JP2014019235A - 駐車ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】増幅器のゲイン異常など、比較的小さな電流値変化しか示さない異常を検出でき、それに対する処置を行うことができるようにする。
【解決手段】正常時における突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶しておき、それをＥＰＢの使用時におけるモータ電流値の現在値と比較することで異常検出を行う。そして、異常が検出されると、例えば、目標電流値を正常時に設定される値よりも大きくすることでロック作動時間を長くするように補正する。これにより、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢを停止しなくても済むようにできる。したがって、増幅器のゲイン異常のような比較的小さな電流値変化でしか現れない異常を検出でき、それに対する処置を行うことが可能となる。
【選択図】図４

Description

本発明は、電動駐車ブレーキ（以下、ＥＰＢ（Electric parking brake）という）を有する車両用ブレーキシステムに適用されるＥＰＢ制御装置に関するものである。

車両用のＥＰＢでは、例えばＥＰＢを駆動するためのケーブルの切断などの異常が生じたときに、ＥＰＢを作動させられなくなることから、直ちにこれを検出できるようにすることが望まれる。

このため、特許文献１において、ＥＰＢ作動時における電流変化量を演算し、この電流変化量と正常範囲を示す所定の閾値とを比較することで、ＥＰＢの異常判定を行うようにする技術が提案されている。具体的には、図２７に示すように、モータ電流値をモニタしてその電流変化量を演算し、電流変化量がモータ特性や摩擦部の剛性によって一意に決まる正常閾値を超える場合に、ケーブル断線などに起因するモータロックなどの異常が発生したと検知している。また、特許文献２において、ＥＰＢの作動時におけるモータ電流値をモニタし、正常範囲を示す閾値と実際の値とを比較することで異常を検出する技術が提案されている。

特開２００３−２１８６号公報 特開２００４−３１４７５６号公報

しかしながら、特許文献１に示される技術では、ＥＰＢを駆動するためのケーブルの断線やＥＰＢの作動部の固着などの大きな電流値変化を示す異常については検出できるが、経年劣化による電流モニタ増幅回路（以下、増幅器という）のゲイン異常のような性能や機能の低下をもたらす程度で比較的小さな電流値変化しか生じない異常については検出できない。つまり、大きな電流値変化を示すような異常の発生しか検出できない。そして、各瞬間の電流変化量である電流微分値に基づいて異常判定を行っており、閾値から僅かに外れるような異常は検出しないようにしているが、このような状態の中には、電流のノイズやＥＰＢの作動部の引っ掛かりなど、一過性で使用上何ら問題ないものが含まれてくる。このような現象まで異常として判定してしまわないように、フィルタを設けたり、閾値の幅を広げたりして感度を鈍らせる必要があるため、さらに小さな電流値変化しか示さない異常の検出を困難にしている。仮に異常を検出することができたとしても、どのような異常かを特定することはできず、その後の処置に結びつけることができない。

また、特許文献２に示される技術では、特許文献１のように判定を行える領域がモータ電流値の上昇中の作動領域に限定されることはない。ところが、モータ電流値そのものを使って異常判定を行っていて、モータロック時の最大電流（拘束電流）とモータが無負荷状態で駆動されているときの最低電流（無負荷電流）を基準として異常判定を行っているだけであるため、本来有り得ないような異常値を示す不具合、ケーブルの断線や短絡、ＥＰＢの作動部の固着などといった異常しか判定できない。

本発明は上記点に鑑みて、増幅器のゲイン異常など、比較的小さな電流値変化しか示さない異常を検出でき、それに対する処置を行うことができるＥＰＢ制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、規範値設定手段（１１５〜１２５）により、規範値設定のためのロック制御中におけるモータ電流値の変化を、該ロック制御開始時の突入電流時と、該突入電流時の後に一定値となる無負荷電流時と、該無負荷電流時から上昇していく電流上昇時の３領域に分け、突入電流時におけるモータ電流値の下降勾配の基準値となる電流下降勾配規範と、無負荷電流時におけるモータ電流値の基準値となる無負荷電流値規範と、電流上昇時におけるモータ電流値の上昇勾配の基準値となる電流上昇勾配規範とを設定している。そして、異常判定手段（１５５〜１６５）にて、車輪を実際にロックする際にロック制御を実行するときに、該ロック制御中におけるモータ電流値に基づいて、突入電流時におけるモータ電流値の下降勾配となる電流下降勾配と、無負荷電流時におけるモータ電流値となる無負荷電流値と、電流上昇時におけるモータ電流値の上昇勾配となる電流上昇勾配を演算し、３領域それぞれにおいて、電流下降勾配と電流下降勾配規範との比較と無負荷電流値と無負荷電流値規範との比較および電流上昇勾配と電流上昇勾配規範との比較を行うことでゲイン異常の判定を行い、ゲイン異常が判定されると、補正手段（２５０）にて、電動モータ（１０）を作動させている時間であるロック作動時間を補正することを特徴としている。

このように、正常時における突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶しておき、それをＥＰＢ（２）の使用時におけるモータ電流値の現在値と比較することで異常検出を行い、異常が検出されると、補正手段（２５０）にてロック作動時間を補正するようにしている。これにより、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢ（２）を停止しなくても済むようにできる。したがって、ケーブルの断線や短絡、ＥＰＢ（２）の機械的な破損のような故障だけでなく、増幅器のゲイン異常のような比較的小さな電流値変化しか示さない異常を検出でき、それに対する処置を行うことが可能となる。

例えば、請求項２に記載したように、規範設定手段（１１５〜１２５）にて、少なくとも電流上昇勾配規範については、摩擦材（１１）の磨耗前となる正常時にロック制御を実行することで記憶するか、または設計時の定数として設定しておき、異常判定手段（１５５〜１６５）にて、電流下降勾配が電流下降勾配規範より大きい、無負荷電流値が無負荷電流値規範より大きい、もしくは、電流上昇勾配が電流上昇勾配規範よりも大きいことによるゲイン異常か、電流下降勾配が電流下降勾配規範より小さい、無負荷電流値が無負荷電流値規範より小さい、もしくは、電流上昇勾配が電流上昇勾配規範よりも小さいことによるゲイン異常かを判定することができる。その場合、補正手段（２５０）により、異常判定手段（１５５〜１６５）で大きいことによるゲイン異常と判定されたときにはロック作動時間を長くする補正を行い、小さいことによるゲイン異常と判定されたときにはロック作動時間を短くする補正を行うようにすれば良い。

また、請求項３に記載したように、規範設定手段（１１５〜１２５）にて、少なくとも電流上昇勾配規範については、摩擦材（１１）の磨耗後となる異常時にロック制御を実行することで記憶するか、または設計時の定数として設定しておくこともできる。

請求項４に記載の発明では、異常判定手段（１５５〜１６５）にてゲイン異常と判定されると報知装置（２７）に対してゲイン異常が生じていることを表示させる表示指示手段を有していることを特徴としている。

このように、報知装置（２７）を通じてドライバに対してゲイン異常が生じていることを報知するようにしても良い。これにより、ドライバはゲイン異常が生じていることを把握することができ、増幅器などの修理などの処置を取ることができる。

請求項５に記載の発明では、摩擦材（１１）の磨耗を判定する磨耗判定手段（１８０）を有し、磨耗判定手段（１８０）は、規範値設定手段（１２５）にて設定された電流上昇勾配規範を摩擦材（１１）の磨耗によるバラツキを加味した値として、さらに該磨耗によるバラツキを加味しない値の電流上昇勾配規範を設定し、異常判定手段（１５５）にてゲイン異常なしと判定されたときに、電流上昇勾配と磨耗によるバラツキを加味しない値の電流上昇勾配規範とを比較することでゲイン異常か否かを判定し、ゲイン異常であると判定されると摩擦材（１１）の磨耗が生じていると判定することを特徴としている。

このようにして、摩擦材（１１）の磨耗判定を行うこともできる。そして、摩擦材（１１）の磨耗が生じていることを検出したら、例えばドライバにその旨を報知するようにすれば、ドライバは摩擦材（１１）の交換などの処置を取ることができる。

請求項６に記載の発明では、規範値設定手段（１２５）は、電流上昇勾配規範として少なくとも異なる２つの期間（Ｔ１’、Ｔ２’）の第１の電流上昇勾配規範と第２の電流上昇勾配規範を設定し、異常判定手段（１６５）は、車輪を実際にロックする際のロック制御中におけるモータ電流値に基づいて、電流上昇時に、第１、第２の電流上昇勾配規範それぞれと対応する期間（Ｔ１、Ｔ２）における電流上昇勾配となる第１、第２の電流上昇勾配を演算し、これら第１、第２の電流上昇勾配と第１、第２の電流上昇勾配規範とをそれぞれ比較することでゲイン異常の判定を行うことを特徴としている。

このようにすれば、少なくとも２つの異常検出タイミングを持って電流上昇時の異常検出を行うことができる。これにより、ＥＰＢ（２）の特性に応じた勾配の変化の影響を低減することが可能となり、ＥＰＢ（２）の特性にかかわらず異常検出を行うことが可能となる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

本発明の第１実施形態にかかる車両用ブレーキ装置の全体概要を示した模式図である。 車両用ブレーキ装置に備えられる後輪系のブレーキ機構の断面模式図である。 正常時と増幅器の故障等によるゲイン異常時、それぞれの場合におけるロック制御時のモータ電流値のモニタ値の変化を示したタイミングチャートである。 リリース動作にかかる駐車ブレーキ制御処理の全体フローチャートである。 ロック制御処理のフローチャートである。 目標制動力と目標モータ電流値上昇量TMIUPの関係を示したマップである。 Ｍ／Ｃ圧と減算値IDOWNの関係を示したマップである。 突入電流時のモータ電流値の比較図である。 突入電流時の電流下降勾配規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。 無負荷電流時のモータ電流値の比較図である。 無負荷電流時の無負荷電流値規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。 電流上昇時のモータ電流値の比較図である。 電流上昇時の電流上昇勾配規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。 ロック・リリース表示処理の詳細を示したフローチャートである。 突入電流時の電流下降勾配異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。 無負荷電流時の無負荷電流値異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。 電流上昇時の電流上昇勾配異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。 リリース制御処理のフローチャートである。 本発明の第２実施形態で説明するリリース動作にかかわる駐車ブレーキ制御処理の全体フローチャートである。 モータ電流値として実際に出力しようとしている実電流値とモニタ値との関係を示した図である。 パッド磨耗判定処理の詳細を示したフローチャートである。 正常時と増幅器の故障等によるゲイン異常時における電流上昇時のモータ電流値の比較図である。 駆動電源の電圧変動（電圧上昇）が生じた場合におけるモータ電流値の変化を示した図である。 ブレーキパッドが磨耗した時（異常時）と正常時の電流上昇時のモータ電流値の比較図である。 電流上昇時の電流上昇勾配規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。 電流上昇時の電流上昇勾配異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。 従来の異常判定の手法を示したタイミングチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。本実施形態では、後輪系にディスクブレーキタイプのＥＰＢを適用している車両用ブレーキ装置を例に挙げて説明する。図１は、本実施形態にかかる車両用ブレーキ装置の全体概要を示した模式図である。また、図２は、車両用ブレーキ装置に備えられる後輪系のブレーキ機構の断面模式図である。以下、これらの図を参照して説明する。

図１に示すように、車両用ブレーキ装置は、ドライバの踏力に基づいてサービスブレーキ力を発生させるサービスブレーキ１と駐車時などに車両の移動を規制するためのＥＰＢ２とが備えられている。

サービスブレーキ１は、ドライバによるブレーキペダル３の踏み込みに基づいてブレーキ液圧を発生させ、このブレーキ液圧に基づいてサービスブレーキ力を発生させる液圧ブレーキ機構である。具体的には、サービスブレーキ１は、ドライバによるブレーキペダル３の踏み込みに応じた踏力を倍力装置４にて倍力したのち、この倍力された踏力に応じたブレーキ液圧をマスタシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという）５内に発生させる。そして、このブレーキ液圧を各車輪のブレーキ機構に備えられたホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）６に伝えることでサービスブレーキ力を発生させる。また、Ｍ／Ｃ５とＷ／Ｃ６との間にブレーキ液圧制御用のアクチュエータ７が備えられており、サービスブレーキ１により発生させるサービスブレーキ力を調整し、車両の安全性を向上させるための各種制御（例えば、アンチスキッド制御等）を行える構造とされている。

アクチュエータ７を用いた各種制御は、サービスブレーキ力を制御するＥＳＣ（Electronic Stability Control）−ＥＣＵ８にて実行される。例えば、ＥＳＣ−ＥＣＵ８からアクチュエータ７に備えられる図示しない各種制御弁やポンプ駆動用のモータを制御するための制御電流を出力することにより、アクチュエータ７に備えられる液圧回路を制御し、Ｗ／Ｃ６に伝えられるＷ／Ｃ圧を制御する。これにより、車輪スリップの回避などを行い、車両の安全性を向上させる。例えば、アクチュエータ７は、各車輪毎に、Ｗ／Ｃ６に対してＭ／Ｃ５内に発生させられたブレーキ液圧もしくはポンプ駆動により発生させられたブレーキ液圧が加えられることを制御する増圧制御弁や、各Ｗ／Ｃ６内のブレーキ液をリザーバに供給することでＷ／Ｃ圧を減少させる減圧制御弁等を備えており、Ｗ／Ｃ圧を増圧・保持・減圧制御できる構成とされている。また、アクチュエータ７は、サービスブレーキ１の自動加圧機能を実現可能にしており、ポンプ駆動および各種制御弁の制御に基づいて、ブレーキ操作がない状態であっても自動的にＷ／Ｃ６を加圧できるようにしている。このアクチュエータ７の構成に関しては、従来より周知となっているため、ここでは詳細については省略する。

一方、ＥＰＢ２は、モータ１０にてブレーキ機構を制御することで駐車ブレーキ力を発生させるものであり、モータ１０の駆動を制御するＥＰＢ制御装置（以下、ＥＰＢ−ＥＣＵという）９を有して構成されている。

ブレーキ機構は、本実施形態の車両用ブレーキ装置においてブレーキ力を発生させる機械的構造であり、前輪系のブレーキ機構はサービスブレーキ１の操作によってサービスブレーキ力を発生させる構造とされているが、後輪系のブレーキ機構は、サービスブレーキ１の操作とＥＰＢ２の操作の双方に対してブレーキ力を発生させる共用の構造とされている。前輪系のブレーキ機構は、後輪系のブレーキ機構に対して、ＥＰＢ２の操作に基づいて駐車ブレーキ力を発生させる機構をなくした従来から一般的に用いられているブレーキ機構であるため、ここでは説明を省略し、以下の説明では後輪系のブレーキ機構について説明する。

後輪系のブレーキ機構では、サービスブレーキ１を作動させたときだけでなくＥＰＢ２を作動させたときにも、図２に示す摩擦材であるブレーキパッド１１を押圧し、ブレーキパッド１１によって被摩擦材であるブレーキディスク１２を挟み込むことにより、ブレーキパッド１１とブレーキディスク１２との間に摩擦力を発生させ、ブレーキ力を発生させる。

具体的には、ブレーキ機構は、図１に示すキャリパ１３内において、図２に示すようにブレーキパッド１１を押圧するためのＷ／Ｃ６のボディ１４に直接固定されているモータ１０を回転させることにより、モータ１０の駆動軸１０ａに備えられた平歯車１５を回転させる。そして、平歯車１５に噛合わされた平歯車１６にモータ１０の回転力（出力）を伝えることによりブレーキパッド１１を移動させ、ＥＰＢ２による駐車ブレーキ力を発生させる。

キャリパ１３内には、Ｗ／Ｃ６およびブレーキパッド１１に加えて、ブレーキパッド１１に挟み込まれるようにしてブレーキディスク１２の端面の一部が収容されている。Ｗ／Ｃ６は、シリンダ状のボディ１４の中空部１４ａ内に通路１４ｂを通じてブレーキ液圧を導入することで、ブレーキ液収容室である中空部１４ａ内にＷ／Ｃ圧を発生させられるようになっており、中空部１４ａ内に回転軸１７、推進軸１８、ピストン１９などを備えて構成されている。

回転軸１７は、一端がボディ１４に形成された挿入孔１４ｃを通じて平歯車１６に連結され、平歯車１６が回動させられると、平歯車１６の回動に伴って回動させられる。この回転軸１７における平歯車１６と連結された端部とは反対側の端部において、回転軸１７の外周面には雄ネジ溝１７ａが形成されている。一方、回転軸１７の他端は、挿入孔１４ｃに挿入されることで軸支されている。具体的には、挿入孔１４ｃには、Ｏリング２０と共に軸受け２１が備えられており、Ｏリング２０にて回転軸１７と挿入孔１４ｃの内壁面との間を通じてブレーキ液が漏れ出さないようにされながら、軸受け２１により回転軸１７の他端を軸支持している。

推進軸１８は、中空状の筒部材からなるナットにて構成され、内壁面に回転軸１７の雄ネジ溝１７ａと螺合する雌ネジ溝１８ａが形成されている。この推進軸１８は、例えば回転防止用のキーを備えた円柱状もしくは多角柱状に構成されることで、回転軸１７が回動しても回転軸１７の回動中心を中心として回動させられない構造になっている。このため、回転軸１７が回動させられると、雄ネジ溝１７ａと雌ネジ溝１８ａとの噛合いにより、回転軸１７の回転力を回転軸１７の軸方向に推進軸１８を移動させる力に変換する。推進軸１８は、モータ１０の駆動が停止されると、雄ネジ溝１７ａと雌ネジ溝１８ａとの噛合いによる摩擦力により同じ位置で止まるようになっており、目標とする駐車ブレーキ力になったときにモータ１０の駆動を停止すれば、その位置に推進軸１８が保持され、所望の駐車ブレーキ力を保持してセルフロックできるようになっている。

ピストン１９は、推進軸１８の外周を囲むように配置されるもので、有底の円筒部材もしくは多角筒部材にて構成され、外周面がボディ１４に形成された中空部１４ａの内壁面と接するように配置されている。ピストン１９の外周面とボディ１４の内壁面との間のブレーキ液洩れが生じないように、ボディ１４の内壁面にシール部材２２が備えられ、ピストン１９の端面にＷ／Ｃ圧を付与できる構造とされている。シール部材２２は、ロック制御後のリリース制御時にピストン１９を引き戻すための反力を発生させるために用いられる。このシール部材２２を備えてあるため、基本的には旋回中に傾斜したブレーキディスク１２によってブレーキパッド１１およびピストン１９がシール部材２２の弾性変形量を超えない範囲で押し込まれても、それらをブレーキディスク１２側に押し戻してブレーキディスク１２とブレーキパッド１１との間が所定のクリアランスで保持されるようにできる。

また、ピストン１９は、回転軸１７が回転しても回転軸１７の回動中心を中心として回動させられないように、推進軸１８に回転防止用のキーが備えられる場合にはそのキーが摺動するキー溝が備えられ、推進軸１８が多角柱状とされる場合にはそれと対応する形状の多角筒状とされる。

このピストン１９の先端にブレーキパッド１１が配置され、ピストン１９の移動に伴ってブレーキパッド１１を紙面左右方向に移動させるようになっている。具体的には、ピストン１９は、推進軸１８の移動に伴って紙面左方向に移動可能で、かつ、ピストン１９の端部（ブレーキパッド１１が配置された端部と反対側の端部）にＷ／Ｃ圧が付与されることで推進軸１８から独立して紙面左方向に移動可能な構成とされている。そして、推進軸１８が通常リリースのときの待機位置であるリリース位置（モータ１０が回転させられる前の状態）のときに、中空部１４ａ内のブレーキ液圧が付与されていない状態（Ｗ／Ｃ圧＝０）であれば、後述するシール部材２２の弾性力によりピストン１９が紙面右方向に移動させられ、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２から離間させられるようになっている。また、モータ１０が回転させられて推進軸１８が初期位置から紙面左方向に移動させられているときには、Ｗ／Ｃ圧が０になっても、移動した推進軸１８によってピストン１９の紙面右方向への移動が規制され、ブレーキパッド１１がその場所で保持される。

このように構成されたブレーキ機構では、サービスブレーキ１が操作されると、それにより発生させられたＷ／Ｃ圧に基づいてピストン１９が紙面左方向に移動させられることでブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に押圧され、サービスブレーキ力を発生させる。また、ＥＰＢ２が操作されると、モータ１０が駆動されることで平歯車１５が回転させられ、それに伴って平歯車１６および回転軸１７が回転させられるため、雄ネジ溝１７ａおよび雌ネジ溝１８ａの噛合いに基づいて推進軸１８がブレーキディスク１２側（紙面左方向）に移動させられる。そして、それに伴って推進軸１８の先端がピストン１９の底面に当接してピストン１９を押圧し、ピストン１９も同方向に移動させられることでブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に押圧され、駐車ブレーキ力を発生させる。このため、サービスブレーキ１の操作とＥＰＢ２の操作の双方に対してブレーキ力を発生させる共用のブレーキ機構とすることが可能となる。

また、このようなブレーキ機構では、ＥＰＢ２を作動させたときに、Ｗ／Ｃ圧が０でブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に押圧される前の状態、もしくは、サービスブレーキ１が作動されることでＷ／Ｃ圧が発生させられていたとしても推進軸１８がピストン１９に接する前の状態のときには、推進軸１８に掛かる負荷が軽減され、モータ１０はほぼ無負荷状態で駆動される。そして、推進軸１８がピストン１９に接している状態でブレーキパッド１１にてブレーキディスク１２を押圧するときに、ＥＰＢ２による駐車ブレーキ力が発生させられることになり、モータ１０に負荷が掛かり、その負荷の大きさに応じてモータ１０に流されるモータ電流値が変化する。このため、モータ電流値を確認することにより、ＥＰＢ２による駐車ブレーキ力の発生状態を確認することができるようになっている。

ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムにしたがってモータ１０の回転を制御することにより駐車ブレーキ制御を行うものである。このＥＰＢ−ＥＣＵ９が本発明の駐車ブレーキ制御装置に相当する。

ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、例えば車室内のインストルメントパネル（図示せず）に備えられた操作スイッチ（ＳＷ）２３の操作状態に応じた信号等を入力し、操作ＳＷ２３の操作状態に応じてモータ１０を駆動する。さらに、ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、モータ電流値に基づいてロック制御やリリース制御などを実行しており、その制御状態に基づいてロック制御中であることやロック制御によって車輪がロック状態であること、および、リリース制御中であることやリリース制御によって車輪がリリース状態（ＥＰＢ解除状態）であることを把握している。そして、ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、インストルメントパネルに備えられたロック／リリース表示ランプ２４に対し、モータ１０の駆動状態に応じて、車輪がロック状態となっているか否かを示す信号を出力している。

以上のように構成された車両用ブレーキ装置では、基本的には、車両走行時にサービスブレーキ１によってサービスブレーキ力を発生させることで車両に制動力を発生させるという動作を行う。また、サービスブレーキ１によって停車させられた際に、ドライバが操作ＳＷ２３を押下してＥＰＢ２を作動させて駐車ブレーキ力を発生させることで停車状態を維持したり、その後に駐車ブレーキ力を解除するという動作を行う。すなわち、サービスブレーキ１の動作としては、車両走行時にドライバによるブレーキペダル操作が行われると、Ｍ／Ｃ５に発生したブレーキ液圧がＷ／Ｃ６に伝えられることでサービスブレーキ力を発生させる。また、ＥＰＢ２の動作としては、モータ１０を駆動することでピストン１９を移動させ、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２に押し付けることで駐車ブレーキ力を発生させて車輪をロック状態にしたり、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２から離すことで駐車ブレーキ力を解除して車輪をリリース状態にする。

具体的には、ロック・リリース制御により、駐車ブレーキ力を発生させたり解除したりしている。ロック制御では、モータ１０を正回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて所望の駐車ブレーキ力を発生させられる位置でモータ１０の回転を停止し、この状態を維持する。これにより、所望の駐車ブレーキ力を発生させる。リリース制御では、モータ１０を逆回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて発生させられている駐車ブレーキ力を解除する。

続いて、上記のように構成されたブレーキシステムを用いてＥＰＢ−ＥＣＵ９が上記各種機能部および図示しない内蔵のＲＯＭに記憶されたプログラムに従って実行する具体的な駐車ブレーキ制御について説明する。

まず、具体的な駐車ブレーキ制御の説明に先立ち、駐車ブレーキ制御において実行される異常検出の考え方について、図３を参照して説明する。図３は、正常時と増幅器の故障等によるゲイン異常時、それぞれの場合におけるロック制御時のモータ電流値のモニタ値の変化の一例を示したタイミングチャートである。

ロック制御の開始当初には、まだモータ１０に対して負荷が掛かっていないため、ロック制御開始時に突入電流が発生したのち無負荷状態の際に流れる一定の無負荷電流となる。その後、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に当接してモータ１０に対して負荷が掛かると、その負荷に応じて徐々にモータ電流値が上昇していくという変化を示す。そして、増幅器の故障等によるゲイン異常時には、例えば、正常時と比較して、突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時においてモータ電流値が大きな値となる。

したがって、正常時における突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶しておき、それをＥＰＢ２の使用時におけるモータ電流値の現在値と比較することで異常検出を行う。例えば、図３に示した例で言えば、突入電流時には、モータ電流値の下降勾配が正常時と比較して異常時の方が大きくなる。無負荷電流時には、モータ電流値の大きさが正常時と比較して異常時の方が大きくなる。電流上昇時には、モータ電流値の上昇勾配が正常時と比較して異常時の方が大きくなる。

これに基づいて異常検出を行い、異常が検出されるとそれに応じた処置を行う。例えば図３中に示したように、電流上昇時に異常が検出された場合には、異常検出フラグをオンするなどによって異常時であることを示す。そして、異常時には、例えば正常時よりも早く目標とするモータ電流値（以下、目標電流値という）に到達してしまうことでロック作動時間が短くなるため、ロック作動時間を長くするように補正する。例えば、目標電流値を正常時に設定される値よりも大きくすることでロック作動時間を長くするように補正する。これにより、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢ２を停止しなくても済むようにできる。

上記の考え方に基づいて、本実施形態の駐車ブレーキ制御を実行している。以下、本実施形態の駐車ブレーキ制御の詳細について説明する。図４は、ＥＰＢ−ＥＣＵ９が実行する駐車ブレーキ制御処理の全体フローチャートである。この処理は、例えばイグニッションスイッチがオンされている期間中に所定の制御周期毎に実行される。

まず、ステップ１００では、初期出荷時であるか否かを判定する。初期出荷時を正常時と想定し、そのときの突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶するために、本判定を行っている。本駐車ブレーキ制御処理が初めて実行されるまでその旨を示すフラグがセットされた状態となるようにしてあり、このフラグの状態を確認することで、初期出荷時であるか否かが判定できるようになっている。

ここで肯定判定されるとステップ１０５に進み、ロック要求ありか否か、例えば操作ＳＷ２３がオンされたか否かを判定する。操作ＳＷ２３がオンの状態とはドライバがＥＰＢ２を作動させてロック状態にしようとしていることを意味している。このため、本ステップで肯定判定されればステップ１１０に進み、ロック制御を実行する。このロック制御の詳細について、図５に示すロック制御処理のフローチャートを参照して説明する。

ロック制御処理では、モータ１０を回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ２にて所望のブレーキ力を発生させられる位置でモータ１０の回転を停止し、この状態を維持するという処理を行う。初期出荷時のロック制御におけるモータ電流値の変化は正常時の変化と想定されることから、各規範値を求めるためにロック制御処理を一度行うようにしている。

まず、ステップ２００では、電流値上昇し始めフラグFIUPSがオフになっているか否かを判定する。電流値上昇し始めフラグFIUPSとは、モータ電流値が上昇し始めたときにオンされるフラグであり、後述するステップ２２５でオンされるまではオフになっている。ここで肯定判定されればステップ２０５に進む。

ステップ２０５では、目標モータ電流値上昇量TMIUPを設定する。目標モータ電流値上昇量TMIUPは、目標制動力に対応するモータ電流値の上昇量、具体的には無負荷時電流NOCからのモータ電流値の上昇量である。モータ電流値の上昇量がこの目標モータ電流値上昇量TMIUPとなるようにすることで、駐車ブレーキ時に過度のＷ／Ｃ圧が発生することを抑制する。この目標モータ電流値上昇量TMIUPは、目標制動力に対応したＷ／Ｃ圧を発生させるために必要なモータ電流値の上昇量以上に設定される。

ここでは、目標制動力もしくはそれに対応するＷ／Ｃ圧と目標モータ電流値上昇量TMIUPの関係をマップ化しておき、そのマップを用いて、目標制動力に対応する目標モータ電流値上昇量TMIUPを取得している。図６は、その一例を示したマップであり、目標制動力の大きさに比例して目標モータ電流値上昇量TMIUPが大きくなるようなマップとしてある。なお、目標制動力は、車両の停車維持に必要な制動力であり、坂路勾配に応じて決まる値であることから、坂路勾配に比例して目標モータ電流値上昇量が大きくなるようなマップであっても良い。坂路勾配は、Ｇセンサ２５の値として表されることから、Ｇセンサ２５の値に基づいて目標モータ電流値上昇量を設定すれば良い。

続いて、ステップ２１０に進み、ロック制御時間カウンタCLTが予め決められた最小ロック制御時間MINLTを超えているか否かを判定する。ロック制御時間カウンタCLTとは、ロック制御が開始されてからの経過時間を計測するカウンタであり、ロック制御処理開始と同時にカウントを始める。最小ロック制御時間MINLTとは、ロック制御に掛かると想定される最小時間のことであり、モータ１０の回転速度などに応じて予め決まる値である。後述するステップ２５５のように、モータ電流値が目標電流値MI#TARGETに到達した時にＥＰＢ２が発生させたブレーキ力が所望の値に到達した、もしくは近づいたと判定するが、モータ１０への電流供給初期時の突入電流などによりモータ電流値が目標電流値MI#TARGETを超えることもあり得る。このため、ロック制御時間カウンタCLTを最小ロック制御時間MINLTと比較することで、制御初期時をマスクでき、突入電流などによる誤判定を防止することが可能となる。

したがって、ロック制御時間カウンタCLTが最小時間を超えていない状態であれば、まだロック制御が継続されることになるため、ステップ２１５に進んでリリース状態フラグFRELをオフすると共にロック制御時間カウンタCLTをインクリメントし、モータロック駆動をオン、つまりモータ１０を正回転させる。これにより、モータ１０の正回転に伴ってブレーキパッド１１がブレーキディスク１２側に移動させられ、ＥＰＢ２によるロック動作が行われていく。

一方、ステップ２１０で肯定判定されると、ステップ２２０に進み、モータ電流値を時間に対して微分した電流値微分値IDを演算する。例えば、今回と前回の制御周期の際に得られたモータ電流値の差を電流値微分値IDとする。そして、この電流値微分値IDが電流値微分閾値IDBよりも大きいか否かを判定する。

モータ電流値は、モータ１０に加えられる負荷に応じて変動する。例えば、本実施形態の場合にはモータ１０に加えられる負荷はブレーキパッド１１をブレーキディスク１２に押し付けている押圧力に相当するため、モータ電流値が発生させた押圧力と対応した値となる。このため、モータ１０が無負荷状態のときには、モータ電流値が無負荷時電流NOCとなり、モータ１０に対して負荷が加えられると、モータ電流値が上昇し始める。

したがって、モータ電流値を時間に対して微分した電流値微分値IDを求めることで、モータ電流値の変化を検知することができ、電流値微分値IDを電流値微分閾値IDBと比較することで、モータ電流値の上昇し始めを検知することができる。なお、電流値微分閾値IDBは、ノイズ的なモータ電流値の変動を除外しつつ、モータ電流値が上昇し始めたと想定される値に設定される。

そして、ステップ２２０で肯定判定されると、ステップ２２５でモータ電流値が上昇し始めたことを示す電流値上昇し始めフラグFIUPSをオンし、ステップ２３０に進む。また、ステップ２２０で否定判定された場合には、まだモータ１０に負荷が掛かっていないため、再びステップ２１５の処理を実行する。

続く、ステップ２３０では、Ｍ／Ｃ圧センサ２６の検出信号に基づいてＭ／Ｃ圧を検出したのち、検出したＭ／Ｃ圧が零を超えているか、つまりＭ／Ｃ圧が発生しているか否かを判定する。Ｍ／Ｃ圧が発生していれば、ドライバによるブレーキペダル３の踏み込みに応じてサービスブレーキ１がＷ／Ｃ圧を発生させており、サービスブレーキ１によってブレーキ力を発生させている状況と考えられる。そして、サービスブレーキ１によってブレーキ力が発生させられている状況下であれば、そのブレーキ力分を考慮しないと、ＥＰＢ２によって発生させられるブレーキ力が必要以上に大きくなる可能性がある。このため、Ｍ／Ｃ圧が発生しているか否かにより、サービスブレーキ１が作動しているか否かを判定している。ただし、初期出荷時には基本的にはＭ／Ｃ圧を発生させていないため、通常は否定判定されることになる。そして、ステップ２３０で肯定判定されればステップ２３５に進んでサービスブレーキ１によって発生させられているブレーキ力分を考慮した処理を実行し、否定判定されればステップ２３５の処理を行わずにステップ２４０に進む。

具体的には、ステップ２３５では、サービスブレーキ１によって発生させられているブレーキ力分を考慮した処理として、目標モータ電流値上昇量TMIUPの補正を行う。すなわち、サービスブレーキ１によってブレーキ力が発生させられている場合、目標モータ電流値上昇量TMIUPを小さくする補正を行い、本実施形態では、そのブレーキ力の大きさに応じて目標モータ電流値上昇量TMIUPを小さくする目標モータ電流値上昇量TMIUPの減算値IDOWNを求め、ステップ２０５で求められた目標モータ電流値上昇量TMIUPから減算値IDOWNを差し引いた値を演算する。

本実施形態では、Ｍ／Ｃ圧に対応する減算値IDOWNの値をマップ化しておき、そのマップに基づき、ステップ２３０で検出したＭ／Ｃ圧と対応する値を抽出することにより減算値IDOWNを求めている。

図７は、その一例を示しもので、Ｍ／Ｃ圧と減算値IDOWNの関係を示したマップである。この図に示すように、Ｍ／Ｃ圧の大きさ、つまりドライバによるブレーキペダル３の踏込み（踏力）の大きさに比例して減算値IDOWNが大きくなるようなマップとしてある。このため、本実施形態の場合、ステップ２３０で検出したＭ／Ｃ圧と対応する減算値IDOWNを図７に示すマップから読み出し、目標モータ電流値上昇量TMIUPから減算値IDOWNを差し引くことにより、目標モータ電流値上昇量TMIUPを求めている。

ただし、目標モータ電流値上昇量TMIUPが零以下になるのは好ましくない。このため、ステップ２３５では、目標モータ電流値上昇量TMIUPから減算値IDOWNを差し引いた値と、無負荷時電流NOCに対して所定値α（正の定数）を足した値とのいずれか大きい方（MAX（TMIUP−IDOWN, NOC+α））を目標モータ電流値上昇量TMIUPとしている。

この後、ステップ２４０に進み、初期出荷時でない場合、かつ、突入電流ゲイン異常、無負荷電流ゲイン異常、上昇電流ゲイン異常の３つの異常のうちのいずれかの異常ありの場合に該当するか否かを判定する。突入電流ゲイン異常とは突入電流時のゲイン異常、無負荷電流ゲイン異常とは無負荷電流時のゲイン異常、上昇電流ゲイン異常とは電流上昇時のゲイン異常を意味している。上記したように、本実施形態では、正常時における突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶しておき、それをＥＰＢ２の使用時におけるモータ電流値の現在値と比較することで異常判定を行うようにする。このときの比較により異常の有無を判定している。この判定は、後述する各種異常判定処理（図１５〜図１７参照）において行われており、その判定結果に基づいて本ステップにおける異常ありか否かの判定を行うようにしている。

ここで初期出荷時であれば否定判定されるため、ステップ２４５に進んで無負荷時電流NOCに対して目標モータ電流値上昇量TMIUP分を加算した値を目標電流値MI#TARGETに設定する。また、初期出荷時ではない場合に上記３つの異常のうちのいずれか１つの異常でもあった場合にステップ２５０に進むことになるが、初期出荷時には進むことはないため、ステップ２５０の説明については後述する。

そして、ステップ２５５に進み、モータ電流値が目標電流値MI#TARGETを超えたか否かを判定する。モータ電流値が目標電流値MI#TARGETを超えると、発生させた押圧力により所望のブレーキ力を発生させられた状態、つまりＥＰＢ２によりブレーキパッド１１の摩擦面がブレーキディスク１２の内壁面にある程度の力で押さえ付けられた状態となる。したがって、本ステップで肯定判定されるまではステップ２１５の処理を繰り返し、肯定判定されるとステップ２６０に進む。

そして、ステップ２６０において、ロックが完了したことを意味するロック状態フラグFLOCKをオンすると共にロック制御時間カウンタCLTを０にし、モータロック駆動をオフ（停止）する。これにより、モータ１０の回転が停止され、その時に発生させたブレーキ力が保持される。これにより、駐車中の車両の移動が規制される。さらに、電流値上昇し始めフラグFIUPSをオフにする。このようにして、ロック制御処理が完了する。

このようなロック制御処理が実行されている期間中に、図４のステップ１１５〜１２５に進み、正常時における突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶するための処理を行う。

具体的には、ステップ１１５では、突入電流時のモータ電流値の変化が正常であるか異常であるかの判定基準となる規範として電流下降勾配規範を設定する突入電流時規範設定処理を行う。この電流下降勾配規範の設定方法について、図８に示す突入電流時のモータ電流値の比較図を参照して説明する。

増幅器の故障時には、増幅器のゲイン異常が発生するため、正常時と比較して、例えば図８に示すように、増幅器の故障時の方が突入電流時におけるモータ電流値が大きな値となる。このため、突入電流が収まるときのモータ電流値の下降勾配も、正常時と比較して異常時の方が大きくなる。したがって、突入電流時に関しては、モータ電流値の下降勾配の規範である電流下降勾配規範を設定し、この電流下降勾配規範に基づいて異常検出を行う。

本実施形態の場合、初期出荷時において、突入電流時にモータ電流値がピークとなるときをＡ’点、異常検出タイミングをＢ点、Ａ’点〜Ｂ点に至るまでに掛かる時間をＴとすると、電流下降勾配は（Ａ’−Ｂ）／Ｔで表される。例えば、Ａ’＝２６Ａ、Ｂ＝６Ａ、Ｔ＝２４ｍｓとすると、電流下降勾配は（２６−６）／０．０２５＝８００．０Ａ／ｓとなる。これを電流下降勾配規範として記憶しておく。

なお、電流下降勾配規範を設定する突入電流のピークとなるＡ’点から検出タイミングとなるＢ点までの時間Ｔについては、ＥＰＢ２を構成する各アクチュエータの特性に基づいて適宜設定すれば良い。

図９は、突入電流時の電流下降勾配規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１１５に示す電流下降勾配規範設定処理が実行されると、図９に示す各処理が実行される。

まず、ステップ３００では、ロック制御経過時間を表すロック制御時間カウンタCLTの値が突入電流の発生し得る時間として想定される所定時間、例えば１００ｍｓ未満であるか否かを判定する。ロック制御経過時間が所定時間以上であれば、既に突入電流は発生し終えていると考えられることから、ロック制御経過時間が所定時間未満の場合にのみステップ３０５以降の処理を実行し、ロック制御経過時間が所定時間以上であればそのまま処理を終了する。

ここで肯定判定されればステップ３０５に進み、電流モニタＡ’の記憶が完了しているか否かを判定する。例えば、電流モニタＡ’の記憶が完了したことを示すフラグがセットされているか否かに基づいて本判定を行っている。電流モニタＡ’とは、上記した図８のＡ’点でのモータ電流値、つまり突入電流時のモータ電流値のピーク値のことであり、本ステップでは、そのモータ電流値のピーク値を記憶したか否かを判定している。最初はまだ記憶を完了していないため、ステップ３１０に進む。

そして、ステップ３１０で、モータ電流値が下降している状態が連続したか否かを判定する。ここでは、今回の制御周期にモニタされたモータ電流値を電流モニタI（n）として、今回の電流モニタI（n）が前回の電流モニタI（n-1）未満、前回の電流モニタI（n-1）が前々回の電流モニタI（n-2）未満、前々回の電流モニタI（n-2）が前々々回の電流モニタI（n-3）未満の３つが成り立つ時に、下降している状態が連続したと判定している。突入電流はピーク値までは連続的に増加し、ピーク値に至った後は連続的に減少する。このため、モータ電流値が減少し始めたときをピーク値としている。ただし、ノイズ的にモータ電流値が減少した場合も有り得るため、それを排除するために、モータ電流値が連続的に減少したときをピーク値として採用している。

したがって、ステップ３１０で否定判定されれば、ステップ３１５に進み、突入電流時の電流モニタI（n）のピーク（以下、突入電流モニタピークという）を前回の制御周期までの突入電流モニタピークと今回の制御周期の電流モニタI（n）のうちいずれか大きい方に更新する。そして、ステップ３１０で肯定判定されるまでステップ３１５の処理を実行し続け、肯定判定されるとステップ３２０に進み、そのときの突入電流モニタピークを電流モニタＡ’に設定したのち電流モニタＡ’の記憶を完了したことを示すフラグをセットして処理を終了する。

その後はステップ３０５で肯定判定されることになるため、ステップ３２５に進んで突入電流時判定時間Ｔ、つまり図８に示されるＡ’点〜Ｂ点に至るまでに掛かる時間Ｔのカウントを行う。そして、ステップ３３０で今回の電流モニタI（n）が電流モニタＢ、つまり上記した図８のＢ点でのモータ電流値未満に至ったか否かを判定し、電流モニタI（n）が電流モニタＢ未満に至るまでステップ３２５のカウントＵＰを行う。この後、電流モニタI（n）が電流モニタＢ未満に至ると、ステップ３３５に進んで電流下降勾配規範を設定する。具体的には、電流モニタＡ’と電流モニタＢの差を突入電流時判定時間Ｔで割った値（（電流モニタＡ’−電流モニタＢ）／突入電流時判定時間Ｔ）を電流下降勾配規範として設定する。このようにして、図４のステップ１１５における突入電流時規範設定処理が終了する。

次に、図４のステップ１２０において、無負荷電流時のモータ電流値が正常であるか異常であるかの判定基準となる規範として無負荷電流値規範を設定する無負荷電流時規範設定処理を行う。この無負荷電流時規範の設定方法について、図１０に示す無負荷電流時のモータ電流値の比較図を参照して説明する。

増幅器の故障時には、増幅器のゲイン異常が発生するため、正常時と比較して、例えば図１０に示すように、増幅器の故障時の方が無負荷電流時におけるモータ電流値が大きな値となる。したがって、無負荷電流時に関しては、無負荷電流時におけるモータ電流値の大きさの規範である無負荷電流値規範を設定し、この無負荷電流値規範に基づいて異常検出を行う。

本実施形態の場合、初期出荷時において、突入電流の終了時間からモータ電流値の最低値を計測し、無負荷電流終了後さらに所定の無負荷電流値基準に達するまでの時間αに至るまでを無負荷電流時間Ｔとして、無負荷電流値規範を設定している。具体的には、無負荷電流時間Ｔ中におけるモータ電流値の最小値である電流最小規範値Ｃを求め、これを無負荷電流値規範として記憶する。

なお、無負荷電流時間Ｔについては、ＥＰＢ２を構成する各アクチュエータの特性に基づいて適宜設定すれば良い。

図１１は、無負荷電流時の無負荷電流値規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１２０に示す無負荷電流値規範設定処理が実行されると、図１１に示す各処理が実行される。

まず、ステップ４００では、ロック制御経過時間を表すロック制御時間カウンタCLTの値が突入電流が終了し得る時間として想定される所定時間、例えば１００ｍｓを超えており、かつ、電流モニタI（n）が無負荷電流値基準未満であるか否かを判定する。無負荷電流値基準とは無負荷電流値として想定される基準値であり、この無負荷電流値基準未満になると無負荷電流値に近づいていることを意味している。この無負荷電流値基準については、無負荷電流値が大きくなった場合にも対応できるように、ある程度大きな値（例えば３Ａ）に設定してある。ステップ４００で否定判定された場合には、無負荷電流値規範を設定するタイミングではないため、そのまま処理を終了し、肯定判定されるとステップ４０５に進む。

ステップ４０５では、今回の制御周期の電流最小規範値Ｃ（n）を演算する。具体的には、前回の制御周期の電流最小規範値Ｃ（n-1）と今回の制御周期の電流モニタI（n）とを比較し、いずれか低い方を今回の制御周期の電流最小規範値Ｃ（n）とする。電流最小規範値Ｃ（n）の初期値は、無負荷電流値基準に設定されており、電流モニタI（n）が無負荷電流値基準を下回ると電流最小規範値Ｃ（n）が更新されていく。このため、モータ電流値の最小値、つまり無負荷電流値が電流最小規範値Ｃ（n）に設定されることになる。そして、電流モニタI（n）が再び無負荷電流値基準を超えたときに電流最小値規範C（ｎ）の演算が終了となり、そのときの電流最小値規範Ｃ（n）が最終的な電流最小規範値Ｃとされ、この電流最小規範値Ｃを無負荷電流値規範として記憶する。

続いて、図４のステップ１２５において、電流上昇時のモータ電流値の変化が正常であるか異常であるかの判定基準となる規範として電流上昇勾配規範を設定する電流上昇勾配規範設定処理を行う。この電流上昇勾配規範の設定方法について、図１２に示す電流上昇時のモータ電流値の比較図を参照して説明する。

増幅器の故障時には、増幅器のゲイン異常が発生するため、正常時と比較して、例えば図１２に示すように、増幅器の故障時の方が電流上昇時におけるモータ電流値が大きな値となる。このため、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に当接してモータ１０に負荷が掛かり始めてモータ電流値が上昇する電流上昇時の上昇勾配も、正常時と比較して異常時の方が大きくなる。したがって、電流上昇時に関しては、モータ電流値の上昇勾配の規範である電流上昇勾配規範を設定し、この電流上昇勾配規範に基づいて異常検出を行う。

本実施形態の場合、初期出荷時において、電流上昇時にモータ電流値が第１電流モニタ値となるときをＥ’点、異常検出タイミングを第１電流モニタ値よりも大きな第２電流モニタ値となるＦ’点、Ｅ’点からＦ’点に至るまでに掛かる時間をＴ’とすると、電流上昇勾配は（Ｆ’−Ｅ’）／Ｔ’で表される。例えば、Ｅ’＝６Ａ、Ｆ’＝１６Ａ、Ｔ’＝５００ｍｓとすると、電流上昇勾配は（１６−６）／０．５＝２０．０Ａ／ｓとなる。これを電流上昇勾配規範として記憶しておく。

なお、電流上昇勾配規範を設定する第１電流モニタ値や第２電流モニタ値となる各点（Ｅ’、Ｆ’）およびそれらの間の時間Ｔ’については、ＥＰＢ２を構成する各アクチュエータの特性に基づいて適宜設定すれば良い。

図１３は、電流上昇時の電流上昇勾配規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１２５に示す電流上昇勾配規範設定処理が実行されると、図１３に示す各処理が実行される。

まず、ステップ５００では、ロック制御経過時間を表すロック制御時間カウンタCLTの値が突入電流の発生し得る時間として想定される所定時間、例えば１００ｍｓを超えており、かつ、電流モニタI（n）が無負荷電流値基準を超えているか否かを判定する。これにより、突入電流が発生し終えた後、無負荷電流からモータ電流値が上昇したことを判定できる。ここで肯定判定された場合にのみステップ５０５以降の処理を実行し、否定判定されればそのまま処理を終了する。

ステップ５０５では、前回の制御周期のときのモータ電流値のモニタ値である電流モニタI（n-1）が第１電流モニタ値未満の状態から今回の制御周期のときのモータ電流のモニタ値である電流モニタI（n）が第１電流モニタ値を超えた状態に変ったか否かを判定する。つまり、モータ電流値が図１２に示したＥ’点に至ったか否かを判定する。ここで肯定判定されるとステップ５１０に進み、モータ電流値がＥ’点に至ってからの時間を計測する上昇時間経過カウンタをオンすることを指示し、その後ステップ５１５に進む。また、ここで否定判定された場合にはまだモータ電流値がＥ’点に至っていないか、もしくは、既にＥ’点に至っていて上昇時間経過カウンタがオンされている最中であることから、そのままステップ５１５に進む。

ステップ５１５では、前回の制御周期のときの電流モニタI（n-1）が第２電流モニタ値未満の状態から今回の制御周期のときの電流モニタI（n）が第２電流モニタ値を超えた状態に変ったか否かを判定する。つまり、モータ電流値が図１２に示したＦ’点に至ったか否かを判定する。ここで肯定判定されるとステップ５２０に進み、上昇時間経過カウンタをオフすることを指示したのち、ステップ５２５に進む。また、ステップ５１５で否定判定された場合にはまだモータ電流値がＦ’点に至っていないか、もしくは、既にＦ’点に至っていて上昇時間経過カウンタがオフされている状況であることから、そのままステップ５２５に進む。

ステップ５２５では、上昇時間経過カウンタのオンが指示されているか否かを判定する。ここで肯定判定されると上昇時間経過カウンタをカウントアップしてからステップ５３５に進み、否定判定されればそのままステップ５３５に進む。このようにすると、上昇時間経過カウンタのオンが指示されていた状態からオフが指示された状態に切り替わったときに上昇時間経過カウンタのカウントが停止されることになるため、このときのカウント値が、モータ電流値がＥ’点からＦ’点に至るまでに掛かった時間Ｔ’となる。

ステップ５３５では、前回の制御周期のときに上昇時間経過カウンタがオンされていて、今回の制御周期のときに上昇時間経過カウンタがオフに切り替わった状態、つまり異常タイミングとなるモータ電流値がＦ’点に至ったタイミングであるか否かを判定する。そして、ステップ５３５で肯定判定されたときには、ステップ５４０に進み、上昇時間経過カウンタのカウント値、つまりＥ’点からＦ’点に至るまでに掛かる時間Ｔ’を用いて、第２電流モニタ値と第１電流モニタ値との差を上昇時間経過カウンタのカウント値で割った値を電流上昇勾配規範として設定する。このようにして、図４のステップ１２５における電流上昇勾配規範設定処理が終了する。

この後、図４のステップ１３０に進み、ロック・リリース表示処理を行う。図１４にロック・リリース表示処理の詳細を示したフローチャートを示し、この図を参照してロック・リリース表示処理について説明する。

ステップ６００では、ロック状態フラグFLOCKがオンされているか否かを判定する。ここで否定判定されればステップ６０５に進んでロック・リリース表示ランプ２４を消灯し、肯定判定されればステップ６１０に進んでロック・リリース表示ランプ２４を点灯させる。このように、ロック状態であればロック・リリース表示ランプ２４を点灯し、リリース状態もしくはリリース制御が開始された状態のときにはロック・リリース表示ランプ２４を消灯する。これにより、ドライバ等にロック状態であるか否かを認識させることが可能となる。そして、図４のステップ１１０に示したロック制御においてロック動作が終了していれば、本処理においてロック・リリース表示ランプ２４が点灯させられ、ロック状態であることが表示されることになる。このようにして、ロック・リリース表示処理が完了する。

以上により、初期出荷時に駐車ブレーキ制御処理にて行われるロック制御を実施することによる各種規範の設定が完了する。そして、各種規範の設定が完了すると、初期出荷時であることを示すフラグがリセットされ、この後の処理において初期出荷時ではないことが確認できるようにしている。なお、初期出荷時には、最初にロック要求が出されることを想定しているが、ロック要求前にリリース要求が出されることも有り得る。このため、ステップ１０５で否定判定された場合であってもステップ１３５でリリース要求ありと判定された場合、例えば操作ＳＷ２３がオフされてドライバがＥＰＢ２を作動させてリリース状態にしようとしている状態であると判定された場合、ステップ１４０に進んでリリース制御を行うようにしている。そして、ロック要求に加えてリリース要求も無かった場合に、そのまま駐車ブレーキ制御処理を終了する。なお、このリリース制御の詳細については後で説明する。

続いて、車両が出荷されて、実際に使用されるときには、図４のステップ１００において否定判定されることになるため、ステップ１４５に進む。そして、ステップ１４５において、上記したステップ１０５と同様にロック要求ありか否かを判定し、肯定判定されるとステップ１５０に進んでロック制御を実行する。具体的には、上記した図５に示すロック制御処理によりロック制御を実行している。このようなロック制御を実行すると、基本的には初期出荷時と同様の動作を行うことになる。ただし、ステップ２４０の判定については、初出荷時ではないことから、突入電流ゲイン異常、無負荷電流ゲイン異常、上昇電流ゲイン異常の３つの異常のうちのいずれかの異常ありの場合、ステップ２５０に進むことになる。各種異常の有無の判定については、後述する各種異常判定処理（図１５〜図１７参照）において行われており、その判定結果に基づいて本ステップにおける異常ありか否かの判定を行うようにしている。

そして、異常ありであった場合には、ステップ２５０に進み、無負荷時電流NOCに対して目標モータ電流値上昇量TMIUP分を加算した値に電流ゲイン異常時補正係数を掛けた値を目標電流値MI#TARGETに設定する。電流ゲイン異常時補正係数とは、増幅器の異常が発生した時に、通常は無負荷時電流NOCに対して目標モータ電流値上昇量TMIUP分を加算した値として演算される目標電流値MI#TARGETをより大きな値にするための係数である。この係数は１よりも大きな値に設定され、３領域のいずれか１つでも異常と判定されたときに用いられる一定値とされていても良いし、３領域のどこで異常と判定されたかに応じて異なる値とされていても良い。

これにより、目標電流値MI#TARGETが正常時に設定される値よりも大きな値とされ、ステップ２５５においてモータ電流値が目標電流値MI#TARGETに至るまでに掛かるロック作動時間が長くなるように補正できる。したがって、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢ２を停止しなくても済むようにできる。

このようにして図４のステップ１５０におけるロック制御が実行されると、続いて、ステップ１５５に進み、突入電流時の電流下降勾配異常判定処理を行う。この電流下降勾配異常判定処理の概略について、図８を参照して説明する。

電流下降勾配異常判定処理では、今回の突入電流時の電流下降勾配を電流下降勾配規範と比較することで突入電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定する。

まず、上記した電流下降勾配規範の設定方法と同様の手法によって、今回のロック制御における突入電流時の電流下降勾配を演算する。具体的には、図８に示すように、突入電流時にモータ電流値がピークとなるときをＡ点、異常検出タイミングをＢ点、Ａ点〜Ｂ点に至るまでに掛かる時間をＴとして、（Ａ−Ｂ）／Ｔを演算することで電流下降勾配を求める。例えば、Ａ＝４６Ａ、Ｂ＝６Ａ、Ｔ＝４０ｍｓとすると、電流下降勾配は（４６−６）／０．０４＝１０００．０Ａ／ｓとなる。

これが今回の突入電流時の電流下降勾配となるため、既に設定されている電流下降勾配規範（Ａ’−Ｂ）／Ｔと比較することにより、突入電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定することが可能となる。

図１５は、突入電流時の電流下降勾配異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１５５に示す電流下降勾配異常判定処理が実行されると、図１５に示す各処理が実行される。

まず、ステップ７００〜７３５において、図９のステップ３００〜３３５と同様の処理を行い、（Ａ−Ｂ）／Ｔを演算することで今回の突入電流時の電流下降勾配を演算する。そして、ステップ７４０に進み、電流下降勾配規範に対する今回の突入電流時の電流下降勾配の比が予め決めておいた突入電流時勾配比較用の異常検出値よりも大きいか否かを判定する。つまり、今回の突入電流時の電流下降勾配が電流下降勾配規範と比較して所定の比率以上大きくなっているか否かを判定する。

ここで否定判定されれば突入電流ゲイン異常が発生していないことからステップ７４５に進んで突入電流ゲイン異常なし、例えば突入電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをリセットして処理を終了する。そして、肯定判定されれば突入電流ゲイン異常が発生していることからステップ７５０に進んで突入電流ゲイン異常あり、例えば突入電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをセットして処理を終了する。このようにして、突入電流ゲイン異常が発生したか否かを判定することができる。

次に、図４のステップ１６０において、無負荷電流時のモータ電流値が正常であるか異常であるかの判定である無負荷電流値異常判定処理を行う。この無負荷電流時異常判定処理の概略について、図１０を参照して説明する。

無負荷電流値異常判定処理では、今回の無負荷電流時の無負荷電流値を無負荷電流値規範と比較することで無負荷電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定する。

まず、上記した無負荷電流値規範の設定方法と同様の手法によって、今回のロック制御における無負荷電流時の無負荷電流値を演算する。具体的には、図１０に示すように、突入電流の終了時間からモータ電流値の最小値（以下、電流最小値という）Ｄを計測し、無負荷電流終了後さらに所定の無負荷電流値基準に達するまでの時間αに至るまでの無負荷電流時間Ｔ中における電流最小値Ｄを求めている。

この電流最小値Ｄが今回の無負荷電流値となるため、既に設定されている無負荷電流値規範である電流最小規範値Ｃと比較することにより、無負荷電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定することが可能となる。

図１６は、無負荷電流時の無負荷電流値異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１６０に示す無負荷電流値異常判定処理が実行されると、図１６に示す各処理が実行される。

まず、ステップ８００において、図１１のステップ４００と同様の判定を行い、肯定判定されたときにはステップ８０５に進んで、今回の制御周期における電流最小値Ｄ（n）を演算する。具体的には、前回の制御周期の電流最小値Ｄ（n-1）と今回の制御周期の電流モニタI（n）とを比較し、いずれか低いほうを今回の制御周期の電流最小値Ｄ（n）とする。電流最小値Ｄ（n）の初期値は、無負荷電流値基準に設定されており、電流モニタI（n）が無負荷電流値基準を下回ると電流最小値Ｄ（n）が更新されていく。このため、最終的には電流最小値Ｄ（n）がモータ電流値の最小値となり、そのときの電流最小値Ｄ（n）が最終的な電流最小値Ｄとされ、無負荷電流値として設定されることになる。

一方、ステップ８００で否定判定されたときにはステップ８１０に進む。そして、ロック制御経過時間を表すロック制御時間カウンタCLTの値が突入電流が終了し得る時間として想定される所定時間、例えば１００ｍｓを超えており、かつ、前回の制御周期の電流モニタI（n-1）が無負荷電流値基準未満であった状態から今回の制御周期の電流モニタI（n）が無負荷電流値基準以上になったタイミングか否かを判定する。つまり、無負荷電流が終了した状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定されるとステップ８１５以降に示す無負荷電流ゲイン異常の判定処理に進み、否定判定されるとそのまま処理を終了する。

ステップ８１５では、無負荷電流値規範として記憶しておいた電流最小規範値Ｃを用いて無負荷電流値規範の範囲、つまり正常範囲の上限および下限を規定する無負荷電流値上限CHiLimitおよび無負荷電流値下限CLowLimitを演算する。具体的には、電流最小規範値Ｃに対して所定のバラツキ係数を加味した定数（１±バラツキ係数）を掛けることにより、無負荷電流値上限CHiLimitおよび無負荷電流値下限CLowLimitを演算している。例えば、電流最小規範値Ｃが１．１Ａでバラツキ係数が０．５であったとすると、無負荷電流値上限CHiLimitが１．６５Ａ（＝１．１×（１＋０．５））、無負荷電流値下限CLowLimitが０．５５Ａ（＝１．１×（１−０．５））となる。なお、本実施形態では電流最小規範値Ｃを無負荷電流値規範として記憶しておいたが、これら無負荷電流値上限CHiLimitおよび無負荷電流値下限CLowLimitを初めから無負荷電流値規範として記憶しておいても良い。

そして、ステップ８２０に進み、電流最小値Ｄ、つまりステップ８０５にて最終的に更新された電流最小値Ｄ（n）が無負荷電流値上限CHiLimitから無負荷電流値下限CLowLimitの範囲内に含まれているか否かを判定する。

ここで否定判定されれば無負荷電流ゲイン異常は発生していないことからステップ８２５に進んで無負荷電流ゲイン異常なし、例えば無負荷電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをリセットして処理を終了する。そして、肯定判定されれば無負荷電流ゲイン異常は発生していることからステップ８３０に進んで無負荷電流ゲイン異常あり、例えば無負荷電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをセットして処理を終了する。このようにして、無負荷電流ゲイン異常が発生したか否かを判定することができる。

次に、図４のステップ１６５において、電流上昇時のモータ電流値が正常であるか異常であるかの判定である電流上昇勾配異常判定処理を行う。この電流上昇勾配異常判定処理の概略について、図１２を参照して説明する。

電流上昇勾配異常判定処理では、今回の電流上昇時の電流上昇勾配を電流上昇勾配規範と比較することで上昇電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定する。

まず、上記した電流上昇勾配規範の設定方法と同様の手法によって、今回のロック制御における電流上昇時の電流上昇勾配を演算する。具体的には、図１２に示すように、電流上昇時にモータ電流値が第１電流モニタ値となるときをＥ点、異常検出タイミングを第２電流モニタ値となるＦ点、Ｅ点からＦ点に至るまでに掛かる時間をＴとして、電流上昇勾配を（Ｆ−Ｅ）／Ｔから演算する。例えば、Ｅ＝６Ａ、Ｆ＝１６Ａ、Ｔ＝２００ｍｓとすると、電流上昇勾配は（１６−６）／０．２＝５０．０Ａ／ｓとなる。

これが今回の電流上昇時の電流上昇勾配となるため、既に設定されている電流上昇勾配規範（Ｆ’−Ｅ’）／Ｔと比較することにより、上昇電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定することが可能となる。

図１７は、電流上昇時の電流上昇勾配異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１６５に示す電流上昇勾配異常判定処理が実行されると、図１７に示す各処理が実行される。

まず、ステップ８００〜８４０において、図１３のステップ５００〜５４０と同様の処理を行い、（Ｆ−Ｅ）／Ｔを演算することで今回の電流上昇時の電流上昇勾配を演算する。そして、ステップ８４５に進み、電流上昇勾配規範に対する今回の電流上昇時の電流上昇勾配の比が予め決めておいた電流上昇時勾配比較用の異常検出値よりも大きいか否かを判定する。つまり、今回の電流上昇時の電流上昇勾配が電流上昇勾配規範と比較して所定の比率以上大きくなっているか否かを判定する。

ここで否定判定されれば上昇電流ゲイン異常が発生していないことからステップ８５０に進んで上昇電流ゲイン異常なし、例えば上昇電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをリセットして処理を終了する。そして、肯定判定されれば上昇電流ゲイン異常が発生していることからステップ８５５に進んで上昇電流ゲイン異常あり、例えば上昇電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをセットして処理を終了する。このようにして、上昇電流ゲイン異常が発生したか否かを判定することができる。

このようにして、各種異常判定処理が実行されると、その判定結果が図５のステップ２４０の判定において用いられる。そして、突入電流ゲイン異常、無負荷電流ゲイン異常、上昇電流ゲイン異常の３つの異常のうちのいずれかの異常ありの場合には、それに対応して目標電流値MI#TARGETが補正される。これにより、モータ電流値が目標電流値MI#TARGETに至るまでに掛かるロック作動時間が長くなるように補正されるため、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢ２を停止しなくても済むようにできる。

また、各種異常判定処理が終了すると、図４のステップ１３０においてロック・リリース表示処理が実行される。この処理は、上記と同様であるが、ロック制御においてモータ電流値が目標電流値MI#TARGETに至ってロック動作が終了していれば、ロック・リリース表示ランプ２４が点灯させられ、ロック状態であることが表示されることになる。このようにして、ロック・リリース表示処理が完了する。

さらに、車両が出荷されてからリリース要求が有った場合などのときには、ステップ１４５において否定判定されてステップ１７０に進む。そして、ステップ１７０において、リリース要求ありか否か、例えば操作ＳＷ２３がオフされたか否かを判定する。操作ＳＷ２３がオフの状態とはドライバがＥＰＢ２を作動させてリリース状態にしようとしていることを意味している。リリース要求があった場合には、ステップ１７０で肯定判定され、ステップ１７５に進んでリリース制御を行う。このリリース制御の詳細について、図１８に示すリリース制御処理のフローチャートを参照して説明する。なお、図４のステップ１４０におけるリリース制御処理についても、ステップ１７５のリリース制御処理と同様の動作が行われる。

リリース制御処理では、モータ１０を回転させることによりＥＰＢ２を作動させ、ＥＰＢ−ＥＣＵ９にて発生させられているブレーキ力を解除するという処理を行う。

まず、ステップ９００では、前回の制御周期の電流モニタI（n-1）と今回の制御周期の電流モニタI（n）の差の絶対値｜I（n-1）−I（n）｜がリリース制御終了判定電流値RENDI未満になっているか否かを判定する。

上述したように、モータ電流値は、モータ１０に加えられる負荷に応じて変動し、ブレーキパッド１１をブレーキディスク１２に押し付けている押圧力がなくなると、モータ電流値が無負荷時電流NOCで一定となり、変動が無くなる。このため、リリース制御終了判定電流値RENDIをモータ１０に対する負荷がなくなったと想定される電流変化量に設定しておき、絶対値｜I（n-1）−I（n）｜がリリース制御終了判定電流値RENDI未満になると、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２から離れてモータ１０に対する負荷が無くなったと判定する。

したがって、ステップ９００で否定判定されれば、ステップ９０５に進んでロック状態フラグFLOCKをオフすると共に、モータリリース駆動をオン、つまりモータ１０を逆回転させる。これにより、モータ１０の逆回転に伴って、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２から離れる方向に移動させられる。

また、ステップ９００で肯定判定されると、ステップ９１０に進んでリリース制御終了カウンタCRENDをインクリメントしたのち、ステップ９１５に進んでリリース制御終了カウンタCRENDがリリース制御終了時間TRENDを超えたか否かを判定する。

リリース制御終了時間TRENDは、モータ１０への負荷が無くなったタイミング、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２から離れたタイミングからリリース制御を継続する時間であり、ロック制御時にモータ１０によってブレーキパッド１１を移動させた量が多いほど長くなる。

ここで、リリース制御終了カウンタCRENDがリリース制御終了時間TRENDを超えていない状態であれば、まだリリース制御が継続されることになるため、ステップ９０５の処理を実行する。そして、リリース制御終了カウンタCRENDがリリース制御終了時間TRENDを超えると、ステップ９２０に進み、リリースが完了したことを意味するリリース状態フラグFRELをオンすると共にリリース制御終了カウンタCRENDを０にし、モータリリース駆動をオフする。したがって、モータ１０の回転が停止され、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２から離れた状態のままで保持される。このようにして、リリース制御処理が完了する。その後、ステップ１３０のロック・リリース制御処理に進み、上記した処理を行う。リリース制御開始後の場合には、ロック状態フラグFLOCKがオフされていることから、ロック・リリース表示ランプ２４が消灯され、ロック状態ではないことが示される。これにより、初期出荷後の駐車ブレーキ制御処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態では、正常時における突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時の３領域でのモータ電流値の変化を規範値として記憶しておき、それをＥＰＢ２の使用時におけるモータ電流値の現在値と比較することで異常検出を行うようにしている。そして、異常が検出されると、例えば、目標電流値を正常時に設定される値よりも大きくすることでロック作動時間を長くするように補正する。これにより、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢ２を停止しなくても済むようにできる。したがって、ケーブルの断線や短絡、ＥＰＢ２の機械的な破損のような故障だけでなく、増幅器のゲイン異常のような比較的小さな電流値変化でしか現れない異常を検出でき、それに対する処置を行うことが可能となる。

なお、本実施形態では、比較的小さな電流値変化でしか現れない異常として、増幅器のゲイン異常を例に挙げたが、その他の小さな電流値変化を及ぼすような異常についても同様に検出することができる。したがって、そのような小さな電流値変化を及ぼすような性能、機能上の問題を特定でき、それに対する処置を行うことが可能となる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、駐車ブレーキ制御処理において摩擦材であるブレーキパッド１１の磨耗（以下、パッド磨耗という）の判定を行えるようにしたものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

図１９は、本実施形態のリリース動作にかかわる駐車ブレーキ制御処理の全体フローチャートである。この図に示すように、本実施形態の駐車ブレーキ制御処理は、ほぼ第１実施形態で説明した図４に示した駐車ブレーキ制御処理と同様であるが、ステップ１６５の電流上昇勾配異常判定処理を行ったのち、ステップ１８０に進んでパッド磨耗判定処理を行うことが相違している。

駐車ブレーキ制御処理において、突入電流時や無負荷電流時および電流上昇時に異常判定処理を行っているが、各異常判定処理に用いている突入電流時勾配比較用の異常検出値やバラツキ係数および電流上昇時勾配比較用の異常検出値は、パッド磨耗等を加味して決めている。図２０は、モータ電流値として実際に出力しようとしている実電流値とモニタ値との関係を示した図である。この図に示すように、実電流値に対してモニタ値にバラツキが発生する。バラツキ要因としては、主に、電流モニタバラツキとパッド磨耗や経年変化などによるバラツキがあり、これらのバラツキ要因による変動分を加味して上記したように各異常検出値やバラツキ係数を設定している。

例えば、図２０では、電流モニタバラツキを７％、パッド磨耗分等のバラツキを３０％として正常範囲と異常範囲を設定した例を示してある。パッド磨耗分等のバラツキがない初期出荷時には電流モニタバラツキによる変動範囲が正常範囲と考えられるが、使用に伴ってパッド磨耗分等のバラツキも含まれてくるため、その変動範囲を含めて正常範囲を設定し、その範囲外を異常範囲として設定している。この異常範囲となるように、各異常検出値やバラツキ係数を設定している。なお、パッド磨耗によるバラツキの影響は、基本的にはブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に当接したときに生じることから、電流上昇時のみ関係し、突入電流時や無負荷電流時には殆ど関係しない。このため、電流上昇時のみパッド磨耗によるバラツキを加味して正常範囲および異常範囲を設定し、突入電流時や無負荷電流時にはパッド磨耗によるバラツキを加味せずに正常範囲および異常範囲を設定するようにしてもよい。

このようにして、各種バラツキ要因を加味して各異常検出値やバラツキ係数が設定されている。そして、電流上昇時勾配比較用の異常検出値については、パッド磨耗によるバラツキを加味せずに設定してしまうと、パッド磨耗時にも異常と判定されることになるため、パッド磨耗によるバラツキを加味して設定している。

しかしながら、各異常検出値やバラツキ係数をパッド磨耗によるバラツキを加味した場合と加味しない場合それぞれで設定しておけば、それを用いてパッド磨耗を検出することが可能となる。例えば、突入電流時勾配比較用の異常検出値やバラツキ係数について、パッド磨耗によるバラツキを加味せずに設定して異常判定を行っても、突入電流時や無負荷電流時にはパッド磨耗によるバラツキの影響は殆どないため、パッド磨耗が生じていてもゲイン異常なしと判定される。また、パッド磨耗が生じていても、電流上昇時勾配比較用の異常検出値をパッド磨耗によるバラツキを加味して設定してあれば、ゲイン異常なしと判定される。そして、パッド磨耗が生じている場合に、電流上昇時勾配比較用の異常検出値をパッド磨耗によるバラツキを加味せずに設定してあれば、ゲイン異常ありと判定される。これに基づいて、パッド磨耗を検出する。

図２１は、パッド磨耗判定処理の詳細を示したフローチャートである。この図を参照してパッド磨耗判定処理について説明する。

まず、ステップ１０００では、突入電流ゲイン異常なし、無負荷電流ゲイン異常なし、上昇電流ゲイン異常なしのすべてを満たしているか否かを判定する。このときの各ゲイン異常については、パッド磨耗検出用の異常検出値やバラツキ係数を用いて行っている。例えば、突入電流時勾配比較用の異常検出値やバラツキ係数について、パッド磨耗によるバラツキを加味せずに設定し、電流上昇時勾配比較用の異常検出値をパッド磨耗によるバラツキを加味して設定してある。ただし、突入電流時勾配比較用の異常検出値やバラツキ係数については、パッド磨耗によるバラツキを加味して設定しても良い。

ここで否定判定されればパッド磨耗のバラツキ以上のゲイン異常が発生している状態であることから、ステップ１００５に進み、パッド磨耗なしを示す。例えば、パッド磨耗ありを示すフラグをリセットすることでパッド磨耗なしを示している。そして、肯定判定された場合には、ステップ１０１０に進む。

ステップ１０１０では、電流上昇勾配規範に対する今回の電流上昇時の電流上昇勾配の比が予め決めておいた電流上昇時勾配比較用の異常検出値よりも大きいか否かを判定する。このとき、電流上昇時勾配比較用の異常検出値として、パッド磨耗検出用の異常検出値、つまりパッド磨耗によるバラツキを加味せずに設定した値を用いるようにしている。したがって、ここで肯定判定された場合には、パッド磨耗が発生している場合であることから、ステップ１０１５に進んでパッド磨耗ありを示す。例えば、パッド磨耗ありを示すフラグをセットする。そして、否定判定された場合には、ステップ１００５に進んでパッド磨耗なしを示す。このようにして、パッド磨耗判定処理が終了する。そして、このパッド磨耗判定によってパッド磨耗ありとされた場合には、ＥＰＢ−ＥＣＵ９から報知装置２７に対してその旨の信号を出力し、報知装置２７によってパッド磨耗が生じていることを表示する。これにより、ドライバにブレーキパッド１１の交換を促すことができる。

以上説明したように、駐車ブレーキ制御処理においてパッド磨耗判定を行うこともできる。これにより、パッド磨耗の有無を検出し、ドライバにパッド磨耗が生じていることを報知することができ、ドライバはパッド交換などの処置を取ることができる。また、パッド磨耗の有無の検出結果に基づいて、突入電流時勾配比較用の異常検出値やバラツキ係数および電流上昇時勾配比較用の異常検出値を補正することもできる。すなわち、パッド磨耗なしのときにはパッド磨耗を加味しない値とし、パッド磨耗ありのときにはパッド磨耗を加味した値として、各異常検出値やバラツキ係数を設定できる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１、第２実施形態に対し、電流上昇時の異常検出方法を変更したものであり、その他に関しては第１、第２実施形態と同様であるため、第１、第２実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

具体的には、上記第１、第２実施形態では、電流上昇時における異常検出タイミングを１つとしているが、本実施形態では、異常検出タイミングを複数とする。例えば、第１、第２実施形態では、異常検出タイミングをモータ電流値が第２電流モニタ値となったときとしているが、本実施形態では、さらに第３電流モニタ値となったときも異常検出タイミングとしており、少なくとも２つ以上の異常検出タイミングを設定している。

図２２は、正常時と増幅器の故障等によるゲイン異常時における電流上昇時のモータ電流値の比較図である。まず、初期出荷時において、電流上昇時にモータ電流値が第１電流モニタ値となるときをＥ’点、異常検出タイミングを第２電流モニタ値となるＦ’点とそれよりも小さな第３電流モニタ値となるＧ’点、Ｅ’点からＦ’点に至るまでに掛かる時間をＴ１、Ｅ’点からＧ’点に至るまでに掛かる時間をＴ２’とする。すると、電流上昇勾配は（Ｆ’−Ｅ’）／Ｔ１’と（Ｇ’−Ｅ’）／Ｔ２’の２つで表される。これらを第１、第２の電流上昇勾配規範として記憶しておく。

そして、電流上昇勾配異常判定処理の際にも同様に、電流上昇時にモータ電流値が第１電流モニタ値となるときをＥ点、異常検出タイミングを第２電流モニタ値となるＦ点とそれよりも小さな第３電流モニタ値となるＧ点、Ｅ点からＦ点に至るまでに掛かる時間をＴ１、Ｅ点からＧ点に至るまでに掛かる時間をＴ２とする。すると、電流上昇勾配として（Ｆ−Ｅ）／Ｔ１と（Ｇ−Ｅ）／Ｔ２の２つが演算される。これらが第１、第２の電流上昇勾配規範それぞれと対応する期間Ｔ１、Ｔ２における電流上昇勾配となる第１、第２の電流上昇勾配となる。

したがって、これら第１、第２の電流上昇勾配をそれぞれ第１、第２の電流上昇勾配規範と比較することで、上昇電流ゲイン異常ありか否かを判定することができる。このように、２つ以上の異常検出タイミングを持って電流上昇時の異常検出を行うと次の効果を得ることができる。ＥＰＢ２の特性に応じて電流上昇時の上昇勾配が変化するが、モータ電流値の変化が直線状になるとは限らないことから、異常検出タイミングの設定次第で勾配が変わる。このため、２つ以上の異常検出タイミングを持つようにすることで、ＥＰＢ２の特性に応じた勾配の変化の影響を低減することが可能となり、ＥＰＢ２の特性にかかわらず異常検出を行うことが可能となる。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態は、第１〜第３実施形態に対し、ＥＰＢ２の駆動電源の電圧変動を加味して駐車ブレーキ制御処理を行うようにしたものであり、その他に関しては第１〜第３実施形態と同様であるため、第１〜第３実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

ＥＰＢ２をロック動作させてときのモータ電流値の変化は上記した通りであり、突入電流発生後に無負荷電流値まで低下したのち、無負荷電流値で一定になり、その後、上昇するという変化となる。そして、図３に示したように、増幅器の故障等によるゲイン異常が発生したときには、正常時と比較してモータ電流値が大きくなる。しかしながら、ＥＰＢ２の駆動電源の電圧変動が生じたときは、正常な場合であってもモータ電流値が変化する。このため、各規範値と比較される値を駆動電源の電圧変動に応じて補正すると好ましい。

図２３は、駆動電源の電圧変動（電圧上昇）が生じた場合におけるモータ電流値の変化を示した図である。例えば駆動電源の電圧が正常時に１２Ｖ、電圧変動時に１４Ｖであったとすると、電圧変動時の方が正常時と比較して電流上昇勾配が大きくなる。したがって、例えば電圧変動時に電流上昇勾配を演算すると、正常であっても電流上昇勾配が大きな値として演算されることになり、本来であれば電流上昇勾配規範との差が殆ど無いはずなのに大きな差となり兼ねない。このため、電圧変動時に演算した電流上昇勾配を正常時に設定した場合の電流上昇勾配規範に補正する。

具体的には、電流上昇勾配を演算した時の駆動電源の電圧を異常検出タイミング電圧、各種規範値を設定したときの駆動電源の電圧を規範電圧として、補正前の電流上昇勾配に対して規範電圧を異常検出タイミング電圧で割った値を掛けることで補正後の電流上昇勾配を演算している。例えば、電流上昇勾配が５０Ａ、異常検出タイミング電圧が１４Ｖ、規範電圧が１２Ｖであった場合には、補正後の電流上昇勾配は４２．８（＝５０×１４／１２）となる。

このようにして、補正後の電流上昇勾配を演算し、電流上昇勾配異常判定処理における今回の電流上昇時の電流上昇勾配と電流上昇勾配規範とを比較する時（図１７のステップ８４５参照）に、今回の電流上昇時の電流上昇勾配として補正後の電流上昇勾配を用いる。これにより、電源電圧の変動の影響なく、正確に電流上昇勾配と電流上昇勾配規範とを比較することができ、より正確に電流上昇時のゲイン異常判定を行うことが可能となる。

なお、ここでは電流上昇時における電流上昇勾配を例に挙げて説明したが、突入電流時における電流下降勾配や無負荷電流時における無負荷電流値についても同様に、駆動電源の電圧変動に応じて補正することができる。

（第５実施形態）
本発明の第５実施形態について説明する。本実施形態は、第１〜第４実施形態に対し、異常状態のときに規範値を設定するものであり、その他に関しては第１〜第４実施形態と同様であるため、第１〜第４実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

上記各実施形態では、初期出荷時、つまり正常時に規範値を設定しているが、電流上昇勾配規範については、ブレーキパッド１１の材質によりバラツキが生じ得る。そこで、本実施形態では、ブレーキパッド１１が磨耗して通常使用領域ではなくなった異常時、つまりブレーキパッド１１の材質の影響が無くなる磨耗後の状態を規範値として用いるようにする。

図２４は、ブレーキパッド１１の磨耗後（異常時）と磨耗前（正常時）の電流上昇時のモータ電流値の比較図である。

増幅器の故障時には、増幅器のゲイン異常が発生するため、例えば図２４に示すように、正常時と比較して増幅器の故障時の方が電流上昇時におけるモータ電流値が大きな値となる。このため、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に当接してモータ１０に負荷が掛かり始めてモータ電流値が上昇する電流上昇時の上昇勾配も、正常時と比較して異常時の方が大きくなる。したがって、電流上昇時に関しては、異常時にモータ電流値の上昇勾配の規範である電流上昇勾配規範を設定し、この電流上昇勾配規範に基づいて異常検出を行う。

本実施形態の場合、ブレーキパッド１１が磨耗したときにおいて、電流上昇時にモータ電流値が第１電流モニタ値となるときをＥ’点、異常検出タイミングを第１電流モニタ値よりも大きな第２電流モニタ値となるＦ’点、Ｅ’点からＦ’点に至るまでに掛かる時間をＴ’とすると、時間Ｔ’は電流上昇勾配に対応した値となる。このため、この時間Ｔ’を電流上昇勾配規範として記憶するか、または設計時の定数として設定しておく。

なお、電流上昇勾配規範を設定する第１電流モニタ値や第２電流モニタ値となる各点（Ｅ’、Ｆ’）およびそれらの間の時間Ｔ’については、ＥＰＢ２を構成する各アクチュエータの特性に基づいて適宜設定すれば良い。また、図２４は、ブレーキパッド１１の磨耗時の一例を示した図であるが、どの程度の磨耗から通常使用領域でないとするかは、車両ごとに変更できる。

図２５は、電流上昇時の電流上昇勾配規範設定処理の詳細を示したフローチャートである。例えば、初期出荷時に磨耗したブレーキパッド１１を取り付けた状態で各種規範値を設定する。本処理は、そのような磨耗したブレーキパッド１１を取り付けた場合に、図４のステップ１２５の電流上昇勾配規範設定処理として実行される。

まず、ステップ１１００〜１１３５において、図１３のステップ５００〜５３５と同様の処理を行う。これにより、上昇時間経過カウンタのオンが指示されていた状態からオフが指示された状態に切り替わって上昇時間経過カウンタのカウントが停止したときのカウント値Ｔを取得することができる。このカウント値Ｔが、モータ電流値がＥ’点からＦ’点に至るまでに掛かった時間Ｔ’に相当する値であるため、ステップ１１４０に進んで、上昇時間経過カウンタのカウント値Ｔを電流上昇時間規範値Ｔ’、つまり電流上昇勾配規範として設定する。このようにして、電流上昇勾配規範設定処理が終了する。

まず、本実施形態での電流上昇勾配異常判定処理の概略について、図２４を参照して説明する。

電流上昇勾配異常判定処理では、今回の電流上昇時の電流上昇勾配を電流上昇勾配規範と比較することで上昇電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定する。具体的には、今回の電流上昇時の電流上昇時間Ｔを電流上昇時間規範値Ｔ’と比較することで本判定を行っている。

まず、上記した電流上昇時間規範値の設定方法と同様の手法によって、今回のロック制御における電流上昇時の電流上昇時間Ｔを演算する。具体的には、図２４に示すように、電流上昇時にモータ電流値が第１電流モニタ値となるときをＥ点、異常検出タイミングを第２電流モニタ値となるＦ点として、Ｅ点からＦ点に至るまでに掛かる時間を演算することで電流上昇時間Ｔを求める。

これが今回の電流上昇時の電流上昇時間Ｔとなるため、既に設定されている電流上昇時間規範値Ｔ’と比較することにより、上昇電流ゲイン異常が発生しているか否かを判定することが可能となる。

図２６は、この電流上昇勾配異常判定処理の詳細を示したフローチャートである。図４のステップ１６５に示す電流上昇勾配異常判定処理が実行されると、図２６に示す各処理が実行される。

まず、ステップ１２００〜１２３５において、図２５のステップ１１００〜１１３５と同様の処理を行い、上昇時間経過カウンタのカウント値Ｔを取得することで、今回の電流上昇時間Ｔを取得する。そして、ステップ１２４０に進み、今回の電流上昇時間Ｔが電流上昇時間規範値Ｔ’未満であるか否かを判定する。つまり、今回の電流上昇時の電流上昇勾配が電流上昇勾配規範と比較して大きくなっているか否かを判定する。

ここで否定判定されれば上昇電流ゲイン異常が発生していないことからステップ１２４５に進んで上昇電流ゲイン異常なし、例えば上昇電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをリセットして処理を終了する。そして、肯定判定されれば上昇電流ゲイン異常が発生していることからステップ１２５０に進んで上昇電流ゲイン異常あり、例えば上昇電流ゲイン異常が発生したことを示すフラグをセットして処理を終了する。このようにして、上昇電流ゲイン異常が発生したか否かを判定することができる。

そして、各種異常判定処理が実行されると、その判定結果が図５のステップ２４０の判定において用いられ、突入電流ゲイン異常、無負荷電流ゲイン異常、上昇電流ゲイン異常の３つの異常のうちのいずれかの異常ありの場合には、それに対応して目標電流値MI#TARGETが補正される。これにより、モータ電流値が目標電流値MI#TARGETに至るまでに掛かるロック作動時間が長くなるように補正されるため、異常時であっても、適切にロック制御を行うことが可能となり、ＥＰＢ２を停止しなくても済むようにできる。

以上説明したように、ブレーキパッド１１が磨耗して通常使用領域ではなくなった異常時を規範値として用いることもできる。このようにすれば、ブレーキパッド１１の材質の影響を受けることなく、上昇電流ゲイン異常を検出することができる。

なお、ここでは電流上昇時における異常検出タイミングを１つとしているが、第３実施形態で説明したように、異常検出タイミングを複数とすることもできる。このように、２つ以上の異常検出タイミングを持つようにすることで、ＥＰＢ２の特性に応じた勾配の変化の影響を低減することが可能となり、ＥＰＢ２の特性にかかわらず異常検出を行うことが可能となる。

（他の実施形態）
上記各実施形態では、ゲイン異常検出時にロック作動時間を長くするように補正する場合について説明した。これは、各規範値よりも３領域でのモータ電流値が大きい場合を想定したものであり、この場合、正常時よりも早くモータ電流値が目標電流値に到達してしまうことでロック作動時間が短くなるためにロック作動時間を長くするように補正している。このため、逆に各規範値よりも３領域でのモータ電流値が小さい場合には、ロック作動時間が短くなるようにすれば良く、例えば正常時よりも目標電流値を低く補正すれば良い。これを実現するには、例えば電流下降勾配比較用の異常検出値や電流上昇勾配比較用の異常検出値を上限値と下限値の２つずつ設定しておけば良い。

例えば、突入電流時の電流下降勾配と電流下降勾配規範との比が異常検出値の上限値を超えていればロック作動時間を長く補正し、下限値未満であればロック作動時間を短く補正すれば良い。同様に、電流上昇時の電流上昇勾配と電流上昇勾配規範との比が異常検出値の上限値を超えていればロック作動時間を長く補正し、下限値未満であればロック作動時間を短く補正すれば良い。また、無負荷電流値については、無負荷電流値上限CHiLimitを超えていればロック作動時間を長く補正し、無負荷電流値下限CLowLimit未満であればロック作動時間を短く補正すれば良い。

また、ロック作動時間の補正に加えて、報知装置２７を通じてドライバに対してゲイン異常が生じていることを報知するようにしても良い。これにより、ドライバはゲイン異常が生じていることを把握することができ、増幅器もしくはＥＰＢ−ＥＣＵ９の修理などの処置を取ることができる。

また、上記第２実施形態で説明したように、電流モニタバラツキやパッド磨耗によるバラツキを加味して異常検出値やバラツキ係数を設定しているが、それらの値を状況に応じて可変としても良い。例えば、モータ１０の温度に応じてそれらの値を設定することができる。モータ温度については、例えば、図１中に示したように、ＥＰＢ−ＥＣＵ９にモータ１０に備えた温度センサ２８の検出信号が入力されるようにし、この検出信号に基づいて検出することができる。

また、上記各実施形態では、ディスクブレーキを例に挙げて説明したが、ドラムブレーキなどの他の形態のブレーキ機構についても、サービスブレーキ１とＥＰＢ２の加圧機構が一体化された駐車ブレーキ一体型加圧機構とされるブレーキシステムについて、本発明を適用できる。ブレーキ機構としてドラムブレーキが採用される場合、摩擦材と被摩擦材は、それぞれブレーキシューとドラムとなる。

さらに、上記各実施形態では、電子制御手段としてＥＰＢ−ＥＣＵ９を例に挙げたが、これに限るものではない。例えば、上記実施形態では、制御装置としてＥＳＣ−ＥＣＵ８やＥＰＢ−ＥＣＵ９を備えた構成を例に挙げたが、これらが一体的なＥＣＵとされることで電子制御手段を構成していても良いし、他のＥＣＵによって実現されても良い。

また、第５実施形態では、電流上昇勾配に相当する値として、第１電流モニタ値から第２電流モニタ値まで上昇するのに掛かる電流上昇時間Ｔを採用し、その規範として電流上昇時間規範Ｔ’を設定した。しかしながら、上記第１〜第４実施形態と同様に、電流上昇勾配そのものを採用し、その規範として電流上昇勾配規範として設定しても良い。その場合、ブレーキパッド１１が磨耗している状態で電流上昇勾配規範を設定することになるため、電流上昇勾配が電流上昇勾配規範と比較して小さければ正常で、電流上昇勾配と電流上昇勾配規範との差が小さければ上昇電流ゲイン異常と判定することができる。勿論、上記各実施形態のように、電流上昇勾配と電流上昇勾配規範との比（電流上昇勾配／電流上昇勾配規範）を演算し、この比が予め決めておいた電流上昇時勾配比較用の異常検出値よりも小さければ正常、大きければ上昇電流ゲイン異常であると判定するようにしても良い。逆に、第１〜第４実施形態について、第５実施形態のように、電流上昇勾配に相当する値として、第１電流モニタ値から第２電流モニタ値まで上昇するのに掛かる電流上昇時間Ｔを採用し、その規範として電流上昇時間規範Ｔ’を設定するようにしても良い。

また、第５実施形態では、ブレーキパッド１１が磨耗した異常時に設定した電流上昇勾配規範を用いる場合について説明したが、第１〜第４実施形態で説明したブレーキパッド１１が磨耗していない正常時に設定した電流上昇勾配規範と両方共に用いて上昇電流ゲイン異常を検出するようにしても良い。

なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。例えば、ＥＰＢ−ＥＣＵ９のうちステップ１１０、１５０の処理を実行する部分がロック制御手段、ステップ１１５〜１２５の処理を実行する部分が規範値設定手段、ステップ１５５〜ステップ１６５の処理を実行する部分が異常判定手段、ステップ１８０の処理を実行する部分が磨耗判定手段、ステップ２５０の処理を実行する部分が補正手段に相当する。また、図中ステップとしては記載していないが、ＥＰＢ−ＥＣＵ９のうち、ゲイン異常が判定されたときに報知装置２７に対してゲイン異常が生じていることを表示させることを指示する部分が表示指示手段に相当する。

１…サービスブレーキ、２…ＥＰＢ、５…Ｍ／Ｃ、６…Ｗ／Ｃ、７…アクチュエータ、８…ＥＳＣ−ＥＣＵ、９…ＥＰＢ−ＥＣＵ、１０…モータ、１１…ブレーキパッド、１２…ブレーキディスク、１３…キャリパ、１４…ボディ、１４ａ…中空部、１４ｂ…通路、１７…回転軸、１７ａ…雄ネジ溝、１８…推進軸、１８ａ…雌ネジ溝、１９…ピストン、２３…操作ＳＷ、２４…ロック・リリース表示ランプ、２５…Ｇセンサ、２６…Ｍ／Ｃ圧センサ、２７…報知装置、２８…温度センサ

Claims (6)

1. 電動モータ（１０）を駆動することにより、摩擦材（１１）を車輪に取り付けられた被摩擦材（１２）に押し当てるための押圧力を発生させ、前記摩擦材（１１）と前記被摩擦材（１２）との摩擦によって駐車ブレーキ力を発生させる電動パーキングブレーキ（２）を有するブレーキシステムを用いて駐車ブレーキの制御を行う駐車ブレーキ制御装置であって、
   モータ電流を供給することで前記電動モータ（１０）を駆動し、前記摩擦材（１１）を前記被摩擦材（１１）に押し当てて前記車輪をロックするロック制御を実行するロック制御手段（１１０、１５０）と、
   規範値設定のためにロック制御を実行し、該ロック制御中におけるモータ電流値の変化を、該ロック制御開始時の突入電流時と、該突入電流時の後に一定値となる無負荷電流時と、該無負荷電流時から上昇していく電流上昇時の３領域に分け、前記突入電流時における前記モータ電流値の下降勾配の基準値となる電流下降勾配規範と、前記無負荷電流時における前記モータ電流値の基準値となる無負荷電流値規範と、前記電流上昇時における前記モータ電流値の上昇勾配の基準値となる電流上昇勾配規範とを設定する規範値設定手段（１１５〜１２５）と、
   前記車輪を実際にロックする際にロック制御を実行するときに、該ロック制御中における前記モータ電流値に基づいて、前記突入電流時における前記モータ電流値の下降勾配となる電流下降勾配と、前記無負荷電流時における前記モータ電流値となる無負荷電流値と、前記電流上昇時における前記モータ電流値の上昇勾配となる電流上昇勾配を演算し、前記３領域それぞれにおいて、前記電流下降勾配と前記電流下降勾配規範との比較と前記無負荷電流値と前記無負荷電流値規範との比較および前記電流上昇勾配と前記電流上昇勾配規範との比較を行うことでゲイン異常の判定を行う異常判定手段（１５５〜１６５）と、を有し、
   前記ロック制御手段（１５０）は、前記車輪を実際にロックする際に前記異常判定手段（１５５〜１６５）にてゲイン異常と判定されると、前記電動モータ（１０）を作動させている時間であるロック作動時間を補正する補正手段（２５０）を備えていることを特徴とする駐車ブレーキ制御装置。
2. 前記規範設定手段（１１５〜１２５）は、少なくとも前記電流上昇勾配規範については、前記摩擦材（１１）の磨耗前となる正常時に前記ロック制御を実行することで設定しており、
   前記異常判定手段（１５５〜１６５）は、前記電流下降勾配が前記電流下降勾配規範より大きい、前記無負荷電流値が前記無負荷電流値規範より大きい、もしくは、前記電流上昇勾配が前記電流上昇勾配規範よりも大きいことによるゲイン異常か、前記電流下降勾配が前記電流下降勾配規範より小さい、前記無負荷電流値が前記無負荷電流値規範より小さい、もしくは、前記電流上昇勾配が前記電流上昇勾配規範よりも小さいことによるゲイン異常かを判定し、
   前記補正手段（２５０）は、前記異常判定手段（１５５〜１６５）にて、大きいことによるゲイン異常と判定されたときには前記ロック作動時間を長くする補正を行い、小さいことによるゲイン異常と判定されたときには前記ロック作動時間を短くする補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車ブレーキ制御装置。
3. 前記規範設定手段（１１５〜１２５）は、少なくとも前記電流上昇勾配規範については、前記摩擦材（１１）の磨耗後となる異常時に前記ロック制御を実行することで記憶するか、または設計時の定数として設定しており、
   前記異常判定手段（１５５〜１６５）は、前記電流下降勾配が前記電流下降勾配規範より大きい、前記無負荷電流値が前記無負荷電流値規範より大きい、もしくは、前記電流上昇勾配が前記電流上昇勾配規範よりも大きいことによるゲイン異常か、前記電流下降勾配が前記電流下降勾配規範より小さい、前記無負荷電流値が前記無負荷電流値規範より小さい、もしくは、前記電流上昇勾配が前記電流上昇勾配規範より小さいことによるゲイン異常かを判定し、
   前記補正手段（２５０）は、前記異常判定手段（１５５〜１６５）にて、大きいことによるゲイン異常と判定されたときには前記ロック作動時間を長くする補正を行い、小さいことによるゲイン異常と判定されたときには前記ロック作動時間を短くする補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車ブレーキ制御装置。
4. 前記異常判定手段（１５５〜１６５）にてゲイン異常と判定されると報知装置（２７）に対してゲイン異常が生じていることを表示させる表示指示手段を有していることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車ブレーキ制御装置。
5. 前記摩擦材（１１）の磨耗を判定する磨耗判定手段（１８０）を有し、
   前記磨耗判定手段（１８０）は、前記規範値設定手段（１２５）にて設定された前記電流上昇勾配規範を前記摩擦材（１１）の磨耗によるバラツキを加味した値として、さらに該磨耗によるバラツキを加味しない値の電流上昇勾配規範を設定し、前記異常判定手段（１５５）にてゲイン異常なしと判定されたときに、前記電流上昇勾配と前記磨耗によるバラツキを加味しない値の電流上昇勾配規範とを比較することでゲイン異常か否かを判定し、ゲイン異常であると判定されると前記摩擦材（１１）の磨耗が生じていると判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車ブレーキ制御装置。
6. 前記規範値設定手段（１２５）は、前記電流上昇勾配規範として少なくとも異なる２つの期間（Ｔ１’、Ｔ２’）の第１の電流上昇勾配規範と第２の電流上昇勾配規範を設定し、
   前記異常判定手段（１６５）は、前記車輪を実際にロックする際のロック制御中におけるモータ電流値に基づいて、前記電流上昇時に、前記第１、第２の電流上昇勾配規範それぞれと対応する期間（Ｔ１、Ｔ２）における電流上昇勾配となる第１、第２の電流上昇勾配を演算し、これら第１、第２の電流上昇勾配と前記第１、第２の電流上昇勾配規範とをそれぞれ比較することでゲイン異常の判定を行うことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駐車ブレーキ制御装置。

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