WO2018008558A1 - ワークの袋詰め装置 - Google Patents

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修平 倉岡
恵太 笹木
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川崎重工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a workpiece bagging apparatus for bagging workpieces.
  • an article bagging apparatus disclosed in Patent Document 1 is known as a workpiece bagging apparatus.
  • the bag-like container is moved from the first conveyance table to the second conveyance table, where the bag-like container is adsorbed and opened by a pair of adsorption parts, and the article is supplied to the bag-like container. ing.
  • the work bagging apparatus described in Patent Document 1 includes a first transfer table, a second transfer table, a pair of suction units, and the like in order to perform a series of operations of transferring a bag-like container and opening the bag-like container. Is used. For this reason, a dedicated configuration for performing each operation and a configuration for shifting between the operations are required, and the configuration and control become complicated.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a workpiece bagging apparatus that can easily perform a series of work bagging operations.
  • a plurality of the first suction portions are provided, and the suction of the first suction portion farthest from the opening portion of the bag among the plurality of first suction portions is released, and the remaining ones At least one of the first adsorbing units may adsorb and open the bag adsorbed by the second adsorbing unit.
  • the bag can be opened larger than when the bag is adsorbed and opened by adsorption of the farthest first adsorbing portion.
  • the first suction unit may suck a label and attach it to the bag placed on the first placement unit.
  • a series of operations of attaching a label, transporting the bag, and opening the bag can be easily performed without changing the suction position of the first suction portion in the bag.
  • the work bagging apparatus may include a robot including the first arm and the second arm, and the second suction unit. According to this, by using a general-purpose robot capable of changing the tip, it is possible to pack the workpiece by simply replacing the tip.
  • the present invention has the above-described configuration and has an effect that a series of work bagging operations can be easily performed.
  • the robot 12 is housed in a carriage 13, a pair of robot arms (hereinafter sometimes simply referred to as “arms”) 20 and 30 supported by the carriage 13, and the carriage 13. And a control device 14.
  • Each of the first arm 20 and the second arm 30 is a horizontal articulated robot arm.
  • the first arm 20 includes a first arm unit 21, a first wrist unit 22, and a first hand unit 23, and the second arm 30 includes a second arm unit 31, a second wrist unit 32, and a second hand unit 33.
  • the first arm 20 and the second arm 30 may have substantially the same structure except for the first hand part 23 and the second hand part 33. Further, the first arm 20 and the second arm 30 can operate independently or operate in association with each other.
  • the control device 14 includes a calculation unit 14a such as a CPU, a storage unit 14b such as a ROM and a RAM, and a servo control unit 14c.
  • the control device 14 is a robot controller including a computer such as a microcontroller.
  • the control device 14 may be configured by a single control device that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control devices that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the first hand unit 23 includes a first suction unit 26, the second hand unit 33 includes a supply unit 36, and the supply unit 36 includes a pair of clamping units 38 and a third suction unit 37.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

ワーク袋詰めの一連の作業を容易に行うことができるワークの袋詰め装置を提供する。ワークの袋詰め装置は、第１載置部に載置された袋を第２載置部へ搬送し、前記第２載置部で前記袋にワークを収容するワークの袋詰め装置であって、前記袋を吸着する第１吸着部を先端に有し、かつ、前記第１吸着部を移動する第１アームと、前記ワークを供給する供給部を先端に有する第２アームと、前記第２載置部の上面に設けられた第２吸着部と、を備え、前記第１吸着部は、前記第１載置部に載置された前記袋を吸着して前記第２載置部に搬送し、前記第２吸着部により吸着された前記袋を吸着し上方へ移動し前記袋を開口して前記供給部により供給された前記ワークを収容する。

Description

ワークの袋詰め装置
　本発明は、ワークを袋詰めするワークの袋詰め装置に関する。
　従来、ワークの袋詰め装置として、たとえば、特許文献１に示す物品袋詰め装置が知られている。この物品袋詰め装置では、袋状容器は第１搬送テーブルから第２搬送テーブルに移されて、ここで袋状容器を一対の吸着部により吸着して開口し、袋状容器に物品を供給している。
特開２００５－７５３８６号公報
　特許文献１に記載されたワーク袋詰め装置は、袋状容器の搬送、および、袋状容器の開口という一連の作業を行うために、第１搬送テーブル、第２搬送テーブルおよび一対の吸着部などを用いている。このため、各作業を行う専用の構成、および、各作業間の移行するための構成が必要であり、構成および制御が複雑化する。
　本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ワーク袋詰めの一連の作業を容易に行うことができるワークの袋詰め装置を提供することを目的としている。
　上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るワークの袋詰め装置は、第１載置部に載置された袋を第２載置部へ搬送し、前記第２載置部で前記袋にワークを収容するワークの袋詰め装置であって、前記袋を吸着する第１吸着部を先端に有し、かつ、前記第１吸着部を移動する第１アームと、前記ワークを供給する供給部を先端に有する第２アームと、前記第２載置部の上面に設けられた第２吸着部と、を備え、前記第１吸着部は、前記第１載置部に載置された前記袋を吸着して前記第２載置部に搬送し、前記第２吸着部により吸着された前記袋を吸着し上方へ移動し前記袋を開口して前記供給部により供給された前記ワークを前記袋に収容する。これによれば、袋における第１吸着部の吸着位置を変えることなく、袋の搬送および袋の開口の一連の作業を容易に行うことができる。
　ワークの袋詰め装置では、前記第１吸着部は複数、設けられ、複数の前記第１吸着部のうちの前記袋の開口部から最も遠い前記第１吸着部の吸着を解除し、残りの前記第１吸着部のうちの少なくとも１つの前記第１吸着部は前記第２吸着部により吸着された前記袋を吸着して開口してもよい。この場合、最も遠い第１吸着部の吸着により袋を吸着して開口した場合より大きく袋を開口することができる。
　ワークの袋詰め装置では、前記第１吸着部は、前記供給部により前記ワークを収容した前記袋を吸着してさらに別の場所へ搬送してもよい。これにより、袋における第１吸着部の吸着位置を変えることなく、袋の搬送および袋の開口の一連の作業を容易に行うことができる。
　ワークの袋詰め装置では、前記第１吸着部は、ラベルを吸着して前記第１載置部に載置された前記袋に貼り付けてもよい。これにより、袋における第１吸着部の吸着位置を変えることなく、ラベルの貼り付け、袋の搬送および袋の開口の一連の作業を容易に行うことができる。
　ワークの袋詰め装置では、前記ラベルは、識別情報が付された領域、および、前記第１吸着部に吸着される領域を別個に有していてもよい。これによれば、第１吸着部によりラベルを吸着した状態で、第１識別情報を識別情報読み取り機に読み取らせることができる。
　ワークの袋詰め装置は、前記第１アームおよび前記第２アームを備えたロボット、ならびに、前記第２吸着部により構成されていてもよい。これによれば、先端を取替可能な汎用ロボットを使用することにより、先端を取り替えるだけで、ワークの袋詰め作業が可能となる。
　本発明は、以上に説明した構成を有し、ワーク袋詰めの一連の作業を容易に行うことができるという効果を奏する。
図１は、実施形態に係るワークの袋詰め装置を適用したロボットの一例の全体的な構成を概略的に示す平面図である。 図２は、図１のロボットの制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 図３は、第１吸着部により第１ラベルを吸着して搬送している状態を概略的に示す斜視図である。 図４は、第１吸着部により第１ラベルを吸着して袋に貼り付けている状態を概略的に示す斜視図である。 図５は、第１吸着部により袋を吸着して開口している状態を概略的に示す斜視図である。 図６は、第１吸着部により袋を吸着して識別情報読み取り機へ搬送している状態を概略的に示す斜視図である。
　以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称する。
　本実施形態に係るワークの袋詰め装置１０は、第１載置部４６に載置された袋４８を第２載置部１１ａへ搬送し、第２載置部１１ａで袋４８にワーク４０を収容する装置である。図１に示すロボット１２および第２吸着部１１ｂにより本発明に係るワークの袋詰め装置１０を構成した場合について説明する。ただし、ワークの袋詰め装置１０はロボット１２により構成される場合に限定されない。なお、このロボット１２について、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、水平多関節型・垂直多関節型などの他のロボットを採用することができる。
　ロボット１２は、図１に示すように、台車１３と、台車１３に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）２０、３０と、台車１３内に収納された制御装置１４とを備えている。第１アーム２０および第２アーム３０のそれぞれは、水平多関節型ロボットアームである。第１アーム２０は、第１アーム部２１、第１リスト部２２および第１ハンド部２３を備え、第２アーム３０は、第２アーム部３１、第２リスト部３２および第２ハンド部３３を備えている。なお、第１アーム２０および第２アーム３０は、第１ハンド部２３および第２ハンド部３３を除いて実質的に同じ構造であってもよい。また、第１アーム２０および第２アーム３０は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
　第１アーム部２１は、本例では、第１ａリンク２１ａおよび第１ｂリンク２１ｂで構成されている。第２アーム部３１は、本例では、第２ａリンク３１ａおよび第２ｂリンク３１ｂで構成されている。第１ａリンク２１ａおよび第２ａリンク３１ａは、台車１３の上面に固定された基軸１５と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１５の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第１ｂリンク２１ｂは、第１ａリンク２１ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１ａリンク２１ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。第２ｂリンク３１ｂは、第２ａリンク３１ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第２ａリンク３１ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
　第１リスト部２２は、第１ｂリンク２１ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第１ｂリンク２１ｂに対し昇降移動可能である。第２リスト部３２は、第２ｂリンク３１ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２ｂリンク３１ｂに対し昇降移動可能である。
　第１ハンド部２３は、第１リスト部２２の下端と回転関節Ｊ４により連結され、第１リスト部２２の下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。第１ハンド部２３は、第１リスト部２２に接続される第１装着部２４、第１装着部２４により脱着可能に装着される第１基台２５、第１基台２５に設けられた第１吸着部２６により構成されている。この第１装着部２４、第１基台２５および第１吸着部２６は、第１アーム２０の先端に設けられ、第１アーム２０の動きにより移動する。第１ハンド部２３の詳細については後述する。
　第２ハンド部３３は、第２リスト部３２の下端と回転関節Ｊ４により連結され、第２リスト部３２の下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。第２ハンド部３３は、第２リスト部３２に接続される第２装着部３４、第２装着部３４により脱着可能に装着される第２基台３５、第２基台３５に設けられた供給部３６により構成されている。この第２装着部３４、第２基台３５および供給部３６は、第２アーム３０の先端に設けられ、第２アーム３０の動きにより移動する。たとえば、供給部３６は、第３吸着部３７および一対の挟持部３８により構成されており、ワーク４０を供給する。第２ハンド部３３の詳細については後述する。
　上記構成の第１アーム２０および第２アーム３０は、各関節Ｊ１～Ｊ４を有する。そして、第１アーム２０および第２アーム３０のそれぞれには、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、第１アーム２０の第１ａリンク２１ａおよび第２アーム３０の第２ａリンク３１ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、第１アーム２０の第１ａリンク２１ａと第２アーム３０の第２ａリンク３１ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
　制御装置１４は、図２に示すように、ＣＰＵ等の演算部１４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御装置１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。
　記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１２の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１２の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、第１アーム２０および第２アーム３０の各関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
　次に、第１ハンド部２３、第２ハンド部３３および第２吸着部１１ｂについて、図１および図３～図６を参照して説明する。第１ハンド部２３は第１吸着部２６を備え、第２ハンド部３３は供給部３６を備え、供給部３６は一対の挟持部３８および第３吸着部３７を有している。
　図１に示すように、第１装着部２４は、第１リスト部２２に対して第１基台２５を脱着可能に装着する。第２装着部３４は、第２リスト部３２に対して第２基台３５を脱着可能に装着する。第１装着部２４および第２装着部３４のそれぞれは、たとえば、一対の棒状部材を有しており、その間隔は調整可能である。これにより、第１装着部２４の一対の棒状部材により第１基台２５を挟持して、第１基台２５を第１リスト部２２に装着することができる。また、第２装着部３４の一対の棒状部材により第２基台３５を挟持して、第２基台３５を第２リスト部３２に装着することができる。
　第１吸着部２６は第１配管２６１を介して第１真空発生装置２６２に接続され、第２吸着部１１ｂは第２配管１１１を介して第２真空発生装置１１２に接続され、第３吸着部３７は第３配管３７１を介して第３真空発生装置３７２に接続されている。
　各真空発生装置２６２、１１２、３７２は、たとえば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）など、各吸着部２６、１１ｂ、３７に負圧を発生させる装置であり、台車１３、第１アーム２０、第２アーム３０または作業台４２などに設けられている。各配管２６１、１１１、３７１には、たとえば、開閉弁（図示せず）が設けられている。各開閉弁により各配管２６１、１１１、３７１を開放および閉塞することによって、各吸着部２６、１１ｂ、３７による吸着およびその解除が行われる。各真空発生装置２６２、１１２、３７２の動作および各開閉弁の開閉は制御装置１４により制御される。これにより、各真空発生装置２６２、１１２、３７２は、各吸着部２６、１１ｂ、３７を介して吸引し、ラベル４１、袋４８およびワーク４０を吸着することができる。
　図３～図６に示すように、第１吸着部２６の先端は、ゴムなどの弾性材料で形成された吸着パッドであり、下方に開口するキャップ形状を有している。第１吸着部２６は、１つまたは複数（この実施形態では、２つ）、第１ハンド部２３に設けられている。たとえば、２つの第１吸着部２６は、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂにより構成されており、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂは間隔を空けて設けられている。第１吸着部２６は、第１リスト部２２の回転軸線Ｌ３（図１）を中心に回動する。
　第２吸着部１１ｂは、たとえば、第２載置部１１ａの上面に設けられている。第２載置部１１ａの上面は、たとえば、平坦であって、水平方向に拡がる。第２吸着部１１ｂは、１つまたは複数（この実施形態では、２つ）、第２載置部１１ａの上面において上側を向いて開口する。２つの第２吸着部１１ｂは、左右方向に並べられている。
　第３吸着部３７の先端は、ゴムなどの弾性材料で形成された吸着パッドであり、下方に開口するキャップ形状を有している。第３吸着部３７は、第２リスト部３２の回転軸線Ｌ３（図１）を中心に回動する。
　一対の挟持部３８は、たとえば、棒状部材により構成されており、互いに平行に水平方向に延びている。挟持部３８の基端部は調整部３９に接続されており、調整部３９は、一対の挟持部３８の互いの間隔を変える。
　次に、上記構成のロボット１２によるワーク４０を袋詰めする方法について、図３～図６を参照して説明する。この方法は制御装置１４（図１）により制御されている。なお、ここでは、ワーク４０に、平板形状の電子部品を用いているが、ワーク４０はこれに限定されない。
　図３に示すように、ロボット１２の前には作業台４２が配置されている。この作業台４２上には、ラベル供給機４３、パレット４４、識別情報読み取り機４５、第１載置部４６、ワーク載置部４７および第２吸着部１１ｂが配置されている。
　ラベル供給機４３は、識別情報（第１識別情報）４１ａをラベル４１に印刷して供給する、または、第１識別情報４１ａが付されたラベル４１を供給する。この第１識別情報４１ａはラベル４１の上面に付され、ラベル４１の下面は粘着剤が付されている。
　ラベル４１には、第１識別情報４１ａが付された領域、および、第１吸着部２６に吸着される領域が別個に設けられている。この実施形態では、ラベル４１のうち第１識別情報４１ａが記されていない領域が第１吸着部２６に吸着される領域として用いられる。
　パレット４４には、複数のワーク４０が載置されている。このワーク４０には、識別情報（第２識別情報）４０ａが付されている。ワーク４０は第２識別情報４０ａを上にしてパレット４４に載置されている。識別情報読み取り機４５は、第１識別情報４１ａおよび第２識別情報４０ａを読み取り、これらを関連付けて記憶する。第１載置部４６は、ワーク４０が収容されていない袋４８が載置されている。袋４８は柔軟性を有し、開口部が設けられている。ワーク載置部４７は、ワーク４０を仮置きするための台である。
　まず、第１アーム２０の第１アーム部２１（図１）および第１リスト部２２により第１吸着部２６をラベル供給機４３へ移動し、ラベル供給機４３により供給されたラベル４１を第１吸着部２６で吸着する。この際、２つの第１吸着部２６のうちの第１ａ吸着部２６ａによりラベル４１を吸着する。また、ラベル４１のうち第１識別情報４１ａが記された領域とは別の領域に第１ａ吸着部２６ａが吸着されるため、第１識別情報４１ａが第１ａ吸着部２６ａにより隠れず外に現れている。そして、第１アーム２０は第１吸着部２６を第１載置部４６へ移動する。
　また、第２アーム３０の第２アーム部３１（図１）および第２リスト部３２により第３吸着部３７をパレット４４へ移動し、ワーク４０を第３吸着部３７により吸着して把持する。この状態で、第３吸着部３７をワーク載置部４７へ移動する。
　図４に示すように、ラベル４１は、第１ａ吸着部２６ａに吸着されて第１載置部４６へ移され、袋４８の上面に配置される。このラベル４１の下面の粘着剤により、ラベル４１が袋４８の上面に貼り付けられる。これにより、ラベル４１を介して袋４８が第１ａ吸着部２６ａにより吸着される。また、第１ｂ吸着部２６ｂにより袋４８が吸着される。この際、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂは、たとえば、袋４８の開口部に対して直交する方向に並べられる。第１ａ吸着部２６ａは、第１ｂ吸着部２６ｂより袋４８の開口部から離れた位置に配置され、袋４８の開口部から最も遠い位置になる。
　また、ワーク４０は、第３吸着部３７に吸着されてワーク載置部４７へ移され、ワーク載置部４７に配置される。ここで、第３吸着部３７の吸着を解除して、ワーク４０をワーク載置部４７上に載置する。
　図５に示すように、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂにより袋４８を吸着した状態で、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂを第２吸着部１１ｂへ移動し、袋４８を第２吸着部１１ｂの第２載置部１１ａ上に載置する。ここで、第２吸着部１１ｂの２つの第２吸着部１１ｂを共に吸引して、袋４８の下面が第２吸着部１１ｂに吸着される。そして、第１吸着部２６のうち、袋４８の開口部から最も遠い第１ａ吸着部２６ａの吸着を解除して、第１吸着部２６を上昇させる。これにより、袋４８の開口部に最も近い第１ｂ吸着部２６ｂが袋４８の上面を吸着するため、第１ｂ吸着部２６ｂにより袋４８が持ち上げられて、袋４８の開口部が開かれる。
　また、ワーク載置部４７に載置されているワーク４０を一対の挟持部３８により挟持して、ワーク４０を識別情報読み取り機４５へ移動する。この識別情報読み取り機４５でワーク４０の第２識別情報４０ａを読み取って記憶する。その後、挟持部３８を第２吸着部１１ｂ上へ移動し、第２吸着部１１ｂ上の袋４８にその開口部から挟持部３８を挿入する。そして、挟持部３８による挟持を解除して、ワーク４０を袋４８の中に収容する。
　図６に示すように、ワーク４０が袋４８に収容されると、第１吸着部２６を下降させ、第１ａ吸着部２６ａを袋４８上に配置する。この際、第１ａ吸着部２６ａは、吸着解除前の位置に戻り、ラベル４１のうちの第１識別情報４１ａ以外の領域に位置する。そして、第１ａ吸着部２６ａの吸着を開始し、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂの両方により袋４８を吸着する。また、第２吸着部１１ｂの吸着を解除する。この状態で第１吸着部２６を識別情報読み取り機４５へ移動する。ここで、第１識別情報４１ａが識別情報の読み取り領域に位置するように、袋４８を識別情報読み取り機４５へ差し出す。
　識別情報読み取り機４５は第１識別情報４１ａを読み取ると、先に読み込んだ第２識別情報４０ａに第１識別情報４１ａを関連付けて記憶する。これにより、袋４８の第２識別情報４０ａとその袋４８の中身のワーク４０の第１識別情報４１ａとが結びつけられる。
　この実施形態によれば、第１吸着部２６は、第１載置部４６に載置された袋４８を吸着して第２載置部１１ａに搬送し、第２吸着部１１ｂにより吸着された袋４８を吸着し上方へ移動し袋４８を開口して供給部３６により供給されたワーク４０を収容する。このように、袋４８における第１吸着部２６の吸着位置を変えることなく、第１吸着部２６および第２吸着部１１ｂの吸着により、袋４８の搬送および開口の一連の作業を容易に行うことができる。
　また、第１吸着部２６は、第２吸着部１１ｂにより吸着された袋４８を吸着して開口し、第２吸着部１１ｂの吸着が解除されかつワーク４０を収容した袋４８を吸着して識別情報読み取り機４５へ搬送する。このように、袋４８における第１吸着部２６の吸着位置を変えることなく、第１吸着部２６および第２吸着部１１ｂにより、ラベル４１の貼り付け、袋４８の開口、および、ラベル情報読み取り機による第１識別情報４１ａの読み取りという一連の作業を容易に行うことができる。
　また、複数の第１吸着部２６のうちの袋４８の開口部から最も遠い第１ａ吸着部２６ａの吸着を解除し、袋４８の開口部に最も近い第１ｂ吸着部２６ｂは第２吸着部１１ｂにより吸着された袋４８を吸着して開口する。この場合、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂにより袋４８を吸着して開口した場合より大きく袋４８を開口することができる。
　さらに、ラベル４１は、第１識別情報４１ａが付された領域、および、第１吸着部２６に吸着される領域を別個に有している。これにより、第１吸着部２６により第１識別情報４１ａが隠れないため、第１吸着部２６によりラベル４１を吸着した状態で、第１識別情報４１ａを識別情報読み取り機４５に読み取らせることができる。
　また、第１アーム２０および第２アーム３０を備えたロボット１２、ならびに、第２吸着部１１ｂにより構成されている。これにより、このワークの袋詰め装置１０では、第１吸着部２６が第１装着部２４を介して第１リスト部２２に脱着可能に装着され、供給部３６が第２装着部３４を介して第２リスト部３２に脱着可能に装着されている。このような第１吸着部２６および供給部３６の先端を取替可能な汎用のロボット１２を使用することにより、先端を取り替えるだけで、ワーク４０の袋詰め作業が可能となる。
　なお、上記実施形態では、ラベル４１の貼り付け、袋４８の第１載置部４６から第２載置部１１ａへの搬送、袋４８の開口、および、袋４８の第２載置部１１ａから識別情報読み取り機４５への搬送を行った。しかしながら、これらの全てを行わなくてもよい。たとえば、ラベル４１を袋４８に貼り付ける必要がない場合、袋４８の第１載置部４６から第２載置部１１ａへの搬送、袋４８の開口、および、袋４８の載置部などへの搬送を行ってもよい。さらに袋４８の載置部への搬送が必要ない場合、袋４８の第１載置部４６から第２載置部１１ａへの搬送、および、袋４８の開口を行ってもよい。
　また、上記実施形態では、袋４８の開口部から最も遠い第１ａ吸着部２６ａの吸着を解除し、第１ｂ吸着部２６ｂにより袋４８を吸着して開口した。これに対して、第１ａ吸着部２６ａおよび第１ｂ吸着部２６ｂのいずれによっても袋４８を吸着させて開口してもよい。
　さらに、上記実施形態では、袋４８を開口する際、袋４８の開口部に最も近い第１ｂ吸着部２６ｂにより袋４８を吸着した。ただし、この際に吸着する第１吸着部２６はこれに限定されない。たとえば、３つ以上の第１吸着部２６の場合、最も遠い第１ｂ吸着部２６ｂを除く残りの第１吸着部２６のうちの少なくとも１つの第１吸着部２６により袋４８を吸着すればよい。
　また、上記実施形態では、ラベル４１に第１識別情報４１ａが付されていたが、ラベル４１に第１識別情報４１ａが付されていなくてもよい。この場合、ワーク４０を収容した袋４８を識別情報読み取り機４５に搬送せず、ワーク４０を収容した袋４８を載置するトレーなどに搬送しなくてもよい。
　さらに、上記実施形態では、ラベル４１に、第１識別情報４１ａが付された領域、および、第１吸着部２６に吸着される領域が別個に設けられていた。これに対し、ラベル４１において第１吸着部２６に吸着される領域が第１識別情報４１ａが付された領域と別個に設けられていなくてもよい。この場合、第１吸着部２６によりラベル４１を吸着する際、第１吸着部２６はラベル４１のうち第１識別情報４１ａが付された領域に吸着する。これにより、第１識別情報４１ａは第１吸着部２６に覆われる。このため、識別情報読み取り機４５により第１識別情報４１ａを読み取る際、第１吸着部２６の吸着を解除する。これにより、第１識別情報４１ａが外に現れるため、識別情報読み取り機４５に第１識別情報４１ａを読み取らせることができる。
　さらに、上記実施形態では、第１ハンド部２３が第１装着部２４を介して第１リスト部２２に連結されていたが、第１ハンド部２３が第１リスト部２２に直接に連結されていてもよい。また、第２ハンド部３３が第２装着部３４を介して第２リスト部３２に連結されたが、第２ハンド部３３が第２リスト部３２に直接に連結されていてもよい。
　また、上記実施形態では、供給部３６は、第３吸着部３７および一対の挟持部３８により構成されていたが、供給部３６はこれに限定されない。たとえば、供給部３６は、第３吸着部３７および一対の挟持部３８のいずれか一方により構成されていてもよいし、または、別の形状の構成であってもよい。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明は、ワーク袋詰めの一連の作業を容易に行うことができるワークの袋詰め装置１０等として有用である。
１０　　：ワークの袋詰め装置
１１ｂ　：第２吸着部
１２　　：ロボット
２０　　：第１アーム
２６　　：第１吸着部
３０　　：第２アーム
３６　　：供給部
４０　　：ワーク
４１　　：ラベル
４１ａ　：第１識別情報
４５　　：識別情報読み取り機
４８　　：袋

Claims (6)

  1. 　第１載置部に載置された袋を第２載置部へ搬送し、前記第２載置部で前記袋にワークを収容するワークの袋詰め装置であって、
    　前記袋を吸着する第１吸着部を先端に有し、かつ、前記第１吸着部を移動する第１アームと、
    　前記ワークを供給する供給部を先端に有する第２アームと、
    　前記第２載置部の上面に設けられた第２吸着部と、を備え、
    　前記第１吸着部は、前記第１載置部に載置された前記袋を吸着して前記第２載置部に搬送し、前記第２吸着部により吸着された前記袋を吸着し上方へ移動し前記袋を開口して前記供給部により供給された前記ワークを収容する、ワークの袋詰め装置。
  2. 　前記第１吸着部は複数、設けられ、
    　複数の前記第１吸着部のうちの前記袋の開口部から最も遠い前記第１吸着部の吸着を解除し、残りの前記第１吸着部のうちの少なくとも１つの前記第１吸着部は前記第２吸着部により吸着された前記袋を吸着して開口する、請求項１に記載のワークの袋詰め装置。
  3. 　前記第１吸着部は、前記供給部により前記ワークを収容した前記袋を吸着してさらに別の場所へ搬送する、請求項１または２に記載のワークの袋詰め装置。
  4. 　前記第１吸着部は、ラベルを吸着して前記第１載置部に載置された前記袋に貼り付ける、請求項１～３のいずれか一項に記載のワークの袋詰め装置。
  5. 　前記ラベルは、識別情報が付された領域、および、前記第１吸着部に吸着される領域を別個に有している、請求項４に記載のワークの袋詰め装置。
  6. 　前記第１アームおよび前記第２アームを備えたロボット、ならびに、前記第２吸着部により構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載のワークの袋詰め装置。
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