WO2018155693A1 - ロボットコントローラ - Google Patents

ロボットコントローラ Download PDF

Info

Publication number
WO2018155693A1
WO2018155693A1 PCT/JP2018/007049 JP2018007049W WO2018155693A1 WO 2018155693 A1 WO2018155693 A1 WO 2018155693A1 JP 2018007049 W JP2018007049 W JP 2018007049W WO 2018155693 A1 WO2018155693 A1 WO 2018155693A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wall
fan
cover
housing
robot controller
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/007049
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
毅 田頭
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to EP18756816.7A priority Critical patent/EP3587053B1/en
Priority to KR1020197026123A priority patent/KR102262442B1/ko
Priority to CN201880014049.9A priority patent/CN110325332B/zh
Priority to US16/489,218 priority patent/US11458643B2/en
Publication of WO2018155693A1 publication Critical patent/WO2018155693A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0054—Cooling means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K7/00—Constructional details common to different types of electric apparatus
    • H05K7/20—Modifications to facilitate cooling, ventilating, or heating

Definitions

  • the present invention relates to a robot controller, for example, a robot controller that controls a robot.
  • the controller shown in Patent Document 1 is known as a controller for controlling a robot.
  • the controller includes a power circuit board that supplies power to the motor of the industrial robot, a metal case body that accommodates the power circuit board, and a fan that is provided on a face wall of the case body.
  • a controller that controls a robot such as the controller shown in Patent Document 1 has special characteristics such as being used in an environment where dust, cutting fluid mist, and the like are floating, as compared to general home appliances. is doing.
  • the controller shown in Patent Document 1 since the fan provided on the face wall of the case body introduces outside air into the case body, outside air containing dust and liquid enters the case body depending on the use environment.
  • the liquid in the case main body may be adversely affected by the liquid.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a robot controller that can reduce the adverse effects of dust and the like while reducing the size.
  • a robot controller is a controller that controls a motor of a robot, and includes a housing that houses a heat-generating component that generates heat, a vent hole that opens in a wall of the housing, And a fan for sending the air introduced through the vent hole to the heat generating component, and a lid component capable of covering the vent hole.
  • the casing can be opened and used by removing the lid part, and the casing can be sealed and used by attaching the lid part.
  • the casing In this sealed state, adverse effects on the electronic components in the housing due to dust or the like introduced into the housing through the air holes can be reduced. Further, it is not necessary to cover other portions where the sealing performance is ensured, and the size of the robot controller can be reduced.
  • the wall is a first wall
  • the fan is a first fan
  • the second wall of the housing to which the heat generating component is fixed is formed of a material having high thermal conductivity
  • a cover that covers the second wall and has an opening, and a second fan that is disposed to face the opening and that sends air through the opening into the cover may be further provided.
  • the second wall is cooled by the air sent by the second fan, the heat generating component fixed to the second wall is cooled, and the adverse effect on the other components due to the heat of the heat generating component is reduced. be able to.
  • the robot controller may further include a heat sink detachably attached to the outer surface of the second wall, the cover may cover the heat sink, and the second fan may send air to the heat sink.
  • the heat sink is cooled by the air sent by the second fan, and the heat generating component fixed via the second wall is cooled by this heat sink, and the heat of the heat generating component adversely affects other components. Can be reduced.
  • the second fan may be arranged to face the lid part and the opening, and send air into the lid part and the cover. According to this configuration, since the lid component and the air in the vicinity thereof are cooled by the air sent by the second fan, the air cooled by the first fan arranged in the vicinity of the lid component is sent to the heat generating component to generate heat. Parts can be efficiently cooled. In addition, since a fan for cooling the lid part is not used, the robot controller can be prevented from being enlarged.
  • the robot controller may further include a mounting portion that detachably mounts the second fan to the housing, and the lid component may be attached to the mounting portion. According to this configuration, since the lid component attached to the mounting portion can be attached to the housing at the same time as the second fan is attached to the housing, the lid component can cover the vent hole.
  • the housing has a rectangular parallelepiped shape, and includes a main body including the first wall, the second wall, and a third wall facing the first wall, the second wall facing the second wall, and the second wall You may have the 4th wall provided in a main body so that attachment or detachment is possible. According to this configuration, by removing the fourth wall, the main body can be opened and the electronic components in the main body can be maintained. In addition, the first wall and the fourth wall can be placed horizontally with the second wall down, and the wall other than the first to fourth walls can be placed vertically.
  • a power supply connector for supplying power to the second fan may be provided on the outer surface of the first wall. According to this configuration, the second fan arranged outside the first wall can be easily connected to the power supply connector.
  • the present invention has the configuration described above, and has an effect that it is possible to provide a robot controller that can reduce the adverse effects caused by dust and the like while reducing the size.
  • FIG. 8A is a cross-sectional view of the robot controller of FIG. FIG. 8B shows a heat sink.
  • the configuration of the robot controller 10 according to the embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the robot controller 10 is a device that controls a motor of a robot (not shown). As shown in FIG. 1, the robot controller 10 includes a housing 20 that houses electronic components.
  • the housing 20 is formed of, for example, a material having better thermal conductivity than iron, and examples of this material include metals such as aluminum.
  • the housing 20 is formed, for example, by die casting formed by press-fitting molten metal into a mold.
  • the housing 20 is a case having an internal space, and has a rectangular parallelepiped shape, for example.
  • the housing 20 includes a first wall 21 (front side wall), a second wall 22 (lower side wall), a third wall 23 (rear side wall), a fourth wall 24 (upper side wall), a fifth wall 25 (left side wall), and It has the 6th wall 26 (right side wall). These walls have a rectangular flat plate shape.
  • the main body is constituted by the first wall 21, the second wall 22, the third wall 23, the fifth wall 25, and the sixth wall 26, and the fourth wall 24 is detachably attached to the main body.
  • a through hole (not shown) is provided in the fourth wall 24, and an insertion hole (not shown) in which a spiral groove is formed on the upper surface of each of the third wall 23, the fifth wall 25 and the sixth wall 26. ) Is provided.
  • the fourth wall 24 is attached to the main body by inserting and fastening a screw into the insertion hole through the through hole. On the other hand, by removing the screw from the insertion hole, it is possible to remove the fourth wall 24 from the main body and perform maintenance of the electronic components in the main body.
  • an operation unit 29 operated by a user and a power supply connector 31 for supplying power to a second fan described later are provided on the outer surface of the first wall 21 .
  • a plurality of first ventilation holes 32 penetrating the first wall 21 are provided.
  • a plurality of (two in this embodiment) first fans 33 are provided in the housing 20 and are arranged at intervals in the left-right direction.
  • the first fan 33 is provided in the vicinity of the first vent hole 32 and is disposed at a position overlapping the first vent hole 32 in a plan view from the front to the rear.
  • the first fan 33 is arranged in parallel to face the first wall 21 so as to send air from the front to the rear. Thereby, the 1st fan 33 introduces air from the front 1st ventilation hole 32, and blows it back.
  • connection portion 30 such as an external connection connector for connecting to an external device (not shown).
  • the connecting portion 30 is provided at the bottom of the recess and is disposed above the first vent hole 32.
  • a plurality of third vent holes 34 are opened in the third wall 23 facing the first wall 21 of the housing 20.
  • the third vent hole 34 is disposed at a position overlapping the first vent hole 32 of the first wall 21 in a plan view from the front to the rear.
  • a first fan 33 is disposed between the third ventilation hole 34 and the first ventilation hole 32.
  • the housing 20 accommodates a plurality of electronic components.
  • the electronic component include a power circuit board 35, a control circuit board 36, a regenerative resistor 37, and the like. These are arranged in parallel to the second wall 22 at a distance from each other.
  • the power circuit board 35 includes a power semiconductor element 38 that controls and supplies power for driving the robot motor.
  • the control circuit board 36 is equipped with a control circuit that controls the power semiconductor element 38.
  • the regenerative resistor 37 absorbs energy generated from the robot motor.
  • the power semiconductor element 38 and the regenerative resistor 37 are heat generating components that generate a larger amount of heat than other electronic components such as the control circuit board 36.
  • the power semiconductor element 38 and the regenerative resistor 37 are fixed in parallel to the second wall 22 so that the surface having the largest area is in contact with the inner surface of the second wall 22. Thereby, the heat generated from these is transferred to the housing 20 to be dissipated and cooled.
  • these may be directly connected to the housing
  • the power semiconductor element 38 and the regenerative resistor 37 are disposed in the first flow path by the first fan 33 between the first vent hole 32 of the first wall 21 and the third vent hole 34 of the third wall 23. Yes. Thereby, these are cooled by the air blown by the first fan 33.
  • control circuit board 36 is disposed above the first fan 33 and is located above the first flow path by the first fan 33. However, the control circuit board 36 may be disposed in the first flow path by the first fan 33.
  • the control circuit board 36 is fixed vertically to the first wall 21 so that a surface other than the surface having the largest area (in this embodiment, the surface having the smallest area) is in contact with the inner surface of the first wall 21. Yes. However, the control circuit board 36 may be fixed so that the surface having the largest area is in contact with any wall of the housing 20.
  • the third wall 23 is provided with a through hole through which a cable or the like for externally powering the robot controller 10 passes.
  • the robot controller 10 for sealing the housing 20 will be described with reference to FIGS.
  • the first cover 39 is attached to the outer surface of the first wall 21 of the housing 20
  • the second cover 40 is attached to the outer surface of the second wall 22, and the outer surface of the third wall 23.
  • a third cover 41 is attached to the front.
  • the first cover 39, the second cover 40, and the third cover 41 are detachable from the housing 20, and are attached to the first wall 21, the second wall 22, and the third wall 23 by screws, for example.
  • the first cover 39, the second cover 40, and the third cover 41 are made of, for example, a material having a thermal conductivity better than that of iron, and an example of this material is aluminum.
  • the housing 20 is formed, for example, by die casting formed by press-fitting molten metal into a mold.
  • the second cover 40 has a rectangular parallelepiped shape with an opening at the top, is provided below the housing 20 and the third cover 41, covers the second wall 22 of the housing 20 and the lower surface of the third cover 41, and A closed space is formed between the two.
  • the length of the second cover 40 in the front-rear direction is equal to the sum of the length of the housing 20 and the length of the third cover 41, and extends across the second wall 22 and the third cover 41 in the front-rear direction.
  • the third cover 41 has a rectangular parallelepiped shape with an opening at the front, is provided behind the housing 20, covers the rear surface of the third wall 23 of the housing 20, and forms a closed space therebetween. .
  • the third cover 41 has a vertical height equal to the vertical height of the housing 20 and extends over the entire outer surface of the third wall 23 of the housing 20 in the vertical direction.
  • casing 20 is covered with the 2nd cover 40 and the 3rd cover 41 is a rectangular parallelepiped shape.
  • the first cover 39 covers the first vent hole 32 and the connection portion 30 of the first wall 21.
  • the first cover 39 is provided with a first opening 42 that opens at a position facing the connection portion 30 and an opening / closing portion 43 that can open and close the first opening 42.
  • the first opening 42 is disposed at a position overlapping the connecting portion 30 in a plan view from the front to the rear.
  • the opening / closing part 43 is attached to the first cover 39 by a hinge 44, for example. Thereby, the opening / closing part 43 rotates in the vertical direction with the hinge 44 as a fulcrum, and the first opening 42 can be opened or closed.
  • the opening / closing part 43 is disposed opposite to the connection part 30 and spaced from the first wall 21.
  • the opening / closing part 43 is provided with a protrusion 43a on the inner surface.
  • the protruding portion 43 a has a cylindrical shape and protrudes from the inner surface of the opening / closing portion 43 toward the first wall 21 so as to surround the connection portion 30.
  • a seal portion 43b made of a sponge or the like is provided at the tip of the protruding portion 43a.
  • connection part 30 is exposed to the outside through the first opening 42, so the operator can easily connect a cord or the like to the connection part 30. can do.
  • the connection part 30 is closed by closing the opening / closing part 43 and closing the first opening part 42, the connection part 30, the protruding part 43a and the seal part 43b are covered. For this reason, it is reduced that the dust etc. which are contained in external air adhere to the connection part 30, or penetrate
  • the first cover 39 is provided with a plurality of second ventilation holes 45, and the second ventilation holes 45 are disposed below the first opening 42.
  • a plurality of (three in this embodiment) second fans 46 are provided in the first cover 39 so as to face the second vent holes 45.
  • the second fan 46 is covered by the first cover 39 and is disposed at a position overlapping the second ventilation hole 45 of the first cover 39 in a plan view from the front to the rear. They are arranged side by side.
  • the second fan 46 is disposed on the outer surface of the first wall 21, is electrically connected to the power supply connector 31 (FIG. 2) provided on the outer surface of the first wall 21, and power is supplied via the power supply connector 31. Is supplied.
  • the second fan 46 is arranged in parallel to face the inner surface of the first cover 39 so as to send air from the front to the rear. As a result, the second fan 46 introduces external air from the front second air vent 45 and blows it backward.
  • the operation unit 29 having a sealed configuration in advance may not be covered with the first cover 39. Thereby, since the operation part 29 is exposed outside, the operator can operate the operation part 29 easily.
  • the width of the first cover 39 is narrower than the width of the second cover 40 in the left-right direction. For this reason, the first cover 39 does not cover the portion of the second cover 40 below the operation portion 29 in the left-right direction, and the front portion of the second cover 40 is exposed below the operation portion 29.
  • a second opening 47 is provided on the front surface of the second cover 40 in a range in which the second fan 46 is disposed in the left-right direction. Therefore, the air introduced from the second air vent 45 by the second fan 46 passes through the second opening 47 and is blown into the second cover 40.
  • the third cover 41 is provided with a plurality of through holes 48.
  • the through hole 48 is, for example, a cable (not shown) for supplying power to be connected to an external power source such as a commercial power source, and a cord (not shown) for connecting electrical components such as each board to an external device. Etc. pass.
  • the width of the second cover 40 in the left-right direction is equal to the width of the third cover 41, and covers the entire third wall 23 in the left-right direction.
  • the second cover 40 is provided with a plurality of fourth vent holes 50, and the fourth vent holes 50 are arranged over the entire rear surface portion of the second cover 40.
  • the internal space of the first cover 39 and the internal space of the second cover 40 communicate with each other through the second opening 47 in the front surface of the second cover 40.
  • the second vent hole 45 communicates with the outside and the internal space of the first cover 39
  • the fourth vent hole 50 communicates with the outside and the internal space of the second cover 40.
  • a second fan 46 is provided between the second ventilation hole 45 and the second opening 47 in the first cover 39, and the second fan 46 faces the second ventilation hole 45 and the second opening 47. ing. Therefore, the air from the outside introduced from the second air vent 45 by the second fan 46 passes through the first cover 39 and flows through the second cover 47 through the second opening 47, and from the fourth air vent 50. It is discharged outside.
  • the second flow path by the second fan 46 is provided in the first cover 39 and the second cover 40.
  • a heat sink 51 is attached to the outer surface of the second wall 22 of the housing 20 (the lower surface of the housing 20), and the heat sink 51 is covered with the second cover 40.
  • the heat sink 51 is detachably attached to the housing 20 with screws or the like.
  • the heat sink 51 is a heat radiating member of a heat generating component, and is made of a metal material having excellent thermal conductivity, such as aluminum or copper.
  • the heat sink 51 has a base 52 joined to the housing 20 and a plurality of fins 53.
  • the base 52 has a rectangular flat plate shape and extends in the front-rear direction.
  • the fins 53 have a rectangular flat plate shape, extend in the vertical direction perpendicular to the base portion 52, and are arranged at equal intervals.
  • the heat sink 51 is arranged in the second flow path by the second fan 46 between the second ventilation hole 45 and the fourth ventilation hole 50 in the second cover 40, and is cooled by the blowing by the second fan 46. .
  • the second fan 46 is arranged on the upstream side of the heat sink 51 in the second flow path. For this reason, when the second fan 46 sends air to the heat sink 51, the air can flow smoothly between the fins 53 of the heat sink 51. Further, since the fins 53 extend in the front-rear direction along the flow direction of the air in the second flow passage, the air smoothly flows from the second vent hole 45 to the fourth vent hole 50, so that the heat dissipation of the heat sink 51 is improved. improves.
  • a heat generating component (power semiconductor element 38, regenerative resistor 37) is connected to the heat sink 51 through the second wall 22. That is, the heat generating component is fixed to the inner surface of the second wall 22, the heat sink 51 is fixed to the outer surface of the second wall 22, and the heat generating component and the heat sink 51 are arranged at positions that overlap in the vertical direction across the second wall 22. ing.
  • the second wall 22 is formed of a material having excellent thermal conductivity. Therefore, the heat generating component is efficiently cooled through the second wall 22 by the radiated heat sink 51.
  • a lid component 56 is attached to the outer surface of the first wall 21 so as to close the first ventilation hole 32 of the first wall 21.
  • the lid component 56 has, for example, a flat plate shape and is attached to the first cover 39. For this reason, it is possible to attach the lid component 56 to the housing 20 at the same time as attaching the first cover 39 to the housing 20.
  • a seal portion 56a is mounted on the inner surface of the lid part 56 along the outer periphery.
  • the lid component 56 is attached to the first wall 21 so that the seal portion 56 a surrounds the first vent hole 32.
  • the first ventilation hole 32 is closed by the lid component 56 and the housing 20 is sealed.
  • the lid component 56 is disposed above the second opening 47, and in the vertical direction, the second fan 46 has a height higher than the height of the second opening 47, and the second opening 47 and above the second opening 47. It overlaps with the arranged lid part 56.
  • the second fan 46 is disposed between the lid part 56 and the second opening 47 and the second ventilation hole 45. Accordingly, since the second fan 46 is disposed to face the second ventilation hole 45, the second opening 47 and the lid component 56, the air introduced by the second fan 46 through the second ventilation hole 45. Is sent to the lid part 56 and the second opening 47. Therefore, the heat sink 51 in the second flow path is cooled through the second opening 47.
  • the lid component 56 is formed of a material having a thermal conductivity better than that of iron, for example, and examples of this material include aluminum. For this reason, the lid component 56 and the air in the vicinity thereof are cooled by the air sent by the second fan 46. Since the lid part 56 is located on the upstream side of the first fan 33, the first fan 33 can send the air cooled by the lid part 56 to the heat generating part and efficiently cool them.
  • a locked portion 54 is provided on the inner surface of the opening / closing portion 43, and a locking portion 55 is provided on the outer surface of the first wall 21.
  • the locked part 54 is locked to the locking part 55, so that the opening / closing part 43 is detachably attached.
  • the first air vent 32 is opened in the wall of the housing 20, and the first fan 33 sends the air introduced through the first air vent 32 to the heat generating component. Since the heat generating component is cooled by the air introduced from the outside, it is possible to reduce an adverse effect on heat from the heat generating component on other electronic components.
  • the robot controller 10 is provided with a lid component 56 that can cover the first ventilation hole 32.
  • a lid component 56 that can cover the first ventilation hole 32.
  • the heat generating component is fixed to the inner surface of the housing 20 and the housing 20 is formed of a material having a higher thermal conductivity than iron.
  • the first vent hole 32 is covered with the lid component 56, and the other surfaces (for example, the fourth wall 24, the fifth wall 25, and the sixth wall 26) are not covered. Thereby, even if the housing
  • the lid part 56 is detachable from the housing 20. For this reason, the lid component 56 is attached to the housing 20 to cover the first ventilation hole 32 according to the state of dust or the like of the outside air, and the first ventilation hole 32 is removed by removing the lid component 56 from the housing 20. And can be opened.
  • the heat sink 51 is detachably attached to the outer surface of the second wall 22 of the housing 20 to which the heat generating component is fixed, and the air introduced through the second vent hole 45 is sent to the heat sink 51 by the second fan 46. .
  • the heat sink 51 cooled by the air is cooled, and the heat generating component is cooled by the heat sink 51 via the second wall 22. Therefore, adverse effects on other electronic components and the like due to the heat of the heat generating components can be reduced.
  • the second fan 46 sends air to the lid part 56 and the heat sink 51.
  • the heat generating component can be cooled via the second wall 22 by the cooled heat sink 51.
  • the air on the upstream side of the first fan 33 is cooled by the cooled lid component 56, and this air can be sent to the heat generating component to be cooled by the first fan 33. Since the heat generating component is cooled in this way, adverse effects on other electronic components due to the heat of the heat generating component can be reduced.
  • the housing 20 further includes a main body including the first wall 21, the second wall 22, and the third wall 23, and a fourth wall 24 that faces the second wall 22 and is detachably provided on the main body. Yes. By removing the fourth wall 24 from the main body and opening the main body, it is possible to maintain the substrate and the like housed in the main body.
  • the fourth wall 24 is provided in parallel to the second wall 22 and is provided perpendicular to the fifth wall 25 and the sixth wall 26. For this reason, with the first wall 21 and the fourth wall 24 exposed to the outside, the robot controller 10 is placed horizontally with the second wall 22 down (the direction in which the control circuit board 36 extends in the horizontal direction) The robot controller 10 can be placed vertically (the direction in which the control circuit board 36 extends in the vertical direction) with the fifth wall 25 or the sixth wall 26 down. Therefore, when the operation space 29 of the first wall 21 can be operated, the fourth wall 24 is removed and maintenance is possible, and the arrangement space of the robot controller 10 is limited, depending on the space. Thus, the arrangement direction of the robot controller 10 can be changed.
  • a power supply connector 31 that supplies power to the second fan 46 is provided on the outer surface of the first wall 21 of the housing 20.
  • the second fan 46 can be easily connected to the power supply connector 31.
  • the second cover 40 covers the heat sink 51 attached to the second wall 22 of the housing 20.
  • the second cover 40 may be attached to the housing 20 so as to cover the second wall 22 to which the heat sink 51 is not attached.
  • the second fan 46 sends air into the second cover, whereby the second wall 22 formed of a material having high thermal conductivity in the second cover 40 is cooled. For this reason, the heat generating component fixed to the second wall 22 is cooled.
  • the first fan 33 is disposed to face the first vent hole 32, but is not limited to this position as long as air can be sent to the heat generating component.
  • the first fan 33 may be disposed to face the third ventilation hole 34.
  • the first fan 33 draws air from the first ventilation hole 32, sends air to the heat generating component, and discharges it from the third ventilation hole 34.
  • the second fan 46 is arranged on the upstream side of the heat sink 51, but may be arranged on the downstream side of the heat sink 51. As a result, the air drawn by the second fan 46 through the second ventilation hole 45 is sent to the heat sink 51.
  • the casing 20 is formed of a material having a higher thermal conductivity than iron.
  • all the walls of the casing 20 may not be formed of a material having a higher thermal conductivity than iron.
  • the other walls for example, the first wall 21 and the fourth wall 24
  • the other walls may be formed of resin. Good. Thereby, reduction of the material cost of the housing
  • casing 20 can be aimed at.
  • the lid part 56 is detachably attached to the housing 20 with screws or the like.
  • the lid part 56 can cover the first ventilation hole 32, it may not be removable from the housing 20.
  • the first ventilation hole 32 may be covered by attaching the lid part 56 to the housing 20 by a hinge or the like and opening and closing the lid part 56.
  • the robot controller of the present invention is useful as a robot controller that can reduce the adverse effects of dust and the like while reducing the size.
  • Robot controller 20 Housing 21: First wall (wall) 32: 1st ventilation hole (ventilation hole) 33: First fan (fan) 56: Lid component 22: Second wall 23: Third wall 24: Fourth wall 39: First cover (mounting portion) 40: Second cover (cover) 51: Heat sink 45: Second vent hole 46: Second fan 47: Second opening (opening) 31: Power supply connector

Abstract

ロボットコントローラ(10)は、ロボットのモータを制御するコントローラであって、熱を発生する発熱部品を収容する筐体(20)と、前記筐体(20)の壁に開口する通気孔と、前記筐体内において前記通気孔を介して導入した空気を前記発熱部品に送るファンと、前記通気孔を被覆可能な蓋部品(56)と、を備えている。

Description

ロボットコントローラ
　本発明は、ロボットコントローラに関し、例えば、ロボットを制御するロボットコントローラに関する。
　ロボットを制御するコントローラとして、特許文献１に示すコントローラが知られている。このコントローラは、産業用ロボットのモータに電力を供給するパワー回路基板と、パワー回路基板を収容する金属製のケース本体と、ケース本体の面壁に設けられたファンとを備えている。
特開２０１５－１３６７８０号公報
　上記特許文献１に示すコントローラのようなロボットを制御するコントローラは、一般的な家電製品と比べて、粉塵及び切削液ミスト等が浮遊した環境下で使用されることがある等の特殊性を有している。しかしながら、上記特許文献１に示すコントローラでは、ケース本体の面壁に設けられたファンが外気をケース本体内に導入するため、使用環境によっては粉塵及び液体を含む外気がケース本体内に入り、この粉塵及び液体によりケース本体内の電子部品に悪影響が発生するおそれがある。
　これに対して、ケース本体の全体を密閉容器の中に収容して、密閉容器によって外気からケースを遮断することも考えられる。ただし、これでは、コントローラが大型化してしまう。
　本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、大型化を低減しつつ、粉塵等による悪影響を軽減可能なロボットコントローラを提供することを目的としている。
　本発明のある態様に係るロボットコントローラは、ロボットのモータを制御するコントローラであって、熱を発生する発熱部品を収容する筐体と、前記筐体の壁に開口する通気孔と、前記筐体内において前記通気孔を介して導入した空気を前記発熱部品に送るファンと、前記通気孔を被覆可能な蓋部品と、を備えている。
　この構成によれば、蓋部品を取り外すことにより筐体を開放して用いることができ、蓋部品を取り付けることにより筐体を密閉して用いることができる。この密閉した状態では、通気孔を介して筐体内に導入される粉塵等による筐体内の電子部品への悪影響を軽減することができる。また、密閉性が確保されている他の部分は被覆する必要がなく、ロボットコントローラの大型化を低減することができる。
　ロボットコントローラでは、前記壁は第１壁であって、前記ファンは第１ファンであって、前記発熱部品が固定された前記筐体の第２壁は熱伝導率が高い材料で形成され、前記第２壁を覆い、開口部を有するカバーと、前記開口部に対向して配置され、前記カバー内に前記開口部を介して空気を送る第２ファンと、をさらに備えていてもよい。この構成によれば、第２壁が第２ファンにより送られた空気により冷却され、この第２壁に固定される発熱部品が冷却され、発熱部品の熱による他の部品への悪影響を軽減することができる。
　ロボットコントローラでは、前記第２壁の外面に脱着可能に装着されるヒートシンクと、さらに備え、前記カバーは前記ヒートシンクを覆い、前記第２ファンは前記ヒートシンクに空気を送っていてもよい。この構成によれば、ヒートシンクが第２ファンにより送られた空気により冷却され、このヒートシンクによって第２壁を介して固定される発熱部品が冷却され、発熱部品の熱による他の部品への悪影響を軽減することができる。
　ロボットコントローラでは、前記第２ファンは、前記蓋部品及び前記開口部に対向して配置され、前記蓋部品及び前記カバー内に空気を送ってもよい。この構成によれば、第２ファンにより送られる空気によって蓋部品及びその近傍の空気が冷却されるため、蓋部品の近傍に配置される第１ファンが冷却された空気を発熱部品に送り、発熱部品を効率的に冷却することができる。また、蓋部品を専用に冷却するファンを用いないため、ロボットコントローラの大型化を抑制することができる。
　ロボットコントローラでは、前記第２ファンを前記筐体に脱着可能に装着する装着部をさらに備え、前記蓋部品は前記装着部に取り付けられていてもよい。この構成によれば、第２ファンを筐体に装着すると同時に、装着部に取り付けられた蓋部品を筐体に取り付けられるため、蓋部品が通気孔を被覆することができる。
　ロボットコントローラでは、前記筐体は、直方体形状であって、前記第１壁、前記第２壁、及び前記第１壁に対向する第３壁を含む本体と、前記第２壁に対向し且つ前記本体に脱着可能に設けられる第４壁とを有していてもよい。この構成によれば、第４壁を取り外すことにより、本体を開放して、本体内の電子部品をメンテナンスすることができる。また、第１壁及び第４壁が外に露出した状態で第２壁を下にする横置き、及び、第１～第４壁以外の壁を下にする縦置きにすることができる。
　ロボットコントローラでは、前記第２ファンに電力を供給する電力供給コネクタが前記第１壁の外面に設けられていてもよい。この構成によれば、第１壁の外側に配置した第２ファンを電力供給コネクタに簡単に接続することができる。
　本発明は、以上に説明した構成を有し、大型化を低減しつつ、粉塵等による悪影響を軽減可能なロボットコントローラを提供することができるという効果を奏する。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴及び利点は、添付図面を参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
本発明の実施の形態に係るロボットコントローラを示す斜視図である。 図１のロボットコントローラを第１壁側から視た図である。 図１のロボットコントローラの断面図である。 図１の筐体に第１カバー、第２カバー及び第３カバーを取り付けたロボットコントローラを第５壁側から視た図である。 図４のロボットコントローラを第６壁側から視た図である。 図４のロボットコントローラを第１壁側から視た図である。 図４のロボットコントローラを第３壁側から視た図である。 図８（ａ）は、図４のロボットコントローラの断面図である。図８（ｂ）は、ヒートシンクを示す図である。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、各図において上、下、左、右、前、後の各方向を規定しているが、ロボットコントローラの方向はこれに限定されない。
　実施の形態に係るロボットコントローラ１０の構成について、図１～図３を参照して説明する。ロボットコントローラ１０は、ロボット（図示せず）のモータを制御する装置である。図１に示すように、ロボットコントローラ１０は、電子部品を収容する筐体２０を備えている。
　筐体２０は、例えば、鉄よりも熱伝導率が良い材料により形成されており、この材料としては例えば、アルミニウム等の金属が挙げられる。筐体２０は、例えば、金型に溶融した金属を圧入して形成するダイカストにより形成されている。
　筐体２０は、内部空間を有するケースであって、例えば、直方体形状である。筐体２０は、第１壁２１（前側壁）、第２壁２２（下側壁）、第３壁２３（後側壁）、第４壁２４（上側壁）、第５壁２５（左側壁）及び第６壁２６（右側壁）を有している。これらの壁は、矩形の平板形状である。
　この第１壁２１、第２壁２２、第３壁２３、第５壁２５及び第６壁２６により本体が構成されており、第４壁２４は本体に対して脱着可能に設けられている。例えば、第４壁２４に貫通孔（図示せず）が設けられ、第３壁２３、第５壁２５及び第６壁２６の各壁の上面に螺旋溝が形成された挿入孔（図示せず）が設けられている。この貫通孔を介して挿入孔にビスを挿入して締結することにより、第４壁２４は本体に対して取り付けられる。一方、ビスを挿入孔から取り除くことにより、第４壁２４を本体から取り外して、本体内の電子部品のメンテナンス等を行うことができる。
　第１壁２１の外面には、ユーザにより操作される操作部２９、及び、後述する第２ファンに電力を供給するための電力供給コネクタ３１が設けられている。また、第１壁２１を貫通する複数の第１通気孔３２が設けられている。
　図２に示すように、筐体２０内に、複数（この実施の形態では、２台）の第１ファン３３が設けられており、左右方向に間隔を空けて配置されている。第１ファン３３は、第１通気孔３２の近傍に対向して設けられ、前方から後方への平面視において第１通気孔３２に重なる位置に配置されている。第１ファン３３は、前方から後方へ空気を送るように第１壁２１に対向して平行に配置されている。これにより、第１ファン３３は空気を前方の第１通気孔３２から導入し後方へ送風する。
　第１壁２１の外面には、外部機器（図示せず）と接続するための外部接続用コネクタ等の接続部３０が設けられている。接続部３０は、窪みの底部に設けられ、第１通気孔３２よりも上に配置されている。
　図３に示すように、筐体２０の第１壁２１に対向する第３壁２３には複数の第３通気孔３４が開口している。第３通気孔３４は、前方から後方への平面視において第１壁２１の第１通気孔３２に重なる位置に配置されている。この第３通気孔３４と第１通気孔３２との間に第１ファン３３が配置されている。これにより、第１ファン３３によって第１通気孔３２から導入された空気が後方へ流れ第３通気孔３４へ排気される第１流通路が筐体２０内に設けられる。
　筐体２０には、複数の電子部品が収容されている。電子部品としては、例えば、パワー回路基板３５、制御回路基板３６及び回生抵抗３７等が挙げられる。これらは、互いに間隔を空けて第２壁２２に対して平行に配置されている。
　パワー回路基板３５は、ロボットのモータを駆動するための電力の制御及び供給を行うパワー半導体素子３８を搭載する。制御回路基板３６は、パワー半導体素子３８を制御する制御回路を搭載する。回生抵抗３７は、ロボットのモータから発生するエネルギを吸収する。
　このうち、パワー半導体素子３８及び回生抵抗３７は、発熱量が制御回路基板３６等の他の電子部品よりも大きい発熱部品である。このパワー半導体素子３８及び回生抵抗３７は、面積が最も大きな面が第２壁２２の内面に接するように第２壁２２に平行に固定されている。これにより、これらから発生した熱は筐体２０に伝達されることにより、放熱され冷却される。なお、これらは筐体２０に直接的に接続されてもよいし、熱伝導率が高い材料の介在物を介して筐体２０に接続されてもよい。
　また、パワー半導体素子３８及び回生抵抗３７は、第１壁２１の第１通気孔３２と第３壁２３の第３通気孔３４との間における第１ファン３３による第１流通路に配置されている。これにより、これらは、第１ファン３３により送風される空気によって冷却される。
　これに対して、制御回路基板３６は第１ファン３３の上方に配置されており、第１ファン３３による第１流通路よりも上に位置している。ただし、制御回路基板３６は、第１ファン３３による第１流通路に配置されていてもよい。また、制御回路基板３６は面積が最も大きな面以外の面（この実施の形態では、面積が最も小さな面）が第１壁２１の内面に接するように、第１壁２１に垂直に固定されている。ただし、制御回路基板３６は、面積が最も大きな面が筐体２０のいずれかの壁に接するように固定されていてもよい。
　また、第３壁２３には、ロボットコントローラ１０に外部電源するためのケーブル等が通る貫通孔が設けられている。
　次に、筐体２０を密封する場合のロボットコントローラ１０について、図４～図８を参照して説明する。図４及び図５に示すように、筐体２０の第１壁２１の外面に第１カバー３９が装着され、第２壁２２の外面に第２カバー４０が装着され、第３壁２３の外面に第３カバー４１が装着されている。第１カバー３９、第２カバー４０及び第３カバー４１は、筐体２０に脱着可能であって、例えば、ビスにより第１壁２１、第２壁２２及び第３壁２３にそれぞれ取り付けられる。
　第１カバー３９、第２カバー４０及び第３カバー４１は、例えば、鉄よりも熱伝導率が良い材料により形成されており、この材料としては例えば、アルミニウムが挙げられる。筐体２０は、例えば、金型に溶融した金属を圧入して形成するダイカストにより形成されている。
　第２カバー４０は、上方が開口した直方体形状であって、筐体２０及び第３カバー４１の下方に設けられ、筐体２０の第２壁２２及び第３カバー４１の下面を被覆し、これらとの間に閉じた空間を形成する。第２カバー４０は、前後方向において長さが、筐体２０の長さと第３カバー４１の長さとの和に等しく、前後方向において第２壁２２及び第３カバー４１の全体亘る。
　第３カバー４１は、前方が開口した直方体形状であって、筐体２０の後方に設けられ、筐体２０の第３壁２３の後面を被覆し、これらとの間に閉じた空間を形成する。第３カバー４１は、上下方向の高さが筐体２０の上下方向の高さと等しく、上下方向において筐体２０の第３壁２３の外面の全体に亘る。そして、筐体２０が第２カバー４０及び第３カバー４１により覆われる形状は直方体形状である。
　図６に示すよう、第１カバー３９は、第１壁２１の第１通気孔３２及び接続部３０を被覆する。また、第１カバー３９には、接続部３０と対向する位置に開口する第１開口部４２及び、第１開口部４２を開閉可能な開閉部４３が設けられている。
　第１開口部４２は、前方から後方への平面視において接続部３０に重なる位置に配置されている。開閉部４３は、例えば、ヒンジ４４により第１カバー３９に取り付けられている。これにより、ヒンジ４４を支点として開閉部４３が上下方向に回転して、第１開口部４２を開放したり閉鎖したりすることができる。また、開閉部４３は、接続部３０に対向し第１壁２１に間隔を空けて配置されている。開閉部４３は内面に突出部４３ａが設けられている。突出部４３ａは筒形状であって、接続部３０を取り囲むように開閉部４３の内面から第１壁２１に向かって突出している。突出部４３ａの先端にはスポンジ等から成るシール部４３ｂが設けられている。
　このように、開閉部４３を開いて第１開口部４２を開放すると、第１開口部４２を介して接続部３０が外部へ露出するため、操作者は接続部３０に容易にコード等を接続することができる。一方、開閉部４３を閉じて第１開口部４２を閉鎖することにより、接続部３０、突出部４３ａ及びシール部４３ｂにより覆われる。このため、外気に含まれる粉塵等が接続部３０に付着したり、接続部３０の隙間を介して筐体２０内に侵入したりすることが低減される。
　また、第１カバー３９には複数の第２通気孔４５が設けられており、第２通気孔４５は第１開口部４２よりも下に配置されている。この第２通気孔４５に対向して、第１カバー３９内に複数（この実施の形態では、３台）の第２ファン４６が設けられている。これにより、筐体２０に脱着可能な第１カバー３９は、第２ファン４６を筐体２０に脱着可能に装着する装着部として機能する。
　第２ファン４６は、第１カバー３９により覆われており、前方から後方への平面視において第１カバー３９の第２通気孔４５に重なる位置に配置されており、第１カバー３９内において左右方向に並んで配置されている。第２ファン４６は、第１壁２１の外面上に配置され、第１壁２１の外面に設けられた電力供給コネクタ３１（図２）に電気的に接続され、電力供給コネクタ３１を介して電力が供給される。第２ファン４６は、前方から後方へ空気を送るように第１カバー３９の内面に対向して平行に配置されている。これにより、第２ファン４６は外部の空気を前方の第２通気孔４５から導入し後方へ送風する。
　なお、予め密閉構成になっている操作部２９は第１カバー３９により被覆されなくてもよい。これにより、操作部２９が外部へ露出するため、操作者は操作部２９を容易に操作することができる。
　第１カバー３９は、左右方向において幅が、第２カバー４０の幅よりも狭い。このため、第１カバー３９は、左右方向において操作部２９の下側の第２カバー４０の部分を被覆せず、操作部２９の下側には第２カバー４０の前面部が露出する。
　第２カバー４０の前面部には、左右方向において第２ファン４６が配置される範囲に第２開口部４７が設けられている。よって、第２ファン４６により第２通気孔４５から導入された空気は第２開口部４７を通り第２カバー４０内に送風される。
　図７に示すように、第３カバー４１には複数の貫通孔４８が設けられている。貫通孔４８は、例えば商用電源等の外部電源と接続する電力を供給するためのケーブル（図示せず）、及び、各基板等の電気部品を外部機器と接続するためのコード（図示せず）等が通る。
　第２カバー４０は、左右方向において幅が、第３カバー４１の幅に等しく、左右方向において第３壁２３の全体亘って被覆する。第２カバー４０には複数の第４通気孔５０が設けられており、第４通気孔５０は第２カバー４０の後面部の全体に亘って配置されている。
　図８（ａ）に示すように、第２カバー４０の前面部の第２開口部４７によって第１カバー３９の内部空間と第２カバー４０の内部空間とは連通している。また、第２通気孔４５は外部と第１カバー３９の内部空間と連通し、第４通気孔５０は外部と第２カバー４０の内部空間とを連通している。そして、第１カバー３９内において第２通気孔４５と第２開口部４７との間に第２ファン４６が設けられ、第２ファン４６は第２通気孔４５及び第２開口部４７と対向している。よって、第２ファン４６により、第２通気孔４５から導入された外部からの空気は、第１カバー３９と通り、第２開口部４７から第２カバー４０内を流れ、第４通気孔５０から外部へ排出される。このように、第２ファン４６による第２流通路が第１カバー３９内及び第２カバー４０内に設けられる。
　筐体２０の第２壁２２の外面（筐体２０の下面）に、ヒートシンク５１が取り付けられており、ヒートシンク５１は第２カバー４０に覆われている。ヒートシンク５１は、ビス等により筐体２０に脱着可能に取り付けられる。
　ヒートシンク５１は、発熱部品の放熱部材であって、例えば、アルミニウムや銅等の熱伝導率に優れた金属材料より成る。ヒートシンク５１は、筐体２０に接合される基部５２と、複数枚のフィン５３と、を有している。基部５２は、矩形の平板形状であって、前後方向に延びる。フィン５３は、矩形の平板形状であって、基部５２に垂直な上下方向に延び、互いに等間隔に配置されている。ヒートシンク５１は、第２カバー４０内において第２通気孔４５と第４通気孔５０との間の第２ファン４６による第２流通路に配されており、第２ファン４６による送風によって冷却される。
　また、第２ファン４６は、第２流通路においてヒートシンク５１よりも上流側に配置されている。このため、第２ファン４６がヒートシンク５１へ空気を送ることにより、空気をヒートシンク５１のフィン５３間に円滑に流すことができる。また、フィン５３が第２流通路の空気が流れる方向に沿った前後方向に延びているため、空気が第２通気孔４５から第４通気孔５０へ円滑に流れるため、ヒートシンク５１の放熱性を向上する。
　このようなヒートシンク５１に第２壁２２を介して発熱部品（パワー半導体素子３８、回生抵抗３７）が接続されている。つまり、第２壁２２の内面に発熱部品が固定され、第２壁２２の外面にヒートシンク５１が固定され、発熱部品とヒートシンク５１とは第２壁２２を挟んで上下方向に重なる位置に配置されている。また、第２壁２２は熱伝導率に優れた材料により形成されている。よって、放熱されたヒートシンク５１によって第２壁２２を介して発熱部品は効率的に冷却される。
　第１壁２１の第１通気孔３２を塞ぐように第１壁２１の外面に蓋部品５６が取り付けられている。蓋部品５６は、例えば、平板形状であって、第１カバー３９に取り付けられている。このため、第１カバー３９を筐体２０に装着すると同時に、蓋部品５６を筐体２０に装着することができる。
　また、蓋部品５６の内面には外周に沿ってシール部５６ａが装着されている。このシール部５６ａが第１通気孔３２を取り囲むように蓋部品５６が第１壁２１に取り付けられる。これにより、蓋部品５６によって第１通気孔３２が塞がれて、筐体２０が密閉される。これにより、外気に含まれる粉塵等が筐体２０内に侵入することが防止され、粉塵等による筐体２０内の電子部品の誤作動等の悪影響を低減することができる。
　蓋部品５６は第２開口部４７の上側に配置されており、上下方向において、第２ファン４６は、高さが第２開口部４７の高さよりも高く、第２開口部４７及びその上に配置された蓋部品５６に重なっている。また、第２ファン４６は蓋部品５６及び第２開口部４７と第２通気孔４５との間に配置されている。これにより、第２ファン４６は第２通気孔４５、第２開口部４７及び蓋部品５６と対向して配置されているため、第２ファン４６により第２通気孔４５を介して導入された空気は蓋部品５６及び第２開口部４７へ送られる。よって、第２開口部４７を介して第２流通路にあるヒートシンク５１が冷却される。
　また、蓋部品５６は、例えば、鉄よりも熱伝導率が良い材料により形成されており、この材料としては例えば、アルミニウムが挙げられる。このため、第２ファン４６により送られた空気により蓋部品５６及びその近傍の空気が冷却される。蓋部品５６は、第１ファン３３の上流側に位置しているため、第１ファン３３は蓋部品５６により冷却された空気を発熱部品へ送り、これらを効率的に冷却することができる。
　開閉部４３の内面には被係止部５４が設けられており、第１壁２１の外面には係止部５５が設けられている。開閉部４３が第１開口部４２を閉じた際に、被係止部５４が係止部５５に係止されることにより、開閉部４３が着脱可能に取り付けられる。
　上記の構成のロボットコントローラ１０によれば、筐体２０の壁に第１通気孔３２が開口し、第１通気孔３２を介して導入した空気を第１ファン３３が発熱部品に送っている。この外部から導入された空気により発熱部品が冷却されるため、発熱部品の熱による他の電子部品等への悪影響を軽減することができる。
　さらに、第１通気孔３２を被覆可能な蓋部品５６がロボットコントローラ１０に備えられている。この蓋部品５６で第１通気孔３２を密閉することによって、第１通気孔３２を介して外部から筐体２０内へ粉塵等が導入されることが防止されるため、粉塵等による筐体２０内の電子部品への悪影響を軽減することができる。
　また、発熱部品が筐体２０の内面に固定され、且つ鉄よりも熱伝導率が高い材料で筐体２０が形成されている。これにより、例え蓋部品５６が第１通気孔３２を被覆しても、外部へ露出している筐体２０の部分によって発熱部品の熱が筐体２０の外部へ放熱され、発熱部品の熱による他の電子部品等への悪影響を軽減することができる。
　さらに、蓋部品５６で第１通気孔３２を被覆し、その他の面（例えば、第４壁２４、第５壁２５及び第６壁２６）を被覆しない。これにより、筐体２０を蓋部品５６で密閉しても、ロボットコントローラ１０の大型化を低減することができる。
　また、蓋部品５６は筐体２０に脱着可能である。このため、外気の粉塵等の状態等に応じて、蓋部品５６を筐体２０に取り付けて第１通気孔３２を被覆したり、蓋部品５６を筐体２０から取り外して第１通気孔３２を開放したりすることができる。
　さらに、発熱部品が固定された筐体２０の第２壁２２の外面にヒートシンク５１が脱着可能に装着され、第２通気孔４５を介して導入した空気が第２ファン４６によってヒートシンク５１へ送られる。これにより、空気によって冷却されたヒートシンク５１が冷却され、このヒートシンク５１により第２壁２２を介して発熱部品が冷却される。よって、発熱部品の熱による他の電子部品等への悪影響を軽減することができる。
　また、第２ファン４６は、蓋部品５６及びヒートシンク５１に空気を送っている。これにより冷却されたヒートシンク５１によって第２壁２２を介して発熱部品を冷却することができる。また、冷却された蓋部品５６によって第１ファン３３の上流側の空気が冷却され、この空気を第１ファン３３が発熱部品に送って冷却することができる。このように発熱部品が冷却されるため、発熱部品の熱による他の電子部品等への悪影響を軽減することができる。
　さらに、筐体２０は、第１壁２１、第２壁２２及び第３壁２３を含む本体と、第２壁２２に対向し且つ本体に脱着可能に設けられる第４壁２４とを有している。第４壁２４を本体から取り外して、本体を開放することにより、本体に収容されている基板等をメンテナンスすることができる。
　また、第４壁２４は第２壁２２に平行に設けられ、且つ第５壁２５及び第６壁２６に垂直に設けられる。このため、第１壁２１及び第４壁２４が外部に露出した状態で、第２壁２２を下にしてロボットコントローラ１０を横置き（制御回路基板３６が水平方向に延びる向き）にしたり、第５壁２５又は第６壁２６を下にしてロボットコントローラ１０を縦置き（制御回路基板３６が鉛直方向に延びる向き）にしたりすることができる。このため、第１壁２１の操作部２９等が操作可能で、第４壁２４を取り外してメンテナンスが可能な状態で、ロボットコントローラ１０の配置スペースが限られているような場合、そのスペースに応じてロボットコントローラ１０の配置向きを変えることができる。
　さらに、第２ファン４６に電力を供給する電力供給コネクタ３１が筐体２０の第１壁２１の外面に設けられている。第２ファン４６を第１壁２１の外側に配置した際に、第２ファン４６を電力供給コネクタ３１に簡単に接続することができる。
　（その他の実施の形態）
　本発明は上記記述及び図面によって説明した実施の形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施の形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
　上記実施の形態では、筐体２０の第２壁２２に取り付けられたヒートシンク５１を第２カバー４０は覆っていた。ただし、ヒートシンク５１が取り付けられていない第２壁２２を覆うように第２カバー４０が筐体２０に取り付けられていてもよい。この場合、第２ファン４６が第２カバー内に空気を送ることにより、第２カバー４０内の熱伝導率が高い材料で形成される第２壁２２が冷却される。このため、第２壁２２によってこれに固定される発熱部品が冷却される。
　上記実施の形態では、第１ファン３３は、第１通気孔３２に対向して配置されているが、空気を前記発熱部品に送ることができれば、この位置に限定されない。例えば、第１ファン３３は、第３通気孔３４に対向して配置されてもよい。この場合も、第１ファン３３はは第１通気孔３２から空気を引き入れて発熱部品に空気を送り、第３通気孔３４から排出させる。
　上記実施の形態では、第２ファン４６をヒートシンク５１よりも上流側に配置したが、ヒートシンク５１よりも下流側に配置してもよい。これにより、第２ファン４６により第２通気孔４５を介して引き込まれた空気がヒートシンク５１へ送られる。
　上記実施の形態では、筐体２０を鉄よりも熱伝導率が高い材料で形成したが、筐体２０の全ての壁を鉄よりも熱伝導率が高い材料で形成しなくてもよい。例えば、少なくとも筐体２０の第２壁２２を鉄よりも熱伝導率が高い材料で形成すれば、それ以外の壁（例えば、第１壁２１及び第４壁２４）を樹脂で形成してもよい。これにより、筐体２０の材料コストの低減化を図ることができる。
　上記実施の形態では、蓋部品５６は、ビス等により筐体２０に脱着可能に取り付けられている。ただし、蓋部品５６が第１通気孔３２を被覆可能であれば、筐体２０に脱着可能でなくてもよい。例えば、蓋部品５６をヒンジ等により筐体２０に装着して、蓋部品５６を開閉することにより第１通気孔３２を被覆可能としてもよい。
　なお、上記全実施の形態は、互いに相手を排除しない限り、互いに組み合わせてもよい。上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施の形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明のロボットコントローラは、大型化を低減しつつ、粉塵等による悪影響を軽減可能なロボットコントローラ等として有用である。
１０　：ロボットコントローラ
２０　：筐体
２１　：第１壁（壁）
３２　：第１通気孔（通気孔）
３３　：第１ファン（ファン）
５６　：蓋部品
２２　：第２壁
２３　：第３壁
２４　：第４壁
３９　：第１カバー（装着部）
４０　：第２カバー（カバー）
５１　：ヒートシンク
４５　：第２通気孔
４６　：第２ファン
４７　：第２開口部（開口部）
３１　：電力供給コネクタ

Claims (7)

  1. 　ロボットのモータを制御するコントローラであって、
    　熱を発生する発熱部品を収容する筐体と、
    　前記筐体の壁に開口する通気孔と、
    　前記筐体内において前記通気孔を介して導入した空気を前記発熱部品に送るファンと、
    　前記通気孔を被覆可能な蓋部品と、を備えている、ロボットコントローラ。
  2. 　前記壁は第１壁であって、
    　前記ファンは第１ファンであって、
    　前記発熱部品が固定された前記筐体の第２壁は熱伝導率が高い材料で形成され、
    　前記第２壁を覆い、開口部を有するカバーと、
    　前記開口部に対向して配置され、前記カバー内に前記開口部を介して空気を送る第２ファンと、をさらに備えている、請求項１に記載のロボットコントローラ。
  3. 　前記第２壁の外面に脱着可能に装着されるヒートシンクと、さらに備え、
    　前記カバーは前記ヒートシンクを覆い、前記第２ファンは前記ヒートシンクに空気を送る、請求項２に記載のロボットコントローラ。
  4. 　前記第２ファンは、前記蓋部品及び前記開口部に対向して配置され、前記蓋部品及び前記カバー内に空気を送る、請求項２又は３に記載のロボットコントローラ。
  5. 　前記第２ファンを前記筐体に脱着可能に装着する装着部をさらに備え、
    　前記蓋部品は前記装着部に取り付けられている、請求項２～４のいずれか一項に記載のロボットコントローラ。
  6. 　前記筐体は、直方体形状であって、前記第１壁、前記第２壁、及び前記第１壁に対向する第３壁を含む本体と、前記第２壁に対向し且つ前記本体に脱着可能に設けられる第４壁とを有している、請求項２～５のいずれか一項に記載のロボットコントローラ。
  7. 　前記第２ファンに電力を供給する電力供給コネクタが前記第１壁の外面に設けられている、請求項２～６のいずれか一項に記載のロボットコントローラ。
PCT/JP2018/007049 2017-02-27 2018-02-26 ロボットコントローラ WO2018155693A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18756816.7A EP3587053B1 (en) 2017-02-27 2018-02-26 Robot controller
KR1020197026123A KR102262442B1 (ko) 2017-02-27 2018-02-26 로봇 컨트롤러
CN201880014049.9A CN110325332B (zh) 2017-02-27 2018-02-26 机器人控制器
US16/489,218 US11458643B2 (en) 2017-02-27 2018-02-26 Robot controller

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017035039A JP6998115B2 (ja) 2017-02-27 2017-02-27 ロボットコントローラ
JP2017-035039 2017-02-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018155693A1 true WO2018155693A1 (ja) 2018-08-30

Family

ID=63252805

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/007049 WO2018155693A1 (ja) 2017-02-27 2018-02-26 ロボットコントローラ

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11458643B2 (ja)
EP (1) EP3587053B1 (ja)
JP (1) JP6998115B2 (ja)
KR (1) KR102262442B1 (ja)
CN (1) CN110325332B (ja)
WO (1) WO2018155693A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020071447A1 (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 川崎重工業株式会社 制御装置
WO2020071431A1 (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 川崎重工業株式会社 ヒートシンク及びそれを備えるロボット制御装置
CN112277850A (zh) * 2019-07-23 2021-01-29 矢崎总业株式会社 电接线盒

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020141629A1 (ko) * 2019-01-02 2020-07-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇
CN113543944A (zh) * 2019-03-04 2021-10-22 欧姆龙株式会社 用于机器人系统的多路径冷却
CN113796171B (zh) * 2019-06-07 2023-10-03 川崎重工业株式会社 机器人用控制装置
JP2023111739A (ja) * 2022-01-31 2023-08-10 セイコーエプソン株式会社 ロボットコントローラーおよびロボットシステム

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5896413A (ja) * 1981-12-04 1983-06-08 Citizen Watch Co Ltd 厚みすべり水晶振動子
JPH047898A (ja) * 1990-04-25 1992-01-13 Tokyo Electric Co Ltd 電子機器の空冷装置
JP2002280779A (ja) * 2001-03-16 2002-09-27 Tdk Corp 電子機器の冷却装置
JP2005150667A (ja) * 2003-10-24 2005-06-09 Denso Corp 冷却装置
JP2006100347A (ja) * 2004-09-28 2006-04-13 Hitachi Kokusai Electric Inc 増幅装置
JP2012199412A (ja) * 2011-03-22 2012-10-18 Fanuc Ltd 筐体内冷却用熱交換器
JP2012218136A (ja) * 2011-04-14 2012-11-12 Seiko Epson Corp ロボット
JP2015136780A (ja) 2014-01-24 2015-07-30 ヤマハ発動機株式会社 コントローラ
JP2016217635A (ja) * 2015-05-21 2016-12-22 株式会社安川電機 熱交換器、熱交換器付きコントローラ、熱交換器の製造方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5896413U (ja) * 1981-12-23 1983-06-30 株式会社東芝 高周波加熱装置のハンドル構造
JPS602892U (ja) * 1983-06-20 1985-01-10 三菱電機株式会社 制御箱の冷却装置
JPH0252393U (ja) 1988-10-04 1990-04-16
JPH0722872B2 (ja) 1989-09-08 1995-03-15 三菱電機株式会社 工作機械の制御盤
JP3118775B2 (ja) 1992-02-26 2000-12-18 本田技研工業株式会社 リンク機構を備えたロボット
DE4218007C2 (de) * 1992-06-01 1995-04-20 Schroff Gmbh Gehäuse
JP2000216558A (ja) * 1999-01-21 2000-08-04 Toshiba Corp 電子機器及び電子機器に装着可能な拡張装置及び拡張装置を備えた電子機器システム
JP2002134968A (ja) 2000-10-25 2002-05-10 Sony Computer Entertainment Inc 回路基板ユニット、電子機器
JP4394539B2 (ja) * 2004-08-19 2010-01-06 川田工業株式会社 移動ロボットにおける開口部の構造
JP4251197B2 (ja) * 2005-11-29 2009-04-08 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置及びロボットシステム
JP4876730B2 (ja) * 2005-11-29 2012-02-15 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置
JP5011016B2 (ja) * 2007-07-30 2012-08-29 株式会社日立産機システム 電力変換装置
US20090059514A1 (en) * 2007-08-31 2009-03-05 Silver-Stone Technology Co., Ltd. Heat dissipating apparatus of computer
CN101437380B (zh) * 2007-11-16 2012-11-21 富准精密工业(深圳)有限公司 散热装置组合
KR100970344B1 (ko) * 2010-01-28 2010-07-15 제주관광대학 산학협력단 태양 에너지 시스템 및 그 제어방법
RU2012151851A (ru) 2010-05-04 2014-06-10 Мэньюфэкчеринг Ресорсиз Интернэшнл, Инк. Система для охлаждения электронной сборки изображений
KR200464824Y1 (ko) * 2010-07-29 2013-01-21 주식회사 아진엑스텍 로봇 제어기 케이스
CN102486672A (zh) * 2010-12-04 2012-06-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 散热装置
CN102196714A (zh) * 2011-03-22 2011-09-21 网拓(上海)通信技术有限公司 一种散热装置
CN102841660A (zh) * 2011-06-23 2012-12-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 电脑散热系统
JP2014030866A (ja) * 2012-08-02 2014-02-20 Toshiba Tec Corp ロボットの駆動モータ冷却機構
JP6248591B2 (ja) 2013-12-05 2017-12-20 日本精工株式会社 電子制御ユニット及び電動パワーステアリング装置
JP5813746B2 (ja) * 2013-12-26 2015-11-17 川崎重工業株式会社 ロボット制御システム
JP6082780B2 (ja) * 2015-07-03 2017-02-15 上銀科技股▲分▼有限公司 多軸コントローラに適用する放熱方法
US10602611B2 (en) * 2015-08-19 2020-03-24 Seiko Epson Corporation Robot control apparatus, robot, and robot system
JP6677298B2 (ja) * 2016-06-30 2020-04-08 株式会社安川電機 モータ制御装置及びロボットシステム
DE102017201410B3 (de) * 2017-01-30 2018-03-01 Kuka Roboter Gmbh Kühlvorrichtung und Robotersteuervorrichtung mit einer solchen Kühlvorrichtung

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5896413A (ja) * 1981-12-04 1983-06-08 Citizen Watch Co Ltd 厚みすべり水晶振動子
JPH047898A (ja) * 1990-04-25 1992-01-13 Tokyo Electric Co Ltd 電子機器の空冷装置
JP2002280779A (ja) * 2001-03-16 2002-09-27 Tdk Corp 電子機器の冷却装置
JP2005150667A (ja) * 2003-10-24 2005-06-09 Denso Corp 冷却装置
JP2006100347A (ja) * 2004-09-28 2006-04-13 Hitachi Kokusai Electric Inc 増幅装置
JP2012199412A (ja) * 2011-03-22 2012-10-18 Fanuc Ltd 筐体内冷却用熱交換器
JP2012218136A (ja) * 2011-04-14 2012-11-12 Seiko Epson Corp ロボット
JP2015136780A (ja) 2014-01-24 2015-07-30 ヤマハ発動機株式会社 コントローラ
JP2016217635A (ja) * 2015-05-21 2016-12-22 株式会社安川電機 熱交換器、熱交換器付きコントローラ、熱交換器の製造方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3587053A4

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020071447A1 (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 川崎重工業株式会社 制御装置
JP2020057716A (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 川崎重工業株式会社 制御装置
WO2020071431A1 (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 川崎重工業株式会社 ヒートシンク及びそれを備えるロボット制御装置
JP2020057722A (ja) * 2018-10-03 2020-04-09 川崎重工業株式会社 ヒートシンク及びそれを備えるロボット制御装置
CN112789722A (zh) * 2018-10-03 2021-05-11 川崎重工业株式会社 散热器和具备该散热器的机器人控制装置
JP7134819B2 (ja) 2018-10-03 2022-09-12 川崎重工業株式会社 制御装置
JP7421264B2 (ja) 2018-10-03 2024-01-24 川崎重工業株式会社 ヒートシンク及びそれを備えるロボット制御装置
CN112277850A (zh) * 2019-07-23 2021-01-29 矢崎总业株式会社 电接线盒
JP2021019472A (ja) * 2019-07-23 2021-02-15 矢崎総業株式会社 電気接続箱
JP7051763B2 (ja) 2019-07-23 2022-04-11 矢崎総業株式会社 電気接続箱
US11565638B2 (en) 2019-07-23 2023-01-31 Yazaki Corporation Electric connection box
CN112277850B (zh) * 2019-07-23 2023-09-29 矢崎总业株式会社 电接线盒

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190116374A (ko) 2019-10-14
EP3587053A4 (en) 2020-12-09
EP3587053B1 (en) 2022-01-12
US20200016775A1 (en) 2020-01-16
KR102262442B1 (ko) 2021-06-08
JP2018140453A (ja) 2018-09-13
CN110325332B (zh) 2022-07-22
JP6998115B2 (ja) 2022-01-18
EP3587053A1 (en) 2020-01-01
US11458643B2 (en) 2022-10-04
CN110325332A (zh) 2019-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018155693A1 (ja) ロボットコントローラ
CN110313227B (zh) 控制盘
JP4605813B2 (ja) 操作ハウジング
JP7192004B2 (ja) ロボットコントローラ
JP2008086101A (ja) モータ制御装置
JP2010226858A (ja) 制御盤装置
JP6985822B2 (ja) 電気装置
WO2020110165A1 (ja) 空気調和機の室外機
TWI527360B (zh) Motor drive
JP6941005B2 (ja) 電気機器
JP2006003928A (ja) パソコンの冷却装置
JP2011199260A (ja) 電子装置
JP2005114339A (ja) 空気調和機の室外機
JP2007017509A (ja) 表示装置の取付構造
CN109219312B (zh) 电动机控制装置
JP2004111655A (ja) 電子部品の冷却装置用ケース、およびこの冷却装置用ケースを用いた冷却装置
JP6683487B2 (ja) 冷蔵庫
JP3209655U (ja) 制御盤の放熱構造
JP2017118789A (ja) 外気によりヒートシンクを冷却するモータ駆動装置
JP2023012741A (ja) 電子式冷却装置
JP2007235012A (ja) Ｈｄｄ搭載機器の冷却装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18756816

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20197026123

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2018756816

Country of ref document: EP