JP7089705B2 - ブレーキ診断装置及びブレーキ診断システム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ブレーキ診断装置及びブレーキ診断システムに関する。

例えば特許文献１には、エレベータ用マグネットブレーキの診断装置が記載されている。この診断装置は、ブレーキ動作電流を検出する電流検出器と、該検出器の検出結果を一時記憶するＲＡＭと、ブレーキの新設時におけるブレーキ動作電流から抽出した初期状態情報を記憶しているＲＯＭと、ブレーキ電源回路からの投入指令を確認すると共に、ＲＡＭの記憶データを読み出して状態情報を算出し、該状態情報を初期状態情報と比較してブレーキの現時点での状態を診断するＣＰＵとを有する。

特開平１１－５６７５号公報

上記診断装置においては診断結果の有効性を向上することが要望されている。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、診断結果の有効性を向上できるブレーキ診断装置及びブレーキ診断システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第１回転量取得部と、前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する診断部と、を有する、ブレーキ診断装置が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する回転量取得部と、前記回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量に基づいて、前記ブレーキ装置の動作状況の適否を診断する診断部と、を有する、ブレーキ診断装置が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された２以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する診断部と、を有する、ブレーキ診断装置が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、上記ブレーキ診断装置と、モータのブレーキ装置に電源を供給するブレーキ電源装置と、前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサと、を有し、前記ブレーキ診断装置、前記ブレーキ電源装置及び前記電流センサは、コントローラからの指令に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置とは別体として構成されている、ブレーキ診断システムが適用される。

本発明のブレーキ診断装置等によれば、診断結果の有効性を向上することができる。

第１実施形態に係るサーボシステムとブレーキ診断システムの構成の一例を表す説明図である。 第１実施形態に係るサーボモータの構成の一例を表す説明図である。 第１実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 ブレーキ装置が作動状態から解放状態となるときの電流センサの出力の一例を表す説明図である。 摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値の一例を表す説明図である。 診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 運転パターンが適切である場合と不適切である場合の一例を表す説明図である。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態に係るサーボモータの構成の一例を表す説明図である。 第２実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 第２実施形態における、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値の一例を表す説明図である。 第２実施形態における、診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第２実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第３実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 第３実施形態における、診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 第３実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 第４実施形態に係るブレーキ診断装置の機能構成の一例を表す説明図である。 第４実施形態における、診断部による診断結果の一例の一覧を表す説明図である。 第４実施形態における、ブレーキ診断装置により実行されるブレーキ診断手順の一例を表すフローチャートである。 電圧センサを設けた変形例における、サーボシステムとブレーキ診断システムの構成の一例を表す説明図である。 ブレーキ診断装置のハードウェア構成例を表す説明図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

＜１．第１実施形態＞
まず、第１実施形態について説明する。第１実施形態では、ブレーキディスクの両側の表面に摩擦材が設けられたいわゆる両面ブレーキを診断する。

（１－１．サーボシステム、ブレーキ診断システムの構成）
図１を参照しつつ、第１実施形態に係るサーボシステム１と、ブレーキ診断システム２の構成の一例について説明する。

図１に示すように、サーボシステム１は、コントローラ３と、モータ制御装置４と、サーボモータ５とを有する。コントローラ３は、例えば汎用パーソナルコンピュータ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、モーションコントローラ等のコンピュータで構成されている。コントローラ３は、位置指令、速度指令、トルク指令の少なくとも１つを生成し、モータ制御装置４に送信する。モータ制御装置４は、コントローラ３からの指令に基づいてサーボモータ５を制御する。

サーボモータ５は、モータ６と、ブレーキ装置７と、エンコーダ８とを有する。エンコーダ８は、モータ６の回転位置や回転速度等を検出し、検出結果をモータ制御装置４及びブレーキ診断装置９に送信する。

ブレーキ診断システム２は、ブレーキ診断装置９と、ブレーキ装置７に電源を供給するブレーキ電源装置１０と、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５（後述の図２参照）に流れる電流を検出する電流センサ１１と、リレー１２と、Ａ／Ｄ変換器１３とを有する。ブレーキ診断システム２は、モータ制御装置４とは別体として構成されており、例えば単体のモジュール（ブレーキ診断モジュール）として構成されてもよいし、複数の機器により構成されてもよい。

リレー１２は、ブレーキ診断装置９及びモータ制御装置４により接点の開閉を制御される。電流センサ１１は、検出結果をＡ／Ｄ変換器１３を介してブレーキ診断装置９に送信する。

なお、サーボシステム１やブレーキ診断システム２の構成は、上記に限定されるものではない。例えば、ブレーキ電源装置１０は、ブレーキ診断システム２の外部に設けてもよい。また例えば、ブレーキ診断システム２のハードウェア及びソフトウェアの全部又は一部の構成を、モータ制御装置４に実装してもよい。同様に、ブレーキ診断システム２のハードウェア及びソフトウェアの全部又は一部の構成を、コントローラ３に実装してもよい。

（１－２．サーボモータの構成）
図２を参照しつつ、サーボモータ５の構成の一例について説明する。なお、以下において「負荷側」とはサーボモータ５に対して負荷が取り付けられる方向、すなわちこの例ではシャフト１４が突出する方向（図２中右側）を指し、「反負荷側」とは負荷側の反対方向（図２中左側）を指す。

上述のように、サーボモータ５は、モータ６と、ブレーキ装置７と、エンコーダ８とを有する。モータ６は、シャフト１４と、回転子１５と、固定子１６と、負荷側ブラケット１７と、負荷側軸受１８と、反負荷側ブラケット１９と、反負荷側軸受２０とを有する。シャフト１４は、負荷側軸受１８及び反負荷側軸受２０により軸心ＡＸ周りに回転可能に支持される。シャフト１４の反負荷側は、反負荷側ブラケット１９から突出し、その突出した部分にブレーキ装置７及びエンコーダ８が設けられている。

ブレーキ装置７は、無励磁作動形のブレーキ装置であり、例えば電源停止時等にモータ６のシャフト１４が動かないように保持する保持用ブレーキとして使用される。ブレーキ装置７は、フィールドコア２１と、アーマチュア２２と、ブレーキディスク２３と、固定プレート２４とを有する。

フィールドコア２１は、ブレーキコイル２５及びばね２６を有する。ブレーキコイル２５のコイル端部２７は、ブレーキ電源装置１０に電気的に接続される。アーマチュア２２は、フィールドコア２１に対して回転不能且つシャフト１４の軸方向に移動可能に支持される。ブレーキディスク２３は、ハブ２８を介してシャフト１４に対し回転不能且つ軸方向に移動可能に支持される。ブレーキディスク２３は、負荷側の表面及び反負荷側の表面にそれぞれ摩擦材２９を有する。固定プレート２４は、反負荷側ブラケット１９等に固定されている。

アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されていない状態（無励磁状態）では、ばね２６により負荷側へ押圧され、ブレーキディスク２３の摩擦材２９がアーマチュア２２と固定プレート２４とに係合する。この結果、電源停止時等にシャフト１４が停止状態で保持される。この状態が、ブレーキ装置７の作動状態である。一方、アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されている状態（励磁状態）では、ブレーキコイル２５による磁気吸引力により反負荷側へ吸引され、ブレーキディスク２３が解放される。この結果、シャフト１４が回転可能となる。この状態が、ブレーキ装置７の解放状態である。

このように、解放状態においてブレーキディスク２３の軸方向位置はフリーな状態となるため、サーボモータ５の向きや姿勢によっては、ブレーキ装置７の解放時に空転摩耗（モータ６の回転時に摩擦材２９とアーマチュア２２及び固定プレート２４の少なくとも一方が接触して摩耗すること）が生じやすくなる可能性がある。

なお、サーボモータ５の構成は、上記に限定されるものではない。例えば、エンコーダ８をモータ６とブレーキ装置７の間に配置してもよいし、ブレーキ装置７又はエンコーダ８の少なくとも一方をモータ６の負荷側に配置してもよい。

（１－３．ブレーキ診断装置の機能構成）
図３及び図４を参照しつつ、ブレーキ診断装置９の機能構成の一例について説明する。

図３に示すように、ブレーキ診断装置９は、摩耗量推定部３０と、摩耗量取得部３１と、第１回転量記録部３２と、第１回転量取得部３３と、第２回転量記録部３４と、第２回転量取得部３５と、診断部３６とを有する。診断部３６は、警告情報出力部３７と、注意情報出力部３８とを有する。

摩耗量推定部３０は、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５に流れる電流を検出する電流センサ１１の出力に基づいて、ブレーキディスク２３の摩擦材２９の摩耗量を推定する。この摩耗量推定部３０による推定手法について、図４を用いて説明する。

図４は、ブレーキ装置７が作動状態から解放状態となるときの電流センサ１１の出力の一例を表す説明図である。図４に示すように、ブレーキ電流は、リレー１２の接点が閉じるタイミングｔ１から流れ始め、ブレーキコイル２５のインダクタンス及び巻線抵抗等によって定まる時定数に基づいて緩やかに増加する。ブレーキ電流の増加に伴ってブレーキコイル２５が発生する吸引力も増加し、当該吸引力がばね２６による押し付け力を上回ったときに、アーマチュア２２がフィールドコア２１側へ移動してブレーキディスク２３が解放される。このときのアーマチュア２２の移動によりブレーキコイル２５の磁束が変化するので、ブレーキ電流に乱れが生じて電流センサ１１の出力が一時的に減少する。図４では、電流センサ１１の出力が減少するタイミングがｔ２，ｔ３，ｔ４である３パターンの電流波形Ａ，Ｂ，Ｃを例示している。

摩擦材２９の摩耗量が増加すると、ブレーキ作動時のアーマチュア２２とフィールドコア２１との距離が増加するため、アーマチュア２２の吸引に要する時間（以下「吸引時間」という）が長くなる。図４に示す例では、電流波形Ａの吸引時間（ｔ２－ｔ１）は比較的短いため、摩耗量も小さいと推定できる。また、電流波形Ｂの吸引時間（ｔ３－ｔ１）は中程度であるため、摩耗量も中程度であると推定できる。また、電流波形Ｃの吸引時間（ｔ４－ｔ１）は比較的長いため、摩耗量も大きいと推定できる。

なお、摩擦材２９の摩耗量が大きいことは、摩擦材２９の残存量が少ないことと同義であり、摩擦材２９の摩耗量が小さいことは、摩擦材２９の残存量が多いことと同義である。このように、摩擦材２９の摩耗量と残存量とは表裏一体の関係にあることから、摩耗量推定部３０は、電流センサ１１の出力に基づいて、ブレーキディスク２３の摩擦材２９の残存量を推定している、ともいうことができる。

摩耗量取得部３１は、摩耗量推定部３０により推定された摩耗量を取得する。なお、上述のように、摩擦材２９の摩耗量と残存量とは表裏一体の関係にあることから、摩擦材２９の残存量を取得する場合も、摩擦材２９の摩耗量を取得することに含まれる。

第１回転量記録部３２は、エンコーダ８の検出信号に基づいて、モータ６の回転量の累積値であるモータ総回転量（総回転量）を記録する。第１回転量取得部３３は、この第１回転量記録部３２からモータ総回転量を取得する。なお、本実施形態において、モータ６の「回転量」という場合、モータ６の回転数（～回転）だけでなく回転角度（～度、～ラジアン等）をも含むものである。したがって、モータ総回転量は、回転数の累積値（～回転）であってもよいし、回転角度の累積値（～度、～ラジアン等）であってもよい。本実施形態では、モータ総回転量は比較的大きな回転量となることから、例えば回転数の累積値として記録され、取得される。

第２回転量記録部３４は、エンコーダ８の検出信号に基づいて、ブレーキ装置７の作動時におけるモータ６の回転量の累積値であるブレーキ作動時のモータ総回転量（ブレーキ作動時総回転量）を記録する。上述のように、ブレーキ作動時のモータ総回転量は、ブレーキ作動時における回転数の累積値（～回転）であってもよいし、回転角度の累積値（～度、～ラジアン等）であってもよい。本実施形態では、ブレーキ作動時のモータ総回転量は比較的小さな回転量となることから、例えば回転角度の累積値として記録され、取得される。なお、エンコーダ８はいわゆるバッテリレスエンコーダであり、電源停止時においてもモータ６の回転量を検出して記録しておくことができる。第２回転量記録部３４は、電源投入時にエンコーダ８から上記記録されたデータを読み出し、ブレーキ作動時のモータ総回転量を記録する。第２回転量取得部３５は、この第２回転量記録部３４からブレーキ作動時のモータ総回転量を取得する。

診断部３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量とに基づいて、ブレーキ装置７の摩耗を診断する。診断部３６による診断手法の詳細については後述する。警告情報出力部３７は、診断部３６による診断結果として所定の警告情報を出力する。注意情報出力部３８は、診断部３６による診断結果として所定の注意情報を出力する。これらの出力情報は、例えばブレーキ診断装置９が有する表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５（後述の図２７参照）から出力されてもよいし、必要に応じてモータ制御装置４やコントローラ３に送信されてもよい。

なお、上述した摩耗量取得部３１、第１回転量取得部３３、第２回転量取得部３５等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、ブレーキ診断装置９の各処理部は、後述するＣＰＵ９０１（図２７参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

（１－４．診断部の診断手法）
図５～図７を参照しつつ、診断部３６による診断手法の一例について説明する。

図５に示すように、摩耗量には第１しきい値と第２しきい値が設定されている。この例では、第１しきい値と第２しきい値は固定値として設定されている。なお、第１しきい値と第２しきい値を、例えば所定の数式やテーブルによりモータ総回転量やブレーキ作動時のモータ総回転量に応じて変動するしきい値として設定してもよい。また、摩耗量に関するしきい値の数を２以外（１又は３以上）としてもよい。

モータ総回転量には第３しきい値が設定されている。この例では、第３しきい値は例えば所定の数式やテーブルにより摩耗量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定されている。なお、第３しきい値を、例えば曲線的な増減態様や直線的及び曲線的な増減態様の組み合わせ等、他の増減態様のしきい値としてもよいし、固定値としてもよい。また、モータ総回転量に関するしきい値の数を２以上としてもよい。

ブレーキ作動時のモータ総回転量には第４しきい値が設定されている。この例では、第４しきい値は例えば所定の数式やテーブルにより摩耗量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定されている。なお、第４しきい値を、例えば曲線的な増減態様や直線的及び曲線的な増減態様の組み合わせ等、他の増減態様のしきい値としてもよいし、固定値としてもよい。また、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関するしきい値の数を２以上としてもよい。

診断部３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値と、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値とに基づいて、上記第１～第４しきい値による複数の区分（この例では１２区分）ごとに診断結果を出力する。

図６は、これらの診断結果の一覧を表す説明図である。なお、以下では説明の便宜上、摩耗量が第１しきい値以上である場合を「大」、摩耗量が第２しきい値以上かつ第１しきい値未満である場合を「中」、摩耗量が第２しきい値未満である場合を「小」であるとして適宜説明する。また、モータ総回転量が第３しきい値以上である場合を「大」、モータ総回転量が第３しきい値未満である場合を「小」であるとして適宜説明する。また、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値以上である場合を「大」、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値未満である場合を「小」であるとして適宜説明する。

図６に示すように、診断部３６は、摩耗量、モータ総回転量、ブレーキ作動時のモータ総回転量が全て「小」である場合には、摩耗が少なくほぼ新品であると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。同様に、診断部３６は、摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」で、且つ、モータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、正常に摩耗（空転摩耗）していると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「小」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」（第１の注意情報の一例）を出力する。同様に、診断部３６は、摩耗量が「小」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」である場合には、不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、注意情報出力部３８により「運転パターン注意」を出力する。

なお、上記のように摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」である場合には、モータ総回転量の大小によって診断結果は異ならず、モータ総回転量の大小は診断結果に影響しない。同様に、上記のように摩耗量が「小」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、モータ総回転量の大小によって診断結果は異ならず、モータ総回転量の大小は診断結果に影響しない。

図７は、運転パターンが適切である場合と不適切である場合の一例を表す説明図である。図７において、ブレーキ制御信号は、モータ制御装置４又はブレーキ診断装置９からリレー１２に送信される信号であり、ＯＮでリレー１２の接点が閉成し、ＯＦＦでリレー１２の接点が開成する。また、解放時間は、ブレーキ制御信号がＯＮとなってからアーマチュア２２がフィールドコア２１側に移動してブレーキディスク２３が解放されるまでの時間である。また、作動時間は、ブレーキ制御信号がＯＦＦとなってからアーマチュア２２がブレーキディスク２３側に移動してブレーキディスク２３がアーマチュア２２と固定プレート２４に係合するまでの時間である。また、モータ実速度は、エンコーダ８からフィードバックされるモータ６の回転速度である。

一般に産業機械に用いられるブレーキ装置は、回転しているモータをブレーキで止める制動用ではなく、本実施形態のように、例えば電源停止時等に機械や装置が動かないようにモータを停止状態で保持する保持用として使用される。このため、モータとブレーキ装置は、ブレーキ装置の作動中にモータが停止し、ブレーキ装置の解放中にモータが駆動されるような運転パターンで使用されるのが好ましい。

したがって、図７の左側に示すように、モータ６がブレーキ装置７の解放状態でのみ回転し（モータ実速度が０より上）、ブレーキ装置７の作動状態では停止している（モータ実速度が０）場合には、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が適切である、すなわちブレーキ装置７が保持用として使用されていると推定することができる。一方で、図７の右側に示すように、モータ６がブレーキ装置７の解放状態だけでなく作動状態においても回転している（モータ実速度が０より上の部分がある）場合には、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が不適切である、すなわちブレーキ装置７が保持用でなく制動用として使用されている状況があると推定することができる。このような場合には、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きくなることから、上記のように診断部３６はブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

図６に戻り、診断部３６は、摩耗量が「大」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」である場合には、摩耗量が大きいことから摩擦材２９が寿命であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」（第１の警告情報の一例）を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいことから異常な摩耗が生じており、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が小さいことから異常摩耗の原因は空転摩耗であると推定し、ブレーキ寿命警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」（第２の注意情報の一例）を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「大」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には、摩擦材２９は寿命であるけれども、モータの運転時間に対して摩耗量が適応した量であるということであるから、正常に摩耗（空転摩耗）していると推定し、警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」のみを出力する。

また、診断部３６は、摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」で、且つ、モータ総回転量が「小」である場合には、摩擦材２９が寿命であると推定して警告情報出力部３７により「ブレーキ寿命警告」を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいことから異常な摩耗が生じており、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗であると推定し、ブレーキ寿命警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

同様に、診断部３６は、摩耗量、モータ総回転量、ブレーキ作動時のモータ総回転量が全て「大」である場合には、摩擦材２９が寿命であると推定して警告情報出力部３７により「ブレーキ寿命警告」を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が適応した量であるけれども、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、注意情報出力部３８により「運転パターン注意」を出力する。

なお、上記のように摩耗量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」である場合には、モータ総回転量の大小によって診断結果は異ならず、モータ総回転量の大小は診断結果に影響しない。

また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「小」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、摩耗が異常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」（第２の警告情報、第４の警告情報の一例）を出力する。加えて、診断部３６は、ブレーキ作動時総回転量が小さいことから、異常摩耗の原因は空転摩耗であると推定し、早期摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、モータ総回転量が「大」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、摩耗（空転摩耗）が正常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」（第２の警告情報、第３の警告情報の一例）を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、モータ総回転量が「小」で、且つ、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、摩耗が異常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力する。加えて、診断部３６は、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから、異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗であると推定し、早期摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量及びブレーキ作動時のモータ総回転量が共に「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、摩耗が正常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により「通常摩耗警告」を出力する。加えて、診断部３６は、摩耗は正常に進行中であるけれども、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きいことから、不適切な運転による摩耗の可能性があると推定し、通常摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

なお、以上では正常以外の出力情報について、緊急度あるいは重要度が相対的に高い診断結果については警告情報として、緊急度あるいは重要度が相対的に低い診断結果については注意情報として、２種類に区別して出力したが、出力情報をこのように区別せずに、例えば１つの診断結果情報として出力してもよい。あるいは出力情報をさらに細分化し、例えば３種類以上の情報に区別して出力してもよい。

（１－５．ブレーキ診断手順）
図８～図１１を参照しつつ、ブレーキ診断装置９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。

図８に示すように、ステップＳ１０では、ブレーキ診断装置９は、ブレーキ制御信号をＯＦＦとしてリレー１２の接点を開成させてブレーキ装置７を作動状態とする。

ステップＳ２０では、ブレーキ診断装置９は、エンコーダ８からのフィードバック信号に基づいて、モータ６の回転速度が０であるか否かを判定する。モータ６の回転速度が０でない場合には（ステップＳ２０：ＮＯ）、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ３０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する。

上記ステップＳ１０～ステップＳ３０により、ブレーキ装置７の動作状況が適切であるか否か、言い換えると制動用でなく保持用として使用されているか否かを、この後のブレーキ診断手順に先立って簡易的に診断することができる。

一方、上記ステップＳ２０において、モータ６の回転速度が０である場合には（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ブレーキ診断装置９は、ブレーキ制御信号をＯＮとしてリレー１２の接点を閉成させてブレーキ装置７を解放状態とする。

ステップＳ５０では、ブレーキ診断装置９は、摩耗量推定部３０により、ブレーキ装置７が作動状態から解放状態となるときの電流センサ１１の出力に基づいて、ブレーキディスク２３の摩擦材２９の摩耗量を推定する（図４参照）。

ステップＳ６０では、ブレーキ診断装置９は、摩耗量取得部３１により、上記ステップＳ５０において推定された摩耗量を取得する。

ステップＳ７０では、ブレーキ診断装置９は、第１回転量取得部３３により、第１回転量記録部３２に記録されたモータ総回転量を取得する。

ステップＳ８０では、ブレーキ診断装置９は、第２回転量取得部３５により、第２回転量記録部３４に記録されたブレーキ作動時のモータ総回転量を取得する。

ステップＳ９０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ６０において取得した摩擦材２９の摩耗量の大きさが「大」、「中」、「小」のいずれであるかを判定する。摩耗量の大きさが「大」である場合（第１しきい値以上の場合）には、図９に示すステップＳ１００に移る。

図９に示すように、ステップＳ１００では、ブレーキ診断装置９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。

ステップＳ１１０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に移る。

ステップＳ１２０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

一方、上記ステップＳ１１０において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１３０に移る。

ステップＳ１３０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ１３０：ＮＯ）、本フローを終了する（図８参照）。一方、モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ステップＳ１４０に移る。

ステップＳ１４０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「中」である場合（第２しきい値以上第１しきい値未満の場合）には、図１０に示すステップＳ２００に移る。

図１０に示すように、ステップＳ２００では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に移る。

ステップＳ２１０では、ブレーキ診断装置９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力する。

ステップＳ２２０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２３０に移る。

ステップＳ２３０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

一方、上記ステップＳ２２０において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ２２０：ＮＯ）、ステップＳ２４０に移る。

ステップＳ２４０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

一方、上記ステップＳ２００において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ２００：ＮＯ）、ステップＳ２５０に移る。

ステップＳ２５０では、ブレーキ診断装置９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」を出力する。

ステップＳ２６０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ２６０：ＮＯ）、本フローを終了する（図８参照）。一方、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ２６０：ＹＥＳ）、ステップＳ２７０に移る。

ステップＳ２７０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「小」である場合（第２しきい値未満の場合）には、図１１に示すステップＳ３００に移る。

図１１に示すように、ステップＳ３００では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、ステップＳ３１０に移る。

ステップＳ３１０では、ブレーキ診断装置９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

一方、上記ステップＳ３００において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ３００：ＮＯ）、ステップＳ３２０に移る。

ステップＳ３２０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、ステップＳ３３０に移る。

ステップＳ３３０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

一方、上記ステップＳ３２０において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ３２０：ＮＯ）、ステップＳ３４０に移る。

ステップＳ３４０では、ブレーキ診断装置９は、診断部３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図８参照）。

（１－６．第１実施形態による効果）
以上説明したように、本実施形態のブレーキ診断装置９は、摩擦材２９の摩耗量に加えて、モータ６の回転量の累積値であるモータ総回転量を取得し、これら２つのデータを組み合わせてブレーキ装置７の摩耗を診断する。これにより、例えば摩耗量がある程度大きい場合であっても、モータ総回転量が大きい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が適応した量であるか相対的に小さいということであるから、正常な摩耗であると診断することができる。一方で、モータ総回転量が小さい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、何らかの異常による摩耗であると診断することができる。このようにして、摩擦材２９の摩耗状態だけでなく、その摩耗が正常な摩耗なのか異常な摩耗なのかについても診断することができるので、診断結果の有効性を向上できる。

また、本実施形態において、診断部３６が、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された２以上の第１しきい値及び第２しきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する場合には、次のような効果を得る。

すなわち、上記構成により、単に摩耗状態が正常又は異常であるという２種類の診断結果を出力するだけではなく、異常となる前の段階においてユーザに早期に注意を促す診断結果を出力することが可能となる。したがって、ブレーキ装置７に不具合が発生するのを未然に防止できる。

また、本実施形態において、ブレーキ診断装置９が、ブレーキ装置７の作動時におけるモータ６の回転量の累積値であるブレーキ作動時のモータ総回転量を取得する第２回転量取得部３５、をさらに有し、診断部３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、に基づいて、ブレーキ装置７の摩耗を診断する場合には、次のような効果を得る。

すなわち診断部３６は、摩擦材２９の摩耗量とモータ総回転量に加えて、ブレーキ作動時のモータ総回転量を取得し、これら３つのデータを組み合わせてブレーキ装置７の摩耗を診断する。これにより、例えば摩耗量が中程度以上で且つモータ総回転量が小さい場合（異常摩耗）に、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きい場合には、ブレーキ作動時にモータ６が大きく回転しているということであるから、その異常摩耗はブレーキ装置７の動作状況が不適切である（保持用でなく制動用として使用されている）ことが原因であると診断することができる。一方で、ブレーキ作動時のモータ総回転量が小さい場合には、ブレーキ作動時はモータ６はほぼ回転していないにも拘わらず異常な摩耗が生じているということであるから、ブレーキ解放時に空転摩耗が生じていると診断することができる。このようにして、摩擦材２９に異常な摩耗が生じている場合にその原因ついても診断することができるので、診断結果の有効性をさらに向上できる。

また、本実施形態において、診断部３６が、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及びこの第１しきい値よりも小さい第２しきい値と、に基づいて、摩耗量が第１しきい値以上である（「大」である）場合には、摩擦材２９の交換を促す「寿命警告」を出力し、摩耗量が第２しきい値以上かつ第１しきい値未満である（「中」である）場合には、摩擦材２９の摩耗が進行中であることを示す「摩耗警告」（早期摩耗警告又は通常摩耗警告）を出力する、警告情報出力部３７を有する場合には、次のような効果を得る。

すなわち、上記構成により、摩耗量が大きい場合には摩擦材２９が寿命であると診断して、モータ総回転量やブレーキ作動時のモータ総回転量に関わらずにユーザに摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促すことができる。また、摩耗量が中程度である場合には、まだ寿命ではないが摩耗が進行中であるためユーザに注意を促すことができる。

また、本実施形態において、「摩耗警告」が、摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」と、摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」と、を含み、警告情報出力部３７が、摩耗量が第２しきい値以上かつ第１しきい値未満である（「中」である）場合に、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値と、に基づいて、モータ総回転量が第３しきい値以上である（「大」である）場合には「通常摩耗警告」を出力し、モータ総回転量が第３しきい値未満である（「小」である）場合には「早期摩耗警告」を出力する場合には、次のような効果を得る。

すなわち、上記構成により、摩耗量が中程度であり且つモータ総回転量が大きい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が適応した量であるか相対的に小さいということであるから、摩耗は進行中であるが正常な摩耗であるためまだ使用可能であることをユーザに知らせることができる。一方で、摩耗量が中程度であり且つモータ総回転量が小さい場合には、モータ６の運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、何らかの異常により摩耗が進行中であるため、まだ寿命ではないが早期に摩擦材２９（ブレーキ装置７）を交換することをユーザに促すことができる。

また、本実施形態において、診断部３６が、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値と、に基づいて、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値以上である（「大」である）場合には、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する、注意情報出力部３８を有する場合には、次のような効果を得る。

すなわち、上記構成により、ブレーキ作動時のモータ総回転量が大きい場合にはブレーキ装置７の動作状況が不適切な可能性がある（保持用でなく制動用として使用されている）と診断して、摩耗量やモータ総回転量に関わらずにユーザにモータ６とブレーキ装置７の運転パターンを確認するように注意を促すことができる。

また、本実施形態において、注意情報出力部３８が、摩耗量が第２しきい値以上（「中」又は「大」）且つモータ総回転量が第３しきい値未満（「小」）である場合に、ブレーキ作動時のモータ総回転量が第４しきい値未満（「小」）である場合には、ブレーキ装置７の空転摩耗に関する注意を促す「空転摩耗注意」を出力する場合には、次のような効果を得る。

すなわち、上記構成により、例えば摩耗量が中程度以上で且つモータ総回転量が小さい場合（異常摩耗）に、ブレーキ作動時のモータ総回転量が小さい場合には、異常摩耗の原因はブレーキ解放時の空転摩耗であると診断して、ユーザに摩擦材２９（ブレーキ装置７）の交換を促すことができる。

また、本実施形態において、ブレーキ診断装置９が、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５に流れる電流を検出する電流センサ１１の検出結果に基づいて摩擦材２９の摩耗量を推定する摩耗量推定部３０、をさらに有し、摩耗量取得部３１が、摩耗量推定部３０により推定された摩耗量を取得する場合には、次のような効果を得る。

すなわち、上記構成により、電流センサ１１が既設であればそれを流用することにより、摩擦材２９の摩耗量を例えば物理的に計測するセンサ等を別途に設ける必要が無くなるので、ブレーキ診断装置９を小型化、軽量化、低コスト化できる。

また、本実施形態において、ブレーキ診断システム２が、ブレーキ診断装置９と、サーボモータ５のブレーキ装置７に電源を供給するブレーキ電源装置１０と、ブレーキ装置７のブレーキコイル２５に流れる電流を検出する電流センサ１１と、を有し、ブレーキ診断装置９、ブレーキ電源装置１０及び電流センサ１１が、コントローラ３からの指令に基づいてサーボモータ５を制御するモータ制御装置４とは別体として構成される場合には、次のような効果を得る。

例えばブレーキ診断装置９の診断機能や電流センサ１１等をモータ制御装置に一体的に実装する場合、ユーザは既存のモータ制御装置を新たなモータ制御装置に交換することが必要になるため、導入コストが増大する。また、ハードウェア及びソフトウェアを追加した新たなモータ制御装置を機種展開することになるため、開発コストも増大する。これに対して、本実施形態のブレーキ診断システム２では、ブレーキ診断装置９、ブレーキ電源装置１０及び電流センサ１１が、モータ制御装置４とは別体として構成されている。これにより、モータ制御装置４の汎用性を維持できると共に、ユーザは既存のモータ制御装置をそのまま利用しつつブレーキ診断システム２を例えば外部モジュールとして追加すればよいため、導入コストを低減できる。また、新たなモータ制御装置の機種展開も不要となるため、開発コストも抑制できる。

＜２．第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、ブレーキディスクの片側の表面に摩擦材が設けられたいわゆる片面ブレーキを診断する。

（２－１．サーボモータの構成）
図１２を参照しつつ、第２実施形態に係るサーボモータ１０５の構成の一例について説明する。なお、図１２では前述の図２と同様の構成に同符号を付している。

サーボモータ１０５は、モータ６と、ブレーキ装置１０７と、エンコーダ８とを有する。モータ６やエンコーダ８の構成は前述の第１実施形態と同様である。

ブレーキ装置１０７は、前述の第１実施形態と同様に無励磁作動形のブレーキ装置であり、保持用ブレーキとして使用される。ブレーキ装置１０７は、フィールドコア２１と、アーマチュア２２と、ブレーキディスク１２３とを有する。

ブレーキディスク１２３は、固定ねじ（図示省略）等によりシャフト１４に固定される。なお、固定ねじ以外にも、例えば圧入、接着、ねじ以外の固定具（リベットなど）等により、ブレーキディスク１２３をシャフト１４に固定してもよい。ブレーキディスク１２３は、反負荷側の表面に摩擦材２９を有する。ブレーキ装置１０７のその他の構成は、前述の第１実施形態と同様である。

アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されていない状態（無励磁状態）では、ばね２６により負荷側へ押圧され、ブレーキディスク１２３の摩擦材２９と係合する。この結果、電源停止時等にシャフト１４が停止状態で保持される。この状態が、ブレーキ装置１０７の作動状態である。一方、アーマチュア２２は、ブレーキコイル２５が通電されている状態（励磁状態）では、ブレーキコイル２５による磁気吸引力により反負荷側へ吸引され、ブレーキディスク１２３が解放される。この結果、シャフト１４が回転可能となる。この状態が、ブレーキ装置１０７の解放状態である。

ブレーキ装置１０７は、解放状態において、ブレーキディスク１２３の摩擦材２９とアーマチュア２２との間に所定のギャップが形成されるように構成される。このため、サーボモータ１０５の向きや姿勢に関わらず、基本的にブレーキ装置７の解放時に空転摩耗は生じない構成となっている。

（２－２．ブレーキ診断装置の機能構成）
図１３を参照しつつ、第２実施形態に係るブレーキ診断装置１０９の機能構成の一例について説明する。なお、図１３では前述の図３と同様の構成に同符号を付している。

図１３に示すように、ブレーキ診断装置１０９は、摩耗量推定部３０と、摩耗量取得部３１と、第１回転量記録部３２と、第１回転量取得部３３と、診断部１３６とを有する。前述の第１実施形態と異なり、第２回転量記録部３４及び第２回転量取得部３５については有していない。各処理部の機能については前述の第１実施形態と同様である。

（２－３．診断部の診断手法）
図１４及び図１５を参照しつつ、診断部１３６による診断手法の一例について説明する。

図１４に示すように、摩耗量には第１しきい値と第２しきい値が設定されている。この例では、第１しきい値と第２しきい値は固定値として設定されている。また、モータ総回転量には第３しきい値が設定されている。この例では、第３しきい値は例えば所定の数式やテーブルによりモータ総回転量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定されている。第３しきい値をこのように設定することにより、モータの動作時間を反映でき、モータが新品なのか長く使用されているのか等を判断することができる。なお、第３しきい値を摩耗量の増加に応じて略直線的に増加するしきい値として設定してもよい。

診断部１３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値と、第１回転量取得部３３により取得されたモータ総回転量と、モータ総回転量に関して設定された第３しきい値とに基づいて、上記第１～第３しきい値による複数の区分（この例では６区分）ごとに診断結果を出力する。

図１５は、これらの診断結果の一例を説明するための図である。なお、各しきい値における「大」、「中」、「小」については前述の第１実施形態（図６）と同様である。

図１５に示すように、診断部１３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「小」である場合には、摩耗が少なくほぼ新品であると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。同様に、診断部１３６は、摩耗量が「小」で、且つ、モータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、正常に摩耗していると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。

また、診断部１３６は、摩耗量が「大」で、且つ、モータ総回転量が「小」である場合には、摩擦材２９が寿命であると推定して警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。加えて、診断部３６は、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいことから異常な摩耗が生じており、且つ、異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗である（片面ブレーキであるから空転摩耗ではない）と推定し、ブレーキ寿命警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量及びモータ総回転量が共に「大」である場合には、摩擦材２９は寿命であるけれども、モータの運転時間に対して摩耗量が適応した量であるということであるから、正常に摩耗していると推定し、警告情報出力部３７により「ブレーキ寿命警告」のみを出力する。

また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量が「小」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に大きいということであるから、摩耗が異常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力する。加えて、診断部３６は、異常摩耗の原因は不適切な運転による摩耗である（片面ブレーキであるから空転摩耗ではない）と推定し、早期摩耗警告と併せて、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

また、診断部３６は、摩耗量が「中」で、且つ、モータ総回転量が「大」である場合には、モータの運転時間に対して摩耗量が相対的に小さいということであるから、摩耗が正常に進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」を出力する。

（２－４．ブレーキ診断手順）
図１６～図１９を参照しつつ、ブレーキ診断装置１０９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図１６では前述の図８と同様の手順に同符号を付している。

図１６において前述の図８と異なる点は、ステップＳ８０がない点である。その他の手順は前述の図８と同じであるため、説明を省略する。

図１６に示すステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「大」である場合（第１しきい値以上の場合）には、図１７に示すステップＳ４００に移る。

図１７に示すように、ステップＳ４００では、ブレーキ診断装置１０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。

ステップＳ４１０では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ４１０：ＮＯ）、本フローを終了する（図１６参照）。一方、モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、ステップＳ４２０に移る。

ステップＳ４２０では、ブレーキ診断装置１０９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。

なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「中」である場合（第２しきい値以上第１しきい値未満の場合）には、図１８に示すステップＳ５００に移る。

図１８に示すように、ステップＳ５００では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ５００：ＹＥＳ）、ステップＳ５１０に移る。

ステップＳ５１０では、ブレーキ診断装置１０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が異常に進行中であることを示す「早期摩耗警告」を出力すると共に、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。

一方、上記ステップＳ５００において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ５００：ＮＯ）、ステップＳ５２０に移る。

ステップＳ５２０では、ブレーキ診断装置１０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が正常に進行中であることを示す「通常摩耗警告」を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。

なお、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「小」である場合（第２しきい値未満の場合）には、図１９に示すステップＳ６００に移る。

図１９に示すように、ステップＳ６００では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、上記ステップＳ７０において取得したモータ総回転量が「小」であるか否か（第３しきい値未満か否か）を判定する。モータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ６００：ＹＥＳ）、ステップＳ６１０に移る。

ステップＳ６１０では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。

一方、上記ステップＳ６００において、モータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ６００：ＮＯ）、ステップＳ６２０に移る。

ステップＳ６２０では、ブレーキ診断装置１０９は、診断部１３６により、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する（図１６参照）。

以上説明した第２実施形態によれば、本発明を片面ブレーキに適用した場合にも、前述の第１実施形態と同様にブレーキ診断装置の診断結果の有効性を向上できる。

＜３．第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、ブレーキ装置の動作状況の適否について診断する。

（３－１．ブレーキ診断装置の機能構成）
図２０を参照しつつ、第３実施形態に係るブレーキ診断装置２０９の機能構成の一例について説明する。なお、図２０では前述の図３と同様の構成に同符号を付している。

図２０に示すように、ブレーキ診断装置２０９は、第２回転量記録部３４と、第２回転量取得部３５（回転量取得部の一例）と、診断部２３６とを有する。診断部２３６は、注意情報出力部３８を有する。各処理部の機能については前述の第１実施形態等と同様である。

（３－２．診断部の診断手法）
図２１を参照しつつ、診断部２３６による診断手法の一例について説明する。

前述の第１実施形態と同様に、ブレーキ作動時のモータ総回転量には第４しきい値が設定されている。診断部２３６は、第２回転量取得部３５により取得されたブレーキ作動時のモータ総回転量と、ブレーキ作動時のモータ総回転量に関して設定された第４しきい値とに基づいて、当該第４しきい値による複数の区分（この例では２区分）ごとに診断結果を出力する。

図２１は、これらの診断結果の一例を説明するための図である。なお、第４しきい値における「大」、「小」については前述の第１実施形態（図６）と同じである。

図２１に示すように、診断部２３６は、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には、ブレーキ作動時にモータ６がほぼ回転していないということであるから、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が適切である、すなわち保持用として使用されていると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。

また、診断部２３６は、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には、ブレーキ作動時にモータ６が比較的大きく回転しているということであるから、ブレーキ装置７の動作状況（運転パターン）が不適切である、すなわち保持用でなく制動用として使用されている可能性があると推定し、注意情報出力部３８によりブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。

なお、本実施形態では正常以外の診断結果を注意情報として出力しているが、緊急度あるいは重要度がより高い情報（例えば警告情報）として出力してもよい。

（３－３．ブレーキ診断手順）
図２２を参照しつつ、ブレーキ診断装置２０９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図２２では前述の図８と同様の手順に同符号を付している。

図２２において、ステップＳ１０～ステップＳ３０及びステップＳ８０は前述の図８と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ７００では、ブレーキ診断装置２０９は、診断部２３６により、上記ステップＳ８０において取得したブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」であるか否か（第４しきい値以上か否か）を判定する。ブレーキ作動時のモータ総回転量が「大」である場合には（ステップＳ７００：ＹＥＳ）、ステップＳ７１０に移る。

ステップＳ７１０では、ブレーキ診断装置２０９は、注意情報出力部３８により、ブレーキ装置７の動作状況に関する注意を促す「運転パターン注意」を出力する。その後、本フローを終了する。

一方、上記ステップＳ７００において、ブレーキ作動時のモータ総回転量が「小」である場合には（ステップＳ７００：ＮＯ）、ステップＳ７２０に移る。

ステップＳ７２０では、ブレーキ診断装置２０９は、診断部２３６により、ブレーキ装置７の動作状況が「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する。

以上説明した第３実施形態によれば、ブレーキ作動時のモータ総回転量を取得し、このデータに基づいてブレーキ装置７の使用状況が適切か否かについて診断することができるので、診断結果の有効性を向上できる。

＜４．第４実施形態＞
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、摩耗量と、摩耗量に関して設定された２以上のしきい値とに基づいて、ブレーキ装置を診断する。

（４－１．ブレーキ診断装置の機能構成）
図２３を参照しつつ、第４実施形態に係るブレーキ診断装置３０９の機能構成の一例について説明する。なお、図２３では前述の図３と同様の構成に同符号を付している。

図２３に示すように、ブレーキ診断装置３０９は、摩耗量推定部３０と、摩耗量取得部３１と、診断部３３６とを有する。診断部３３６は、警告情報出力部３７を有する。各処理部の機能については前述の第１実施形態等と同様である。

（４－２．診断部の診断手法）
図２４を参照しつつ、診断部３３６による診断手法の一例について説明する。

前述の第１実施形態と同様に、摩耗量には第１しきい値と第２しきい値が設定されている。診断部３３６は、摩耗量取得部３１により取得された摩耗量と、摩耗量に関して設定された第１しきい値及び第２しきい値とに基づいて、上記第１しきい値及び第２しきい値による複数の区分（この例では３区分）ごとに診断結果を出力する。

図２４は、これらの診断結果の一例を説明するための図である。なお、各しきい値における「大」、「中」、「小」については前述の第１実施形態（図６）と同じである。

図２４に示すように、診断部３３６は、摩耗量が「小」である場合には、摩耗が少なく正常であると推定し、「正常」である旨の診断結果を出力する。また、診断部３３６は、摩耗量が「大」である場合には、摩耗量が大きいことから摩擦材２９が寿命であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。また、診断部３３６は、摩耗量が「中」である場合には、まだ使用可能だが摩耗が進行中であると推定して、警告情報出力部３７により摩擦材２９の摩耗が進行中であることを示す「ブレーキ摩耗警告」（第２の警告情報の一例）を出力する。

なお、本実施形態では正常以外の診断結果を警告情報として出力しているが、例えばブレーキ摩耗警告については緊急度あるいは重要度がより低い情報（例えば注意情報）として出力してもよい。

（４－３．ブレーキ診断手順）
図２５を参照しつつ、ブレーキ診断装置３０９により実行されるブレーキ診断手順の一例について説明する。なお、図２５では前述の図８と同様の手順に同符号を付している。

図２５において、ステップＳ１０及びステップＳ４０～ステップＳ６０は前述の図８と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ９０では、ブレーキ診断装置３０９は、診断部３３６により、上記ステップＳ６０において取得した摩擦材２９の摩耗量の大きさが「大」、「中」、「小」のいずれであるかを判定する。摩耗量の大きさが「大」である場合（第１しきい値以上の場合）には、ステップＳ８００に移る。

ステップＳ８００では、ブレーキ診断装置３０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９（又はブレーキ装置７）の交換を促す「ブレーキ寿命警告」を出力する。その後、本フローを終了する。

一方、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「中」である場合（第２しきい値以上第１しきい値未満の場合）には、ステップＳ８１０に移る。

ステップＳ８１０では、ブレーキ診断装置３０９は、警告情報出力部３７により、摩擦材２９の摩耗が進行中であることを示す「ブレーキ摩耗警告」を出力する。その後、本フローを終了する。

一方、先のステップＳ９０において、摩耗量の大きさが「小」である場合（第２しきい値未満の場合）には、ステップＳ８２０に移る。

ステップＳ８２０では、ブレーキ診断装置３０９は、「正常」である旨の診断結果を出力する。その後、本フローを終了する。

以上説明した第４実施形態によれば、摩耗量と摩耗量に関して設定された２以上のしきい値とに基づいてブレーキ装置を診断するので、単に摩耗状態が多い（寿命）又は少ない（正常）という２種類の診断結果を出力するだけでなく、寿命となる前の段階においてユーザに早期に注意を促す診断結果（例えばブレーキ摩耗警告）を出力することが可能となる。したがって、ブレーキ装置７に不具合が発生するのを未然に防止できる。

＜５．変形例＞
なお、以上説明した各実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

以上では、電流センサ１１の出力波形に基づいて、ブレーキ装置７が作動状態から解放状態となるときのアーマチュア２２の吸引時間から摩擦材２９の摩耗量を推定する場合について説明したが、他の手法により摩耗量を推定してもよい。例えば、摩擦材２９の摩耗量が増加すると、ブレーキ装置７が解放状態から作動状態となるときのアーマチュア２２の移動量が増加するため、アーマチュア２２の解放に要する時間（「釈放時間」ともいう）が長くなる。そして、図示は省略するが、ブレーキ電流は、リレー１２の接点が開くタイミングから減少し始め、ブレーキコイル２５のインダクタンス及び巻線抵抗等によって定まる時定数に基づいて減少する。ブレーキ電流の減少に伴ってブレーキコイル２５が発生する吸引力も減少し、当該吸引力がばね２６による押し付け力を下回ったときに、アーマチュア２２がブレーキディスク２３側へ移動してブレーキディスク２３が係合される。このときのアーマチュア２２の移動によりブレーキコイル２５の磁束が変化するので、ブレーキ電流に乱れが生じて電流センサ１１の出力が一時的に上昇する。したがって、電流センサ１１の出力波形に基づいて、ブレーキ装置７が解放状態から作動状態となるときのアーマチュア２２の釈放時間から摩擦材２９の摩耗量を推定してもよい。

なお、リレー１２の接点が開くときにブレーキコイル２５の逆起電力により電圧に変化が生じるために、例えば図２６に示すように電圧センサ３９を設けておき、当該電圧センサ３９の出力波形に基づいてアーマチュア２２の釈放時間を検出し、摩擦材２９の摩耗量を推定してもよい。また、電流センサや電圧センサの代わりに、例えば超音波センサや光学センサ等の摩擦材２９の摩耗量を物理的に計測するセンサを用いてもよい。

また以上では、第１実施形態の診断手法（図３～図１１）を両面ブレーキに適用した場合について説明したが、例えば何らかの要因により片面ブレーキであっても空転摩耗が生じる可能性がある場合等には、第１実施形態の診断手法を片面ブレーキに適用してもよい。また以上では、第２実施形態の診断手法（図１３～図１９）を片面ブレーキに適用した場合について説明したが、例えば何らかの要因により両面ブレーキであっても空転摩耗が生じる可能性がない又は少ない場合等には、第２実施形態の診断手法を両面ブレーキに適用してもよい。また、第３実施形態の診断手法（図２０～図２２）、及び、第４実施形態の診断手法（図２３～図２５）は、両面ブレーキ及び片面ブレーキのいずれに適用してもよい。さらに、第２～第４実施形態の診断手法のうち、２つ又は３つを組み合わせて、両面ブレーキ又は片面ブレーキに適用することも可能である。

＜６．ブレーキ診断装置のハードウェア構成例＞
次に、図２７を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された摩耗量取得部３１等による処理を実現するブレーキ診断装置９のハードウェア構成例について説明する。なお、前述の第２～第４実施形態で記載したブレーキ診断装置１０９，２０９，３０９のハードウェア構成例についても同様である。

図２７に示すように、ブレーキ診断装置９は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、記録装置９１７等に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の摩耗量取得部３１、第１回転量取得部３３、第２回転量取得部３５等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

但し、例えばしきい値や基準値等、所定の判定基準となる値あるいは区切りとなる値の記載がある場合は、それらに対しての「同一」「等しい」「異なる」等は、上記とは異なり、厳密な意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、上記実施形態や変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

２ ブレーキ診断システム
３ コントローラ
４ モータ制御装置
５ サーボモータ
６ モータ
７ ブレーキ装置
８ エンコーダ
９ ブレーキ診断装置
１０ ブレーキ電源装置
１１ 電流センサ
２９ 摩擦材
３０ 摩耗量推定部
３１ 摩耗量取得部
３３ 第１回転量取得部
３５ 第２回転量取得部
３６ 診断部
３７ 警告情報出力部
３８ 注意情報出力部
１０９ ブレーキ診断装置
１３６ 診断部
１０５ サーボモータ
１０７ ブレーキ装置
２０９ ブレーキ診断装置
２３６ 診断部
３０９ ブレーキ診断装置
３３６ 診断部

Claims (10)

1. モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
   前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
   前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第１回転量取得部と、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗の進行状態が正常であるか異常であるかを診断する診断部と、
   を有する、ブレーキ診断装置。
2. 前記診断部は、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された２以上のしきい値と、に基づいて、当該しきい値による３以上の前記摩耗量の区分ごとに異なる診断結果を出力する、
   請求項１に記載のブレーキ診断装置。
3. 前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する第２回転量取得部、をさらに有し、
   前記診断部は、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記第２回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の動作状況が適切であるか否かを診断する、
   請求項１又は２のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置。
4. 前記診断部は、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された第１しきい値及び前記第１しきい値よりも小さい第２しきい値と、に基づいて、前記摩耗量が前記第１しきい値以上である場合には、前記摩擦材の交換を促す第１の警告情報を出力し、前記摩耗量が前記第２しきい値以上かつ前記第１しきい値未満である場合には、前記摩擦材の摩耗が進行中であることを示す第２の警告情報を出力する、警告情報出力部を有する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置。
5. モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
   前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
   前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第１回転量取得部と、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する診断部と、
   を有し、
   前記診断部は、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された第１しきい値及び前記第１しきい値よりも小さい第２しきい値と、に基づいて、前記摩耗量が前記第１しきい値以上である場合には、前記摩擦材の交換を促す第１の警告情報を出力し、前記摩耗量が前記第２しきい値以上かつ前記第１しきい値未満である場合には、前記摩擦材の摩耗が進行中であることを示す第２の警告情報を出力する、警告情報出力部を有し、
   前記第２の警告情報は、
   前記摩擦材の摩耗が正常に進行中であることを示す第３の警告情報と、前記摩擦材の摩耗が異常に進行中であることを示す第４の警告情報と、を含み、
   前記警告情報出力部は、
   前記摩耗量が前記第２しきい値以上かつ前記第１しきい値未満である場合に、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記総回転量に関して設定された第３しきい値と、に基づいて、前記総回転量が前記第３しきい値以上である場合には前記第３の警告情報を出力し、前記総回転量が前記第３しきい値未満である場合には前記第４の警告情報を出力する、
   ブレーキ診断装置。
6. モータのブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
   前記ブレーキ装置の摩擦材の摩耗量を取得する摩耗量取得部と、
   前記モータの回転量の累積値である総回転量を取得する第１回転量取得部と、
   前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する第２回転量取得部と、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記第１回転量取得部により取得された前記総回転量と、前記第２回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、に基づいて、前記ブレーキ装置の摩耗を診断する診断部と、
   を有し、
   前記診断部は、
   前記第２回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量と、前記ブレーキ作動時総回転量に関して設定された第４しきい値と、に基づいて、前記ブレーキ作動時総回転量が前記第４しきい値以上である場合には、前記ブレーキ装置の動作状況に関する注意を促す第１の注意情報を出力する、注意情報出力部を有する、
   ブレーキ診断装置。
7. 前記診断部は、
   前記摩耗量取得部により取得された前記摩耗量と、前記摩耗量に関して設定された第１しきい値及び前記第１しきい値よりも小さい第２しきい値と、に基づいて、前記摩耗量が前記第１しきい値以上である場合には、前記摩擦材の交換を促す第１の警告情報を出力し、前記摩耗量が前記第２しきい値以上かつ前記第１しきい値未満である場合には、前記摩擦材の摩耗が進行中であることを示す第２の警告情報を出力する、警告情報出力部を有し、
   前記注意情報出力部は、
   前記摩耗量が前記第２しきい値以上且つ前記総回転量が当該総回転量に関して設定された第３しきい値未満である場合に、前記ブレーキ作動時総回転量が前記第４しきい値未満である場合には、前記ブレーキ装置の空転摩耗に関する注意を促す第２の注意情報を出力する、
   請求項６に記載のブレーキ診断装置。
8. 前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサの検出結果に基づいて前記摩擦材の摩耗量を推定する摩耗量推定部、をさらに有し、
   前記摩耗量取得部は、
   前記摩耗量推定部により推定された前記摩耗量を取得する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置。
9. モータの無励磁作動形のブレーキ装置を診断するブレーキ診断装置であって、
   前記ブレーキ装置の作動時における前記モータの回転量の累積値であるブレーキ作動時総回転量を取得する回転量取得部と、
   前記回転量取得部により取得された前記ブレーキ作動時総回転量に基づいて、前記ブレーキ装置の動作状況の適否を診断する診断部と、
   を有する、ブレーキ診断装置。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載のブレーキ診断装置と、
    モータのブレーキ装置に電源を供給するブレーキ電源装置と、
    前記ブレーキ装置のブレーキコイルに流れる電流を検出する電流センサと、を有し、
    前記ブレーキ診断装置、前記ブレーキ電源装置及び前記電流センサは、
    コントローラからの指令に基づいて前記モータを制御するモータ制御装置とは別体として構成されている、
    ブレーキ診断システム。

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