JPWO2020044569A1 - ブレーキ診断装置及びブレーキ診断システム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、第1実施形態について説明する。第1実施形態では、ブレーキディスクの両側の表面に摩擦材が設けられたいわゆる両面ブレーキを診断する。
図1を参照しつつ、第1実施形態に係るサーボシステム1と、ブレーキ診断システム2の構成の一例について説明する。
図2を参照しつつ、サーボモータ5の構成の一例について説明する。なお、以下において「負荷側」とはサーボモータ5に対して負荷が取り付けられる方向、すなわちこの例ではシャフト14が突出する方向(図2中右側)を指し、「反負荷側」とは負荷側の反対方向(図2中左側)を指す。
図3及び図4を参照しつつ、ブレーキ診断装置9の機能構成の一例について説明する。
図5〜図7を参照しつつ、診断部36による診断手法の一例について説明する。
図8〜図11を参照しつつ、ブレーキ診断装置9により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。
以上説明したように、本実施形態のブレーキ診断装置9は、摩擦材29の摩耗量に加えて、モータ6の回転量の累積値であるモータ総回転量を取得し、これら2つのデータを組み合わせてブレーキ装置7の摩耗を診断する。これにより、例えば摩耗量がある程度大きい場合であっても、モータ総回転量が大きい場合には、モータ6の運転時間に対して摩耗量が適応した量であるか相対的に小さいということであるから、正常な摩耗であると診断することができる。一方で、モータ総回転量が小さい場合には、モータ6の運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、何らかの異常による摩耗であると診断することができる。このようにして、摩擦材29の摩耗状態だけでなく、その摩耗が正常な摩耗なのか異常な摩耗なのかについても診断することができるので、診断結果の有効性を向上できる。
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、ブレーキディスクの片側の表面に摩擦材が設けられたいわゆる片面ブレーキを診断する。
図12を参照しつつ、第2実施形態に係るサーボモータ105の構成の一例について説明する。なお、図12では前述の図2と同様の構成に同符号を付している。
図13を参照しつつ、第2実施形態に係るブレーキ診断装置109の機能構成の一例について説明する。なお、図13では前述の図3と同様の構成に同符号を付している。
図14及び図15を参照しつつ、診断部136による診断手法の一例について説明する。
図16〜図19を参照しつつ、ブレーキ診断装置109により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図16では前述の図8と同様の手順に同符号を付している。
次に、第3実施形態について説明する。第3実施形態では、ブレーキ装置の動作状況の適否について診断する。
図20を参照しつつ、第3実施形態に係るブレーキ診断装置209の機能構成の一例について説明する。なお、図20では前述の図3と同様の構成に同符号を付している。
図21を参照しつつ、診断部236による診断手法の一例について説明する。
図22を参照しつつ、ブレーキ診断装置209により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図22では前述の図8と同様の手順に同符号を付している。
次に、第4実施形態について説明する。第4実施形態では、摩耗量と、摩耗量に関して設定された2以上のしきい値とに基づいて、ブレーキ装置を診断する。
図23を参照しつつ、第4実施形態に係るブレーキ診断装置309の機能構成の一例について説明する。なお、図23では前述の図3と同様の構成に同符号を付している。
図24を参照しつつ、診断部336による診断手法の一例について説明する。
図25を参照しつつ、ブレーキ診断装置309により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図25では前述の図8と同様の手順に同符号を付している。
なお、以上説明した各実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
次に、図27を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された摩耗量取得部31等による処理を実現するブレーキ診断装置9のハードウェア構成例について説明する。なお、前述の第2〜第4実施形態で記載したブレーキ診断装置109,209,309のハードウェア構成例についても同様である。
3 コントローラ
4 モータ制御装置
5 サーボモータ
6 モータ
7 ブレーキ装置
8 エンコーダ
9 ブレーキ診断装置
10 ブレーキ電源装置
11 電流センサ
29 摩擦材
30 摩耗量推定部
31 摩耗量取得部
33 第1回転量取得部
35 第2回転量取得部
36 診断部
37 警告情報出力部
38 注意情報出力部
109 ブレーキ診断装置
136 診断部
105 サーボモータ
107 ブレーキ装置
209 ブレーキ診断装置
236 診断部
309 ブレーキ診断装置
336 診断部
Claims (11)
- モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第1回転量取得部と、
前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第1回転量取得部により取得された前記総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する診断部と、
を有する、ブレーキ診断装置。 - 前記診断部は、
前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された2以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による3以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する、
請求項1に記載のブレーキ診断装置。 - 前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する第2回転量取得部、をさらに有し、
前記診断部は、
前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第1回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記第2回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する、
請求項1又は2のいずれか1項に記載のブレーキ診断装置。 - 前記診断部は、
前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された第1しきい値及び前記第1しきい値よりも小さい第2しきい値と、に基づいて、前記摩耗量が前記第1しきい値以上である場合には、前記摩擦材の交換を促す第1の警告情報を出力し、前記摩耗量が前記第2しきい値以上かつ前記第1しきい値未満である場合には、前記摩擦材の摩耗が進行中であることを示す第2の警告情報を出力する、警告情報出力部を有する、
請求項3に記載のブレーキ診断装置。 - 前記第2の警告情報は、
前記摩擦材の摩耗が正常に進行中であることを示す第3の警告情報と、前記摩擦材の摩耗が異常に進行中であることを示す第4の警告情報と、を含み、
前記警告情報出力部は、
前記摩耗量が前記第2しきい値以上かつ前記第1しきい値未満である場合に、前記第1回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記総回転量に関して設定された第3しきい値と、に基づいて、前記総回転量が前記第3しきい値以上である場合には前記第3の警告情報を出力し、前記総回転量が前記第3しきい値未満である場合には前記第4の警告情報を出力する、
請求項4に記載のブレーキ診断装置。 - 前記診断部は、
前記第2回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、前記ブレーキ作動時総回転量に関して設定された第4しきい値と、に基づいて、前記ブレーキ作動時総回転量が前記第4しきい値以上である場合には、前記ブレーキ装置の動作状況に関する注意を促す第1の注意情報を出力する、注意情報出力部を有する、
請求項3〜5のいずれか1項に記載のブレーキ診断装置。 - 前記注意情報出力部は、
前記摩耗量が前記第2しきい値以上且つ前記総回転量が前記第3しきい値未満である場合に、前記ブレーキ作動時総回転量が前記第4しきい値未満である場合には、前記ブレーキ装置の空転摩耗に関する注意を促す第2の注意情報を出力する、
請求項6に記載のブレーキ診断装置。 - 前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサの検出結果に基づいて前記摩擦材の摩耗量を推定する摩耗量推定部、をさらに有し、
前記摩耗量取得部は、
前記摩耗量推定部により推定された前記摩耗量を取得する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載のブレーキ診断装置。 - モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する回転量取得部と、
前記回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量に基づいて、前記ブレーキ装置の動作状況の適否を診断する診断部と、
を有する、ブレーキ診断装置。 - モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された2以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による3以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する診断部と、
を有する、ブレーキ診断装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載のブレーキ診断装置と、
モータのブレーキ装置に電源を供給するブレーキ電源装置と、
前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサと、を有し、
前記ブレーキ診断装置、前記ブレーキ電源装置及び前記電流センサは、
コントローラからの指令に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置とは別体として構成されている、
ブレーキ診断システム。
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