KR20190018722A - 작업물의 배깅 장치 - Google Patents

작업물의 배깅 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20190018722A
KR20190018722A KR1020197001790A KR20197001790A KR20190018722A KR 20190018722 A KR20190018722 A KR 20190018722A KR 1020197001790 A KR1020197001790 A KR 1020197001790A KR 20197001790 A KR20197001790 A KR 20197001790A KR 20190018722 A KR20190018722 A KR 20190018722A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
adsorption
bag
unit
adsorption unit
adsorbed
Prior art date
Application number
KR1020197001790A
Other languages
English (en)
Inventor
슈헤이 쿠라오카
케이타 사사키
Original Assignee
카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 filed Critical 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Publication of KR20190018722A publication Critical patent/KR20190018722A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/04—Packaging single articles
    • B65B5/045—Packaging single articles in bags
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
    • B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
    • B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/265—Opening, erecting or setting-up boxes, cartons or carton blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/04—Packaging single articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/08—Label feeding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/08—Label feeding
    • B65C9/12—Removing separate labels from stacks
    • B65C9/14—Removing separate labels from stacks by vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B61/00—Auxiliary devices, not otherwise provided for, for operating on sheets, blanks, webs, binding material, containers or packages
    • B65B61/02—Auxiliary devices, not otherwise provided for, for operating on sheets, blanks, webs, binding material, containers or packages for perforating, scoring, slitting, or applying code or date marks on material prior to packaging
    • B65B61/025—Auxiliary devices, not otherwise provided for, for operating on sheets, blanks, webs, binding material, containers or packages for perforating, scoring, slitting, or applying code or date marks on material prior to packaging for applying, e.g. printing, code or date marks on material prior to packaging
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
    • G09F3/00—Labels, tag tickets, or similar identification or indication means; Seals; Postage or like stamps
    • G09F3/02—Forms or constructions
    • G09F2003/0272—Labels for containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Labeling Devices (AREA)

Abstract

작업물 배깅의 일련의 작업을 용이하게 할 수 있는 작업물의 배깅 장치를 제공한다. 작업물의 배깅 장치는, 제1 재치부에 재치된 봉지를 제2 재치부로 반송하고 상기 제2 재치부에서 상기 봉지에 작업물을 집어넣는 작업물의 배깅 장치로서, 상기 봉지를 흡착하는 제1 흡착부를 선단에 구비하고 상기 제1 흡착부를 이동시키는 제1 암과, 상기 작업물을 공급하는 공급부를 선단에 구비하는 제2 암과, 상기 제2 재치부의 상면에 설치된 제2 흡착부를 구비하고, 상기 제1 흡착부는 상기 제1 재치부에 재치된 상기 봉지를 흡착하여 상기 제2 재치부에 반송하고, 상기 제2 흡착부에 의해 흡착된 상기 봉지를 흡착하여 상방으로 이동하여 상기 봉지를 개구시키고 상기 공급부에 의해 공급된 상기 작업물을 상기 봉지에 집어 넣는다.

Description

작업물의 배깅 장치
본 발명은 작업물을 배깅(bagging)하는 장치에 관한 것이다.
종래에, 작업물을 배깅하는 장치로서, 예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 물품 배깅 장치가 알려져 있다. 이 물품 배깅 장치에서는, 봉지(袋; bag) 형태 용기는 제1 반송 테이블로부터 제2 반송 테이블에 옮겨지고 여기에서 봉지 형태 용기를 한 쌍의 흡착부에 의해 흡착하여 개구하고, 봉지 형태 용기에 물품을 공급하고 있다.
일본공개특허공보 특개2005-75386호
특허문헌에 기재된 작업물 배깅 장치는 봉지 형태 용기의 반송 및 봉지 형태 용기의 개구에 이르는 일련의 작업을 수행하기 위해서, 제1 반송 테이블, 제2 반송 테이블 및 한 쌍의 흡착부 등을 이용하고 있다. 따라서, 각 작업을 수행하는 전용의 구성 및 각 작업 간의 전환을 위한 구성이 필요하여, 구성 및 제어가 복잡해진다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 작업물 배깅의 일련의 작업을 쉽게 할 수 있는 작업물의 배깅 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업물의 배깅 장치는, 제1 재치(載置)부에 재치된 봉지를 제2 재치부로 반송하고 상기 제2 재치부에서 상기 봉지에 작업물을 집어넣는 작업물의 배깅 장치로서, 상기 봉지를 흡착하는 제1 흡착부를 선단에 구비하고 상기 제1 흡착부를 이동시키는 제1 암과, 상기 작업물을 공급하는 공급부를 선단에 구비하는 제2 암과, 상기 제2 재치부의 상면에 설치된 제2 흡착부를 구비하고, 상기 제1 흡착부는 상기 제1 재치부에 재치된 상기 봉지를 흡착하여 상기 제2 재치부에 반송하고, 상기 제2 흡착부에 의해 흡착된 상기 봉지를 흡착하여 상방으로 이동하여 상기 봉지를 개구시키고 상기 공급부에 의해 공급된 상기 작업물을 상기 봉지에 집어넣는다. 이에 따르면, 봉지에서 제1 흡착부의 흡착 위치를 변경하지 않고 봉지의 반송 및 봉지의 개구의 일련의 작업을 용이하게 할 수 있다.
작업물의 배깅 장치에서는, 상기 제1 흡착부는 복수로 설치되고, 복수의 상기 제1 흡착부 중 상기 봉지의 개구부로부터 가장 먼 상기 제1 흡착부의 흡착을 해제하고 나머지 상기 제1 흡착부 중 적어도 하나의 상기 제1 흡착부는 상기 제2 흡착부에 의해 흡착된 상기 봉지를 흡착하여 개구시켜도 좋다. 이 경우, 가장 먼 제1 흡착부의 흡착에 의해 봉지를 흡착하여 개구시키는 경우보다 크게 봉지를 개구시킬 수 있다.
작업물의 배깅 장치에서는, 상기 제1 흡착부는 상기 공급부에 의해 상기 작업물을 수용한 상기 봉지를 흡착하여 또 다른 장소로 반송하여도 좋다. 이에 따라서, 봉지에서 제1 흡착부의 흡착 위치를 변경하지 않고 봉지의 반송 및 봉지의 개구의 일련의 작업을 용이하게 할 수 있다.
작업물의 배깅 장치에서는, 상기 제1 흡착부는 라벨을 흡착하여 상기 제1 재치부에 재치된 상기 봉지에 부착하여도 좋다. 이에 따라서, 봉지에서 제1 흡착부의 흡착 위치를 변경하지 않고 라벨의 부착, 봉지의 반송 및 봉지의 개구의 일련의 작업을 용이하게 할 수 있다.
작업물의 배깅 장치에서는, 상기 라벨은 식별 정보가 부착된 영역 및 상기 제1 흡착부에 흡착되는 영역을 별도로 구비하여도 좋다. 이에 따르면, 제1 흡착부에 의해 라벨을 흡착한 상태에서 제1 식별 정보를 식별 정보 리더기로 읽도록 할 수 있다.
작업물의 배깅 장치는, 상기 제1 암 및 제2 암을 구비한 로봇, 및 상기 제2 흡착부에 의해 구성되어도 좋다. 이에 따르면, 선단을 교체 가능한 범용의 로봇을 사용하여 선단을 교체하는 것만으로 작업물의 배깅 작업이 가능해진다.
본 발명은 이상에서 설명한 구성을 구비하여, 작업물 배깅의 일련의 작업을 용이하게 할 수 있다는 효과를 가진다.
도 1은 실시예에 따른 작업물의 배깅 장치를 적용한 로봇의 일례의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다.
도 3은 제1 흡착부에 의해 제1 라벨을 흡착하여 반송하는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4는 제1 흡착부에 의해 제1 라벨을 흡착하여 봉지에 부착하고 있는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 5는 제1 흡착부에 의해 봉지를 흡착하여 개구되어 있는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 6은 제1 흡착부에 의해 봉지를 흡착하여 식별 정보 판독기에 반송하고 있는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
이하에서, 바람직한 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고 그 중복된 설명을 생략한다. 또한, 도면은 이해를 돕기 위해 각 구성 요소를 모식적으로 나타낸 것이다. 또한, 기축(基軸)의 축 중심에 평행한 방향을 상하 방향이라고 칭한다.
본 실시예 1에 따른 작업물의 배깅 장치(10)는 제1 재치부(46)에 재치된 봉지(48)를 제2 재치부(11a)로 반송하고, 제2 재치부(11a)에서 봉지(48)에 작업물(40)을 집어넣는 장치이다. 도 1에 도시된 로봇(12) 및 제2 흡착부(11b)에 의해 본 발명에 따른 작업물의 배깅 장치(10)를 구성하는 경우에 대해 설명한다. 그러나, 작업물의 배깅 장치(10)는 로봇(12)으로 구성된 경우에 한정되지 않는다. 여기서, 로봇(12)으로 수평 다관절형의 쌍완(雙腕) 로봇을 설명하지만, 수평 다관절형·수직 다관절형 등의 로봇을 채용할 수 있다.
로봇(12)은 도 1에 도시된 바와 같이, 대차(台車)(13)와, 대차(13)에 지지된 한 쌍의 로봇 암(이하, 단순히 「암」이라고 기재하는 경우가 있다)(20, 30)과, 대차(13) 내에 수납되는 제어 장치(14)를 구비한다. 제1 암(20) 및 제2 암(30) 각각은 수평 다관절형 로봇 암이다. 제1 암(20)은 제1 암부(21), 제1 손목부(22) 및 제1 핸드부(23)를 구비하고, 제2 암(30)은 제2 암부(31), 제2 손목부(32) 및 제2 핸드부(33)를 구비한다. 여기서, 제1 암(20) 및 제2 암(30)은 제1 핸드부(23) 및 제2 핸드부(33)를 제외하고 실질적으로 동일한 구조로 되어도 좋다. 또한, 제1 암(20) 및 제2 암(30)은 독립적으로 작동하거나 서로 관련되어 동작할 수 있다.
제1 암부(21)는 본 예에서는 제1a 링크(21a) 및 제1b 링크(21b)로 구성되어 있다. 제2 암부(31)는 본 예에서는 제2a 링크(31a) 및 제2b 링크(31b)로 구성되어 있다. 제1a 링크(21a) 및 제2a 링크(31a)는 대차(13)의 상면에 고정된 기축(15)과 회전 관절(J1)에 의해 연결되고, 기축(15)의 축 중심을 통과하는 회전 축선(L1) 둘레로 회동 가능하다. 제1b 링크(21b)는 제1a 링크(21a)의 선단과 회전 관절(J2)에 의해 연결되고, 제1a 링크(21a)의 선단에 규정된 회전 축선(L2) 둘레로 회동 가능하다. 제2b 링크(31b)는 제2a 링크(31a)의 선단과 회전 관절(J2)에 의해 연결되고, 제2a 링크(31a)의 선단에 규정된 회전 축선(L2) 둘레를 회동 가능하다.
제1 손목부(22)는 제1b 링크(21b)의 선단과 직동(直動) 관절(J3)에 의해 연결되고, 제1b 링크(21b)에 대해 승강 이동 가능하다. 제2 손목부(32)는 제2b 링크(31b)의 선단과 직동 관절(J3)에 의해 연결되고, 제2b 링크(31b)에 대해 승강 이동 가능하다.
제1 핸드부(23)는 제1 손목부(22)의 하단과 회전 관절(J4)에 의해 연결되고, 제1 손목부(22)의 하단에 규정된 회전 축선(L3) 둘레로 회동 가능하다. 제1 핸드부(23)는 제1 손목부(22)에 연결되는 제1 장착부(24), 제1 장착부(24)에 의해 탈착 가능하게 장착되는 제1 베이스(25), 제1 베이스(25)에 설치된 제1 흡착부(26)로 구성되어 있다. 이러한, 제1 장착부(24), 제1 베이스(25) 및 제1 흡착부(26)는 제1 암(20)의 선단에 설치된 제1 암(20)의 움직임에 의해 이동한다. 여기서, 제1 핸드부(23)에 대한 자세한 내용은 후술한다.
제2 핸드부(33)는 제2 손목부(32)의 하단과 회전 관절(J4)에 의해 연결되고, 제2 손목부(32)의 하단에 규정된 회전 축선(L3) 둘레로 회동 가능하다. 제2 핸드부(33)는 제2 손목부(32)에 연결되는 제2 장착부(34), 제2 장착부(34)에 의해 탈착 가능하게 장착되는 제2 베이스(35), 제2 베이스(35)에 설치된 공급부(36)로 구성되어 있다. 이러한, 제2 장착부(34), 제2 베이스(35) 및 공급부(36)는 제2 암(30)의 선단에 설치되고, 제2 암(30)의 움직임에 의해 이동한다. 예를 들어, 공급부(36)는 제3 흡착부(37) 및 한 쌍의 협지(挾持)부(38)에 의해 구성되어 있고, 작업물(40)을 공급한다. 제2 핸드부(33)에 대한 자세한 내용은 후술한다.
상기 구성의 제1 암(20) 및 제2 암(30)은 각각의 관절(J1 ~ J4)을 구비한다. 그리고, 제1 암(20) 및 제2 암(30)에는 각각의 관절(J1 ~ J4)에 대응하여, 구동용 서보 모터(미도시) 및 그 서보 모터의 회전각을 검출하는 인코더(미도시) 등이 설치되어 있다. 또한, 제1 암(20)의 제1a 링크(21a) 및 제2 암(30)의 제2a 링크(31a)의 회전 축선(L1)은 동일 선상에 있고, 제1 암(20)의 제1a 링크(21a) 및 제2 암(30)의 제2a 링크(31a)는 상하로 높이차를 가지고 배치되어 있다.
제어 장치(14)는 도 2에 도시된 바와 같이, CPU 등의 연산부(14a)와, ROM, RAM 등의 저장부(14b)와, 서보 제어부(14c)를 구비한다. 제어 장치(14)는 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다. 또한, 제어 장치(14)는 집중 제어하는 단일의 제어 장치로 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어하는 복수의 제어 장치에 의해 구성되어 있어도 좋다.
저장부(14b)에는 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 저장되어 있다. 연산부(14a)는 저장부(14b)에 저장된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어 실행함으로써, 로봇(12)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(14a)는 로봇(12)의 제어 지령을 생성하고, 이를 서보 제어부(14c)에 출력한다. 서보 제어부(14c)는 연산부(14a)에 의해 생성된 제어 명령에 기초하여, 제1 암(20) 및 제2 암(30)의 각 관절(J1 ~ J4)에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.
다음으로, 제1 핸드부(23), 제2 핸드부(33) 및 제2 흡착부(11b)에 대해서, 도 1 및 도 3 ~ 도 6을 참조하여 설명한다. 제1 핸드부(23)는 제1 흡착부(26)를 구비하고, 제2 핸드부(33)는 공급부(36)를 구비하고, 공급부(36)는 한 쌍의 협지부(38) 및 제3 흡착부(37)를 구비하고 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제1 장착부(24)는 제1 손목부(22)에 대해 제1 베이스(25)를 탈착 가능하게 장착한다. 제2 장착부(34)는 제2 손목부(32)에 대해 제2 베이스(35)를 탈착 가능하게 장착한다. 제1 장착부(24) 및 제2 장착부(34) 각각은 예를 들어, 한 쌍의 막대 부재를 구비하고 있고, 그 간격은 조정 가능하다. 이에 따라서, 제1 장착부(24)의 한 쌍의 막대 부재에 의해 제1 베이스(25)를 협지하여 제1 베이스(25)를 제1 손목부(22)에 장착할 수 있다. 또한, 제2 장착부(34)의 한 쌍의 막대 부재에 의해 제2 베이스(35)를 협지하여 제2 베이스(35)를 제2 손목부(32)에 장착할 수 있다.
제1 흡착부(26)는 제1 배관(261)을 통해 제1 진공 발생 장치(262)에 연결되고, 제2 흡착부(11b)는 제2 배관(111)을 통해 제2 진공 발생 장치(112)에 연결되며, 제3 흡착부(37)는 제3 배관(371)을 통해 제3 진공 발생 장치(372)에 연결되어 있다.
각각의 진공 발생 장치(262, 112, 372)는 예를 들어, 진공 펌프나 CONVUM(등록 상표) 등 각각의 흡착부(26, 11b, 37)에 부압을 발생시키는 장치이며, 대차(12), 제1 암(20), 제2 암(30) 또는 작업대(42) 등에 설치되어 있다. 각각의 배관(261, 111, 371)에는 예를 들어, 개폐 밸브(미도시)가 설치되어 있다. 각각의 개폐 밸브에 의해 각각의 배관(261, 111, 371)을 개방 및 폐쇄하여 각 흡착부(26, 11b, 37)에 의한 흡착 및 해제가 이루어진다. 각각의 진공 발생 장치(262, 112, 372)의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어 장치(14)에 의해 제어된다. 이에 따라서, 각각의 진공 발생 장치(262, 112, 372)는 각각의 흡착부(26, 11b, 37)를 통해 흡입하여, 라벨(41), 봉지(48) 및 작업물(40)을 흡착할 수 있다.
도 3 ~ 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 흡착부(26)의 선단은 고무 등의 탄성 재료로 형성된 흡착 패드이고, 하방향으로 개구되는 캡 형상을 가지고 있다. 제1 흡착 부(26)는 하나 이상(본 실시예에서는 2개)이고, 제1 핸드부(23)에 설치되어 있다. 예를 들어, 2개의 제1 흡착부(26)는 제1a 흡착 부(26a) 및 제1b 흡착부(26b)에 의해 구성되어 있고, 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b)는 간격을 두고 설치되어 있다. 제1 흡착부(26)는 제1 손목부(22)의 회전 축선(L3)(도 1)을 중심으로 회동한다.
제2 흡착부(11b)는 예를 들어, 제2 재치부(11a)의 상면에 설치되어 있다. 제2 재치부(11a)의 상면은 예를 들어, 평탄하고, 수평 방향으로 확장되어 있다. 제2 흡착부(11b)는 하나 이상(본 실시예에서는 2개)이고, 제2 재치부(11a)의 상면에서 상측을 향해 개구된다. 2개의 제2 흡착부(11b)는 좌우 방향으로 배열되어 있다.
제3 흡착부(37)의 선단은 고무 등의 탄성 재료로 형성된 흡착 패드이고, 하방으로 개구되는 캡 형상을 가지고 있다. 제3 흡착부(37)는 제2 손목부(32)의 회전 축선(L3)(도 1)을 중심으로 회동한다.
한 쌍의 협지부(38)는 예를 들어, 막대 부재에 의해 구성되어 있고, 서로 평행하게 수평 방향으로 연장되어 있다. 협지부(38)의 기단부는 조절부(39)에 연결되어 있으며, 조절부(39)는 한 쌍의 협지부(38)의 상호 간격을 바꾼다.
다음으로, 상기 구성의 로봇(12)에 의해 작업물(40)을 배깅하는 방법에 대해 도 3 ~ 도 6을 참조하여 설명한다. 이 방법은 제어 장치 (14)(도 1)에 의해 제어된다. 한편, 여기에서는 작업물(40)은 평판 형상의 전자 부품을 이용하고 있지만 작업물(40)은 이에 한정되지 않는다.
도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(12)의 전방에 작업대(42)가 배치되어 있다. 이러한 작업대(42) 상에는 라벨 공급기(43), 팔레트(44), 식별 정보 리더기(45), 제1 재치부(46), 작업물 재치부(47) 및 제2 흡착부(11b)가 배치되어 있다.
라벨 공급기(43)는 식별 정보(제1 식별 정보)(41a)를 라벨(41)에 인쇄하여 공급하거나 제1 식별 정보(41a)가 부착된 라벨(41)을 공급한다. 이러한 제1 식별 정보(41a)는 라벨(41)의 상면에 부착되고, 라벨(41)의 하면에는 접착제가 부착되어 있다.
라벨(41)에는 제1 식별 정보(41a)가 부착된 영역 및 제1 흡착부(26)에 흡착되는 영역이 별도로 설치되어 있다. 본 실시예에서는 라벨(41) 중 제1 식별 정보(41a)가 기록되지 않은 영역이 제1 흡착부(26)에 흡착되는 영역으로 사용된다.
팔레트(44)에는 복수의 작업물(40)이 재치되어 있다. 이러한 작업물(40)에는 식별 정보(제2 식별 정보)(40a)가 부착되어 있다. 작업물(40)은 제2 식별 정보(40a)를 위로 하여 팔레트(44)에 재치되어 있다. 식별 정보 리더기(45)는 제1 식별 정보(41a) 및 제2 식별 정보(40a)를 읽고, 이들을 연결하여 기억한다. 제1 재치부(46)에는 작업물(40)이 수용되어 있지 않은 봉지(48)가 재치되어 있다. 봉지(48)는 유연성을 가지고, 개구부가 설치되어 있다. 작업물 재치부(47)는 작업물(40)을 임시로 재치하기 위한 대이다.
우선, 제1 암(20)의 제1 암부(21)(도 1) 및 제1 손목부(22)에 의해 제1 흡착부(26)를 라벨 공급기(43)로 이동시키고, 레이블 공급기(43)에 의해 공급된 라벨(41)를 제1 흡착부(26)로 흡착한다. 이 때, 2개의 제1 흡착부(26) 중 제1a 흡착부(26a)에 의해 라벨(41)을 흡착한다. 또한, 라벨(41) 중 제1 식별 정보(41a)가 기록된 영역과는 다른 영역에 제1a 흡착부(26a)가 흡착되기 때문에 제1 식별 정보(41a)가 제1a 흡착부(26a) 의해 가려지지 않고 밖으로 노출된다. 그리고, 제1 암(20)은 제1 흡착부(26)를 제1 재치부(46)로 이동시킨다.
또한, 제2 암(30)의 제2 암부(31)(도 1) 및 제2 손목부(32)에 의해 제3 흡착부(37)를 팔레트(44)로 이동시키고, 작업물(40)을 제3 흡착부(37)에 의해 흡착하여 파지한다. 이 상태에서 제3 흡착부(37)를 작업물 재치부(47)로 이동시킨다.
도 4에 도시된 바와 같이, 라벨(41)은 제1a 흡착부(26a)에 흡착되어 제1 재치부(46)에 옮겨져 봉지(48)의 상면에 배치된다. 이 라벨(41)의 하면의 접착제에 의해 라벨(41)이 봉지(48)의 상면에 붙여진다. 이에 따라서, 라벨(41)을 통해 봉지(48)가 제1a 흡착부(26a)에 의해 흡착된다. 또한, 제1b 흡착부(26b)에 의해 봉지(48)가 흡착된다. 이때, 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b)는 예를 들어 봉지(48)의 개구부에 대해 직교하는 방향으로 정렬된다. 제1a 흡착부(26a)는 제1b 흡착부(26b)보다 봉지(48)의 개구부로부터 이격된 위치에 배치되고, 봉지(48)의 개구부로부터 가장 멀리 위치하게 된다.
또한, 작업물(40)은 제3 흡착부(37)에 흡착되어 작업물 재치부(47)에 옮겨져 작업물 재치부(47)에 배치된다. 여기서, 제3 흡착부(37)의 흡착을 해제하고, 작업물(40)을 작업물 재치부(47) 상에 재치한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b)에 의해 봉지(48)를 흡착한 상태에서 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b)를 제2 흡착부(11b)로 이동시키고, 봉지(48)를 제2 흡착부(11b)의 제2 재치부(11a)에 재치한다. 여기서, 제2 흡착부(11b)의 2개의 제2 흡착부(11b)를 함께 흡인하여, 봉지(48)의 하면이 제2 흡착부(11b)에 흡착된다. 그리고, 제1 흡착부(26) 중 봉지(48)의 개구부에서 가장 먼 제1a 흡착부(26a)의 흡착을 해제하고, 제1 흡착부(26)를 상승시킨다. 이에 따라서, 봉지(48)의 개구부에 가장 가까운 제1b 흡착부(26b)가 봉지(48)의 상면을 흡착하고 있기 때문에, 제1b 흡착부(26b)에 의해 봉지(48)가 들어올려져 봉지(48)의 개구부가 개방된다.
또한, 작업물 재치부(47)에 재치되어 있는 작업물(40)을 한 쌍의 협지부(38)에 의해 협지하고, 작업물(40)을 식별 정보 리더기(45)로 이동시킨다. 이 식별 정보 리더기(45)에서 작업물(40)의 제2 식별 정보(40a)를 읽고 기억한다. 그 후, 협지부(38)를 제2 흡착부(11b) 상으로 이동시키고, 제2 흡착부(11b) 상의 봉지(48)에 그 개구부를 통해 협지부(38)를 삽입한다. 그리고, 협지부(38)에 의한 협지를 해제하여, 작업물(40)을 봉지(48) 중에 집어 넣는다.
도 6에 도시된 바와 같이, 작업물(40)이 봉지(48)에 수용되면, 제1 흡착부(26)를 하강시켜 제1a 흡착부(26a)를 봉지(48) 상에 위치시킨다. 이때, 제1a 흡착부(26a)는 흡착 해제 전의 위치로 돌아가서, 라벨(41) 중 제1 식별정보(41a) 이외의 영역에 위치한다. 그리고, 제1a 흡착부(26a)의 흡착을 개시하여, 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b) 모두에 의해 봉지(48)를 흡착한다. 또한, 제2 흡착부(11b)의 흡착을 해제한다. 이 상태에서 제1 흡착부(26)를 식별 정보 리더기(45)로 이동시킨다. 여기서, 제1 식별 정보(41a)가 식별 정보의 리딩 영역에 위치하도록 봉지(48)를 식별 정보 리더기(45)에 내민다.
식별 정보 리더기(45)는 제1 식별 정보(41a)를 읽을 때, 먼저 읽어진 제2 식별 정보(40a)에 제1 식별 정보(41a)를 연결하여 기억한다. 이에 따라서, 봉지(48)의 제2 식별 정보(40a)와 그 봉지(48)의 내용물인 작업물(40)의 제1 식별 정보(41a)가 연결된다.
본 실시예에 따르면, 제1 흡착부(26)는 제1 재치부(46)에 재치된 봉지(48)를 흡착하여 제2 재치부(11a)로 반송하고, 제2 흡착부(11b)에 의해 흡착된 봉지(48)를 흡착하여 상방으로 이동시켜 봉지(48)를 개구하여 공급부(36)에 의해 공급된 작업물(40)을 집어 넣는다. 이와 같이, 봉지(48)에서 제1 흡착부(26)의 흡착 위치를 변경하지 않고 제1 흡착부(26) 및 제2 흡착부(11b)의 흡착에 의해 봉지(48)의 반송 및 개구의 일련의 작업을 용이하게 수행할 수 있다.
또한, 제1 흡착부(26)는 제2 흡착부(11b)에 의해 흡착된 봉지(48)를 흡착하여 개구시키고, 제2 흡착부(11b)의 흡착이 해제되는 동시에 작업물(40)을 수용한 봉지(48)를 흡착하여 식별 정보 리더기(45)로 반송한다. 이와 같이, 봉지(48)에서 제1 흡착부(26)의 흡착 위치를 변경하지 않고 제1 흡착부(26) 및 제2 흡착부(11b)에 의해 라벨(41)의 부착, 봉지(48)의 개구 및 라벨 정보 리더기에 의한 제1 식별 정보(41a)의 리딩과 같은 일련의 작업을 용이하게 할 수 있다.
또한, 복수의 제1 흡착부(26) 중 봉지(48)의 개구부로부터 가장 먼 제1a 흡착부(26a)의 흡착을 해제하고, 봉지(48)의 개구부로부터 가장 가까운 제1b 흡착부(26b)는 제2 흡착부(11b)에 의해 흡착된 봉지(48)를 흡착하여 개구시킨다. 이 경우 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b)에 의해 봉지(48)를 흡착하여 개구한 경우보다 크게 봉지(48)를 개구시킬 수 있다.
나아가, 라벨(41)은 제1 식별 정보(41a)가 부착된 영역 및 제1 흡착부(26)에 흡착되는 영역을 별도로 가지고 있다. 따라서, 제1 흡착부(26)에 의해 제1 식별 정보(41a)가 숨겨지지 않기 때문에, 제1 흡착부(26)에 의해 라벨(41)를 흡착한 상태에서 제1 식별 정보(41a)를 식별 정보 리더기(45)에 읽도록 할 수 있다.
또한, 제1 암(20) 및 제2 암(30)을 구비한 로봇(12) 및 제2 흡착부(11b)에 의해 구성되어 있다. 따라서, 본 작업물의 배깅 장치(10)는 제1 흡착부(26)가 제1 장착부(24)를 통해 제1 손목부(22)에 탈착 가능하게 장착되고, 공급부(36)가 제2 장착부(34)를 통해 제2 손목부(32)에 탈착 가능하게 장착되어 있다. 이러한 제1 흡착부(26)와 공급부(36)의 선단을 교체 가능한 범용의 로봇(12)을 사용함으로써, 선단을 교체하는 것만으로 작업물(40)의 배깅 작업이 가능해진다.
여기서, 본 실시예에서는 라벨(41)의 부착, 봉지(48)의 제1 재치부(46)로부터 제2 재치부(11a)로의 반송, 봉지(48)의 개구 및 봉지(48)의 제2 재치부(11a)로부터 식별 정보 리더기(45)로의 반송을 실시했다. 그러나, 이 모든 것을 실시하지는 않아도 좋다. 예를 들어, 라벨(41)을 봉지(48)에 붙일 필요가 없는 경우, 봉지(48)의 제1 재치부(46)로부터 제2 재치부(11a)로의 반송, 봉지(48)의 개부 및 봉지의 재치부 등으로의 반송을 실시하여도 좋다. 또한, 봉지(48)의 배치부로의 반송이 필요하지 않은 경우 봉지(48)의 제1 재치부(46)로부터 제2 재치부(11a)로의 반송 및 봉지(48)의 개구를 실시하여도 좋다.
또한, 본 실시예에서는 봉지(48)의 개구부로부터 가장 먼 제1a 흡착부(26a)의 흡착을 해제하고 제1b 흡착부(26b)에 의해 봉지(48)를 흡착하여 개구시켰다. 이에 대해 제1a 흡착부(26a) 및 제1b 흡착부(26b) 중 어느 것에 의해서라도 봉지(48)를 흡착하여 개구시켜도 좋다.
나아가, 본 실시예에서는 봉지(48)를 개구시킬 때, 봉지(48)의 개구부로부터 가장 가까운 제1b 흡착부(26b)에 의해 봉지(48)를 흡착하였다. 다만, 이 때에 흡착하는 제1 흡착부(26)는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 3개 이상의 제1 흡착부(26)의 경우 가장 먼 제1b 흡착부(26b)를 제외한 나머지 제1 흡착부(26) 중 적어도 하나의 제1 흡착부(26)에 의해 봉지(48)를 흡착하여도 좋다.
또한, 본 실시예에서는 라벨(41)에 제1 식별 정보(41a)가 부착되어 있었지만, 라벨(41)에 제1 식별 정보(41a)가 부착되어 있지 않아도 좋다. 이 경우, 작업물(40)을 수용한 봉지(48)를 식별 정보 리더기(45)로 반송하지 않고 작업물(40)을 수용한 봉지(48)를 재치할 트레이 등에 반송하지 않아도 좋다.
나아가, 본 실시예에서는 라벨(41)에 제1 식별 정보(41a)가 부착된 영역 및 제1 흡착부(26)에 흡착되는 영역이 별도로 형성되어 있었다. 이에 대해, 라벨(41)에서 제1 흡착부(26)에 흡착되는 영역이 제1 식별 정보(41a)가 부착된 영역과 별도로 형성되어 있지 않아도 된다. 이 경우, 제1 흡착부(26)에 의해 라벨(41)을 흡착할 때 제1 흡착부(26)는 라벨(41) 중 제1 식별 정보(41a)가 부착된 영역을 흡착한다. 이로 인해 제1 식별 정보(41a)는 제1 흡착부(26)에 덮어진다. 따라서 식별 정보 리더기(45)에 의해 제1 식별 정보(41a)를 읽을 때는, 제1 흡착부(26)의 흡착을 해제한다. 이로 인해 제1 식별 정보(41a)가 외부로 나타나기 때문에 식별 정보 리더기(45)로 제1 식별 정보(41a)를 읽도록 할 수 있다.
또한, 상기 실시예에서는 제1 핸드부(23)가 제1 장착부(24)를 통해 제1 손목부(22)에 연결되어 있었지만, 제1 핸드부(23)가 제1 손목부(22)에 직접 연결되어도 좋다. 또한, 제2 핸드부(33)가 제2 장착부(34)를 통해 제2 손목부(32)에 연결되었지만, 제2 핸드부(33)가 제2 손목부(32)에 직접 연결되어 있어도 좋다.
또한, 상기 실시예에서는, 공급부(36)는 제3 흡착부(37) 및 한 쌍의 협지부(38)에 의해 구성되어 있었지만, 공급부(36)는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 공급부(36)는 제3 흡착부(37) 및 한 쌍의 협지부(38) 중 어느 한쪽으로 구성되어 있어도 좋고, 또는 다른 형태의 구성이라도 좋다.
상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 명확할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.
본 발명은 작업물 배깅의 일련의 작업을 용이하게 할 수 있는 작업물의 배깅 장치(10) 등으로 유용하다.
10: 작업물의 배깅 장치 11b: 제2 흡착부
12: 로봇 20: 제1 암
26: 제1 흡착부 30: 제2 암
36: 공급부 40: 작업물
41: 라벨 41a: 제1 식별 정보
45: 식별 정보 리더기 48: 봉지

Claims (6)

  1. 제 1 재치부에 재치된 봉지를 제2 재치부로 반송하고, 상기 제2 재치부에서 상기 봉지에 작업물을 집어 넣는 작업물의 배깅 장치로서,
    상기 봉지를 흡착하는 제1 흡착부를 선단에 구비하고, 상기 제1 흡착부를 이동시키는 제1 암과,
    상기 작업물을 공급하는 공급부를 선단에 구비하는 제2 암과,
    상기 제2 재치부의 상면에 설치된 제2 흡착부를 구비하고,
    상기 제1 흡착부는 상기 제1 재치부에 재치된 상기 봉지를 흡착하여 상기 제2 재치부에 반송하고, 상기 제2 흡착부에 의해 흡착된 상기 봉지를 흡착하여 상방으로 이동시켜 상기 봉지를 개구시키고, 상기 공급부에 의해 공급된 상기 작업물을 집어넣는 것을 특징으로 하는 작업물의 배깅 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 흡착부는 복수로 설치되고,
    복수의 상기 제1 흡착부 중 상기 봉지의 개구부로부터 가장 먼 상기 제1 흡착부의 흡착을 해제하고, 나머지 상기 제1 흡착부 중 하나 이상의 상기 제1 흡착부는 상기 제2 흡착부에 의해 흡착된 상기 봉지를 흡착하여 개구시키는 것을 특징으로 하는 작업물의 배깅 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 흡착부는, 상기 공급부에 의해 상기 작업물을 수용한 상기 봉지를 흡착하여 다른 장소로 이송하는 것을 특징으로 하는 작업물의 배깅 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 흡착부는, 라벨을 흡착하여 상기 제1 재치부에 재치된 상기 봉지에 부착하는 것을 특징으로 하는 작업물의 배깅 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 라벨은 식별 정보가 부착된 영역 및 상기 제1 흡착부에 흡착되는 영역을 별도로 구비하는 것을 특징으로 하는 작업물의 배깅 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 암 및 제2 암을 구비한 로봇, 및 상기 제2 흡착부에 의해 구성된 것을 특징으로 하는 작업물의 배깅 장치.
KR1020197001790A 2016-07-04 2017-06-30 작업물의 배깅 장치 KR20190018722A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2016-132829 2016-07-04
JP2016132829A JP6831651B2 (ja) 2016-07-04 2016-07-04 ワークの袋詰め装置
PCT/JP2017/024216 WO2018008558A1 (ja) 2016-07-04 2017-06-30 ワークの袋詰め装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190018722A true KR20190018722A (ko) 2019-02-25

Family

ID=60912843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197001790A KR20190018722A (ko) 2016-07-04 2017-06-30 작업물의 배깅 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20190152630A1 (ko)
EP (1) EP3480122A4 (ko)
JP (1) JP6831651B2 (ko)
KR (1) KR20190018722A (ko)
CN (1) CN109328165B (ko)
TW (1) TWI694038B (ko)
WO (1) WO2018008558A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11873341B2 (en) 2018-03-13 2024-01-16 Tusk Therapeutics Ltd. Anti-CD25 for tumour specific cell depletion
CN109335121B (zh) * 2018-09-13 2020-11-27 温州忻赟工业产品设计有限公司 一种通过踩踏转动与磁力搓开的超市点袋断袋设备
JP2020100439A (ja) * 2018-12-25 2020-07-02 東芝テック株式会社 ラベル貼付装置
CN110329618A (zh) * 2019-07-16 2019-10-15 北京缔佳医疗器械有限公司 一种牙科隐形矫正产品自动打标包装工艺及其装置
CN110589096A (zh) * 2019-08-16 2019-12-20 王泽凯 一种服装入袋包装设备和包装方法
GB2592410B (en) * 2020-02-27 2022-09-07 Dyson Technology Ltd Robot hand
JP2022059214A (ja) * 2020-10-01 2022-04-13 日本電産サンキョー株式会社 搬送システム
JP7150369B1 (ja) * 2020-12-09 2022-10-11 スターテクノ株式会社 包装体制御装置及びその包装体制御装置を備えた物品収納装置
CN112660483B (zh) * 2020-12-15 2022-03-29 常州新祺晟高分子科技有限公司 一种汽车隔音棉生产用压紧装袋设备
KR20230039834A (ko) * 2021-09-13 2023-03-22 삼성디스플레이 주식회사 쉴딩백 그리핑 장치, 이를 포함하는 디스플레이 포장 시스템, 및 이들을 이용한 디스플레이 포장 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005075386A (ja) 2003-08-29 2005-03-24 Toppan Printing Co Ltd 物品袋詰め装置

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS533700B2 (ko) * 1973-04-20 1978-02-09
US4248032A (en) * 1979-06-13 1981-02-03 Fmc Corporation Bagging apparatus
JPS62208307A (ja) * 1986-02-24 1987-09-12 株式会社長崎機器製作所 自動整列包装方法および装置
JPS62208328A (ja) * 1986-02-24 1987-09-12 株式会社　長崎機器製作所 配積用自動整列装置
JPH0565136A (ja) * 1991-09-03 1993-03-19 Nagasaki Kiki Seisakusho:Kk 袋配置装置
JPH0789503A (ja) * 1993-09-10 1995-04-04 Shuji Watanabe 内容物自動袋詰め装置
JP2650853B2 (ja) * 1994-06-30 1997-09-10 株式会社ファナックビジネス 現像所用自動梱包装置
DE19545191A1 (de) * 1995-12-04 1997-06-05 Siemens Nixdorf Inf Syst Vorrichtung zum Bereitstellen und Applizieren von Etiketten und Verfahren zum Betrieb dieser Vorrichtung
JPH1129120A (ja) * 1997-07-05 1999-02-02 Chuetsu Koubo Kogyo Kk 包装機
JPH11291200A (ja) * 1998-04-07 1999-10-26 Uchida Seihon Kako:Kk 断裁対象の配置状態正誤判断装置
JP3515989B2 (ja) * 2001-09-14 2004-04-05 株式会社イシダ 計量値付装置および包装計量値付装置
JP4675032B2 (ja) * 2003-07-08 2011-04-20 鈴茂器工株式会社 食品類の自動包装方法とその装置
JP4914696B2 (ja) * 2006-11-17 2012-04-11 大森機械工業株式会社 耳折り装置付ロボットハンド及びそれを用いた箱詰め装置
DE102008010432A1 (de) * 2008-02-21 2009-08-27 Focke & Co.(Gmbh & Co. Kg) Verfahren und Vorrichtung zum Einführen von (Schlauch-)Beuteln in Kartons
ITBO20080250A1 (it) * 2008-04-21 2009-10-22 Marchesini Group Spa Apparecchiatura per la messa a volume del cannettato di protezione di prodotti confezionati
JP5514105B2 (ja) * 2008-06-27 2014-06-04 グンゼ株式会社 往復式挿入装置
TW201111231A (en) * 2009-09-15 2011-04-01 Gunze Kk Flexible object insertion apparatus, and flexible object bagging apparatus
JP5549934B2 (ja) * 2010-10-04 2014-07-16 株式会社安川電機 双腕ロボット、梱包システム、及び梱包方法
EP2586712B2 (de) * 2011-10-31 2018-02-14 Veltru AG Verfahren und Vorrichtung zum Einlegen von Produkten in Behälter in einer Roboterstrasse
US8962084B2 (en) * 2012-05-31 2015-02-24 Corning Incorporated Methods of applying a layer of material to a non-planar glass sheet
JP5642759B2 (ja) * 2012-10-31 2014-12-17 ファナック株式会社 物品取出装置及び物品取出方法
US8746438B1 (en) * 2013-02-19 2014-06-10 Nulabel Technologies, Inc. Labeling apparatus using vacuum based label transport
JPWO2015029143A1 (ja) * 2013-08-27 2017-03-02 株式会社安川電機 梱包装置および梱包方法
JP5949739B2 (ja) * 2013-12-13 2016-07-13 株式会社安川電機 ロボットシステム、容器の開栓方法及び被加工物の製造方法
TWI557030B (zh) * 2014-07-30 2016-11-11 迅智自動化科技股份有限公司 標籤機
US9802720B2 (en) * 2014-10-03 2017-10-31 Frito-Lay North America, Inc. Apparatus and method for maintaining a pattern of non-rigid objects in a desired position and orientation
US9346169B2 (en) * 2014-10-03 2016-05-24 Frito-Lay North America, Inc. Apparatus and method for universal, flexible pillow bag pattern creation
DE102014221221A1 (de) * 2014-10-20 2016-04-21 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Aufziehen und Aufrichten von zusammengelegten oder zusammengefalteten Kartonagen zu stehend angeordneten Gefachen und/oder Umverpackungen
CN104803045A (zh) * 2015-04-23 2015-07-29 王秀来 包装机的一种摆动式取袋开口装置及控制方法
CN204896042U (zh) * 2015-07-29 2015-12-23 深圳市中宇科技开发有限公司 标签机械手
ITUB201561098U1 (it) * 2015-08-06 2017-02-06 Pulsar Srl Apparecchiatura per il confezionamento di un prodotto in un rispettivo involucro preformato
NL2017126B1 (en) * 2016-07-07 2018-01-15 Univ Erasmus Med Ct Rotterdam Labelling device and system comprising such device

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005075386A (ja) 2003-08-29 2005-03-24 Toppan Printing Co Ltd 物品袋詰め装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3480122A4 (en) 2020-08-12
TW201801993A (zh) 2018-01-16
EP3480122A1 (en) 2019-05-08
WO2018008558A1 (ja) 2018-01-11
US20190152630A1 (en) 2019-05-23
TWI694038B (zh) 2020-05-21
JP6831651B2 (ja) 2021-02-17
CN109328165A (zh) 2019-02-12
CN109328165B (zh) 2021-01-15
JP2018002261A (ja) 2018-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20190018722A (ko) 작업물의 배깅 장치
JP6838895B2 (ja) ワーク搬送装置およびその運転方法
KR102137192B1 (ko) 식품의 투입 장치
WO2014147937A1 (ja) ワーク搬入装置
KR20190016102A (ko) 로봇, 반송 장치 및 하네스가 구비된 커넥터의 반송 방법
WO2018155690A1 (ja) 箱詰め装置及び箱詰め方法
KR102137191B1 (ko) 식품의 투입 장치
US11027418B2 (en) Robot and working method by the robot
CN111417577B (zh) 装袋装置和装袋方法
TWI674177B (zh) 食品保持裝置與其動作方法
JP2000141268A (ja) マニピュレータ用ハンド装置
WO2020040284A1 (ja) 食品供給装置及び食品供給装置の動作方法
JPS6231267Y2 (ko)
WO2018008556A1 (ja) ワーク搬送装置およびその運転方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right