JP7150369B1 - 包装体制御装置及びその包装体制御装置を備えた物品収納装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 部品点数を少なくして、簡単な構成で包装体を開口するようにした包装体制御装置及びその包装体制御装置を備えた物品収納装置を提供する。【解決手段】 基台２の積層位置に配置された、開口部を有する包装体を、基台２のセット位置７７に移動させた後開口させるものを対象として、特に、その基台２のセット位置７７に配置された包装体第１下面吸着部６１、包装体第２下面吸着部６３及び包装体第３下面吸着部６５と、包装体を吸着して開口させる１つの包装体上面吸着部７１と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、所定の場所に置かれた包装体を制御する包装体制御装置、及びその包装体制御装置を使用して、他の所定の場所に置かれた物品を移動して包装体内に収納する物品収納装置に関する。

従来から、所定の場所に置かれた包装体を制御する包装体制御装置、及びその包装体制御装置を使用して、他の所定の場所に置かれた物品を移動して包装体内に収納する物品収納装置が知られている。

例えば、特許文献１には、三角サンドイッチ用包装体ａを片面側計６個、両面で計１２個の吸盤５０で吸着して開口した後、三角サンドイッチ充填装置１００のロボットハンド８によって三角サンドイッチＺを移動させて、三角サンドイッチ用包装体ａ内に収納する三角サンドイッチ用包装機が記載されている（図１７乃至図２０等参照)。

特開２０１９－４３６５３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の三角サンドイッチ用包装機は、計１２個もの吸盤で吸着して三角サンドイッチ用包装体を開口しているため、装置全体の構造が複雑になるという問題があった。

また、引用文献１に記載の三角サンドイッチ用包装機（以下、「包装体制御装置」と記す）では、三角サンドイッチ用包装体を両側から吸着して引っ張る構造となっているため、装置全体の構造が複雑になるという問題に加え、動作する機構が増え、装置自体が故障し易くなるという問題があった。

一方、装置が簡素化された場合でも、従来の装置と比較して、支障がないように工夫することが肝要である。

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、部品点数を少なくして、簡単な構成で包装体を開口するようにした包装体制御装置及びその包装体制御装置を備えた物品収納装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様は、第１の位置に配置された、開口部を有する包装体を、前記第１の位置とは異なるセット位置に移動させた後開口させる包装体制御装置において、前記セット位置が配置された基台と、その基台の前記セット位置に配置され、移動された前記包装体の下面を吸着する複数の第１吸着部と、前記第１の位置に配置された前記包装体の上面を吸着して前記セット位置に移動させ、かつ前記複数の第１吸着部と協働して、前記包装体の前記上面を吸着して前記開口部を開口させる１つの第２吸着部と、を備え、前記１つの第２吸着部は、前記包装体の前記開口部を開口させる際の前記包装体の上面における第２吸着位置を、前記第１の位置に配置された前記包装体を前記セット位置に移動させる際の前記包装体の上面における第１吸着位置よりも前記包装体の前記開口部側としたことを特徴とする。

また、本発明の第２の態様は、第１の態様の包装体制御装置において、前記包装体は平面視矩形状であって、前記開口部は、その矩形の２辺に亙って形成されており、前記第２吸着位置を、前記開口部の前記２辺の頂点近傍とし、前記第１吸着位置を、前記包装体の重心よりも前記開口部側としたことを特徴とする。

また、本発明の第３の態様は、第２の態様の包装体制御装置において、前記複数の第１吸着部は、前記包装体の前記開口部を含む前記矩形の対角線の少なくとも両端部を吸着し、前記第２吸着部は、前記第２吸着位置を前記開口部の前記２辺の頂点近傍として吸着し、前記第１吸着位置を前記矩形の前記対角線上の１点として吸着することを特徴とする。

さらに、本発明の第４の態様の物品収納装置は、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体と、前記上部における前記帯状体の一方の端部を固定した固定体と、前記下部における前記帯状体の他方の端部を固定し、移動可能な可動体と、を備え、前記可動体を一方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを長くし、前記帯状体のみの剛性によって、物品を前記上部に載置可能とし、前記可動体を一方向とは反対の方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを短くし、前記物品を前記上部から離間可能とした物品移動装置と、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の包装体制御装置と、を備え、前記包装体制御装置によって前記開口部が開口された前記包装体内に、前記物品移動装置によって、前記基台の前記第１の位置とは異なる第２の位置に配置された物品を載置及び移動して収納させることを特徴とする。

本発明の第１の態様によれば、第１の位置に配置された、開口部を有する包装体を、第１の位置とは異なるセット位置に移動させた後開口させる包装体制御装置において、セット位置が配置された基台と、その基台の前記セット位置に配置され、移動された包装体の下面を吸着する複数の第１吸着部と、第１の位置に配置された包装体の上面を吸着してセット位置に移動させ、かつ複数の第１吸着部と協働して、包装体の上面を吸着して開口部を開口させる１つの第２吸着部と、を備え、１つの第２吸着部は、包装体の開口部を開口させる際の包装体の上面における第２吸着位置を、第１の位置に配置された包装体をセット位置に移動させる際の包装体の上面における第１吸着位置よりも包装体の開口部側としたので、包装体を基台に確実に固定するとともに、部品点数を少なくして簡単な構成で、包装体の適切な位置を吸着して包装体を移動させ、包装体の適切な位置を吸着して包装体を開口させることができる。

また、本発明の第２の態様の包装体制御装置によれば、第１の態様の包装体制御装置において、包装体は平面視矩形状であって、開口部は、その矩形の２辺に亙って形成されており、第２吸着位置を、開口部の２辺の頂点近傍とし、第１吸着位置を、包装体の重心よりも前記開口部側としたので、第１の態様の包装体制御装置の効果に加え、包装体のより適切な位置を吸着して移動させ、包装体のより適切な位置を吸着して開口させることができる。

また、本発明の第３の態様の包装体制御装置によれば、第２の態様の包装体制御装置において、複数の第１吸着部は、包装体の開口部を含む矩形の対角線の少なくとも両端部を吸着し、第２吸着部は、第２吸着位置を開口部の２辺の頂点近傍として吸着し、第１吸着位置を矩形の対角線上の１点として吸着するので、第２の態様の包装体制御装置の効果に加え、包装体のより適切な位置を吸着して移動させ、包装体のより適切な位置を吸着して開口させることができる。

さらに、本発明の第４の態様の物品収納装置によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体と、上部における帯状体の一方の端部を固定した固定体と、下部における帯状体の他方の端部を固定し、移動可能な可動体と、を備え、可動体を一方向に移動させることによって、帯状体の上部の長さを長くし、帯状体のみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、可動体を一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体の上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とした物品移動装置と、第１の態様乃至第３の態様の何れかの包装体制御装置と、を備え、包装体制御装置によって開口部が開口された包装体内に、物品移動装置によって、基台の第１の位置とは異なる第２の位置に配置された物品を載置及び移動して収納させるので、包装体を基台に確実に固定するとともに、部品点数を少なくして、簡単な構成で包装体を開口することができ、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。

本発明の第１実施形態の物品収納装置の全体斜視図である。 第１実施形態の物品収納装置の全体平面図である。 第１実施形態の物品収納装置の全体正面図である。 第１実施形態の包装体制御装置の分部拡大図である。 第１実施形態の物品移動装置の右側面図である。 第１実施形態の物品移動装置の平面図である。 第１実施形態の物品収納装置のブロック図である。 第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。 第１実施形態の物品収納装置におけるメインプログラムのフローチャートである。 第１実施形態の物品収納装置における包装体吸着プログラムのフローチャートである。 第１実施形態の物品収納装置における物品移動プログラムのフローチャートである。 第１実施形態の物品収納装置に使用する第１の包装体の平面図である。 第１実施形態の包装体制御装置の第１動作説明図である。 第１実施形態の包装体制御装置の第２動作説明図である。 第１実施形態の包装体制御装置の第３動作説明図である。 第１実施形態の包装体制御装置の最終動作説明図である。 第１の包装体の上面の第１の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図である。 第１の包装体の上面の第２の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図である。 第２の包装体の上面の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図である。 第３の包装体の上面の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図である。 第４の包装体の上面の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図である。 第１実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す右側面図である。 第１実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す平面図である。 第１実施形態の物品移動装置が、第１実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す左側面図である。 第１実施形態の物品移動装置が、第１実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す平面図である。 物品が包装体内に配置された状態を示す平面図である。 第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の部分斜視図である。 第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の右側面図である。 第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の平面図である。 第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の直線状態を示すＣ－Ｃ部分断面図である。 第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の屈曲状態（湾曲状態）を示すＣ－Ｃ部分断面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態の物品収納装置の全体斜視図であり、図２は、第１実施形態の物品収納装置の全体平面図であり、図３は、第１実施形態の物品収納装置の全体正面図である。

また、図４は、第１実施形態の包装体制御装置の分部拡大図であり、図５は、第１実施形態の物品移動装置の右側面図であり、図６は、第１実施形態の物品移動装置の平面図である。

図１乃至図３に示すように、本実施形態の物品収納装置１は、基台２上に積載された複数枚の包装体Ｗから一枚ずつ包装体Ｗ１（図１４参照）を取り出し、取り出された包装体Ｗ１の開口部を拡げて、その包装体Ｗ１の内部に、同じく基台２上に配置された物品（ハンバーガー）を移動して収納させるものである。

本実施形態の物品収納装置１は、第１多関節ロボット１１と第２多関節ロボット１３の２つの腕を有する双腕の多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の第１関節ロボット１１の先端に回転可能に接続された包装体吸着装置７と、第２多関節ロボット１３の先端に回転可能に接続された物品移動装置５とを備える。

多関節ロボット３は、制御部本体３８と、制御部本体３８の上面に固定されたベースプレート３１と、そのベースプレート３１に対して回転可能に接続された２つの４軸の第１多関節ロボット１１及び第２多関節ロボット１３とを備えている。

第１多関節ロボット１１は、ベースプレート３１に対して旋回可能な第１アーム部３２と、その第１アーム部３２に対して旋回可能な第２アーム部３３と、その第２アーム部３３に対して上下方向に移動可能な第３アーム部３４とを備えている。

また、第２多関節ロボット１３は、ベースプレート３１に対して旋回可能な第４アーム部３５と、その第４アーム部３５に対して旋回可能な第５アーム部３６と、その第５アーム部３６に対して上下方向に移動可能な第６アーム部３７とを備えている。

第１多関節ロボット１１及び第２多関節ロボット１３は、それぞれ制御部本体３８内に配置されている後述するロボットコントローラ１２（図７参照）に電気的に接続されており、そのロボットコントローラ１２からの信号によって動作するものである。

包装体吸着装置７は、第１多関節ロボット１１の第３アーム部３４の先端に、第３アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、基台２上に積層された複数枚の包装体Ｗから一枚ずつ包装体Ｗ１（図１４参照）を取り出し、取り出された包装体Ｗ１を基台２上のセット位置７７に移動させ、包装体Ｗ１の開口部を拡げて、後述する物品移動装置５と協働して、移動された後述する物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

包装体吸着装置７は、図４に示すように、第３アーム部３４の下部に回転可能に接続された第１基部７３と、その第１基部７３の先端部に接続された包装体上面吸着部７１（本発明の「第２吸着部」に相当）と、その包装体上面吸着部７１に接続された包装体上面吸着部用チューブ７９と、その包装体上面吸着部用チューブ７９に接続されたエアコンプレッサー１４（図７参照）とを備える。

また、図１乃至図３に示すように、基台２のセット位置７７には、包装体吸着装置７によって移動された包装体Ｗ１を基台２に吸着するための９つの吸着孔Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８及びＳ９（図１７等参照）が縦及び横に３つずつ等間隔に形成されており、エアコンプレッサー１４（図７参照）に接続された包装体第１下面吸着用チューブ７６、包装体第２下面吸着用チューブ７８及び包装体第３下面吸着用チューブ７４の各々が包装体の形状に基づいて吸着孔Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８及びＳ９の何れかに接続され、エアコンプレッサー１４（図７参照）と協働することによって、包装体第１下面吸着部６１（本発明の「第１吸着部」に相当）、包装体第２下面吸着部６３（本発明の「第１吸着部」に相当）及び包装体第３下面吸着部６５（本発明の「第１吸着部」に相当）（図７参照）として機能する。

なお、エアコンプレッサー１４（図７参照）に接続された包装体第１下面吸着用チューブ７６、包装体第２下面吸着用チューブ７８及び包装体第３下面吸着用チューブ７４は、制御ボックス７２内に配置された３本の長尺のウォームギア（図示せず）の各々の回転に伴って１軸方向に移動する３つの接続端子（図示せず）にそれぞれ接続されており、包装体第１下面吸着用チューブ７６が第１のウォームギア（図示せず）の回転によって吸着孔Ｓ７、Ｓ８及びＳ９間を移動するように構成されており、包装体第２下面吸着用チューブ７８が第２のウォームギア（図示せず）の回転によって吸着孔Ｓ１、Ｓ２及びＳ３間を移動するように構成されており、包装体第３下面吸着用チューブ７４が第３のウォームギア（図示せず）の回転によって吸着孔Ｓ４、Ｓ５及びＳ６間を１軸方向に移動するように構成されている。

そして、３つのウォームギアの回転に伴って３つの接続端子の移動が完了した後、それらの接続端子を３つのウォームギアとともに上昇させ、包装体第１下面吸着用チューブ７６、包装体第２下面吸着用チューブ７８及び包装体第３下面吸着用チューブ７４がそれぞれの吸着孔に接続すれように構成されている。

なお、本実施形態においては、包装体Ｗ１を基台２に吸着するための吸着孔を９つとして説明するが、吸着孔は複数有れば良く、９つ以上であっても良い。

また、本実施形態においては、包装体下面を吸着するチューブを、包装体第１下面吸着用チューブ７６、包装体第２下面吸着用チューブ７８及び包装体第３下面吸着用チューブ７４の３本として説明するが、その本数は、包装体制御装置７が取り扱う包装体の種類によって、調整可能であり、何本であっても良い。

包装体Ｗは、図１乃至図３に示すように、基台２上に固定された４つの包装体固定ピン７５ａ、７５ｂ、７５ｃ及び７５ｄによって画定された領域内（本発明の「第１の位置」に相当）に複数枚積層されている。

物品移動装置５は、第２多関節ロボット１３の第６アーム部３７の先端に、第６アーム部３７の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、基台２上に離間して配置されているブロック２１、２２及び２３上に載置された物品Ｈ１、及び基台２上に同様に離間して配置されているブロック２４、２５及び２６上に載置された物品Ｈ２を、一つずつ基台２上のセット位置７７まで移動させ、包装体吸着装置７と協働して、移動された物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

物品移動装置５は、図５及び図６に示すように、第６アーム部３７の下部に回転可能に接続された固定部５６と、その固定部５６に接続された第２基部５９（本発明の「固定体」に相当する）と、その第２基部５９に接続されたスライド軸受けボックス５８と、第２基部５９に接続されたロッドレスシリンダー本体５１と、ロッドレスシリンダー本体５１に対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能なスライダー５３と、そのスライダー５３に接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、スライダー５３の動きに伴って移動する２本のスライドバー５５ａ（図示せず）及び５５ｂと、スライドバー５５ａ及び５５ｂの先端部及び第２基部５９の先端部に両端を接続されたチェーン（帯状体）５７ａ及びチェーン（帯状体）５７ｂと、ロッドレスシリンダー本体５１にスライドバー５５ａ及び５５ｂをＡ方向に前進させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー前進用チューブ５４と、ロッドレスシリンダー本体５１にスライドバー５５ａ及び５５ｂをＢ方向に後退させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー後退用チューブ５２と、を備える。

なお、スライダー５３並びにスライドバー５５ａ及びスライドバー５５ｂが、本発明の「可動体」を構成する。

また、図５及び図６に示すように、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ａは、長さXｕａの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄａの下部（図２４参照）とを有し、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ｂは、長さXｕｂの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｂの下部とを有する。

また、図５及び図６に示すように、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ａは、上部の端部Ｐａが第２基部５９の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー５５ａの先端Ｑａ（図２４参照）に接続されている。

また、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ｂは、上部の端部Ｐｂが第２基部５９の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー５５ｂの先端Ｑｂに接続されている。

なお、図５及び図６に示すように、本実施形態においては、チェーン（帯状体）５７ａの上部の長さXｕａとチェーン（帯状体）５７ｂの上部の長さＸｕｂとは同一の長さであり、チェーン（帯状体）５７ａの下部の長さXｄａとチェーン（帯状体）５７ｂの下部の長さＸｄｂとは同一の長さである。

また、本実施形態においては、本発明の「帯状体」として、チェーンを例にして説明するが、本発明の「帯状体」とは、本実施形態のチェーンに限定されるものではなく、自立走行型（本実施形態のチェーンのように、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される形態）のフラットケーブル、その他、それ自体の剛性によって物品を載置可能であって、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される長尺のものを意味する。

一方、基台２の側面には、図１乃至図３に示すように、後述するエアコンプレッサー１４（図７等参照）に纏めてチューブを接続するためのチューブボックス４が配置されており、そのチューブボックス４には、ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２、ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４、包装体上面吸着用チューブ７９、包装体第１下面吸着用チューブ７６、包装体第２下面吸着用チューブ７８及び包装体第３下面吸着用チューブ７４が接続されている。

なお、物品Ｈ１及び物品Ｈ２は、特に限定されるものではないが、本実施形態及び後述する他の実施形態においては、図面の都合上、物品をハンバーガーのように図示して説明することとする。したがって、物品Ｈ１及び物品Ｈ２は、通常の意味における物品であって、ハンバーガーに限定されるものでもなく、また、食品に限定されるものでもない。

次に、本実施形態の物品収納装置１のブロック図について説明する。

図７は、第１実施形態の物品収納装置のブロック図であり、図８は、第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。

図７において、物品収納装置１は、電源６に接続されたメインコントローラ９と、メインコントローラ９に接続された、操作パネル８、ロボットコントローラ１２及びエアコンプレッサー１４とを備える。

操作パネル８は、物品収納装置１を操作するためのパネルであり、使用者が物品収納装置１を操作する際に使用するものである。

ロボットコントローラ１２は、メインコントローラ９からの指示に基づいて第１多関節ロボット１１及び第２多関節ロボット１３を駆動させるものである。

エアコンプレッサー１４は、メインコントローラ９からの指示に基づいてエアを吸入または排出して、ロッドレスシリンダー本体５１、包装体上面吸着部７１、包装体第１下面吸着部６１、包装体第２下面吸着部６３及び包装体第３下面吸着部６５を動作させるものである。

また、図８において、メインコントローラ９は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１６と、そのＣＰＵ１６に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１５と、ＣＰＵ１６に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１７とを備える。

ＲＡＭ１５は、基台２上に配置された物品の位置を記憶した物品位置データテーブル１５ａと、物品の移動先を記憶した物品移動先データテーブル１５ｂと、物品を移動させる包装体内の位置を記憶した包装体内移動先データテーブル１５ｃと、基台２上の包装体の積層位置を記憶した包装体積層位置データテーブル１５ｄと、基台２上の包装体のセット位置７７を記憶した包装体セット位置データテーブル１５ｅと、包装体を積層位置から移動させる際の吸着位置を包装体Ｗの形状及び型番ごとに記憶した包装体第１吸着位置データテーブル１５ｆと、包装体の開口部を拡げる際の吸着位置を包装体Ｗの形状または型番ごとに記憶した包装体第２吸着位置データテーブル１５ｇと、包装体の形状または型番ごとに包装体の下面を吸着する位置及び個数を記憶した包装体下面吸着位置データテーブル１５ｈと、を備える。

また、ＲＯＭ１７は、本実施形態の物品収納装置１全体の動作を司るメインプログラム１７ａと、包装体吸着装置７の吸着動作を司る包装体吸着プログラム１７ｂと、物品移動装置５の物品移動動作を司る物品移動プログラム１７ｃと、を備える。

次に、上述した構成の物品収納装置１、物品移動装置５及び包装体吸着装置７の動作について説明する。

図９は、第１実施形態の物品収納装置におけるメインプログラムのフローチャートであり、図１０は、第１実施形態の物品収納装置における包装体吸着プログラムのフローチャートであり、図１１は、第１実施形態の物品収納装置における物品移動プログラムのフローチャートである。

また、図１２は、第１実施形態の物品収納装置に使用する包装体の平面図であり、図１３は、第１実施形態の包装体制御装置の第１動作説明図であり、図１４は、その第２動作説明図であり、図１５は、その第３動作説明図であり、図１６は、その最終動作説明図である。

また、図１７は、第１の包装体の上面の第１の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図であり、図１８は、第１の包装体の上面の第２の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図であり、図１９は、第２の包装体の上面の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図であり、図２０は、第３の包装体の上面の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図であり、図２１は、第４の包装体の上面の吸着位置及び下面の吸着位置を示す平面図である。

また、図２２は、第１実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す右側面図であり、図２３は、その平面図であり、図２４は、第１実施形態の物品移動装置が、第１実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す左側面図であり、図２５は、その平面図であり、図２６は、物品が包装体内に配置された状態を示す平面図である。

なお、本実施形態に使用する包装体は、図１２に示すような、平面視矩形状の２枚のシートを２辺の接着部Ｗ１ｂで貼り合わせて作製された第１の包装体Ｗ１（Ｗ１ａは非接着部を示す）、図１９に示すような、平面視矩形状の２枚のシートを３辺の接着部Ｗ２ｂで貼り合わせて作製された第２の包装体Ｗ２（Ｗ２ａは非接着部を示す）、図２０に示すような、平面視三角形状の２枚のシートを２辺の接着部Ｗ３ｂで貼り合わせて作製された第３の包装体Ｗ３（Ｗ３ａは非接着部を示す）、及び図２１に示すような、平面視五角形状の２枚のシートを４辺の接着部Ｗ４ｂで貼り合わせて作製された第４の包装体Ｗ４（Ｗ４ａは非接着部を示す）を例とし説明するが、本発明は、包装体であれば何れの包装体であっても適用可能であり、その他の平面視多角形状、平面視円形状、平面視楕円形状であっても適用可能である。

図９において、先ず、装置の操作者が電源スイッチを入れた後、操作パネル８上の操作ボタンによって包装体の形状又は型番（今回は、「包装体Ｗ１」）及び物品の処理個数を入力してスタートボタンを押下すると、物品収納装置１は、多関節ロボット３のアームを初期位置に移動させ（Ｓ１）、包装体下面吸着位置データテーブル１５ｈから包装下面吸着位置データを取得し、包装体第１下面吸着用チューブ７６、包装体第２下面吸着用チューブ７８及び包装体第３下面吸着用チューブ７４から適切なチューブを選択して、選択されたチューブを包装体の形状に合わせた吸着孔に接続し（Ｓ２）、処理個数をセットし（Ｓ３）、後述する包装体吸着プログラムを実行する（Ｓ５）。

なお、本実施形態では、図１７に示すように、包装体Ｗ１の下面吸着位置が吸着孔Ｓ１及び吸着孔Ｓ９の２箇所であるので、包装体第１下面吸着用チューブ７６と第２下面吸着用チューブ７８が選択され、吸着孔Ｓ１及び吸着孔Ｓ９に接続される。

図１０において、包装体吸着プログラムでは、先ず、包装体積層位置データテーブル１５ｄから包装体積層位置データを取得し（Ｓ３１）、包装体第１吸着位置データテーブル１５ｆから、積層された包装体Ｗでの吸着位置である第１吸着位置データを取得する（Ｓ３３）。

なお、第１の包装体Ｗ１の第１吸着位置Ｐ１ａは、図１７に示すように、包装体Ｗ１の重心位置Ｇである。

そして、物品収納装置１は、第１多関節ロボット１１を動作させて、包装体吸着装置７を包装体Ｗの第１吸着位置に移動させ（Ｓ３５）、そこで、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を降下させる（Ｓ３７）。図１３は、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を積層された包装体Ｗ上に降下させた状態を示している。

ここで、包装体上面吸着部７１の吸着動作を開始させた後（Ｓ３９）、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を上昇させる（Ｓ４１）。図１４は、積層された包装体Ｗから１枚の包装体Ｗ１を包装体上面吸着部７１で吸着した後、吸着包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を上昇させた状態を示している。

なお、包装体上面吸着部７１は、２枚貼り合わせたシートの上側のシートのみを吸着するため、下側のシートは、図１４に示すように、接着部Ｗ１ｂのみによって上側シートに接続された状態、すなわち、開口部側が上側シートよりも少し垂れた状態となる。

しかしながら、出願人の実験によれば、図１８に示すように、第１の包装体Ｗ１の第１吸着位置Ｐ１ａを、さらに包装体の開口部側の第１吸着位置Ｐ１ｂ（具体的には、包装体Ｗ１における、吸着孔Ｓ１近傍の頂点と、吸着孔Ｓ３近傍の頂点と、吸着孔Ｓ７近傍の頂点とを結ぶ三角形の重心位置）に移動させると、下側シートの垂れ状態が改善され、包装体Ｗ１の移動及び基台２への吸着が良好となる。

その後、包装体セット位置データテーブル１５ｅから包装体Ｗ１のセット位置７７の位置である包装体セット位置データを取得し（Ｓ４３）、包装体第２吸着位置データテーブル１５ｇから、包装体Ｗ１を開口状態にするために吸着位置である第２吸着位置データを取得する（Ｓ４５）。

なお、第１の包装体Ｗ１の第２吸着位置Ｐ２ａは、図１７及び図１８に示すように、包装体Ｗ１の吸着孔Ｓ１近傍の頂点近傍である。

そして、物品収納装置１は、包装体Ｗ１を包装体上面吸着部７１に吸着させかつ上昇させた状態で、包装体吸着装置７をセット位置７７に移動させ（Ｓ４７）、そこで、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を降下させる（Ｓ４９）。図１５は、包装体Ｗ１を包装体上面吸着部７１に吸着させた状態で、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）をセット位置７７上に降下させた状態を示している。

その後、包装体Ｗ１を包装体吸着装置７から離間させるために、包装体上面吸着部７１の吸着動作を止めるとともに（Ｓ５１）、包装体Ｗ１を基台２に固定するために、包装体第１下面吸着部６１及び包装体第２下面吸着部６３の吸着動作を開始させる（Ｓ５３）。

そして、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を、上昇させた後（Ｓ５５）第２吸着位置Ｐ２ａに移動させ（Ｓ５７）、その位置で再度降下させる（Ｓ５９）。

さらに、包装体上面吸着部７１の吸着動作を開始させた後（Ｓ６１）、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を上昇させ（Ｓ６３）、メインプログラムに戻る（Ｓ６５）。図１６は、包装体Ｗ１の下面シートが基台２に固定された包装体Ｗ１の上面シートを包装体上面吸着部７１で吸着した状態を示している。

ここで、包装体第１吸着位置データテーブル１５ｆ、包装体第２吸着位置データテーブル１５ｇ、及び包装下面吸着位置データテーブル１５ｈに記憶された包装体の形状または型番ごとの内容を、図面を参照して説明する。

例えば、包装体が平面視矩形状の２枚のシートを３辺の接着部Ｗ２ｂで貼り合わせて作製された第２の包装体Ｗ２（包装体Ｗ１と形状が同一であるが、型番が異なるものとする。Ｗ２ａは非接着部を示す）である場合には、図１９に示すように、その第１吸着位置Ｐ１ｃは、包装体Ｗ１の重心位置Ｇであり、第２吸着位置Ｐ２ｃは、吸着孔Ｓ１近傍の頂点と吸着孔Ｓ７近傍の頂点との中間位置である。

一方、包装体Ｗ２の下面吸着位置は、吸着孔Ｓ３、吸着孔Ｓ４及び吸着孔Ｓ９の３箇所であるので、包装体第１下面吸着用チューブ７６、第２下面吸着用チューブ７８及び第３下面吸着用チューブ７４が選択され、吸着孔Ｓ９、吸着孔Ｓ３及び吸着孔Ｓ４にそれぞれ接続される。

また、包装体が平面視三角形状の２枚のシートを２辺の接着部Ｗ３ｂで貼り合わせて作製された第３の包装体Ｗ３（Ｗ３ａは非接着部を示す）である場合には、図２０に示すように、その第１吸着位置Ｐ１ｄは、包装体Ｗ３の重心位置Ｇであり、第２吸着位置Ｐ２ｄは、包装体Ｗ３の開口部両端からの中間位置である。

一方、包装体Ｗ３の下面吸着位置は、吸着孔Ｓ５及び吸着孔Ｓ９の２箇所であるので、包装体第１下面吸着用チューブ７６及び第３下面吸着用チューブ７４が選択され、吸着孔Ｓ９及び吸着孔Ｓ５にそれぞれ接続される。

さらに、包装体が平面視五角形状の２枚のシートを４辺の接着部Ｗ４ｂで貼り合わせて作製された第４の包装体Ｗ４（Ｗ４ａは非接着部を示す）である場合には、図２１に示すように、その第１吸着位置Ｐ１ｅは、包装体Ｗ４の重心位置Ｇであり、第２吸着位置Ｐ２ｅは、包装体Ｗ４の開口部両端からの中間位置である。

一方、包装体Ｗ４の下面吸着位置は、吸着孔Ｓ１及び吸着孔Ｓ９の２箇所であるので、包装体第１下面吸着用チューブ７６及び第２下面吸着用チューブ７８が選択され、吸着孔Ｓ９及び吸着孔Ｓ１にそれぞれ接続される。

次に、物品収納装置１は、物品移動プログラムを実行する（Ｓ７）。

図１１において、物品移動プログラムでは、先ず、物品位置データテーブル１５ａから物品が配置されている位置である物品位置データを取得し（Ｓ７１）、第２多関節ロボット１３を動作させて、物品移動装置５を、物品Ｈ１が載置されたブロック２１、２２及び２３の手前、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２４、２５及び２６の手前まで移動させる（Ｓ７３）。

そして、エアコンプレッサー１４によって、ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体５１のスライダー５３をＡ方向に移動させ、スライドバー５５ａ及び５５ｂ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＡ方向に前進させる（Ｓ７５）。

すると、チェーン５７ａは、物品Ｈ１が載置されたブロック２１とブロック２２との間、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２４とブロック２５との間に侵入し、チェーン５７ｂは、物品Ｈ１が載置されたブロック２２とブロック２３との間、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２５とブロック２６との間に侵入する。この場合、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品Ｈ１または物品Ｈ２に対してズレないため、物品Ｈ１及び物品Ｈ２を傷つけることがない。

本実施形態の物品移動装置５においては、ロッドレスシリンダー本体５１のスライダー５３をＡ方向に移動させ、スライドバー５５ａ及び５５ｂをＡ方向に移動させると、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの端部が第２基部５９に固定されているため、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部長さＸｕａ及びＸｕｂが自動的に長くなるとともに、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの下部長さＸｄａ及びＸｄｂが自動的に短くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置５においては、ロッドレスシリンダー本体５１のスライダー５３をＡ方向に移動させ、スライドバー５５ａ及び５５ｂをＡ方向に移動させると、スライドバー５５ａ及び５５ｂの先端Ｑａ及びＱｂが、第２基部５９の先端部に接続されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の端部Ｐａ及びＰｂよりも先端側に突出しているので、物品Ｈ１及び物品Ｈ２の重量が多少重くなった場合であってもチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部に物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することができる。

なお、本実施形態の物品移動装置５においては、ロッドレスシリンダー本体５１のスライダー５３をＡ方向に移動させ、スライドバー５５ａ及び５５ｂをＡ方向に移動させた場合に、スライドバー５５ａ及び５５ｂの先端Ｑａ及びＱｂが、第２基部５９の先端部に接続されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の端部Ｐａ及びＰｂよりも先端側に突出するようにしたが、物品が軽量の場合には、チェーン５７ａ及びスライドバー５５ａ及び５５ｂの先端Ｑａ及びＱｂを、第２基部５９の先端部に接続されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の端部Ｐａ及びＰｂよりも先端側に突出しないようにしても良い。

その後、物品移動装置５を上昇させると（Ｓ７７）、物品移動装置５が物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することとなる。図２２及び図２３は、スライダー５３がＡ方向に移動され、物品移動装置５（チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ）が物品Ｈ１を載置した状態を示している。

そして、物品移動先データテーブル１５ｂから物品の移動先である物品移動先データ（本実施形態では、包装体Ｗ１のセット位置７７を示すデータである。）を取得し（Ｓ７９）、第２多関節ロボット１３を動作させて、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置した状態で物品移動装置５をセット位置７７へ移動させる（Ｓ８１）。

その後、物品移動装置５を下降させ（Ｓ８３）、セット位置７７に移動された包装体Ｗ１が開口している状態か否かが判断される（Ｓ８５）。

包装体Ｗ１が開口していないと判断された場合には（Ｓ８５：Ｎｏ）、そのまま待ち、包装体Ｗ１が開口していると判断された場合には（Ｓ８５：Ｙｅｓ）、包装体内移動先データテーブル１５ｃから包装体Ｗ1内に物品Ｈ１を収納するための移動距離である包装体内移動先データを取得し（Ｓ８７）、物品移動装置５を包装体Ｗ１内に移動させる（Ｓ８９）。

そして、エアコンプレッサー１４によって、ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体５１のスライダー５３をＢ方向に移動させ、スライドバー５５ａ及び５５ｂ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＢ方向に後退させ（Ｓ９１）、物品Ｈ１または物品Ｈ２をチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂから降ろす。

この際、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品Ｈ１または物品Ｈ２に対してズレないため、物品Ｈ１及び物品Ｈ２を傷つけることがない。なお、図２４及び図２５は、スライダー５３がＢ方向に移動され、包装体Ｗ１内で物品Ｈ１を物品移動装置５（チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ）から降ろした状態を示している。

なお、本実施形態の物品移動装置５においては、ロッドレスシリンダー本体５１のスライダー５３をＢ方向に移動させ、スライドバー５５ａ及び５５ｂをＢ方向に移動させると、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの端部が第２基部５９に固定されているため、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部長さＸｕａ及びＸｕｂが自動的に短くなるとともに、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの下部長さＸｄａ及びＸｄｂが自動的に長くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を離間可能な状態となる。

最後に、第２多関節ロボット１３のアームが初期位置に移動され（Ｓ９３）、メインプログラムに戻る（Ｓ９５）。

図９のメインプログラムに戻ると、先ず、物品収納が完了したか否かが判断され（Ｓ９）、物品収納が完了していないと判断された場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、物品収納の完了を待ち、物品収納が完了したと判断された場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、包装体上面吸着部７１、包装体第１下面吸着部７２及び包装体第２下面吸着部７４の包装体全吸着部の吸着が止められ（Ｓ１１）、第１多関節ロボット１１のアームが初期位置に移動される（Ｓ１３）。

そして、物品Ｈ１または物品Ｈ２が収納された包装体Ｗ１がセット位置７７から除去されたか否かが判断され（Ｓ１５）、包装体Ｗ１が除去されていないと判断された場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、包装体Ｗ１の除去を待ち、包装体Ｗ１が除去されたと判断された場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、さらに、包装体積層位置に包装体Ｗが有るか否かが判断される（Ｓ１７）。

そして、包装体積層位置に包装体Ｗ１が無いと判断された場合には（Ｓ１７：Ｎｏ）、包装体収納装置１の操作パネル８にアラームを表示して（Ｓ２１）、処理を終了し（Ｓ２３）、包装体積層位置に包装体Ｗ１が有ると判断された場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、さらに、包装体Ｗの処理個数が操作パネル８で入力した処理個数に達したか否かが判断される（Ｓ１９）。

ここで、包装体Ｗの処理個数が操作パネル８で入力した処理個数に達していないと判断された場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、再度、包装体吸着プログラム及び物品移動プログラムが実行され、包装体Ｗの処理個数が操作パネル８で入力した処理個数に達したと判断された場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、処理を終了する（Ｓ２３）。なお、図２６は、物品Ｈ１が包装体Ｗ１内に配置された状態を示している。

次に、本実施形態に使用する帯状体であるチェーン５７について詳細に説明する。なお、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは同じ構造のものであるため、チェーン５７ａのみについて説明する。

図２７は、第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の部分斜視図であり、
図２８は、その右側面図であり、図２９は、その平面図である。

また、図３０は、第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の直線状態を示すＣ－Ｃ部分断面図であり、図３１は、そのチェーン（帯状体）の屈曲状態（湾曲状態）を示すＣ－Ｃ部分断面図である。

図２７乃至図２９において、本実施形態のチェーン５７ａは、スライドバー５５ａの先端に接続され、複数のチェーン要素５７ａ１、５７ａ２、５７ａ３、５７ａ４、５７ａ５、５７ａ６、５７ａ７、５７ａ８、５７ａ９、５７ａ１０、５７ａ１１、５７ａ１２・・・を組み合わせた構造をなす。

チェーン５７ａの接続構造をチェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とを例にして説明すると、図２８及び図２９に示すように、チェーン要素５７ａ９は、側面視先端円形の先端部５７ａ９ａと、側面視後端円形の後端部５７ａ９ｂとを備え、チェーン要素５７ａ１０は、側面視先端円形の先端部５７ａ１０ａと、側面視後端円形の後端部５７ａ１０ｂとを備える。

また、先端部５７ａ９ａは、前方に突起する二つの先端突起部５７ａ９ｅａ及び５７ａ９ｅｂと、平面視両端側に突起する先端係止部５７ａ９ｃａ（図示せず）及び５７ａ９ｃｂとを備える。

同様に、後端部５７ａ９ｂは、後方に突起する二つの後端突起部５７ａ９ｆａ及び５７ａ９ｆｂと、後端突起部５７ａ９ｆａ及び後端突起部５７ａ９ｆｂに形成された後端係止孔５７ａ９ｄａ（図３０参照）及び５７ａ９ｄｂと、を備える。

また、先端部５７ａ１０ａは、前方に突起する二つの先端突起部５７ａ１０ｅａ及び５７ａ１０ｅｂと、平面視両端側に突起する先端係止部５７ａ１０ｃａ及び５７ａ１０ｃｂと、を備える。

同様に、後端部５７ａ１０ｂは、後方に突起する二つの後端突起部５７ａ１０ｆａ及び５７ａ１０ｆｂと、後端突起部５７ａ１０ｆａ及び後端突起部５７ａ１０ｆｂに形成された後端係止孔５７ａ１０ｄａ（図示せず）及び５７ａ１０ｄｂとを備える。

そして、チェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とは、チェーン要素５７ａ９の先端係止部５７ａ９ｃａ（図示せず）がチェーン要素５７ａ１０の後端係止孔５７ａ１０ｄａ（図示せず）に勘合し、チェーン要素５７ａ９の先端係止部５７ａ９ｃｂがチェーン要素５７ａ１０の後端係止孔５７ａ１０ｄｂに勘合することによって組み立てられる。

また、図２８及び図２９に示すように、チェーン要素５７ａ９は、内側に突起する、内側第１突起部５７ａ９ｋａ及び５７ａ９ｋｂ（図示せず）と、内側第２突起部５７ａ９ｍａ及び５７ａ９ｍｂ（図示せず）と、内側欠け部５７ａ９ｊａ及び５７ａ９ｊｂ（図示せず）と、その内側欠け部５７ａ９ｊａ及び５７ａ９ｊｂ（図示せず）に形成された内側第１壁部５７ａ９ｈａ及び５７ａ９ｈｂ（図示せず）、並びに内側第２壁部５７ａ９ｇａ及び５７ａ９ｇｂ（図示せず）とを備える。

また、図２８及び図２９に示すように、チェーン要素５７ａ１０は、内側に突起する、内側第１突起部５７ａ１０ｋａ及び５７ａ１０ｋｂ（図示せず）と、内側第２突起部５７ａ１０ｍａ及び５７ａ１０ｍｂ（図示せず）と、内側欠け部５７ａ１０ｊａ及び５７ａ１０ｊｂ（図示せず）と、その内側欠け部５７ａ１０ｊａ及び５７ａ１０ｊｂ（図示せず）に形成された内側第１壁部５７ａ１０ｈａ及び５７ａ１０ｈｂ（図示せず）、並びに内側第２壁部５７ａ１０ｇａ及び５７ａ１０ｇｂ（図示せず）とを備える。

そして、チェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とは、図３０に示すように、チェーン要素５７ａ９の内側第１壁部５７ａ９ｇａ及び５７ａ９ｇｂ（図示せず）が、チェーン要素５７ａ１０の内側第２突起部５７ａ１０ｍａ及び５７ａ１０ｍｂ（図示せず）に当接することにより、加圧方向Ｄに対して、直線状態を保持するように構成されており、本実施形態の物品Ｈ１及び物品Ｈ２がチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂに載置された場合においてもチェーンの直線状態が保持されるように構成されている。

また、チェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とは、図３１に示すように、チェーン要素５７ａ９の内側第２壁部５７ａ９ｈａ及び５７ａ９ｈｂ（図示せず）が、チェーン要素５７ａ１０の内側第２突起部５７ａ１０ｍａ及び５７ａ１０ｍｂ（図示せず）に当接することにより、屈曲状態（チェーン全体としては湾曲状態）の角度を保持されるように構成されている。

なお、本実施形態においては、物品を載置する帯状体として、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの２本のチェーンを使用したが、チェーンは、２本に限らず、３本以上であっても良く、また、後述するように、１本であっても良い。

本実施形態の包装体制御装置７によれば、基台２の積層位置に配置された、開口部を有する包装体を、基台２のセット位置７７に移動させた後開口させ、その基台２のセット位置７７に配置された包装体第１下面吸着部６１、包装体第２下面吸着部６３、包装体第３下面吸着部６５と、包装体を吸着して開口させる１つの包装体上面吸着部７１と、を備えているので、包装体を基台２に確実に固定するとともに、部品点数を少なくして、簡単な構成で包装体を開口することができる。

また、本実施形態の包装体制御装置７によれば、包装体上面吸着部７１は、包装体を開口させる際の包装体における第２吸着位置Ｐ２ａ（Ｐ２ｃ、Ｐ２ｄ、Ｐ２ｅ）を、積層位置に配置された包装体Ｗ１をセット位置７７に移動させる際の包装体Ｗ１における第１吸着位置Ｐ１ａ（Ｐ１ｂ、Ｐ１ｃ、Ｐ１ｄ、Ｐ１ｅ）よりも包装体W1の開口部側としたので、包装体Ｗ１の適切な位置を吸着して包装体Ｗ１を移動させ、包装体Ｗ１の適切な位置を吸着して包装体Ｗ１を開口させることができる。

また、本実施形態の包装体制御装置７によれば、包装体Ｗ１は平面視矩形状であって、開口部は、その矩形の２辺に亙って形成されており、第２吸着位置Ｐ２ａを、開口部の２辺の頂点近傍とし、第１吸着位置Ｐ１ｂを、包装体Ｗ１の中心よりも開口部側としたので、包装体Ｗ１のより適切な位置を吸着して移動させ、包装体Ｗ１のより適切な位置を吸着して開口させることができる。

また、本実施形態の包装体制御装置７によれば、包装体第１下面吸着部６１及び包装体第２下面吸着部６３は、包装体Ｗ１の開口部を含む矩形の対角線の少なくとも両端部を吸着し、包装体上面吸着部７１は、第２吸着位置Ｐ２ａを開口部の２辺の頂点近傍として吸着し、第１吸着位置Ｐ１ｂを矩形の対角線上の１点として吸着するので、包装体Ｗ１のより適切な位置を吸着して開口させることができる。

また、本実施形態の包装体制御装置７によれば、包装体第１下面吸着部６１、包装体第２下面吸着部６３及び包装体第３下面吸着部６５を、基台２のセット位置７７に配置された９つの吸着孔Ｓ１～Ｓ９のうち、包装体の形状に基づいて選択された吸着孔に接続しているので、包装体の形状が異なった場合でも適切な位置を吸着して基台２に固定することができる。

さらに、本実施形態の包装体制御装置７によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体５７ａ及び５７ｂと、上部における帯状体５７ａ及び５７ｂの一方の端部を固定した第２基部５９と、下部における帯状体５７ａ及び５７ｂの他方の端部を固定し、移動可能なスライダー５３並びにスライドバー５５ａ及び５５ｂと、を備え、スライダー５３並びにスライドバー５５ａ及び５５ｂを一方向に移動させることによって、帯状体５７ａ及び５７ｂの上部の長さを長くし、帯状体５７ａ及び５７ｂのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、スライダー５３並びにスライドバー５５ａ及び５５ｂを一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体５７ａ及び５７ｂの上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とした物品移動装置５と、包装体制御装置７と、を備え、包装体制御装置７によって開口部が開口された包装体内に、物品移動装置５によって、基台２に配置された物品を載置及び移動して収納させるので、包装体を基台２に確実に固定するとともに、部品点数を少なくして、簡単な構成で包装体を開口することができ、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置５によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。

以上、本発明の実施形態の包装体制御装置及び物品収納装置について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。

例えば、上述の実施形態においては、帯状体の駆動をエアコンプレッサーと、ロッドレスシリンダー本体５１とによるものとして説明してきたが、それに限られるものではなく、帯状体の駆動は、モーター等の電動機器によるものであっても良い。モーター等の電動機器によれば、帯状体の長さをより精密に制御することができる。

１・・・物品収納装置
３・・・多関節ロボット
５・・・物品移動装置
７・・・包装体制御装置
８・・・操作パネル
９・・・メインコントローラ
１１・・・第１多関節ロボット
１３・・・第２多関節ロボット
１４・・・エアコンプレッサー
５７ａ，５７ｂ・・・帯状体
５１・・・ロッドレスシリンダー本体
５２・・・ロッドレスシリンダー後退用チューブ
５３・・・スライダー
５４・・・ロッドレスシリンダー前進用チューブ
５５ａ，５５ｂ・・・スライドバー
５８・・・スライド軸受けボックス
５９・・・第２基部
６１・・・包装体第１下面吸着部
６３・・・包装体第２下面吸着部
６５・・・包装体第３下面吸着部
７１・・・包装体上面吸着部
７２・・・制御ボックス
７４・・・包装体第３下面吸着用チューブ
７６・・・包装体第１下面吸着用チューブ
７７・・・セット位置
７８・・・包装体第２下面吸着用チューブ
７９・・・包装体上面吸着部用チューブ
Ｈ１，Ｈ２・・・物品（ハンバーガー）
W，W1，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４・・・包装体

Claims (4)

1. 第１の位置に配置された、開口部を有する包装体を、前記第１の位置とは異なるセット位置に移動させた後開口させる包装体制御装置において、
   前記セット位置が配置された基台と、
   その基台の前記セット位置に配置され、移動された前記包装体の下面を吸着する複数の第１吸着部と、
   前記第１の位置に配置された前記包装体の上面を吸着して前記セット位置に移動させ、かつ前記複数の第１吸着部と協働して、前記包装体の前記上面を吸着して前記開口部を開口させる１つの第２吸着部と、
   を備え、
   前記１つの第２吸着部は、前記包装体の前記開口部を開口させる際の前記包装体の上面における第２吸着位置を、前記第１の位置に配置された前記包装体を前記セット位置に移動させる際の前記包装体の上面における第１吸着位置よりも前記包装体の前記開口部側としたことを特徴とする包装体制御装置。
2. 前記包装体は平面視矩形状であって、前記開口部は、その矩形の２辺に亙って形成されており、
   前記第２吸着位置を、前記開口部の前記２辺の頂点近傍とし、
   前記第１吸着位置を、前記包装体の重心よりも前記開口部側としたことを特徴とする請求項１に記載の包装体制御装置。
3. 前記複数の第１吸着部は、前記包装体の前記開口部を含む前記矩形の対角線の少なくとも両端部を吸着し、
   前記第２吸着部は、前記第２吸着位置を前記開口部の前記２辺の頂点近傍として吸着し、前記第１吸着位置を前記矩形の前記対角線上の１点として吸着することを特徴とする請求項２に記載の包装体制御装置。
4. 上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体と、前記上部における前記帯状体の一方の端部を固定した固定体と、前記下部における前記帯状体の他方の端部を固定し、移動可能な可動体と、を備え、前記可動体を一方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを長くし、前記帯状体のみの剛性によって、物品を前記上部に載置可能とし、前記可動体を一方向とは反対の方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを短くし、前記物品を前記上部から離間可能とした物品移動装置と、
   請求項１乃至請求項３の何れかに記載の包装体制御装置と、
   を備え、
   前記包装体制御装置によって前記開口部が開口された前記包装体内に、前記物品移動装置によって、前記基台の前記第１の位置とは異なる第２の位置に配置された物品を載置及び移動して収納させる物品収納装置。

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