JP2019119530A - エレベーター、ブレーキ装置及びブレーキ異常検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】、ブレーキ電圧指令値が一定状態（定格最大値）の場合でも、ブレーキに係る異常を検出する。【解決手段】本発明の一態様は、ブレーキコイルへの通電解除により可動鉄片をディスクに押圧して制動を行うブレーキ体と、ブレーキコイルに流れている電流をブレーキ電流として検出する電流センサと、ブレーキコイルに流す電流を制御するブレーキ駆動回路部と、吸引によってライニングをディスクの制動面から離間させる動作が完了する吸引期間に、電流センサで検出されるブレーキコイルのブレーキ電流の立ち上がり波形を監視することでブレーキ異常の有無を判定する異常判定部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、エレベーター、ブレーキ装置、及びブレーキ異常検出方法に関し、特にエレベーターのブレーキの異常を検出する技術に関する。

従来、エレベーターのブレーキの異常を検出する技術として特許文献１に記載されたものがある。特許文献１には、ブレーキコイルの電流値およびブレーキコイルの抵抗値に基づき計算上の電圧指令値を算出するとともに、この計算上の電圧指令値とブレーキ制御器から出力している実電圧指令値とを比較し、ブレーキコイル及び電流センサの異常を検出するエレベーター装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載のエレベーター装置では、ブレーキコイルの電流値に応じて電圧指令値を制御している。

特開２００８−１５０２００号公報

しかしながら、ブレーキディスクからアマチュアを離反させる（ブレーキを開放状態にする）動作が行われるブレーキ吸引時のように、ブレーキコイルのブレーキ電流（帰還電流）が目標値に到達する以前の場合には、ブレーキ電圧の変化量は常にゼロとなる。ブレーキ吸引時は、電圧指令値を定格最大値（一定状態）にしてブレーキ電流値を上昇させるため、ブレーキ吸引時にはブレーキ電圧指令値の変化がゼロであり、電流検出値から電圧指令値を決定することができない。それゆえ、従来、ブレーキ吸引時のブレーキ電流の検出値からブレーキ異常を検知することができない。

特許文献１に記載の方法は、ブレーキ電圧の指令値を任意の値に制御しているとき（後述する図３の保持期間に相当）に異常を検出するものであり、ブレーキ電圧指令値が常に一定状態の場合（後述する図３の吸引期間に相当）には、ブレーキ電流を測定しても異常を検出することはできなかった。

上記の状況から、ブレーキ電圧指令値が一定状態（定格最大値）の場合でも、ブレーキに係る異常を検出する手法が要望されていた。

本発明の一態様のエレベーターは、乗りかごを昇降させるためのロープを巻き上げる巻上機のモータと、このモータの回転軸に連結されたディスク、及びブレーキコイルへの通電に応じて吸引され、ライニングをディスクの制動面から離間させる可動鉄片を含み、ブレーキコイルへの通電解除により可動鉄片をディスクに押圧して制動を行うブレーキ体と、ブレーキコイルに流れている電流をブレーキ電流として検出する電流センサと、前記ブレーキコイルに流す電流を制御するブレーキ駆動回路部と、このブレーキ駆動回路部を制御するブレーキ制御部と、吸引によってライニングをディスクの制動面から離間させる動作が行われる吸引期間に、電流センサで検出されるブレーキ電流の立ち上がり波形を監視することでブレーキ異常の有無を判定する異常判定部と、を備える。

本発明の少なくとも一態様によれば、ブレーキ電流の立ち上がり波形を監視するため、ブレーキ電圧指令値が一定状態（定格最大値）の場合でも、ブレーキに係る異常を検出することができる。さらに、吸引期間にブレーキ電流の立ち上がり波形を監視することでブレーキ異常の有無を判定するため、ブレーキコイルに電流を流す初期の段階に異常を検出することができる。それにより、ブレーキコイルに異常な電流が流れる期間を短くすることができる。それゆえ、ブレーキ異常が継続している状態を短くすることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施形態に係るエレベーターの構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るブレーキ体の概略構成例を示す断面図である。 本発明の一実施形態に係るブレーキ電圧波形とブレーキ電流波形の例を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るブレーキ装置のブレーキ制御開始から異常検出までの流れを示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の例について、添付図面を参照しながら説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

［エレベーター及びブレーキ装置の構成］
本発明の一実施形態に係るエレベーター及びブレーキ装置の構成について図１及び図２を参照して説明する。
図１は、一実施形態に係るエレベーターの構成例を示すブロック図である。
図２は、一実施形態に係るブレーキ体の概略構成例を示す断面図である。

図１に示すエレベーター２０は、一端が建物の昇降路内を移動する乗りかごに取り付けられたロープを巻き上げる巻上機のモータＭと、モータＭの回転の制動及び制動解除を制御するブレーキ装置１０と、エレベーター２０全体を制御するエレベーター制御装置１１を備える。ロープの他端には釣り合いおもりが取り付けられており、巻上機の動作と連動して回転するシーブにロープが吊り下げられている。エレベーター制御装置１１は、通信ネットワークを介してエレベーター２０の状態を遠隔的に監視する監視センター１２と接続されている。

（ブレーキ体の構造）
図２に示すように、エレベーター２０のモータＭに対して設けられるブレーキ体３０は、ハブによりモータＭの回転軸部３８に連結されるディスク３１（回転体の一例）を備える。また、ブレーキ体３０は、吸引力を発生させるブレーキコイル５と、このブレーキコイル５に電流を流すことにより発生する吸引力（矢印方向）に引き寄せられるアマチュア３２を含む可動体３３とを備える。アマチュアは、ブレーキコイル５ともに磁気回路を構成する可動鉄片である。可動体３３には、ディスク３１の制動面３１ａに対向するように第１ライニング３４が設けられている。第１ライニング３４は、アマチュア３２の吸引によりディスク３１の制動面３１ａから離間する方向に移動する。第１ライニング３４はブレーキシューなどとも呼ばれ、このライニング３４をディスク３１の制動面３１ａに押し付けることにより、押し付け摩擦力が得られる。

さらに、ブレーキ体３０は、アマチュア３２を含む可動体３３がブレーキコイル５に引き寄せられることで、可動体３３の移動方向とは反対の方向（矢印方向）に移動する可動体３５を備える。ブレーキコイル５は、可動体３５に設けられている。また、可動体３５には、アマチュア３２を含む可動体３３に復帰力（ディスク３１へ向かう付勢力）を付与する制動部材３６が設けられている。制動部材３６には、弾性ばね等の弾性部材が用いられる。さらに、可動体３５には、ディスク３１の第１ライニング３４と対向する制動面３１ａとは反対側の制動面３１ｂに対向するように第２ライニング３７が設けられている。以下、第１ライニング３４と第２ライニング３７をそれぞれ、ライニング３４、ライニング３７と記すことがある。

図２に示すブレーキ体３０は、ブレーキコイル５への通電前（通電解除時）又は通電開始直後において、ライニング３４，３７がディスク３１の制動面３１ａ，３１ｂに接触して、ディスク３１の回転の制動が行われている状態である。そして、ブレーキコイル５に電流を流すことで、制動部材３６の付勢力に打ち勝ってアマチュア３２を含む可動体３３の第１ライニング３４をディスク３１の制動面３１ａから離間し、更にブレーキコイル５を含む可動体３５の第２ライニング３７も連動してディスク３１の制動面３１ｂから離隔する。これにより、ディスク３１の回転即ちモータＭの回転の制動が解除され、エレベーターの走行が可能となる。エレベーターの走行時は、このディスク３１に対するライニング３４，３７の離間状態が維持される。

なお、ブレーキ体の構造は図２に示した例に限定するものではなく、他の構造でもよいことは勿論である。例えば、ブレーキ吸引時にディスク３１の制動面３１ｂを押圧する第２ライニング３７を設けない構成としてもよい。

さらに、ブレーキ装置２０の制御対象となるブレーキ体の構造として、ディスクブレーキ構造を説明したが、この例に限らず、ドラムブレーキ構造や他のブレーキ構造を制御対象としてもよいことは勿論である。

［ブレーキ装置の構成］
図１に示すエレベーター２０のブレーキ装置１０は、ブレーキ制御部１、ブレーキ駆動回路部２、スイッチング素子３、電源４、ブレーキ体３０のブレーキコイル５、電流センサ６、及び異常判定部７を備える。
ブレーキ制御部１は、エレベーター２０全体を統括制御するエレベーター制御装置１１からの指令により、ブレーキ駆動回路部２にブレーキコイル５に対する電流指令を出力する。この電流指令は、ブレーキコイル５のブレーキ電流が目標値となるように制御するための指令である。

ブレーキ駆動回路部２は、ブレーキ制御部１からの電流指令に基づいて、スイッチング素子３に電圧指令値Ｖ_０（ブレーキ電圧指令値）を出力し、ブレーキコイル５に流す電流を制御する。これにより、ブレーキコイル５にブレーキ電圧Ｖ_１に応じたブレーキ電流（帰還電流）が流れる。電圧指令値Ｖ_０は、スイッチング素子３のゲート駆動制御信号であり、例えば一定の周波数でパルスのオンの時間幅が変化する搬送波を使用したパルス幅変調（Pulse Width Modulation：ＰＷＭ）信号である。また、ブレーキ駆動回路部２には、電流センサ６により検出されたブレーキコイル５の電流帰還値（電流検出値Ｘ）も取り込まれる。ブレーキ駆動回路部２は、これらの電流指令（指令電流値）及び電流帰還値の比較を行い、電圧指令値Ｖ_０を補正して出力する。

スイッチング素子３は、電圧指令値Ｖ_０を元に、電源４から供給される電圧をブレーキ電圧Ｖ_１に変換してブレーキコイル５に印加する。そのため、ブレーキコイル５にブレーキ電流が流れて、ブレーキコイル５側にアマチュア３２が吸引される。スイッチング素子３としては、例えば電圧駆動型の半導体素子からなるスイッチング素子を適用することができる。電圧駆動型の半導体素子としては、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field Effect Transistor）などを用いることができる。

電流センサ６は、ブレーキコイル５に接続され、ブレーキコイル５の帰還電流をブレーキ電流I_１として取り込み、その電流値を電流帰還値として電流検出値Ｘに変換する。

異常判定部７は、吸引動作によってライニング３４，３７をディスク３１の制動面３１ａ，３１ｂから離間させる動作が完了する吸引期間に、電流センサ６で検出されるブレーキ電流Ｉ_１（電流検出値Ｘ）の立ち上がり波形を監視することでブレーキ異常の有無を判定する。例えば吸引期間における少なくとも正常時のブレーキ電流の立ち上がり時定数に基づいて、判定に用いる閾値を予め設定して記憶しておく。

この異常判定部７は、閾値格納部７ａと比較部７ｂにより構成される。閾値格納部７ａは、吸引開始から一定時間が経過後におけるブレーキ電流の立ち上がり時定数に基づいて予め設定された閾値の範囲を格納する。比較部７ｂは、吸引開始から一定時間が経過後に電流センサ６で検出されるブレーキ電流の値と閾値の範囲を比較し、ブレーキ電流の電流値が閾値の範囲内ではない場合にブレーキ異常ありと判断する。ここで、ブレーキ異常と判断された場合、スイッチング素子３、ブレーキコイル５、及び電流センサ６のいずれかに異常が発生したものと考えられる。

［ブレーキ電圧波形とブレーキ電流波形］
次に、ブレーキコイル５に流れる電流の波形について説明する。
図３は、ブレーキコイル５に印加するブレーキ電圧波形とこのときのブレーキ電流波形の例を示す。

既に述べたようにブレーキ体３０は主に、吸引期間と保持期間の２つの期間がある。吸引期間は、ブレーキコイル５に電流を流すことで、図２で説明したように、アマチュア３２を含む可動体３３とブレーキコイル５を含む可動体３５をディスク３１の制動面から引き離すための期間のことである。吸引期間において、ブレーキコイル５に印加されるブレーキ電圧Ｖ_１は、定格最大値で固定されている。

また、保持期間は、可動体３３，３５がディスク３１から離れた状態（保持状態）を維持する期間である。吸引期間に流す電流は、ブレーキコイル５とアマチュア３２を含む可動体３５とを制動部材３６の付勢力に打ち勝って動作させるため、保持状態よりも大きい電流を流す必要があるが、保持期間では保持状態を維持できればよいので小さい電流で済む。保持期間が終了後、ブレーキ電圧Ｖ_１をオフすると、ブレーキ電流Ｉ_１は減衰してゼロになる。

各期間におけるブレーキ電流波形４２，４３及びブレーキ電圧波形４１は、図３のようになる。図３において、横軸は時間［秒］、縦軸はブレーキ電圧Ｖ１及びブレーキ電流Ｉ_１（電流検出値Ｘ）を示す。吸引期間のブレーキ電流Ｉ_１は、吸引開始後、過渡応答により吸引用の電流指令値を目標値として、電流が立ち上がる。電流が目標の電流値になるまでは、ブレーキ電圧Ｖ_１は、電圧指令値Ｖ０に基づいて電源４の供給電圧の最大値が印加される。ブレーキ電流の立ち上がり時定数τは、ＲＬ直列回路の回路方程式に基づいて、ブレーキコイル５の仕様であるコイル抵抗ＲとインダクタンスＬにより、τ＝Ｌ／Ｒとして求められる。

本実施形態は、ブレーキ電流の電流値が異常になったことを吸引期間の早い段階で検出することを特徴としている。吸引期間のブレーキ電流の立ち上がりが、一定の時定数をもって立ち上がることについては前述の通りである。このブレーキコイル５の特性を生かして、ブレーキコイル５のブレーキ電流Ｉ_１の立ち上がりにおいて、吸引期間内のある一定時間Ｔｘ［秒］経過後に電流値がＳ［Ａ］になると仮定（計算）する。この計算値をブレーキ異常検出の閾値Ｓとする。また、電流センサ６による電流検出値をＸ［Ａ］とする。

そして、本実施形態は、吸引開始から時間Ｔｘが経過後に、閾値Ｓの下限値Ｓｍｉｎ＞電流検出値Ｘである状態、又は、閾値Ｓの上限値Ｓｍａｘ＜電流検出値Ｘである状態が一定時間継続する場合、ブレーキ異常ありとする。このブレーキ異常の判定は、図１に示す異常判定部７の比較部７ｂが行う。図３に示すブレーキ電流波形４２は、時間Ｔｘが経過後の電流検出値Ｘが閾値の範囲内であるため、正常と判定される。一方、ブレーキ電流波形４３は、時間Ｔｘが経過後の電流検出値Ｘが閾値の下限値Ｓｍｉｎを下回るため、異常と判定される。

［ブレーキ異常検出処理］
次に、ブレーキ装置１０のブレーキ異常検出処理の手順を示す。
図４は、ブレーキ装置１０のブレーキ制御開始から異常検出までの流れを示すフローチャートである。

まずブレーキ制御部１からブレーキ駆動回路部２への電流指令により、エレベーター２０のブレーキ制御が開始される（Ｓ１）。

次いで、ブレーキ駆動回路部２は、スイッチング素子３に電圧指令値Ｖ_０を出力する（Ｓ２）。これにより、スイッチング素子３は電圧指令値Ｖ_０を元に、電源４から供給される電圧をブレーキ電圧Ｖ_１に変換してブレーキコイル５に印加する。これにより、ブレーキコイル５にブレーキ電圧Ｖ_１に応じたブレーキ電流（帰還電流）が流れる。

次いで、電流センサ６は、所定のサンプリング周期でブレーキコイル５のブレーキ電流Ｉ_１を取り込み、このときの電流検出値Ｘを検出してブレーキ駆動回路部２と異常判定部７へ出力する（Ｓ３）。

次いで、異常判定部７の比較部７ｂは、ブレーキコイル５へ電圧印加（ブレーキコイル５へのアマチュア３２の吸引）を開始してから所定時間Ｔｘが経過後（図３参照）、閾値格納部７ａから閾値の下限値Ｓｍｉｎと閾値の上限値Ｓｍａｘを読み込む。そして、比較部７ｂは、電流センサ６の電流検出値Ｘが閾値の下限値Ｓｍｉｎより小さい状態、又は、電流検出値Ｘが閾値の上限値Ｓｍａｘより大きい状態が、一定時間継続したか否かを判定する（Ｓ４）。ここで、電流検出値Ｘが閾値の下限値Ｓｍｉｎと上限値Ｓｍａｘの範囲内（Ｓｍｉｎ≦Ｘ≦Ｓｍａｘ）である、又は、電流検出値Ｘが閾値の下限値Ｓｍｉｎと上限値Ｓｍａｘの範囲外である状態が一定時間経過していない場合には、比較部７ｂは、ブレーキ異常なしと判断してステップＳ１の処理に戻り通常運転を続ける。

一方、電流センサ６の電流検出値Ｘが閾値の下限値Ｓｍｉｎと上限値Ｓｍａｘの範囲外である状態が一定時間経過した場合には、比較部７ｂは、ブレーキ異常と判定する（Ｓ５）。

次いで、比較部７ｂでブレーキ異常ありと判定された場合、異常判定部７からブレーキ制御部１にエレベーター２０の異常を示す信号（異常信号）を出力する。その後、ブレーキ制御部１からエレベーター制御装置１１を経て監視センター１２に異常信号を送信し、監視員にブレーキ異常の発生を認識させる（Ｓ６）。そして、エレベーター制御装置１１がエレベーター２０を自動的に停止させる、若しくは監視員の指示により監視センター１２からエレベーター停止指令を受けてエレベーター制御装置１１がエレベーター２０を停止させる等の処理を行う。これにより、エレベーター２０の安全性を確保する。ステップＳ６の処理が終了後、ブレーキ異常検出処理を終了する。

上述した一実施形態では、吸引期間のブレーキ電流の立ち上がりが、一定の時定数をもって立ち上がる特性から算出した閾値を閾値格納部７ａに格納しておき、電流センサ６からのブレーキ電流Ｉ_１（電流検出値Ｘ）を取り込み、比較部７ｂにて閾値と比較する。

このようにブレーキ吸引時のブレーキ電流波形を監視し、正常な立ち上がり波形になっているか否かを判定することにより、ブレーキコイル５に電流を流す初期の段階に異常を検出することができる。そして、この段階でブレーキコイル５への通電を解除する等の適切な処置を行うことで、ブレーキコイル５に異常な電流が流れる期間を短くすることができる。それゆえ、ブレーキ異常が継続している状態を短くすることができる。

また、ブレーキ異常と判定された場合には、異常判定部７からブレーキ制御部１を経てエレベーター２０の制御を統括しているエレベーター制御装置１１にエレベーター２０の異常信号を送信し、エレベーター２０の運行を制御する側に異常を認識させる。それにより、エレベーター２０を停止させる等の処理が行われ、エレベーター２０の安全性を確保することができる。

なお、上述した実施形態では、検出電流値Ｘが閾値の上限値Ｓｍａｘと下限値Ｓｍｉｎの範囲内にない場合に、ブレーキ異常と判定したがこの例に限らない。例えば、閾値は上限値Ｓｍａｘ又は下限値Ｓｍｉｎの一方だけでもよい。この場合、閾値の上限値と下限値の両方を利用する場合と比較してブレーキ異常の判定精度は下がるが、限定的なブレーキ異常を検出することができる。

また、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成要素に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成要素を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成要素の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、上記の各構成要素、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路の設計などによりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成要素、機能等は、ＣＰＵ等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。上述した実施形態では、比較部７ｂの機能を実現するプログラムを閾値格納部７ａに記憶しておいてもよい。

１…ブレーキ制御部、 ２…ブレーキ駆動回路部、 ３…スイッチング素子、 ５…ブレーキコイル、 ６…電流センサ、 ７…異常判定部、 ７ａ…判定格納部、 ７ｂ…比較部、 １０…ブレーキ装置、 １１…エレベーター制御装置、 １２…監視センター、 ３０…ブレーキ体、 ３１…ディスク（回転体）、 ３４，３７…ライニング、 ３２…アマチュア、 ３３，３５…可動体、 ４１…ブレーキ電圧波形、 ４２…正常時のブレーキ電流波形、 ４３…異常時のブレーキ電流波形、 Ｍ…モータ

Claims (5)

1. 乗りかごを昇降させるためのロープを巻き上げる巻上機のモータと、
   前記モータの回転軸に連結されたディスク、及びブレーキコイルへの通電に応じて吸引され、ライニングを前記ディスクの制動面から離間させる可動鉄片を含み、前記ブレーキコイルへの通電解除により前記可動鉄片を前記ディスクに押圧して制動を行うブレーキ体と、
   前記ブレーキコイルに流れている電流をブレーキ電流として検出する電流センサと、
   前記ブレーキコイルに流す電流を制御するブレーキ駆動回路部と、
   前記ブレーキ駆動回路部を制御するブレーキ制御部と、
   前記吸引によって前記ライニングを前記ディスクの制動面から離間させる動作が行われる吸引期間に、前記電流センサで検出される前記ブレーキ電流の立ち上がり波形を監視することでブレーキ異常の有無を判定する異常判定部と、を備える
   エレベーター。
2. 前記異常判定部は、前記吸引期間における正常時の前記ブレーキ電流の立ち上がり時定数に基づいて予め設定された閾値と、前記吸引期間に前記電流センサで検出される前記ブレーキ電流の電流値とを比較し、比較の結果を元にブレーキ異常の有無を判定する
   請求項１に記載のエレベーター。
3. 前記異常判定部は、前記吸引を開始してから一定時間が経過後における前記ブレーキ電流の立ち上がり時定数に基づいて予め設定された閾値の範囲を格納する閾値格納部と、
   吸引開始から前記一定時間が経過後に前記電流センサで検出される前記ブレーキ電流の値と前記閾値の範囲を比較し、前記ブレーキ電流の電流値が前記閾値の範囲内ではない場合にブレーキ異常ありと判断する比較部と、を備える
   請求項２に記載のエレベーター。
4. モータの回転軸に連結されたディスク、及びブレーキコイルへの通電に応じて吸引され、ライニングを前記ディスクの制動面から離間させる可動鉄片を含み、前記ブレーキコイルへの通電解除により前記可動鉄片を前記ディスクに押圧して制動を行うブレーキ体と、
   前記ブレーキコイルに流れている電流をブレーキ電流として検出する電流センサと、
   前記ブレーキコイルに流す電流を制御するブレーキ駆動回路部と、
   前記ブレーキ駆動回路部を制御するブレーキ制御部と、
   前記吸引によって前記ライニングを前記ディスクの制動面から離間させる動作が行われる吸引期間に、前記電流センサで検出される前記ブレーキ電流の立ち上がり波形を監視することでブレーキ異常の有無を判定する異常判定部と、を備える
   ブレーキ装置。
5. モータの回転軸に連結されたディスク、及びブレーキコイルへの通電に応じて吸引され、ライニングを前記ディスクの制動面から離間させる可動鉄片を含み、前記ブレーキコイルへの通電解除により前記可動鉄片を前記ディスクに押圧して制動を行うブレーキ体と、
   前記ブレーキコイルに流れている電流をブレーキ電流として検出する電流センサと、
   前記ブレーキコイルに流す電流を制御するブレーキ駆動回路部と、
   前記ブレーキ駆動回路部を制御するブレーキ制御部と、
   を備えるシステムにおけるブレーキ異常検出方法であって、
   前記吸引によって前記ライニングを前記ディスクの制動面から離間させる動作が行われる吸引期間に、前記電流センサで検出される前記ブレーキ電流の立ち上がり波形を監視するステップと、
   前記ブレーキ電流の立ち上がり波形に基づいてブレーキ異常の有無を判定するステップと、を含む
   ブレーキ異常検出方法。

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