to acquire the wear amount estimated in step S50.
  • step S70 the brake diagnostic device 9 causes the first rotation amount acquisition unit 33 to acquire the total motor rotation amount recorded in the first rotation amount recording unit 32.
  • step S80 the brake diagnostic device 9 causes the second rotation amount acquisition unit 35 to acquire the total motor rotation amount during the brake operation recorded in the second rotation amount recording unit 34.
  • step S90 the brake diagnosis device 9 uses the diagnosis unit 36 to determine whether the magnitude of the wear amount of the friction material 29 acquired in step S60 is “large”, “medium”, or “small”. . If the magnitude of the wear amount is “large” (ie, equal to or greater than the first threshold), the process proceeds to step S100 shown in FIG.
  • step S100 the brake diagnostic device 9 outputs a “brake life warning” prompting the replacement of the friction material 29 (or the brake device 7) by the warning information output unit 37.
  • step S110 the brake diagnosis device 9 uses the diagnosis unit 36 to determine whether or not the total motor rotation amount at the time of the brake operation acquired in step S80 is “large” (whether or not it is equal to or greater than a fourth threshold value). judge. If the total motor rotation amount during the brake operation is “large” (step S110: YES), the process proceeds to step S120.
  • step S120 the brake diagnostic device 9 causes the caution information output unit 38 to output “driving pattern caution” urging caution regarding the operation state of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S110 NO
  • the process proceeds to step S130.
  • step S130 the brake diagnosis device 9 causes the diagnosis unit 36 to determine whether or not the total motor rotation amount acquired in step S70 is “small” (whether or not less than a third threshold). If the total rotation amount of the motor is “large” (step S130: NO), this flow ends (see FIG. 8). On the other hand, if the total motor rotation amount is “small” (step S130: YES), the process proceeds to step S140.
  • step S140 the brake diagnosing device 9 causes the caution information output unit 38 to output "caution for idling wear” to urge attention regarding idling wear of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S90 If the magnitude of the wear amount is “medium” in the previous step S90 (if it is equal to or more than the second threshold and less than the first threshold), the process proceeds to step S200 shown in FIG.
  • step S200 the brake diagnosis device 9 determines whether or not the total motor rotation amount acquired in step S70 is “small” by the diagnosis unit 36 (whether or not the total rotation amount is less than the third threshold value). Is determined. If the total motor rotation amount is “small” (step S200: YES), the process proceeds to step S210.
  • step S210 the brake diagnosis device 9 causes the warning information output unit 37 to output an “early wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is abnormally progressing.
  • step S220 the brake diagnosis device 9 uses the diagnosis unit 36 to determine whether or not the total motor rotation amount during the brake operation acquired in step S80 is “large” (whether or not the rotation amount is equal to or greater than a fourth threshold value). judge. If the total motor rotation amount during the braking operation is “large” (step S220: YES), the process proceeds to step S230.
  • step S230 the brake diagnostic device 9 causes the caution information output unit 38 to output a "drive pattern caution” that prompts a caution regarding the operation state of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S220 determines whether the total rotation amount of the motor during the brake operation is “small” in step S220. If the total rotation amount of the motor during the brake operation is “small” in step S220 (step S220: NO), the process proceeds to step S240.
  • step S240 the brake diagnostic device 9 causes the caution information output unit 38 to output "caution for idling wear” to urge attention regarding idling wear of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S200 determines whether the total motor rotation amount is “large” in step S200 (step S200: NO). If the total motor rotation amount is “large” in step S200 (step S200: NO), the process proceeds to step S250.
  • step S250 the brake diagnosis device 9 causes the warning information output unit 37 to output a “normal wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is progressing normally.
  • step S260 the brake diagnosis device 9 uses the diagnosis unit 36 to determine whether or not the total motor rotation amount at the time of the brake operation acquired in step S80 is “large” (whether or not it is equal to or greater than a fourth threshold value). judge. When the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation is “small” (step S260: NO), this flow is finished (see FIG. 8). On the other hand, if the total motor rotation amount during the brake operation is “large” (step S260: YES), the process proceeds to step S270.
  • step S270 the brake diagnostic device 9 causes the caution information output unit 38 to output “driving pattern caution” urging caution regarding the operation state of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S90 If the magnitude of the wear amount is “small” in the previous step S90 (less than the second threshold value), the process proceeds to step S300 shown in FIG.
  • step S300 the brake diagnosis device 9 determines whether or not the total motor rotation amount during the brake operation acquired in step S80 is “large” by the diagnosis unit 36 (fourth threshold). Is greater than or equal to the value).
  • step S300: YES the process proceeds to step S310.
  • step S310 the brake diagnosis device 9 causes the caution information output unit 38 to output "driving pattern caution” urging caution regarding the operation state of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S300 if the total motor rotation amount during the brake operation is “small” (step S300: NO), the process proceeds to step S320.
  • step S320 the brake diagnosis device 9 causes the diagnosis unit 36 to determine whether or not the total motor rotation amount acquired in step S70 is “small” (whether or not less than a third threshold). If the total motor rotation amount is “small” (step S320: YES), the process proceeds to step S330.
  • step S330 the brake diagnosis device 9 causes the diagnosis unit 36 to output a diagnosis result indicating "normal”. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • step S320 determines whether the total motor rotation amount is “large” in step S320 (step S320: NO). If the total motor rotation amount is “large” in step S320 (step S320: NO), the process proceeds to step S340.
  • step S340 the brake diagnosis device 9 causes the diagnosis unit 36 to output a diagnosis result indicating "normal". Thereafter, the present flow ends (see FIG. 8).
  • the brake diagnostic device 9 of the present embodiment acquires the motor total rotation amount, which is the cumulative value of the rotation amount of the motor 6, in addition to the wear amount of the friction material 29, and combines these two data.
  • the wear amount is an amount adapted to the operation time of the motor 6 or relatively small.
  • the wear amount is relatively large with respect to the operation time of the motor 6, so that it can be diagnosed that the wear is caused by some abnormality. In this way, not only the state of wear of the friction material 29 but also whether the wear is normal wear or abnormal wear can be diagnosed, so that the effectiveness of the diagnosis result can be improved.
  • the diagnosis unit 36 determines based on the wear amount acquired by the wear amount acquisition unit 31 and two or more first and second threshold values set for the wear amount. When different diagnostic results are output for each of the three or more wear amount categories based on the threshold value, the following effects are obtained.
  • the brake diagnosis device 9 includes a second rotation amount obtaining unit 35 that obtains a total rotation amount of the motor during brake operation, which is a cumulative value of the rotation amount of the motor 6 when the brake device 7 is operating.
  • the diagnosis unit 36 further includes a wear amount acquired by the wear amount acquisition unit 31, a motor total rotation amount acquired by the first rotation amount acquisition unit 33, and a wear amount acquired by the second rotation amount acquisition unit 35.
  • the diagnosis unit 36 obtains the total rotation amount of the motor during braking in addition to the wear amount of the friction material 29 and the total rotation amount of the motor, and diagnoses the wear of the brake device 7 by combining these three data.
  • the diagnosis unit 36 obtains the total rotation amount of the motor during braking in addition to the wear amount of the friction material 29 and the total rotation amount of the motor, and diagnoses the wear of the brake device 7 by combining these three data.
  • the amount of wear is medium or higher and the total rotation amount of the motor is small (abnormal wear)
  • the total rotation amount of the motor is large when the brake is activated
  • the motor 6 is largely rotated during the brake operation. Therefore, it can be diagnosed that the abnormal wear is caused by an inappropriate operation state of the brake device 7 (used for braking instead of holding).
  • the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation is small, it means that abnormal wear occurs while the motor 6 is not rotating at the time of the brake operation. It can be diagnosed that wear has occurred. In this way, when abnormal wear occurs on the friction material 29, the cause can be diagnosed, so that the effectiveness of the diagnosis result can be further improved.
  • the diagnosis unit 36 determines that the wear amount acquired by the wear amount acquisition unit 31, the first threshold value set for the wear amount, and the second threshold value smaller than the first threshold value. If the wear amount is equal to or greater than the first threshold value (“large”) based on the value and the “wear warning” prompting replacement of the friction material 29 is output, the wear amount is reduced to the second. If it is not less than the threshold value and less than the first threshold value (“medium”), a “wear warning” (early wear warning or normal wear warning) indicating that the wear of the friction material 29 is in progress is given.
  • the warning information output unit 37 for outputting is provided, the following effects are obtained.
  • the friction material 29 when the amount of wear is large, the friction material 29 is diagnosed as having a limited life, and the user can be informed of the friction material 29 (or brake) regardless of the total motor rotation amount or the total motor rotation amount during brake operation.
  • the replacement of the device 7) can be prompted.
  • the wear amount is moderate, the user can be alerted because the wear is in progress although the life is not yet reached.
  • the “wear warning” indicates that the wear of the friction material 29 is progressing normally and the “normal wear warning” indicates that the wear of the friction material 29 is progressing abnormally.
  • the warning information output unit 37 obtains the first rotation amount when the wear amount is equal to or more than the second threshold value and less than the first threshold value (“medium”). Based on the total motor rotation amount acquired by the unit 33 and the third threshold value set for the total motor rotation amount, the total motor rotation amount is equal to or greater than the third threshold value ("large”). ), A “normal wear warning” is output, and if the total motor rotation amount is less than the third threshold value (“small”), an “early wear warning” is output. The following effects are obtained.
  • the amount of wear when the amount of wear is moderate and the total rotation amount of the motor is large, the amount of wear is an amount adapted to the operation time of the motor 6 or relatively small. Can inform the user that the wear is in progress but is still usable because it is normal wear.
  • the amount of wear when the amount of wear is moderate and the total rotation amount of the motor is small, it means that the amount of wear is relatively large with respect to the operation time of the motor 6, so that the wear is in progress due to some abnormality. Therefore, it is possible to prompt the user to replace the friction material 29 (the brake device 7) at an early stage although the life is not yet reached.
  • the diagnosis unit 36 determines that the total rotation amount of the motor during the brake operation acquired by the second rotation amount acquisition unit 35 and the fourth threshold value set for the total rotation amount of the motor during the brake operation. If the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation is equal to or larger than the fourth threshold value (“large”), a “drive pattern caution” prompting a caution regarding the operation state of the brake device 7 is given.
  • the cautionary information output unit 38 for outputting is provided, the following effects are obtained.
  • the caution information output unit 38 determines that the wear amount is equal to or more than the second threshold value (“medium” or “large”) and the total motor rotation amount is less than the third threshold value (“small”). In some cases, when the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation is less than the fourth threshold value (“small”), a “caution about idling wear” that calls attention to idling wear of the brake device 7 is output. Has the following effects.
  • the cause of the abnormal wear is when the brake is released. It is possible to diagnose that the wear is caused by idling wear, and to urge the user to replace the friction material 29 (the brake device 7).
  • the wear amount estimating unit 30 that estimates the amount of wear of the friction material 29 based on the detection result of the current sensor 11 that detects the current flowing through the brake coil 25 of the brake device 7,
  • the wear amount acquisition unit 31 acquires the wear amount estimated by the wear amount estimation unit 30, the following effects are obtained.
  • the brake diagnosis system 2 detects a current flowing through the brake diagnosis device 9, a brake power supply device 10 that supplies power to the brake device 7 of the servomotor 5, and a brake coil 25 of the brake device 7.
  • a brake diagnostic device 9, a brake power supply device 10, and a current sensor 11 are configured separately from the motor control device 4 that controls the servomotor 5 based on a command from the controller 3. In such a case, the following effects are obtained.
  • the brake diagnosis device 9 and the current sensor 11 are integrally mounted on the motor control device, the user needs to replace the existing motor control device with a new motor control device. Increase.
  • the development cost is also increased.
  • the brake diagnosis device 9, the brake power supply device 10, and the current sensor 11 are configured separately from the motor control device 4.
  • the versatility of the motor control device 4 can be maintained, and the user can add the brake diagnosis system 2 as, for example, an external module while using the existing motor control device as it is, so that the introduction cost can be reduced. Further, since it is not necessary to develop a new motor control device model, development costs can be suppressed.
  • the servo motor 105 has the motor 6, the brake device 107, and the encoder 8.
  • the configurations of the motor 6 and the encoder 8 are the same as those of the first embodiment.
  • the brake device 107 is a non-excited operation type brake device as in the first embodiment described above, and is used as a holding brake.
  • the brake device 107 has a field core 21, an armature 22, and a brake disc 123.
  • the brake disk 123 is fixed to the shaft 14 by a fixing screw (not shown) or the like.
  • the brake disk 123 may be fixed to the shaft 14 by, for example, press fitting, bonding, or a fixing tool (such as a rivet) other than the screw, other than the fixing screw.
  • the brake disk 123 has the friction material 29 on the surface on the non-load side.
  • Other configurations of the brake device 107 are the same as those of the above-described first embodiment.
  • the brake device 107 is configured such that a predetermined gap is formed between the friction material 29 of the brake disc 123 and the armature 22 in the released state. For this reason, regardless of the direction and posture of the servo motor 105, basically, no idling wear occurs when the brake device 7 is released.
  • the brake diagnosis device 109 includes a wear amount estimation unit 30, a wear amount acquisition unit 31, a first rotation amount recording unit 32, a first rotation amount acquisition unit 33, and a diagnosis unit 136.
  • a wear amount estimation unit 30 a wear amount acquisition unit 31
  • a first rotation amount recording unit 32 a wear amount acquisition unit 32
  • a first rotation amount acquisition unit 33 a wear amount acquisition unit 33
  • a diagnosis unit 136 a diagnosis unit 136.
  • the second rotation amount recording unit 34 and the second rotation amount acquisition unit 35 are not provided.
  • the function of each processing unit is the same as in the first embodiment.
  • a first threshold value and a second threshold value are set for the amount of wear.
  • the first threshold value and the second threshold value are set as fixed values.
  • a third threshold value is set for the total rotation amount of the motor.
  • the third threshold value is set as a threshold value that increases substantially linearly with an increase in the total motor rotation amount by, for example, a predetermined formula or table. By setting the third threshold value in this manner, the operation time of the motor can be reflected, and it can be determined whether the motor is new or has been used for a long time.
  • the third threshold may be set as a threshold that increases substantially linearly with an increase in the amount of wear.
  • the diagnosing unit 136 includes a wear amount acquired by the wear amount acquisition unit 31, a first threshold value and a second threshold value set for the wear amount, and a motor total amount acquired by the first rotation amount acquisition unit 33. Based on the rotation amount and the third threshold value set for the total motor rotation amount, a diagnosis result is output for each of a plurality of sections (six in this example) based on the first to third threshold values.
  • FIG. 15 is a diagram for explaining an example of these diagnostic results. Note that “large”, “medium”, and “small” in each threshold value are the same as in the above-described first embodiment (FIG. 6).
  • the diagnosis unit 136 estimates that the wear amount is small and almost new, and the diagnosis result indicating “normal” is obtained. Is output. Similarly, when the wear amount is “small” and the total motor rotation amount is “large”, the diagnosis unit 136 indicates that the wear amount is relatively small with respect to the operation time of the motor. , It is estimated that it is normally worn, and a diagnosis result indicating "normal” is output.
  • the diagnosis unit 136 estimates that the friction material 29 has reached the end of its life, and the warning information output unit 37 outputs the friction material.
  • a "brake life warning" for urging replacement of the brake 29 (or the brake device 7) is output.
  • the diagnostic unit 36 has caused abnormal wear because the amount of wear is relatively large with respect to the operation time of the motor, and the cause of the abnormal wear is wear due to improper operation (single-sided brake). Therefore, it is estimated that it is not idling wear), and the caution information output unit 38 outputs “driving pattern caution” for urging caution regarding the operation state of the brake device 7 together with the brake life warning.
  • the diagnosis unit 36 determines that although the friction material 29 has a life, the wear amount is an amount adapted to the operation time of the motor. Therefore, it is estimated that the wear is normal, and only the “brake life warning” is output by the warning information output unit 37.
  • the diagnosis unit 36 indicates that the wear amount is relatively large with respect to the motor operation time. It is estimated that the wear is abnormally progressing, and the warning information output unit 37 outputs an “early wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is abnormally progressing. In addition, the diagnosis unit 36 estimates that the cause of the abnormal wear is wear due to improper driving (not a slipping wear because of a one-sided brake). The “operation pattern notice” that prompts attention regarding the operation state of the device 7 is output.
  • the diagnosis unit 36 indicates that the wear amount is relatively small with respect to the motor operation time. It is estimated that the wear is progressing normally, and the warning information output unit 37 outputs a “normal wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is progressing normally.
  • FIG. 16 differs from FIG. 8 described above in that step S80 is not provided. Other procedures are the same as those in FIG.
  • step S90 If the magnitude of the amount of wear is “large” in step S90 shown in FIG. 16 (when it is equal to or larger than the first threshold value), the process proceeds to step S400 shown in FIG.
  • step S400 the brake diagnostic device 109 causes the warning information output unit 37 to output a “brake life warning” urging replacement of the friction material 29 (or the brake device 7).
  • step S410 the brake diagnosis device 109 causes the diagnosis unit 136 to determine whether or not the total motor rotation amount acquired in step S70 is “small” (whether or not less than a third threshold value). If the total rotation amount of the motor is “large” (step S410: NO), this flow ends (see FIG. 16). On the other hand, when the total motor rotation amount is “small” (step S410: YES), the process proceeds to step S420.
  • step S420 the brake diagnostic device 109 causes the caution information output unit 38 to output a "driving pattern caution" urging a caution regarding the operation state of the brake device 7. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 16).
  • step S90 In the case where the magnitude of the wear amount is “medium” in the previous step S90 (in the case where the amount of wear is equal to or more than the second threshold and less than the first threshold), the process proceeds to step S500 shown in FIG.
  • step S500 the brake diagnosis device 109 determines whether or not the total motor rotation amount acquired in step S70 is “small” by the diagnosis unit 136 (whether or not the total rotation amount is less than the third threshold value). Is determined. If the total motor rotation amount is “small” (step S500: YES), the process proceeds to step S510.
  • step S510 the brake diagnostic device 109 outputs an “early wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is abnormally progressing from the warning information output unit 37, and outputs the brake information from the caution information output unit 38.
  • the “operation pattern notice” that prompts attention regarding the operation state of the device 7 is output. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 16).
  • step S500 determines whether the total motor rotation amount is “large” in step S500 (step S500: NO). If the total motor rotation amount is “large” in step S500 (step S500: NO), the process proceeds to step S520.
  • step S520 the brake diagnostic device 109 causes the warning information output unit 37 to output a “normal wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is normally progressing. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 16).
  • step S90 If the amount of wear is “small” in the previous step S90 (less than the second threshold), the process proceeds to step S600 shown in FIG.
  • step S600 the brake diagnostic device 109 determines whether the total motor rotation amount acquired in step S70 is “small” by the diagnostic unit 136 (whether or not less than the third threshold value). Is determined. If the total motor rotation amount is “small” (step S600: YES), the process proceeds to step S610.
  • step S610 the brake diagnosis device 109 causes the diagnosis unit 136 to output a diagnosis result indicating "normal”. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 16).
  • step S600 NO
  • the process proceeds to step S620.
  • step S620 the brake diagnosis device 109 causes the diagnosis unit 136 to output a diagnosis result indicating “normal”. Thereafter, the present flow ends (see FIG. 16).
  • the effectiveness of the diagnosis result of the brake diagnosis device can be improved similarly to the first embodiment.
  • the brake diagnosis device 209 includes a second rotation amount recording unit 34, a second rotation amount acquisition unit 35 (an example of a rotation amount acquisition unit), and a diagnosis unit 236.
  • the diagnosis unit 236 has an attention information output unit 38.
  • the function of each processing unit is the same as that of the first embodiment.
  • the fourth threshold value is set for the total rotation amount of the motor during the brake operation.
  • the diagnosis unit 236 is configured to determine the second rotation amount based on the total motor rotation amount during the brake operation acquired by the second rotation amount acquisition unit 35 and the fourth threshold value set for the total motor rotation amount during the brake operation.
  • the diagnostic result is output for each of a plurality of sections (two sections in this example) based on four thresholds.
  • FIG. 21 is a diagram for explaining an example of these diagnostic results. Note that “large” and “small” in the fourth threshold value are the same as in the above-described first embodiment (FIG. 6).
  • the diagnosis unit 236 indicates that the motor 6 is almost not rotating at the time of the brake operation. It is estimated that the operation status (operating pattern) is appropriate, that is, it is used for holding, and a diagnosis result indicating that it is “normal” is output.
  • the diagnosis unit 236 indicates that the motor 6 is rotating relatively large at the time of the brake operation. It is presumed that the (driving pattern) is inappropriate, that is, it may be used not for holding but for braking, and the caution information output unit 38 prompts the driver to pay attention to the operating condition of the brake device 7. Is output.
  • a diagnosis result other than normal is output as caution information, but may be output as information having a higher degree of urgency or importance (for example, warning information).
  • steps S10 to S30 and step S80 are the same as those in FIG.
  • step S700 the brake diagnosis device 209 determines, by the diagnosis unit 236, whether or not the total motor rotation amount at the time of the brake operation acquired in step S80 is “large” (whether or not it is equal to or more than a fourth threshold value). judge. If the total motor rotation amount during the brake operation is “large” (step S700: YES), the process proceeds to step S710.
  • step S710 the brake diagnostic device 209 causes the caution information output unit 38 to output “driving pattern caution” urging caution regarding the operation state of the brake device 7. After that, this flow ends.
  • step S700 when the total motor rotation amount during the brake operation is “small” (step S700: NO), the process proceeds to step S720.
  • step S720 the brake diagnosis device 209 causes the diagnosis unit 236 to output a diagnosis result indicating that the operation status of the brake device 7 is “normal”. After that, this flow ends.
  • the total rotation amount of the motor at the time of the brake operation is obtained, and it is possible to diagnose whether or not the use state of the brake device 7 is appropriate based on this data. Effectiveness can be improved.
  • the brake device is diagnosed based on the wear amount and two or more threshold values set for the wear amount.
  • the brake diagnosis device 309 includes a wear amount estimation unit 30, a wear amount acquisition unit 31, and a diagnosis unit 336.
  • the diagnosis unit 336 has a warning information output unit 37.
  • the function of each processing unit is the same as that of the first embodiment.
  • the first threshold value and the second threshold value are set for the amount of wear.
  • the diagnosis unit 336 determines the first threshold value and the second threshold value based on the wear amount acquired by the wear amount acquisition unit 31 and the first threshold value and the second threshold value set for the wear amount.
  • the diagnostic result is output for each of a plurality of sections (three sections in this example) based on the threshold value.
  • FIG. 24 is a diagram for explaining an example of these diagnostic results. Note that “large”, “medium”, and “small” in each threshold value are the same as in the above-described first embodiment (FIG. 6).
  • the diagnosis unit 336 estimates that the wear is small and is normal, and outputs a diagnosis result indicating “normal”.
  • the diagnosis unit 336 estimates that the friction material 29 has reached the end of its life because the wear amount is large, and the warning information output unit 37 outputs the friction material 29 (or the brake device). 7) Output a “brake life warning” prompting replacement.
  • the diagnosis unit 336 estimates that the wear is still possible but the wear is in progress, and the warning information output unit 37 indicates that the wear of the friction material 29 is in progress. Is output (an example of the second warning information).
  • a diagnosis result other than normal is output as warning information.
  • a brake wear warning may be output as information of lower urgency or importance (for example, caution information).
  • Step S10 and Steps S40 to S60 are the same as those in FIG. 25
  • step S90 the brake diagnosis device 309 causes the diagnosis unit 336 to determine whether the magnitude of the wear amount of the friction material 29 obtained in step S60 is “large”, “medium”, or “small”. . If the size of the wear amount is “large” (when the value is equal to or larger than the first threshold value), the process proceeds to step S800.
  • step S800 the brake diagnostic device 309 outputs a “brake life warning” prompting the replacement of the friction material 29 (or the brake device 7) by the warning information output unit 37. After that, this flow ends.
  • step S810 if the magnitude of the abrasion amount is “medium” in the previous step S90 (if it is greater than or equal to the second threshold and less than the first threshold), the process proceeds to step S810.
  • step S810 the brake diagnosis device 309 causes the warning information output unit 37 to output a “brake wear warning” indicating that the wear of the friction material 29 is in progress. After that, this flow ends.
  • step S820 if the magnitude of the wear amount is “small” in the previous step S90 (less than the second threshold value), the process proceeds to step S820.
  • step S820 the brake diagnosis device 309 outputs a diagnosis result indicating “normal”. After that, this flow ends.
  • the brake device since the brake device is diagnosed based on the amount of wear and two or more threshold values set for the amount of wear, the wear state is simply high (life) or small (normal).
  • a diagnostic result for example, a brake wear warning
  • a brake wear warning prompts the user to pay attention at an early stage before the end of the life. Therefore, it is possible to prevent the malfunction of the brake device 7 from occurring.
  • the wear amount of the friction material 29 is estimated from the suction time of the armature 22 when the brake device 7 is changed from the operation state to the release state based on the output waveform of the current sensor 11 . May be used to estimate the amount of wear. For example, when the amount of wear of the friction material 29 increases, the amount of movement of the armature 22 when the brake device 7 changes from the released state to the operating state increases, so that the time required for releasing the armature 22 (also referred to as “release time”). Becomes longer.
  • the brake current starts to decrease from the timing when the contact of the relay 12 opens, and decreases based on a time constant determined by the inductance of the brake coil 25, the winding resistance, and the like.
  • the attraction force generated by the brake coil 25 also decreases with a decrease in the brake current, and when the attraction force falls below the pressing force of the spring 26, the armature 22 moves toward the brake disk 23 and the brake disk 23 is engaged. Is done. Since the magnetic flux of the brake coil 25 changes due to the movement of the armature 22 at this time, the brake current is disturbed, and the output of the current sensor 11 temporarily increases. Therefore, based on the output waveform of the current sensor 11, the wear amount of the friction material 29 may be estimated from the release time of the armature 22 when the brake device 7 changes from the released state to the operating state.
  • a voltage sensor 39 is provided as shown in FIG.
  • the release time of the armature 22 may be detected to estimate the wear amount of the friction material 29.
  • a sensor that physically measures the wear amount of the friction material 29 such as an ultrasonic sensor or an optical sensor, may be used.
  • the diagnosis method of the first embodiment (FIGS. 3 to 11) is applied to a double-sided brake has been described.
  • the diagnosis method of the first embodiment may be applied to a one-sided brake.
  • the diagnostic method of the second embodiment (FIGS. 13 to 19) is applied to a single-sided brake has been described.
  • the diagnostic method of the second embodiment may be applied to a double-sided brake.
  • the diagnostic method of the third embodiment (FIGS. 20 to 22) and the diagnostic method of the fourth embodiment (FIGS. 23 to 25) may be applied to any of the double-sided brake and the single-sided brake.
  • two or three of the diagnostic methods of the second to fourth embodiments can be combined and applied to a double-sided brake or a single-sided brake.
  • Example of hardware configuration of brake diagnostic device An example of a hardware configuration of the brake diagnosis device 9 that implements the processing by the wear amount acquisition unit 31 or the like implemented by the program executed by the CPU 901 described above will be described with reference to FIG. Note that the same applies to the hardware configuration examples of the brake diagnosis devices 109, 209, and 309 described in the second to fourth embodiments.
  • the brake diagnostic device 9 includes a CPU 901, a ROM 903, a RAM 905, a dedicated integrated circuit 907 constructed for a specific use such as an ASIC or an FPGA, an input device 913, and an output device 915. , A recording device 917, a drive 919, a connection port 921, and a communication device 923. These components are connected so that signals can be transmitted to each other via a bus 909 and an input / output interface 911.
  • the program can be recorded in, for example, the ROM 903, the RAM 905, the recording device 917, or the like.
  • the program can be temporarily or permanently recorded on a magnetic disk such as a flexible disk, an optical disk such as various CD / MO disks / DVDs, or a removable recording medium 925 such as a semiconductor memory.
  • a recording medium 925 can be provided as so-called package software.
  • the programs recorded on the recording medium 925 may be read by the drive 919 and recorded on the recording device 917 via the input / output interface 911, the bus 909, or the like.
  • the program can also be recorded on, for example, a download site, another computer, another recording device, or the like (not shown).
  • the program is transferred via a network NW such as a LAN or the Internet, and the communication device 923 receives the program.
  • NW such as a LAN or the Internet
  • the program received by the communication device 923 may be recorded on the recording device 917 via the input / output interface 911, the bus 909, and the like.
  • the program can be recorded in, for example, an appropriate externally connected device 927.
  • the program may be transferred through an appropriate connection port 921 and recorded in the recording device 917 via the input / output interface 911, the bus 909, or the like.
  • the CPU 901 executes various processes in accordance with the program recorded in the recording device 917, and thereby the processes performed by the wear amount obtaining unit 31, the first rotation amount obtaining unit 33, the second rotation amount obtaining unit 35, and the like. Is realized.
  • the CPU 901 may, for example, directly read out the program from the recording device 917 and execute the program, or may execute the program after temporarily loading it in the RAM 905. Further, for example, when the CPU 901 receives a program via the communication device 923, the drive 919, and the connection port 921, the CPU 901 may directly execute the received program without recording it in the recording device 917.
  • the CPU 901 may perform various processes based on signals and information input from the input device 913 such as a mouse, a keyboard, and a microphone (not shown), as necessary.
  • the input device 913 such as a mouse, a keyboard, and a microphone (not shown), as necessary.
  • the CPU 901 may output the result of executing the above processing from an output device 915 such as a display device or a sound output device, and the CPU 901 may transmit the processing result to the communication device 923 or the connection device 923 as necessary.
  • the data may be transmitted via the port 921 or may be recorded on the recording device 917 or the recording medium 925.

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Abstract

【課題】診断結果の有効性を向上する。 【解決手段】サーボモータ５のブレーキ装置７を診断するブレーキ診断装置９であって、ブレーキ装置７の摩擦材２９の摩耗量を取得する摩耗量取得部３１と、モータ６の回転量の累積値であるモータ総回転量を取得する第１回転量取得部３３と、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量及び第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量に基づいてブレーキ装置７の摩耗を診断する診断部３６と、を有する。

Description

ブレーキ診断装置及びブレーキ診断システム
　開示の実施形態は、ブレーキ診断装置及びブレーキ診断システムに関する。
　例えば特許文献１には、エレベータ用マグネットブレーキの診断装置が記載されている。この診断装置は、ブレーキ動作電流を検出する電流検出器と、該検出器の検出結果を一時記憶するＲＡＭと、ブレーキの新設時におけるブレーキ動作電流から抽出した初期状態情報を記憶しているＲＯＭと、ブレーキ電源回路からの投入指令を確認すると共に、ＲＡＭの記憶データを読み出して状態情報を算出し、該状態情報を初期状態情報と比較してブレーキの現時点での状態を診断するＣＰＵとを有する。
特開平１１－５６７５号公報
　上記診断装置においては診断結果の有効性を向上することが要望されている。
　本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、診断結果の有効性を向上できるブレーキ診断装置及びブレーキ診断システムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第１回転量取得部と、前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する診断部と、を有する、ブレーキ診断装置が適用される。
　また、本発明の別の観点によれば、モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する回転量取得部と、前記回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量に基づいて、前記ブレーキ装置の動作状況の適否を診断する診断部と、を有する、ブレーキ診断装置が適用される。
　また、本発明の別の観点によれば、モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された２以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する診断部と、を有する、ブレーキ診断装置が適用される。
　また、本発明の別の観点によれば、上記ブレーキ診断装置と、モータのブレーキ装置に電源を供給するブレーキ電源装置と、前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサと、を有し、前記ブレーキ診断装置、前記ブレーキ電源装置及び前記電流センサは、コントローラからの指令に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置とは別体として構成されている、ブレーキ診断システムが適用される。
　本発明のブレーキ診断装置等によれば、診断結果の有効性を向上することができる。
第１実施形態に係るサーボシステムとブレーキ診断システムの構成の一例を表す説明図である。 第１実施形態に係るサーボモータの構成の一例を表す説明図である。 第１実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 ブレーキ装置が作動状態から解放状態となるときの電流センサの出力の一例を表す説明図である。 摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値の一例を表す説明図である。 診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 運転パターンが適切である場合と不適切である場合の一例を表す説明図である。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態に係るサーボモータの構成の一例を表す説明図である。 第２実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 第２実施形態における、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値の一例を表す説明図である。 第２実施形態における、診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第３実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 第３実施形態における、診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 第３実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第４実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 第４実施形態における、診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 第４実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 電圧センサを設けた変形例における、サーボシステムとブレーキ診断システムの構成の一例を表す説明図である。 ブレーキ診断装置のハードウェア構成例を表す説明図である。
　以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
　＜１．第１実施形態＞
　まず、第１実施形態について説明する。第１実施形態では、ブレーキディスクの両側の表面に摩擦材が設けられたいわゆる両面ブレーキを診断する。
　　（１－１．サーボシステム、ブレーキ診断システムの構成）
　図１を参照しつつ、第１実施形態に係るサーボシステム１と、ブレーキ診断システム２の構成の一例について説明する。
　図１に示すように、サーボシステム１は、コントローラ３と、モータ制御装置４と、サーボモータ５とを有する。コントローラ３は、例えば汎用パーソナルコンピュータ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、モーションコントローラ等のコンピュータで構成されている。コントローラ３は、位置指令、速度指令、トルク指令の少なくとも１つを生成し、モータ制御装置４に送信する。モータ制御装置４は、コントローラ３からの指令に基づいてサーボモータ５を制御する。
　サーボモータ５は、モータ６と、ブレーキ装置７と、エンコーダ８とを有する。エンコーダ８は、モータ６の回転位置や回転速度等を検出し、検出結果をモータ制御装置４及びブレーキ診断装置９に送信する。
　ブレーキ診断システム２は、ブレーキ診断装置９と、ブレーキ装置７に電源を供給するブレーキ電源装置１０と、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５（後述の図２参照）に流れる電流を検出する電流センサ１１と、リレー１２と、Ａ／Ｄ変換器１３とを有する。ブレーキ診断システム２は、モータ制御装置４とは別体として構成されており、例えば単体のモジュール（ブレーキ診断モジュール）として構成されてもよいし、複数の機器により構成されてもよい。
　リレー１２は、ブレーキ診断装置９及びモータ制御装置４により接点の開閉を制御される。電流センサ１１は、検出結果をＡ／Ｄ変換器１３を介してブレーキ診断装置９に送信する。
　なお、サーボシステム１やブレーキ診断システム２の構成は、上記に限定されるものではない。例えば、ブレーキ電源装置１０は、ブレーキ診断システム２の外部に設けてもよい。また例えば、ブレーキ診断システム２のハードウェア及びソフトウェアの全部又は一部の構成を、モータ制御装置４に実装してもよい。同様に、ブレーキ診断システム２のハードウェア及びソフトウェアの全部又は一部の構成を、コントローラ３に実装してもよい。
　　（１－２．サーボモータの構成）
　図２を参照しつつ、サーボモータ５の構成の一例について説明する。なお、以下において「負荷側」とはサーボモータ５に対して負荷が取り付けられる方向、すなわちこの例ではシャフト１４が突出する方向（図２中右側）を指し、「反負荷側」とは負荷側の反対方向（図２中左側）を指す。
　上述のように、サーボモータ５は、モータ６と、ブレーキ装置７と、エンコーダ８とを有する。モータ６は、シャフト１４と、回転子１５と、固定子１６と、負荷側ブラケット１７と、負荷側軸受１８と、反負荷側ブラケット１９と、反負荷側軸受２０とを有する。シャフト１４は、負荷側軸受１８及び反負荷側軸受２０により軸心ＡＸ周りに回転可能に支持される。シャフト１４の反負荷側は、反負荷側ブラケット１９から突出し、その突出した部分にブレーキ装置７及びエンコーダ８が設けられている。
　ブレーキ装置７は、無励磁作動形のブレーキ装置であり、例えば電源停止時等にモータ６のシャフト１４が動かないように保持する保持用ブレーキとして使用される。ブレーキ装置７は、フィールドコア２１と、アーマチュア２２と、ブレーキディスク２３と、固定プレート２４とを有する。
　フィールドコア２１は、ブレーキコイル２５及びばね２６を有する。ブレーキコイル２５のコイル端部２７は、ブレーキ電源装置１０に電気的に接続される。アーマチュア２２は、フィールドコア２１に対して回転不能且つシャフト１４の軸方向に移動可能に支持される。ブレーキディスク２３は、ハブ２８を介してシャフト１４に対し回転不能且つ軸方向に移動可能に支持される。ブレーキディスク２３は、負荷側の表面及び反負荷側の表面にそれぞれ摩擦材２９を有する。固定プレート２４は、反負荷側ブラケット１９等に固定されている。
　アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されていない状態（無励磁状態）では、ばね２６により負荷側へ押圧され、ブレーキディスク２３の摩擦材２９がアーマチュア２２と固定プレート２４とに係合する。この結果、電源停止時等にシャフト１４が停止状態で保持される。この状態が、ブレーキ装置７の作動状態である。一方、アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されている状態（励磁状態）では、ブレーキコイル２５による磁気吸引力により反負荷側へ吸引され、ブレーキディスク２３が解放される。この結果、シャフト１４が回転可能となる。この状態が、ブレーキ装置７の解放状態である。
　このように、解放状態においてブレーキディスク２３の軸方向位置はフリーな状態となるため、サーボモータ５の向きや姿勢によっては、ブレーキ装置７の解放時に空転摩耗（モータ６の回転時に摩擦材２９とアーマチュア２２及び固定プレート２４の少なくとも一方が接触して摩耗すること）が生じやすくなる可能性がある。
　なお、サーボモータ５の構成は、上記に限定されるものではない。例えば、エンコーダ８をモータ６とブレーキ装置７の間に配置してもよいし、ブレーキ装置７又はエンコーダ８の少なくとも一方をモータ６の負荷側に配置してもよい。
　　（１－３．ブレーキ診断装置の機能構成）
　図３及び図４を参照しつつ、ブレーキ診断装置９の機能構成の一例について説明する。
　図３に示すように、ブレーキ診断装置９は、摩耗量推定部３０と、摩耗量取得部３１と、第１回転量記録部３２と、第１回転量取得部３３と、第２回転量記録部３４と、第２回転量取得部３５と、診断部３６とを有する。診断部３６は、警告情報出力部３７と、注意情報出力部３８とを有する。
　摩耗量推定部３０は、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５に流れる電流を検出する電流センサ１１の出力に基づいて、ブレーキディスク２３の摩擦材２９の摩耗量を推定する。この摩耗量推定部３０による推定手法について、図４を用いて説明する。
　図４は、ブレーキ装置７が作動状態から解放状態となるときの電流センサ１１の出力の一例を表す説明図である。図４に示すように、ブレーキ電流は、リレー１２の接点が閉じるタイミングｔ１から流れ始め、ブレーキコイル２５のインダクタンス及び巻線抵抗等によって定まる時定数に基づいて緩やかに増加する。ブレーキ電流の増加に伴ってブレーキコイル２５が発生する吸引力も増加し、当該吸引力がばね２６による押し付け力を上回ったときに、アーマチュア２２がフィールドコア２１側へ移動してブレーキディスク２３が解放される。このときのアーマチュア２２の移動によりブレーキコイル２５の磁束が変化するので、ブレーキ電流に乱れが生じて電流センサ１１の出力が一時的に減少する。図４では、電流センサ１１の出力が減少するタイミングがｔ２，ｔ３，ｔ４である３パターンの電流波形Ａ，Ｂ，Ｃを例示している。
　摩擦材２９の摩耗量が増加すると、ブレーキ作動時のアーマチュア２２とフィールドコア２１との距離が増加するため、アーマチュア２２の吸引に要する時間（以下「吸引時間」という）が長くなる。図４に示す例では、電流波形Ａの吸引時間（ｔ２－ｔ１）は比較的短いため、摩耗量も小さいと推定できる。また、電流波形Ｂの吸引時間（ｔ３－ｔ１）は中程度であるため、摩耗量も中程度であると推定できる。また、電流波形Ｃの吸引時間（ｔ４－ｔ１）は比較的長いため、摩耗量も大きいと推定できる。
　なお、摩擦材２９の摩耗量が大きいことは、摩擦材２９の残存量が少ないことと同義であり、摩擦材２９の摩耗量が小さいことは、摩擦材２９の残存量が多いことと同義である。このように、摩擦材２９の摩耗量と残存量とは表裏一体の関係にあることから、摩耗量推定部３０は、電流センサ１１の出力に基づいて、ブレーキディスク２３の摩擦材２９の残存量を推定している、ともいうことができる。
　摩耗量取得部３１は、摩耗量推定部３０により推定された摩耗量を取得する。なお、上述のように、摩擦材２９の摩耗量と残存量とは表裏一体の関係にあることから、摩擦材２９の残存量を取得する場合も、摩擦材２９の摩耗量を取得することに含まれる。
　第１回転量記録部３２は、エンコーダ８の検出信号に基づいて、モータ６の回転量の累積値であるモータ総回転量（総回転量）を記録する。第１回転量取得部３３は、この第１回転量記録部３２からモータ総回転量を取得する。なお、本実施形態において、モータ６の「回転量」という場合、モータ６の回転数（～回転）だけでなく回転角度（～度、～ラジアン等）をも含むものである。したがって、モータ総回転量は、回転数の累積値（～回転）であってもよいし、回転角度の累積値（～度、～ラジアン等）であってもよい。本実施形態では、モータ総回転量は比較的大きな回転量となることから、例えば回転数の累積値として記録され、取得される。
　第２回転量記録部３４は、エンコーダ８の検出信号に基づいて、ブレーキ装置７の作動時におけるモータ６の回転量の累積値であるブレーキ作動時のモータ総回転量（ブレーキ作動時総回転量）を記録する。上述のように、ブレーキ作動時のモータ総回転量は、ブレーキ作動時における回転数の累積値（～回転）であってもよいし、回転角度の累積値（～度、～ラジアン等）であってもよい。本実施形態では、ブレーキ作動時のモータ総回転量は比較的小さな回転量となることから、例えば回転角度の累積値として記録され、取得される。なお、エンコーダ８はいわゆるバッテリレスエンコーダであり、電源停止時においてもモータ６の回転量を検出して記録しておくことができる。第２回転量記録部３４は、電源投入時にエンコーダ８から上記記録されたデータを読み出し、ブレーキ作動時のモータ総回転量を記録する。第２回転量取得部３５は、この第２回転量記録部３４からブレーキ作動時のモータ総回転量を取得する。
　診断部３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量とに基づいて、ブレーキ装置７の摩耗を診断する。診断部３６による診断手法の詳細については後述する。警告情報出力部３７は、診断部３６による診断結果として所定の警告情報を出力する。注意情報出力部３８は、診断部３６による診断結果として所定の注意情報を出力する。これらの出力情報は、例えばブレーキ診断装置９が有する表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５（後述の図２７参照）から出力されてもよいし、必要に応じてモータ制御装置４やコントローラ３に送信されてもよい。
　なお、上述した摩耗量取得部３１、第１回転量取得部３３、第２回転量取得部３５等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、ブレーキ診断装置９の各処理部は、後述するＣＰＵ９０１（図２７参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
　　（１－４．診断部の診断手法）
　図５～図７を参照しつつ、診断部３６による診断手法の一例について説明する。
　図５に示すように、摩耗量には第１しきい値と第２しきい値が設定されている。この例では、第１しきい値と第２しきい値は固定値として設定されている。なお、第１しきい値と第２しきい値を、例えば所定の数式やテーブルによりモータ総回転量やブレーキ作動時のモータ総回転量に応じて変動するしきい値として設定してもよい。また、摩耗量に関するしきい値の数を２以外（１又は３以上）としてもよい。
　モータ総回転量には第３しきい値が設定されている。この例では、第３しきい値は例えば所定の数式やテーブルにより摩耗量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定されている。なお、第３しきい値を、例えば曲線的な増減態様や直線的及び曲線的な増減態様の組み合わせ等、他の増減態様のしきい値としてもよいし、固定値としてもよい。また、モータ総回転量に関するしきい値の数を２以上としてもよい。
　ブレーキ作動時のモータ総回転量には第４しきい値が設定されている。この例では、第４しきい値は例えば所定の数式やテーブルにより摩耗量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定されている。なお、第４しきい値を、例えば曲線的な増減態様や直線的及び曲線的な増減態様の組み合わせ等、他の増減態様のしきい値としてもよいし、固定値としてもよい。また、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関するしきい値の数を２以上としてもよい。
　診断部３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値と、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値とに基づいて、上記第１～第４しきい値による複数の区分（この例では１２区分）ごとに診断結果を出力する。
　図６は、これらの診断結果の一覧を表す説明図である。なお、以下では説明の便宜上、摩耗量が第１しきい値以上である場合を「大」、摩耗量が第２しきい値以上かつ第１しきい値未満である場合を「中」、摩耗量が第２しきい値未満である場合を「小」であるとして適宜説明する。また、モータ総回転量が第３しきい値以上である場合を「大」、モータ総回転量が第３しきい値未満である場合を「小」であるとして適宜説明する。また、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値以上である場合を「大」、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値未満である場合を「小」であるとして適宜説明する。
　図６に示すように、診断部３６は、摩耗量、モータ総回転量、ブレーキ作動時のモータ総回転量が全て「小」である場合には、摩耗が少なくほぼ新品であると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。同様に、診断部３６は、摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」で、且つ、モータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、正常に摩耗（空転摩耗）していると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「小」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」（第１の注意情報の一例）を出力する。同様に、診断部３６は、摩耗量が「小」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」である場合には、不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、注意情報出力部３８により「運転パターン注意」を出力する。
　なお、上記のように摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」である場合には、モータ総回転量の大小によって診断結果は異ならず、モータ総回転量の大小は診断結果に影響しない。同様に、上記のように摩耗量が「小」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、モータ総回転量の大小によって診断結果は異ならず、モータ総回転量の大小は診断結果に影響しない。
　図７は、運転パターンが適切である場合と不適切である場合の一例を表す説明図である。図７において、ブレーキ制御信号は、モータ制御装置４又はブレーキ診断装置９からリレー１２に送信される信号であり、ＯＮでリレー１２の接点が閉成し、ＯＦＦでリレー１２の接点が開成する。また、解放時間は、ブレーキ制御信号がＯＮとなってからアーマチュア２２がフィールドコア２１側に移動してブレーキディスク２３が解放されるまでの時間である。また、作動時間は、ブレーキ制御信号がＯＦＦとなってからアーマチュア２２がブレーキディスク２３側に移動してブレーキディスク２３がアーマチュア２２と固定プレート２４に係合するまでの時間である。また、モータ実速度は、エンコーダ８からフィードバックされるモータ６の回転速度である。
　一般に産業機械に用いられるブレーキ装置は、回転しているモータをブレーキで止める制動用ではなく、本実施形態のように、例えば電源停止時等に機械や装置が動かないようにモータを停止状態で保持する保持用として使用される。このため、モータとブレーキ装置は、ブレーキ装置の作動中にモータが停止し、ブレーキ装置の解放中にモータが駆動されるような運転パターンで使用されるのが好ましい。
　したがって、図７の左側に示すように、モータ６がブレーキ装置７の解放状態でのみ回転し（モータ実速度が０より上）、ブレーキ装置７の作動状態では停止している（モータ実速度が０）場合には、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が適切である、すなわちブレーキ装置７が保持用として使用されていると推定することができる。一方で、図７の右側に示すように、モータ６がブレーキ装置７の解放状態だけでなく作動状態においても回転している（モータ実速度が０より上の部分がある）場合には、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が不適切である、すなわちブレーキ装置７が保持用でなく制動用として使用されている状況があると推定することができる。このような場合には、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きくなることから、上記のように診断部３６はブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　図６に戻り、診断部３６は、摩耗量が「大」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」である場合には、摩耗量が大きいことから摩擦材２９が寿命であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」（第１の警告情報の一例）を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいことから異常な摩耗が生じており、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が小さいことから異常摩耗の原因は空転摩耗であると推定し、ブレーキ寿命警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」（第２の注意情報の一例）を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「大」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には、摩擦材２９は寿命であるけれども、モータの運転時間に対して摩耗量が適応した量であるということであるから、正常に摩耗（空転摩耗）していると推定し、警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」のみを出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」で、且つ、モータ総回転量が「小」である場合には、摩擦材２９が寿命であると推定して警告情報出力部３７により「ブレーキ寿命警告」を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいことから異常な摩耗が生じており、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗であると推定し、ブレーキ寿命警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　同様に、診断部３６は、摩耗量、モータ総回転量、ブレーキ作動時のモータ総回転量が全て「大」である場合には、摩擦材２９が寿命であると推定して警告情報出力部３７により「ブレーキ寿命警告」を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が適応した量であるけれども、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、注意情報出力部３８により「運転パターン注意」を出力する。
　なお、上記のように摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」である場合には、モータ総回転量の大小によって診断結果は異ならず、モータ総回転量の大小は診断結果に影響しない。
　また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、摩耗が異常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」（第２の警告情報、第４の警告情報の一例）を出力する。加えて、診断部３６は、ブレーキ作動時総回転量が小さいことから、異常摩耗の原因は空転摩耗であると推定し、早期摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、モータ総回転量が「大」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、摩耗（空転摩耗）が正常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」（第２の警告情報、第３の警告情報の一例）を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、モータ総回転量が「小」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、摩耗が異常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力する。加えて、診断部３６は、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから、異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗であると推定し、早期摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、摩耗が正常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により「通常摩耗警告」を出力する。加えて、診断部３６は、摩耗は正常に進行中であるけれども、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから、不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、通常摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　なお、以上では正常以外の出力情報について、緊急度あるいは重要度が相対的に高い診断結果については警告情報として、緊急度あるいは重要度が相対的に低い診断結果については注意情報として、２種類に区別して出力したが、出力情報をこのように区別せずに、例えば１つの診断結果情報として出力してもよい。あるいは出力情報をさらに細分化し、例えば３種類以上の情報に区別して出力してもよい。
　　（１－５．ブレーキ診断手順）
　図８～図１１を参照しつつ、ブレーキ診断装置９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。
　図８に示すように、ステップＳ１０では、ブレーキ診断装置９は、ブレーキ制御信号をＯＦＦとしてリレー１２の接点を開成させてブレーキ装置７を作動状態とする。
　ステップＳ２０では、ブレーキ診断装置９は、エンコーダ８からのフィードバック信号に基づいて、モータ６の回転速度が０であるか否かを判定する。モータ６の回転速度が０でない場合には（ステップＳ２０：ＮＯ）、ステップＳ３０に移る。
　ステップＳ３０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する。
　上記ステップＳ１０～ステップＳ３０により、ブレーキ装置７の動作状況が適切であるか否か、言い換えると制動用でなく保持用として使用されているか否かを、この後のブレーキ診断手順に先立って簡易的に診断することができる。
　一方、上記ステップＳ２０において、モータ６の回転速度が０である場合には（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。
　ステップＳ４０では、ブレーキ診断装置９は、ブレーキ制御信号をＯＮとしてリレー１２の接点を閉成させてブレーキ装置７を解放状態とする。
　ステップＳ５０では、ブレーキ診断装置９は、摩耗量推定部３０により、ブレーキ装置７が作動状態から解放状態となるときの電流センサ１１の出力に基づいて、ブレーキディスク２３の摩擦材２９の摩耗量を推定する（図４参照）。
　ステップＳ６０では、ブレーキ診断装置９は、摩耗量取得部３１により、上記ステップＳ５０において推定された摩耗量を取得する。
　ステップＳ７０では、ブレーキ診断装置９は、第１回転量取得部３３により、第１回転量記録部３２に記録されたモータ総回転量を取得する。
　ステップＳ８０では、ブレーキ診断装置９は、第２回転量取得部３５により、第２回転量記録部３４に記録されたブレーキ作動時のモータ総回転量を取得する。
　ステップＳ９０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ６０において取得した摩擦材２９の摩耗量の大きさが「大」、「中」、「小」のいずれであるかを判定する。摩耗量の大きさが「大」である場合（第１しきい値以上の場合）には、図９に示すステップＳ１００に移る。
　図９に示すように、ステップＳ１００では、ブレーキ診断装置９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。
　ステップＳ１１０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に移る。
　ステップＳ１２０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　一方、上記ステップＳ１１０において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１３０に移る。
　ステップＳ１３０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ１３０：ＮＯ）、本フローを終了する（図８参照）。一方、モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ステップＳ１４０に移る。
　ステップＳ１４０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「中」である場合（第２しきい値以上第１しきい値未満の場合）には、図１０に示すステップＳ２００に移る。
　図１０に示すように、ステップＳ２００では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に移る。
　ステップＳ２１０では、ブレーキ診断装置９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力する。
　ステップＳ２２０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２３０に移る。
　ステップＳ２３０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　一方、上記ステップＳ２２０において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ２２０：ＮＯ）、ステップＳ２４０に移る。
　ステップＳ２４０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　一方、上記ステップＳ２００において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ２００：ＮＯ）、ステップＳ２５０に移る。
　ステップＳ２５０では、ブレーキ診断装置９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」を出力する。
　ステップＳ２６０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ２６０：ＮＯ）、本フローを終了する（図８参照）。一方、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ２６０：ＹＥＳ）、ステップＳ２７０に移る。
　ステップＳ２７０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「小」である場合（第２しきい値未満の場合）には、図１１に示すステップＳ３００に移る。
　図１１に示すように、ステップＳ３００では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、ステップＳ３１０に移る。
　ステップＳ３１０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　一方、上記ステップＳ３００において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ３００：ＮＯ）、ステップＳ３２０に移る。
　ステップＳ３２０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、ステップＳ３３０に移る。
　ステップＳ３３０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　一方、上記ステップＳ３２０において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ３２０：ＮＯ）、ステップＳ３４０に移る。
　ステップＳ３４０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。
　　（１－６．第１実施形態による効果）
　以上説明したように、本実施形態のブレーキ診断装置９は、摩擦材２９の摩耗量に加えて、モータ６の回転量の累積値であるモータ総回転量を取得し、これら２つのデータを組み合わせてブレーキ装置７の摩耗を診断する。これにより、例えば摩耗量がある程度大きい場合であっても、モータ総回転量が大きい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が適応した量であるか相対的に小さいということであるから、正常な摩耗であると診断することができる。一方で、モータ総回転量が小さい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、何らかの異常による摩耗であると診断することができる。このようにして、摩擦材２９の摩耗状態だけでなく、その摩耗が正常な摩耗なのか異常な摩耗なのかについても診断することができるので、診断結果の有効性を向上できる。
　また、本実施形態において、診断部３６が、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された２以上の第１しきい値及び第２しきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち、上記構成により、単に摩耗状態が正常又は異常であるという２種類の診断結果を出力するだけではなく、異常となる前の段階においてユーザに早期に注意を促す診断結果を出力することが可能となる。したがって、ブレーキ装置７に不具合が発生するのを未然に防止できる。
　また、本実施形態において、ブレーキ診断装置９が、ブレーキ装置７の作動時におけるモータ６の回転量の累積値であるブレーキ作動時のモータ総回転量を取得する第２回転量取得部３５、をさらに有し、診断部３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、に基づいて、ブレーキ装置７の摩耗を診断する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち診断部３６は、摩擦材２９の摩耗量とモータ総回転量に加えて、ブレーキ作動時のモータ総回転量を取得し、これら３つのデータを組み合わせてブレーキ装置７の摩耗を診断する。これにより、例えば摩耗量が中程度以上で且つモータ総回転量が小さい場合（異常摩耗）に、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きい場合には、ブレーキ作動時にモータ６が大きく回転しているということであるから、その異常摩耗はブレーキ装置７の動作状況が不適切である（保持用でなく制動用として使用されている）ことが原因であると診断することができる。一方で、ブレーキ作動時のモータ総回転量が小さい場合には、ブレーキ作動時はモータ６はほぼ回転していないにも拘わらず異常な摩耗が生じているということであるから、ブレーキ解放時に空転摩耗が生じていると診断することができる。このようにして、摩擦材２９に異常な摩耗が生じている場合にその原因ついても診断することができるので、診断結果の有効性をさらに向上できる。
　また、本実施形態において、診断部３６が、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及びこの第１しきい値よりも小さい第２しきい値と、に基づいて、摩耗量が第１しきい値以上である（「大」である）場合には、摩擦材２９の交換を促す「寿命警告」を出力し、摩耗量が第２しきい値以上かつ第１しきい値未満である（「中」である）場合には、摩擦材２９の摩耗が進行中であることを示す「摩耗警告」（早期摩耗警告又は通常摩耗警告）を出力する、警告情報出力部３７を有する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち、上記構成により、摩耗量が大きい場合には摩擦材２９が寿命であると診断して、モータ総回転量やブレーキ作動時のモータ総回転量に関わらずにユーザに摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促すことができる。また、摩耗量が中程度である場合には、まだ寿命ではないが摩耗が進行中であるためユーザに注意を促すことができる。
　また、本実施形態において、「摩耗警告」が、摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」と、摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」と、を含み、警告情報出力部３７が、摩耗量が第２しきい値以上かつ第１しきい値未満である（「中」である）場合に、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値と、に基づいて、モータ総回転量が第３しきい値以上である（「大」である）場合には「通常摩耗警告」を出力し、モータ総回転量が第３しきい値未満である（「小」である）場合には「早期摩耗警告」を出力する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち、上記構成により、摩耗量が中程度であり且つモータ総回転量が大きい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が適応した量であるか相対的に小さいということであるから、摩耗は進行中であるが正常な摩耗であるためまだ使用可能であることをユーザに知らせることができる。一方で、摩耗量が中程度であり且つモータ総回転量が小さい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、何らかの異常により摩耗が進行中であるため、まだ寿命ではないが早期に摩擦材２９（ブレーキ装置７）を交換することをユーザに促すことができる。
　また、本実施形態において、診断部３６が、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値と、に基づいて、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値以上である（「大」である）場合には、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する、注意情報出力部３８を有する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち、上記構成により、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きい場合にはブレーキ装置７の動作状況が不適切な可能性がある（保持用でなく制動用として使用されている）と診断して、摩耗量やモータ総回転量に関わらずにユーザにモータ６とブレーキ装置７の運転パターンを確認するように注意を促すことができる。
　また、本実施形態において、注意情報出力部３８が、摩耗量が第２しきい値以上（「中」又は「大」）且つモータ総回転量が第３しきい値未満（「小」）である場合に、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値未満（「小」）である場合には、ブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち、上記構成により、例えば摩耗量が中程度以上で且つモータ総回転量が小さい場合（異常摩耗）に、ブレーキ作動時のモータ総回転量が小さい場合には、異常摩耗の原因はブレーキ解放時の空転摩耗であると診断して、ユーザに摩擦材２９（ブレーキ装置７）の交換を促すことができる。
　また、本実施形態において、ブレーキ診断装置９が、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５に流れる電流を検出する電流センサ１１の検出結果に基づいて摩擦材２９の摩耗量を推定する摩耗量推定部３０、をさらに有し、摩耗量取得部３１が、摩耗量推定部３０により推定された摩耗量を取得する場合には、次のような効果を得る。
　すなわち、上記構成により、電流センサ１１が既設であればそれを流用することにより、摩擦材２９の摩耗量を例えば物理的に計測するセンサ等を別途に設ける必要が無くなるので、ブレーキ診断装置９を小型化、軽量化、低コスト化できる。
　また、本実施形態において、ブレーキ診断システム２が、ブレーキ診断装置９と、サーボモータ５のブレーキ装置７に電源を供給するブレーキ電源装置１０と、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５に流れる電流を検出する電流センサ１１と、を有し、ブレーキ診断装置９、ブレーキ電源装置１０及び電流センサ１１が、コントローラ３からの指令に基づいてサーボモータ５を制御するモータ制御装置４とは別体として構成される場合には、次のような効果を得る。
　例えばブレーキ診断装置９の診断機能や電流センサ１１等をモータ制御装置に一体的に実装する場合、ユーザは既存のモータ制御装置を新たなモータ制御装置に交換することが必要になるため、導入コストが増大する。また、ハードウェア及びソフトウェアを追加した新たなモータ制御装置を機種展開することになるため、開発コストも増大する。これに対して、本実施形態のブレーキ診断システム２では、ブレーキ診断装置９、ブレーキ電源装置１０及び電流センサ１１が、モータ制御装置４とは別体として構成されている。これにより、モータ制御装置４の汎用性を維持できると共に、ユーザは既存のモータ制御装置をそのまま利用しつつブレーキ診断システム２を例えば外部モジュールとして追加すればよいため、導入コストを低減できる。また、新たなモータ制御装置の機種展開も不要となるため、開発コストも抑制できる。
　＜２．第２実施形態＞
　次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、ブレーキディスクの片側の表面に摩擦材が設けられたいわゆる片面ブレーキを診断する。
　　（２－１．サーボモータの構成）
　図１２を参照しつつ、第２実施形態に係るサーボモータ１０５の構成の一例について説明する。なお、図１２では前述の図２と同様の構成に同符号を付している。
　サーボモータ１０５は、モータ６と、ブレーキ装置１０７と、エンコーダ８とを有する。モータ６やエンコーダ８の構成は前述の第１実施形態と同様である。
　ブレーキ装置１０７は、前述の第１実施形態と同様に無励磁作動形のブレーキ装置であり、保持用ブレーキとして使用される。ブレーキ装置１０７は、フィールドコア２１と、アーマチュア２２と、ブレーキディスク１２３とを有する。
　ブレーキディスク１２３は、固定ねじ（図示省略）等によりシャフト１４に固定される。なお、固定ねじ以外にも、例えば圧入、接着、ねじ以外の固定具（リベットなど）等により、ブレーキディスク１２３をシャフト１４に固定してもよい。ブレーキディスク１２３は、反負荷側の表面に摩擦材２９を有する。ブレーキ装置１０７のその他の構成は、前述の第１実施形態と同様である。
　アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されていない状態（無励磁状態）では、ばね２６により負荷側へ押圧され、ブレーキディスク１２３の摩擦材２９と係合する。この結果、電源停止時等にシャフト１４が停止状態で保持される。この状態が、ブレーキ装置１０７の作動状態である。一方、アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されている状態（励磁状態）では、ブレーキコイル２５による磁気吸引力により反負荷側へ吸引され、ブレーキディスク１２３が解放される。この結果、シャフト１４が回転可能となる。この状態が、ブレーキ装置１０７の解放状態である。
　ブレーキ装置１０７は、解放状態において、ブレーキディスク１２３の摩擦材２９とアーマチュア２２との間に所定のギャップが形成されるように構成される。このため、サーボモータ１０５の向きや姿勢に関わらず、基本的にブレーキ装置７の解放時に空転摩耗は生じない構成となっている。
　　（２－２．ブレーキ診断装置の機能構成）
　図１３を参照しつつ、第２実施形態に係るブレーキ診断装置１０９の機能構成の一例について説明する。なお、図１３では前述の図３と同様の構成に同符号を付している。
　図１３に示すように、ブレーキ診断装置１０９は、摩耗量推定部３０と、摩耗量取得部３１と、第１回転量記録部３２と、第１回転量取得部３３と、診断部１３６とを有する。前述の第１実施形態と異なり、第２回転量記録部３４及び第２回転量取得部３５については有していない。各処理部の機能については前述の第１実施形態と同様である。
　　（２－３．診断部の診断手法）
　図１４及び図１５を参照しつつ、診断部１３６による診断手法の一例について説明する。
　図１４に示すように、摩耗量には第１しきい値と第２しきい値が設定されている。この例では、第１しきい値と第２しきい値は固定値として設定されている。また、モータ総回転量には第３しきい値が設定されている。この例では、第３しきい値は例えば所定の数式やテーブルによりモータ総回転量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定されている。第３しきい値をこのように設定することにより、モータの動作時間を反映でき、モータが新品なのか長く使用されているのか等を判断することができる。なお、第３しきい値を摩耗量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定してもよい。
　診断部１３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値とに基づいて、上記第１～第３しきい値による複数の区分（この例では６区分）ごとに診断結果を出力する。
　図１５は、これらの診断結果の一例を説明するための図である。なお、各しきい値における「大」、「中」、「小」については前述の第１実施形態（図６）と同様である。
　図１５に示すように、診断部１３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「小」である場合には、摩耗が少なくほぼ新品であると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。同様に、診断部１３６は、摩耗量が「小」で、且つ、モータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、正常に摩耗していると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。
　また、診断部１３６は、摩耗量が「大」で、且つ、モータ総回転量が「小」である場合には、摩擦材２９が寿命であると推定して警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいことから異常な摩耗が生じており、且つ、異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗である（片面ブレーキであるから空転摩耗ではない）と推定し、ブレーキ寿命警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「大」である場合には、摩擦材２９は寿命であるけれども、モータの運転時間に対して摩耗量が適応した量であるということであるから、正常に摩耗していると推定し、警告情報出力部３７により「ブレーキ寿命警告」のみを出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量が「小」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、摩耗が異常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力する。加えて、診断部３６は、異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗である（片面ブレーキであるから空転摩耗ではない）と推定し、早期摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、摩耗が正常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」を出力する。
　　（２－４．ブレーキ診断手順）
　図１６～図１９を参照しつつ、ブレーキ診断装置１０９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図１６では前述の図８と同様の手順に同符号を付している。
　図１６において前述の図８と異なる点は、ステップＳ８０がない点である。その他の手順は前述の図８と同じであるため、説明を省略する。
　図１６に示すステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「大」である場合（第１しきい値以上の場合）には、図１７に示すステップＳ４００に移る。
　図１７に示すように、ステップＳ４００では、ブレーキ診断装置１０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。
　ステップＳ４１０では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ４１０：ＮＯ）、本フローを終了する（図１６参照）。一方、モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、ステップＳ４２０に移る。
　ステップＳ４２０では、ブレーキ診断装置１０９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。
　なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「中」である場合（第２しきい値以上第１しきい値未満の場合）には、図１８に示すステップＳ５００に移る。
　図１８に示すように、ステップＳ５００では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ５００：ＹＥＳ）、ステップＳ５１０に移る。
　ステップＳ５１０では、ブレーキ診断装置１０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力すると共に、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。
　一方、上記ステップＳ５００において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ５００：ＮＯ）、ステップＳ５２０に移る。
　ステップＳ５２０では、ブレーキ診断装置１０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。
　なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「小」である場合（第２しきい値未満の場合）には、図１９に示すステップＳ６００に移る。
　図１９に示すように、ステップＳ６００では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ６００：ＹＥＳ）、ステップＳ６１０に移る。
　ステップＳ６１０では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。
　一方、上記ステップＳ６００において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ６００：ＮＯ）、ステップＳ６２０に移る。
　ステップＳ６２０では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。
　以上説明した第２実施形態によれば、本発明を片面ブレーキに適用した場合にも、前述の第１実施形態と同様にブレーキ診断装置の診断結果の有効性を向上できる。
　＜３．第３実施形態＞
　次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、ブレーキ装置の動作状況の適否について診断する。
　　（３－１．ブレーキ診断装置の機能構成）
　図２０を参照しつつ、第３実施形態に係るブレーキ診断装置２０９の機能構成の一例について説明する。なお、図２０では前述の図３と同様の構成に同符号を付している。
　図２０に示すように、ブレーキ診断装置２０９は、第２回転量記録部３４と、第２回転量取得部３５（回転量取得部の一例）と、診断部２３６とを有する。診断部２３６は、注意情報出力部３８を有する。各処理部の機能については前述の第１実施形態等と同様である。
　　（３－２．診断部の診断手法）
　図２１を参照しつつ、診断部２３６による診断手法の一例について説明する。
　前述の第１実施形態と同様に、ブレーキ作動時のモータ総回転量には第４しきい値が設定されている。診断部２３６は、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値とに基づいて、当該第４しきい値による複数の区分（この例では２区分）ごとに診断結果を出力する。
　図２１は、これらの診断結果の一例を説明するための図である。なお、第４しきい値における「大」、「小」については前述の第１実施形態（図６）と同じである。
　図２１に示すように、診断部２３６は、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には、ブレーキ作動時にモータ６がほぼ回転していないということであるから、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が適切である、すなわち保持用として使用されていると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。
　また、診断部２３６は、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、ブレーキ作動時にモータ６が比較的大きく回転しているということであるから、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が不適切である、すなわち保持用でなく制動用として使用されている可能性があると推定し、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。
　なお、本実施形態では正常以外の診断結果を注意情報として出力しているが、緊急度あるいは重要度がより高い情報（例えば警告情報）として出力してもよい。
　　（３－３．ブレーキ診断手順）
　図２２を参照しつつ、ブレーキ診断装置２０９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図２２では前述の図８と同様の手順に同符号を付している。
　図２２において、ステップＳ１０～ステップＳ３０及びステップＳ８０は前述の図８と同じであるため、説明を省略する。
　ステップＳ７００では、ブレーキ診断装置２０９は、診断部２３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ７００：ＹＥＳ）、ステップＳ７１０に移る。
　ステップＳ７１０では、ブレーキ診断装置２０９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する。
　一方、上記ステップＳ７００において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ７００：ＮＯ）、ステップＳ７２０に移る。
　ステップＳ７２０では、ブレーキ診断装置２０９は、診断部２３６により、ブレーキ装置７の動作状況が「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する。
　以上説明した第３実施形態によれば、ブレーキ作動時のモータ総回転量を取得し、このデータに基づいてブレーキ装置７の使用状況が適切か否かについて診断することができるので、診断結果の有効性を向上できる。
　＜４．第４実施形態＞
　次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、摩耗量と、摩耗量に関して設定された２以上のしきい値とに基づいて、ブレーキ装置を診断する。
　　（４－１．ブレーキ診断装置の機能構成）
　図２３を参照しつつ、第４実施形態に係るブレーキ診断装置３０９の機能構成の一例について説明する。なお、図２３では前述の図３と同様の構成に同符号を付している。
　図２３に示すように、ブレーキ診断装置３０９は、摩耗量推定部３０と、摩耗量取得部３１と、診断部３３６とを有する。診断部３３６は、警告情報出力部３７を有する。各処理部の機能については前述の第１実施形態等と同様である。
　　（４－２．診断部の診断手法）
　図２４を参照しつつ、診断部３３６による診断手法の一例について説明する。
　前述の第１実施形態と同様に、摩耗量には第１しきい値と第２しきい値が設定されている。診断部３３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値とに基づいて、上記第１しきい値及び第２しきい値による複数の区分（この例では３区分）ごとに診断結果を出力する。
　図２４は、これらの診断結果の一例を説明するための図である。なお、各しきい値における「大」、「中」、「小」については前述の第１実施形態（図６）と同じである。
　図２４に示すように、診断部３３６は、摩耗量が「小」である場合には、摩耗が少なく正常であると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。また、診断部３３６は、摩耗量が「大」である場合には、摩耗量が大きいことから摩擦材２９が寿命であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。また、診断部３３６は、摩耗量が「中」である場合には、まだ使用可能だが摩耗が進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が進行中であることを示す「ブレーキ摩耗警告」（第２の警告情報の一例）を出力する。
　なお、本実施形態では正常以外の診断結果を警告情報として出力しているが、例えばブレーキ摩耗警告については緊急度あるいは重要度がより低い情報（例えば注意情報）として出力してもよい。
　　（４－３．ブレーキ診断手順）
　図２５を参照しつつ、ブレーキ診断装置３０９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図２５では前述の図８と同様の手順に同符号を付している。
　図２５において、ステップＳ１０及びステップＳ４０～ステップＳ６０は前述の図８と同じであるため、説明を省略する。
　ステップＳ９０では、ブレーキ診断装置３０９は、診断部３３６により、上記ステップＳ６０において取得した摩擦材２９の摩耗量の大きさが「大」、「中」、「小」のいずれであるかを判定する。摩耗量の大きさが「大」である場合（第１しきい値以上の場合）には、ステップＳ８００に移る。
　ステップＳ８００では、ブレーキ診断装置３０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。その後、本フローを終了する。
　一方、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「中」である場合（第２しきい値以上第１しきい値未満の場合）には、ステップＳ８１０に移る。
　ステップＳ８１０では、ブレーキ診断装置３０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が進行中であることを示す「ブレーキ摩耗警告」を出力する。その後、本フローを終了する。
　一方、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「小」である場合（第２しきい値未満の場合）には、ステップＳ８２０に移る。
　ステップＳ８２０では、ブレーキ診断装置３０９は、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する。
　以上説明した第４実施形態によれば、摩耗量と摩耗量に関して設定された２以上のしきい値とに基づいてブレーキ装置を診断するので、単に摩耗状態が多い（寿命）又は少ない（正常）という２種類の診断結果を出力するだけでなく、寿命となる前の段階においてユーザに早期に注意を促す診断結果（例えばブレーキ摩耗警告）を出力することが可能となる。したがって、ブレーキ装置７に不具合が発生するのを未然に防止できる。
　＜５．変形例＞
　なお、以上説明した各実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
　以上では、電流センサ１１の出力波形に基づいて、ブレーキ装置７が作動状態から解放状態となるときのアーマチュア２２の吸引時間から摩擦材２９の摩耗量を推定する場合について説明したが、他の手法により摩耗量を推定してもよい。例えば、摩擦材２９の摩耗量が増加すると、ブレーキ装置７が解放状態から作動状態となるときのアーマチュア２２の移動量が増加するため、アーマチュア２２の解放に要する時間（「釈放時間」ともいう）が長くなる。そして、図示は省略するが、ブレーキ電流は、リレー１２の接点が開くタイミングから減少し始め、ブレーキコイル２５のインダクタンス及び巻線抵抗等によって定まる時定数に基づいて減少する。ブレーキ電流の減少に伴ってブレーキコイル２５が発生する吸引力も減少し、当該吸引力がばね２６による押し付け力を下回ったときに、アーマチュア２２がブレーキディスク２３側へ移動してブレーキディスク２３が係合される。このときのアーマチュア２２の移動によりブレーキコイル２５の磁束が変化するので、ブレーキ電流に乱れが生じて電流センサ１１の出力が一時的に上昇する。したがって、電流センサ１１の出力波形に基づいて、ブレーキ装置７が解放状態から作動状態となるときのアーマチュア２２の釈放時間から摩擦材２９の摩耗量を推定してもよい。
　なお、リレー１２の接点が開くときにブレーキコイル２５の逆起電力により電圧に変化が生じるために、例えば図２６に示すように電圧センサ３９を設けておき、当該電圧センサ３９の出力波形に基づいてアーマチュア２２の釈放時間を検出し、摩擦材２９の摩耗量を推定してもよい。また、電流センサや電圧センサの代わりに、例えば超音波センサや光学センサ等の摩擦材２９の摩耗量を物理的に計測するセンサを用いてもよい。
　また以上では、第１実施形態の診断手法（図３～図１１）を両面ブレーキに適用した場合について説明したが、例えば何らかの要因により片面ブレーキであっても空転摩耗が生じる可能性がある場合等には、第１実施形態の診断手法を片面ブレーキに適用してもよい。また以上では、第２実施形態の診断手法（図１３～図１９）を片面ブレーキに適用した場合について説明したが、例えば何らかの要因により両面ブレーキであっても空転摩耗が生じる可能性がない又は少ない場合等には、第２実施形態の診断手法を両面ブレーキに適用してもよい。また、第３実施形態の診断手法（図２０～図２２）、及び、第４実施形態の診断手法（図２３～図２５）は、両面ブレーキ及び片面ブレーキのいずれに適用してもよい。さらに、第２～第４実施形態の診断手法のうち、２つ又は３つを組み合わせて、両面ブレーキ又は片面ブレーキに適用することも可能である。
　＜６．ブレーキ診断装置のハードウェア構成例＞
　次に、図２７を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された摩耗量取得部３１等による処理を実現するブレーキ診断装置９のハードウェア構成例について説明する。なお、前述の第２～第４実施形態で記載したブレーキ診断装置１０９，２０９，３０９のハードウェア構成例についても同様である。
　図２７に示すように、ブレーキ診断装置９は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
　プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、記録装置９１７等に記録しておくことができる。
　また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
　また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
　また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
　そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の摩耗量取得部３１、第１回転量取得部３３、第２回転量取得部３５等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。
　また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
　そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。
　なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。
　また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
　但し、例えばしきい値や基準値等、所定の判定基準となる値あるいは区切りとなる値の記載がある場合は、それらに対しての「同一」「等しい」「異なる」等は、上記とは異なり、厳密な意味である。
　また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
　その他、一々例示はしないが、上記実施形態や変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
　２　　　　　　ブレーキ診断システム
　３　　　　　　コントローラ
　４　　　　　　モータ制御装置
　５　　　　　　サーボモータ
　６　　　　　　モータ
　７　　　　　　ブレーキ装置
　８　　　　　　エンコーダ
　９　　　　　　ブレーキ診断装置
　１０　　　　　ブレーキ電源装置
　１１　　　　　電流センサ
　２９　　　　　摩擦材
　３０　　　　　摩耗量推定部
　３１　　　　　摩耗量取得部
　３３　　　　　第１回転量取得部
　３５　　　　　第２回転量取得部
　３６　　　　　診断部
　３７　　　　　警告情報出力部
　３８　　　　　注意情報出力部
　１０９　　　　ブレーキ診断装置
　１３６　　　　診断部
　１０５　　　　サーボモータ
　１０７　　　　ブレーキ装置
　２０９　　　　ブレーキ診断装置
　２３６　　　　診断部
　３０９　　　　ブレーキ診断装置
　３３６　　　　診断部

Claims (11)

  1. 　モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
    　前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
    　前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第１回転量取得部と、
    　前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する診断部と、
    を有する、ブレーキ診断装置。
  2. 　前記診断部は、
    　前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された２以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する、
    請求項１に記載のブレーキ診断装置。
  3. 　前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する第２回転量取得部、をさらに有し、
    　前記診断部は、
    　前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記第２回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する、
    請求項１又は２のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置。
  4. 　前記診断部は、
    　前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された第１しきい値及び前記第１しきい値よりも小さい第２しきい値と、に基づいて、前記摩耗量が前記第１しきい値以上である場合には、前記摩擦材の交換を促す第１の警告情報を出力し、前記摩耗量が前記第２しきい値以上かつ前記第１しきい値未満である場合には、前記摩擦材の摩耗が進行中であることを示す第２の警告情報を出力する、警告情報出力部を有する、
    請求項３に記載のブレーキ診断装置。
  5. 　前記第２の警告情報は、
    　前記摩擦材の摩耗が正常に進行中であることを示す第３の警告情報と、前記摩擦材の摩耗が異常に進行中であることを示す第４の警告情報と、を含み、
    　前記警告情報出力部は、
    　前記摩耗量が前記第２しきい値以上かつ前記第１しきい値未満である場合に、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記総回転量に関して設定された第３しきい値と、に基づいて、前記総回転量が前記第３しきい値以上である場合には前記第３の警告情報を出力し、前記総回転量が前記第３しきい値未満である場合には前記第４の警告情報を出力する、
    請求項４に記載のブレーキ診断装置。
  6. 　前記診断部は、
    　前記第２回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、前記ブレーキ作動時総回転量に関して設定された第４しきい値と、に基づいて、前記ブレーキ作動時総回転量が前記第４しきい値以上である場合には、前記ブレーキ装置の動作状況に関する注意を促す第１の注意情報を出力する、注意情報出力部を有する、
    請求項３～５のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置。
  7. 　前記注意情報出力部は、
    　前記摩耗量が前記第２しきい値以上且つ前記総回転量が前記第３しきい値未満である場合に、前記ブレーキ作動時総回転量が前記第４しきい値未満である場合には、前記ブレーキ装置の空転摩耗に関する注意を促す第２の注意情報を出力する、
    請求項６に記載のブレーキ診断装置。
  8. 　前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサの検出結果に基づいて前記摩擦材の摩耗量を推定する摩耗量推定部、をさらに有し、
    　前記摩耗量取得部は、
    　前記摩耗量推定部により推定された前記摩耗量を取得する、
    請求項１～７のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置。
  9. 　モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
    　前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する回転量取得部と、
    　前記回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量に基づいて、前記ブレーキ装置の動作状況の適否を診断する診断部と、
    を有する、ブレーキ診断装置。
  10. 　モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
    　前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
    　前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された２以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する診断部と、
    を有する、ブレーキ診断装置。
  11. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置と、
    　モータのブレーキ装置に電源を供給するブレーキ電源装置と、
    　前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサと、を有し、
    　前記ブレーキ診断装置、前記ブレーキ電源装置及び前記電流センサは、
    　コントローラからの指令に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置とは別体として構成されている、
    ブレーキ診断システム。
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