WO2022123694A1

WO2022123694A1 - 物品移動装置及びその物品移動装置を備えた物品収納装置

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Publication number: WO2022123694A1
Application number: PCT/JP2020/045891
Authority: WO
Inventors: 辰巳菱川
Original assignee: スターテクノ株式会社
Priority date: 2020-12-09
Filing date: 2020-12-09
Publication date: 2022-06-16
Also published as: JP7102040B1; JPWO2022123694A1

Abstract

【課題】　部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのなく、自在に載置、離間及び移動させる物品移動装置を提供し、この部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることのなく、物品を包装体に簡単に収納することができる物品収納装置を提供する。【解決手段】　物品収納装置１に備えられた物品移動装置５は、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有するチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂと、上部におけるチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの一方の端部Ｐａ及びＰｂを固定し、移動可能な第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕと、下部におけるチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの他方の端部を固定し、移動可能な第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０と、を備え、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０を移動させることによって、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂのみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕを移動させることによって、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂのみの剛性によって載置された物品を移動可能とする第２のモードと、を備える。

Description

物品移動装置及びその物品移動装置を備えた物品収納装置

本発明は、所定の場所に置かれた物品を載置した後、他の場所へ移動させる物品移動装置、及びその物品移動装置によって移動された物品を所定の包装体に収納する物品収納装置に関する。

従来から、所定の場所に置かれた物品を載置した後、他の場所へ移動させる物品移動装置（移載装置）が知られている。

例えば、特許文献１には、ロッドレスシリンダー２５を前進駆動させることによって、ラック２１に噛合するピニオンギア２２及び駆動プーリ１９を正回転させるとともに、駆動プーリ１９の正回転によって、キャリア板１５の周囲に巻回された無端の移載ベルト２０を循環駆動させて、被移載物３１を移載ベルト２０上にすくい上げる移載装置が記載されている（図２乃至図４等参照)。

また、特許文献１に記載の移載装置は、ロッドレスシリンダー２５を後退駆動させることによって、ラック２１に噛合するピニオンギア２２及び駆動プーリ１９を逆回転させるとともに、駆動プーリ１９の逆回転によって、キャリア板１５の周囲に巻回された無端の移載ベルト２０を循環駆動させて、被移載物３１を移載ベルト２０から排出するものである。

特許文献１に記載の移載装置は、被移載物３１を循環移動する無端の移載ベルト２０によって移載ベルト２０上に引き込みまたは移載ベルト２０から排出するので、乗り移りの際の衝撃によって被移載物が傷つくことを極力回避し得るものである。

特開２０１８－１７４８９６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の移載装置（以下、「物品移動装置」と記す）は、無端の移載ベルト２０がキャリア板１５の周囲に巻回されているため、構造が複雑となり、物品移動装置の製造に時間が掛かるという問題があった。

また、移動した物品をさらに包装体に収納することを考慮すれば、物品移動装置が包装体内に侵入し易いように、物品移動装置全体を、部品点数を少なくする等して簡素化及び小型化する必要があった。

また、物品移動装置全体の部品点数を少なくする等して簡素化及び小型化した状態においても、物品を自在に載置、離間及び移動させる等の利便性を追求すべきである。

さらに、物品を移動するに際しては、物品を傷つけることなく移動させることは、当然に考慮されるべき事項である。

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのなく、自在に載置、離間及び移動させる物品移動装置を提供すること、また、この部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることのなく、物品を包装体に簡単に収納することができる物品収納装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様の物品移動装置は、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体と、前記上部における前記帯状体の一方の端部を固定し、移動可能な第１の可動体と、前記下部における前記帯状体の他方の端部を固定し、移動可能な第２の可動体と、を備え、前記第１の可動体を固定し、前記第２の可動体を移動させることによって、前記帯状体のみの剛性によって、物品を前記上面に載置または前記上面から離間可能とする第１のモードと、前記第１の可動体を移動させることによって、前記帯状体のみの剛性によって載置された前記物品を移動可能とする第２のモードと、を備えたことを特徴とする。

また、本発明の第２の態様は、第１の態様の物品移動装置において、前記第１のモードは、前記第１の可動体を固定して、前記第２の可動体を一方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを長くし、前記帯状体のみの剛性によって、物品を前記上部に載置可能とする第３のモードと、前記第１の可動体を固定して、前記第２の可動体を一方向とは反対の方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを短くし、前記物品を前記上部から離間可能とする第４のモードと、を備えたことを特徴とする。

また、本発明の第３の態様は、第２の態様の物品移動装置において、前記第２の可動体は、前記第２の可動体を前記一方向に移動させる際、前記固定体に固定された前記帯状体の前記一方の端部よりも前記一方向に突出していることを特徴とする。

また、本発明の第４の態様は、第１の態様乃至第３の態様の何れかの物品移動装置において、前記帯状体は、複数本備えられていることを特徴とする。

また、本発明の第５の態様は、第１の態様乃至第４の態様の何れかの物品移動装置において、前記帯状体は、横断面視湾曲形状であることを特徴とする。

また、本発明の第６の態様は、第５の態様の物品移動装置において、前記帯状体は、上側凸状の横断面視湾曲形状であることを特徴とする。

また、本発明の第７の態様は、第５の態様または第６の態様の物品移動装置において、前記帯状体は、バネ性を有する材料によって構成されていることを特徴とする。

また、本発明の第８の態様は、第１の態様乃至第７の態様の何れかの物品移動装置と、前記物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置と、を備え、前記包装体制御装置によって前記入口が解放された前記包装体に、前記物品移動装置によって移動された前記物品を収納させる物品収納装置である。

本発明の第１の態様の物品移動装置によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体と、上部における帯状体の一方の端部を固定し、移動可能な第１の可動体と、下部における帯状体の他方の端部を固定し、移動可能な第２の可動体と、を備え、第１の可動体を固定し、第２の可動体を移動させることによって、帯状体のみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１の可動体を移動させることによって、帯状体のみの剛性によって、物品を移動可能とする第２のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１の可動体及び第２の可動体の動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる。

また、本発明の第２の態様の物品移動装置によれば、第１の態様の物品移動装置において、第１のモードは、第１の可動体を固定し、第２の可動体を一方向に移動させることによって、帯状体の上部の長さを長くし、帯状体のみの剛性によって、物品を上部に載置可能とする第３のモードと、第１の可動体を固定し、第２の可動体を一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体の上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とする第４のモードと、を備えているので、第１の態様の物品移動装置の効果をより簡単に実行することができる。

また、本発明の第３の態様の物品移動装置によれば、第２の態様の物品移動装置において、第２の可動体は、第２の可動体を一方向に移動させる際、固定体に固定された帯状体の一方の端部よりも一方向に突出しているので、請求項２に係る発明の効果に加え、さらに重い物品であっても上部に載置することができる。

また、本発明の第４の態様の物品移動装置によれば、第１の態様乃至第３の態様の何れかの物品移動装置において、帯状体は、複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。

また、本発明の第５の態様の物品移動装置によれば、第１の態様乃至第４の態様の何れかの物品移動装置において、帯状体は、横断面視湾曲形状であるので、第１の態様乃至第４の態様の何れかの物品移動装置の効果に加え、さらに重い物品であっても帯状体の上部に載置することができる。

また、本発明の第６の態様の物品移動装置によれば、第５の態様の物品移動装置において、帯状体は、上側凸状の横断面視湾曲形状であるので、第５の態様の物品移動装置の効果に加え、物品を、さらに傷つけることなく、帯状体の上部に載置することができる。

また、本発明の第７の態様の物品移動装置によれば、第５の態様の物品移動装置または第６の態様の物品移動装置において、帯状体は、バネ性を有する材料によって構成されているので、第５の態様の物品移動装置または第６の態様の物品移動装置の効果に加え、物品を離間した後でも帯状体の形状を維持することができる。

さらに、本発明の第８の態様の物品収納装置によれば、第１の態様乃至第７の態様の何れかの物品移動装置と、物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置と、を備え、包装体制御装置によって入口が開放された包装体に、物品移動装置によって移動された物品を収納させるので、部品点数が少なく簡単な構成であって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる物品移動装置によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。

本発明の第１実施形態の物品収納装置の全体斜視図である。第１実施形態の物品収納装置の全体平面図である。第１実施形態の物品収納装置の全体正面図である。第１実施形態の包装体制御装置の分部拡大図である。第１実施形態の物品移動装置の右側面図である。第１実施形態の物品移動装置の平面図である。第１実施形態の物品収納装置のブロック図である。第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。第１実施形態の物品収納装置におけるメインプログラムのフローチャートである。第１実施形態の物品収納装置における包装体吸着プログラムのフローチャートである。第１実施形態の物品収納装置における第１物品移動プログラムのフローチャートである。第１実施形態の物品収納装置における第２物品移動プログラムのフローチャートである。第１実施形態の物品収納装置に使用する包装体の平面図である。第１実施形態の包装体制御装置の第１動作説明図である。第１実施形態の包装体制御装置の第２動作説明図である。第１実施形態の包装体制御装置の第３動作説明図である。第１実施形態の包装体制御装置の最終動作説明図である。第１実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す右側面図である。第１実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す平面図である。第１実施形態の物品移動装置が、第１実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す左側面図である。第１実施形態の物品移動装置が、第１実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す平面図である。物品が包装体内に配置された状態を示す平面図である。第１実施形態の物品移動装置の第２物品移動プログラムを実行した第１動作説明図である。第１実施形態の物品移動装置の第２物品移動プログラムを実行した第２動作説明図である。第１実施形態の物品移動装置の第２物品移動プログラムを実行した最終動作説明図である。第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の部分斜視図である。第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の右側面図である。第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の平面図である。第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の直線状態を示すＣ－Ｃ部分断面図である。第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の屈曲状態（湾曲状態）を示すＣ－Ｃ部分断面図である。第２実施形態の物品移動装置の平面図である。第２実施形態の物品移動装置の右側面図である。第３実施形態の物品移動装置の平面図である。第３実施形態及び第４実施形態の物品移動装置に使用される帯状体の部分斜視図である。第３実施形態の物品移動装置に使用される帯状体のＥ－Ｅ断面図である。第４実施形態の物品移動装置に使用される帯状体のＥ－Ｅ断面図である。第５実施形態の物品移動装置の平面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態の物品収納装置の全体斜視図であり、図２は、第１実施形態の物品収納装置の全体平面図であり、図３は、第１実施形態の物品収納装置の全体正面図である。

また、図４は、第１実施形態の包装体制御装置の分部拡大図であり、図５は、第１実施形態の物品移動装置の右側面図であり、図６は、第１実施形態の物品移動装置の平面図である。

図１乃至図３に示すように、本実施形態の物品収納装置１は、テーブル２上に積載された複数枚の包装体Ｗから一枚ずつ包装体Ｗ１（図１５参照）を取り出し、取り出された包装体Ｗ１の開口部を拡げて、その包装体Ｗ１の内部に、同じくテーブル２上に配置された物品（ハンバーガー）を移動して収納させるものである。

本実施形態の物品収納装置１は、第１多関節ロボット１１と第２多関節ロボット１３の２つの腕を有する双腕の多関節ロボット３と、その多関節ロボット３の第１関節ロボット３の先端に回転可能に接続された包装体吸着装置７と、第２多関節ロボットの先端に回転可能に接続された物品移動装置５とを備える。

多関節ロボット３は、制御部本体３８と、制御部本体３８の上面に固定されたベースプレート３１と、そのベースプレート３１に対して回転可能に接続された２つの４軸の第１多関節ロボット１１及び第２多関節ロボット１３とを備えている。

第１多関節ロボット１１は、ベースプレート３１に対して旋回可能な第１アーム部３２と、その第１アーム部３２に対して旋回可能な第２アーム部３３と、その第２アーム部３３に対して上下方向に移動可能な第３アーム部３４とを備えている。

また、第２多関節ロボット１３は、ベースプレート３１に対して旋回可能な第４アーム部３５と、その第４アーム部３５に対して旋回可能な第５アーム部３６と、その第５アーム部３６に対して上下方向に移動可能な第６アーム部３７とを備えている。

多関節ロボット１１及び関節ロボット１３は、それぞれ制御部本体３８内に配置されている後述するロボットコントローラ１２（図７参照）に電気的に接続されており、そのロボットコントローラ１２からの信号によって動作するものである。

　包装体吸着装置７は、第１多関節ロボット１１の第３アーム部３４の先端に、第３アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル２上に積層された複数枚の包装体Ｗから一枚ずつ包装体Ｗ１（図１５参照）を取り出し、取り出された包装体Ｗ１をテーブル２上のセット位置７７に移動させ、包装体Ｗ１の開口部を拡げて、後述する物品移動装置５と協働して、移動された後述する物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

包装体吸着装置７は、図４に示すように、第３アーム部３４の下部に回転可能に接続された第１基部７３と、その第１基部７３の先端部に接続された包装体上面吸着部７１と、その包装体上面吸着部７１に接続された包装体上面吸着部用チューブ７９と、その包装体上面吸着部用チューブ７９に接続されたエアコンプレッサー１４（図７参照）とを備える。

なお、図１乃至図３に示すように、テーブル２上には、包装体吸着装置７によって移動された包装体Ｗ１をテーブル２に吸着するための２つの吸着孔が包装体Ｗ１の対角線端部に形成されており、包装体第１下面吸着部７２及び包装体第２下面吸着部７４（図７参照）として機能する。

また、包装体第１下面吸着部７２（図７参照）は、エアコンプレッサー１４（図７参照）と、そのエアコンプレッサー１４に接続された包装体第１下面吸着用チューブ７６とに構成され、包装体第２下面吸着部７４（図７参照）は、エアコンプレッサー１４（図７参照）と、そのエアコンプレッサー１４に接続された包装体第２下面吸着用チューブ７８とによって構成される。

なお、本実施形態においては、包装体Ｗ１をテーブル２に吸着するために２つの吸着孔を形成したが、吸着孔は３つ以上であっても良く、場合によっては、１つであっても良い。

また、包装体Ｗは、図１乃至図３に示すように、テーブル２上に固定された４つの包装体固定ピン７５ａ、７５ｂ、７５ｃ及び７５ｄによって画定された領域内に複数枚積層されている。

物品移動装置５は、多関節ロボット１３の第６アーム部３７の先端に、第６アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル２上に離間して配置されているブロック２１、２２及び２３上に載置された物品Ｈ１、及びテーブル２上に同様に離間して配置されているブロック２４、２５及び２６上に載置された物品Ｈ２を、一つずつテーブル２上のセット位置７７まで移動させ、包装体吸着装置７と協働して、移動された物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

物品移動装置５は、図５及び図６に示すように、第６アーム部３７の下部に回転可能に接続された固定部５６と、その固定部５６に接続された第２基部５９と、その第２基部５９に接続されたスライド軸受けボックス５８、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕ、及び第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄとを備える。

また、第１ロッドシリンダー本体５１ｕには、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第１スライダー５３ｕと、その第１スライダー５３ｕに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第１スライダー５３ｕの動きに伴って移動する第１スライド板５０ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板５０ｕをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板５０ｕをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕと、が備えられている。

また、第２ロッドシリンダー本体５１ｄには、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第２スライダー５３ｄと、その第２スライダー５３ｄに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第２スライダー５３ｄの動きに伴って移動する第２スライド板５０ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板５０ｄをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板５０ｄをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄと、が備えられている。

さらに、物品移動装置５は、第１スライド板５０ｕの先端部及び第２スライド板５０ｄの先端部に両端を接続されたチェーン（帯状体）５７ａ及びチェーン（帯状体）５７ｂを備える。

なお、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕが本発明の「第１の可動体」を構成し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄが本発明の「第２の可動体」を構成する。

また、図５及び図６に示すように、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ａは、長さXｕａの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄａの下部（図２０参照）とを有し、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ｂは、長さXｕｂの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｂの下部とを有する。

また、図５及び図６に示すように、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ａは、上部の端部Ｐａが第１スライド板５０ｕの先端部に接続されており、下部の端部が第２スライド板５０ｄの先端Ｑａ（図２０参照）に接続されている。

また、本実施形態のチェーン（帯状体）５７ｂは、上部の端部Ｐｂが第１スライド板５０ｕの先端部に接続されており、下部の端部が第２スライド板５０ｄの先端Ｑｂに接続されている。

なお、図５及び図６に示すように、本実施形態においては、チェーン（帯状体）５７ａの上部の長さXｕａとチェーン（帯状体）５７ｂの上部の長さＸｕｂとは同一の長さであり、チェーン（帯状体）５７ａの下部の長さXｄａとチェーン（帯状体）５７ｂの下部の長さＸｄｂとは同一の長さである。

また、本実施形態においては、本発明の「帯状体」として、チェーンを例にして説明するが、本発明の「帯状体」とは、本実施形態のチェーンに限定されるものではなく、後述する第３実施形態及び第４実施形態に使用する帯状体、第５実施形態に使用する自立走行型（本実施形態のチェーンのように、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される形態）のフラットケーブルの他、それ自体の剛性によって物品を載置可能であって、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される長尺のものを意味する。

一方、テーブル２の側面には、図１乃至図３に示すように、後述するエアコンプレッサー１４（図７等参照）に纏めてチューブを接続するためのチューブボックス４が配置されており、そのチューブボックス４には、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕ、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕ、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄ、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄ、包装体上面吸着用チューブ７９、包装体第１下面吸着用チューブ７６及び包装体第２下面吸着用チューブ７８が接続されている。

なお、物品Ｈ１及び物品Ｈ２は、特に限定されるものではないが、本実施形態及び後述する他の実施形態においては、図面の都合上、物品をハンバーガーのように図示して説明することとする。したがって、物品Ｈ１及び物品Ｈ２は、通常の意味における物品であって、ハンバーガーに限定されるものでもなく、また、食品に限定されるものでもない。

次に、本実施形態の物品収納装置１のブロック図について説明する。

図７は、第１実施形態の物品収納装置のブロック図であり、図８は、第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。

図７において、物品収納装置１は、電源６に接続されたメインコントローラ９と、メインコントローラ９に接続された、操作パネル８、ロボットコントローラ１２及びエアコンプレッサー１４とを備える。

　操作パネル８は、物品収納装置１を操作するためのパネルであり、使用者が物品収納装置１を操作する際に使用するものである。

　ロボットコントローラ１２は、メインコントローラ９からの指示に基づいて第１多関節ロボット１１及び第２多関節ロボット１３を駆動させるものである。

　エアコンプレッサー１４は、メインコントローラ９からの指示に基づいてエアを吸入または排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕ、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄ、包装体上面吸着部７１、包装体第１下面吸着部７２及び包装体第２下面吸着部７４を動作させるものである。

また、図８において、メインコントローラ９は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１６と、そのＣＰＵ１６に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１５と、ＣＰＵ１６に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１７とを備える。

ＲＡＭ１５は、テーブル２上に配置された物品の位置を記憶した物品位置データテーブル１５ａと、物品の移動先を記憶した物品移動先データテーブル１５ｂと、物品を移動させる包装体内の位置を記憶した包装体内移動先データテーブル１５ｃと、テーブル２上の包装体の積層位置を記憶した包装体積層位置データテーブル１５ｄと、テーブル２上の包装体のセット位置７７を記憶した包装体セット位置データテーブル１５ｅと、包装体を積層位置から移動させる際の吸着位置を記憶した包装体第１吸着位置データテーブル１５ｆと、包装体の開口部を拡げる際の吸着位置を記憶した包装体第２吸着位置データテーブル１５ｇと、を備える。

また、ＲＯＭ１７は、本実施形態の物品収納装置１全体の動作を司るメインプログラム１７ａと、包装体吸着装置７の吸着動作を司る包装体吸着プログラム１７ｂと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕを使用しない物品移動装置５の物品移動動作を司る第１物品移動プログラム１７ｃと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕを使用する物品移動装置５の物品移動動作を司る第２物品移動プログラム１７ｄと、を備える。

次に、上述した構成の物品収納装置１、物品移動装置５及び包装体吸着装置７の動作について説明する。

図９は、第１実施形態の物品収納装置におけるメインプログラムのフローチャートであり、図１０は、第１実施形態の物品収納装置における包装体吸着プログラムのフローチャートであり、図１１は、第１実施形態の物品収納装置における第１物品移動プログラムのフローチャートであり、図１２は、第１実施形態の物品収納装置における第２物品移動プログラムのフローチャートである。

また、図１３は、第１実施形態の物品収納装置に使用する包装体の平面図であり、図１４は、第１実施形態の包装体制御装置の第１動作説明図であり、図１５は、その第２動作説明図であり、図１６は、その第３動作説明図であり、図１７は、その最終動作説明図である。

また、図１８は、第１実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す右側面図であり、図１９は、その平面図であり、図２０は、第１実施形態の物品移動装置が、第１実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す左側面図であり、図２１は、その平面図であり、図２２は、物品が包装体内に配置された状態を示す平面図である。

なお、本実施形態に使用する包装体は、図１３に示すように、平面視矩形状の２枚のシートを２辺の接着部Ｗ１ｂで貼り合わせて作製された包装体Ｗ１（Ｗ１ａは非接着部を示す）を一例として説明するが、本実施形態の物品移動装置１は、開口部を有する包装体であれば何れの包装体であっても適用可能であり、本実施形態の平面視矩形状の包装体に限らず、平面視多角形状、平面視円形状、平面視楕円形状であっても適用可能である。

図９において、先ず、装置の操作者が電源スイッチを入れた後、操作パネル８上の操作ボタンによって物品の処理個数を入力してスタートボタンを押下すると、物品収納装置１は、多関節ロボット３のアームを初期位置に移動させ（Ｓ１）、処理個数をセットし（Ｓ３）、後述する包装体吸着プログラムを実行する（Ｓ５）。

図１０において、包装体吸着プログラムでは、先ず、包装体積層位置データテーブル１５ｄから包装体積層位置データを取得し（Ｓ３１）、包装体第１吸着位置データテーブル１５ｆから、積層された包装体Ｗ１での吸着位置である第１吸着位置データを取得する（Ｓ３３）。

そして、物品収納装置１は、第１多関節ロボット１１を動作させて、包装体吸着装置７を包装体Ｗの第１吸着位置に移動させ（Ｓ３５）、そこで、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を降下させる（Ｓ３７）。図１４は、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を積層された包装体Ｗ上に降下させた状態を示している。

なお、本実施形態の第１吸着位置は、包装体Ｗ１の４つの頂点のうち、対向する頂点を結んだ２つの対角線の交点に設定されている。

そして、包装体上面吸着部７１の吸引動作を開始させた後（Ｓ３９）、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を上昇させる（Ｓ４１）。図１５は、積層された包装体Ｗから１枚の包装体Ｗ１を包装体上面吸着部７１で吸引した後、吸引包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を上昇させた状態を示している。

なお、包装体上面吸着部７１は、２枚貼り合わせたシートの上側のシートのみを吸着するため、下側のシートは、図１５に示すように、接着部Ｗ１ｂのみによって上側シートに接続された状態、すなわち、開口部側が上側シートよりも少し垂れた状態となる。

その後、包装体セット位置データテーブル１５ｅから包装体Ｗ１のセット位置７７の位置である包装体セット位置データを取得し（Ｓ４３）、包装体第２吸着位置データテーブル１５ｇから、包装体Ｗ１を開口状態にするために吸着位置である第２吸着位置データを取得する（Ｓ４５）。

なお、本実施形態の第２吸着位置は、包装体Ｗ１の４つの頂点のうち、接着部Ｗ１ｂが存在しない非接着部の頂点位置に設定され、包装体第２下面吸着部７４の位置に一致するように設定されている。

そして、物品収納装置１は、包装体Ｗ１を包装体上面吸着部７１に吸着させかつ上昇させた状態で、包装体吸着装置７をセット位置７７に移動させ（Ｓ４７）、そこで、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を降下させる（Ｓ４９）。図１６は、包装体Ｗ１を包装体上面吸着部７１に吸着させた状態で、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）をセット位置７７上に降下させた状態を示している。

その後、包装体Ｗ１を包装体吸着装置７から離間させるために、包装体上面吸着部７１の吸引動作を止めるとともに（Ｓ５１）、包装体Ｗ１をテーブル２に固定するために、包装体第１下面吸着部７２及び包装体第２下面吸着部７４の吸引動作を開始させる（Ｓ５３）。

　そして、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を、上昇させた後（Ｓ５５）第２吸着位置に移動させ（Ｓ５７）、その位置で再度降下させる（Ｓ５９）。

さらに、包装体Ｗ１の第２吸着位置で包装体上面吸着部７１の吸引動作を開始させた後（Ｓ６１）、包装体吸着装置７（包装体上面吸着部７１）を上昇させ（Ｓ６３）、メインプログラムに戻る（Ｓ６５）。図１７は、包装体Ｗ１の下面シートがテーブル２に固定された包装体Ｗ１の上面シートを包装体上面吸着部７１で吸引した状態を示している。

　次に、物品収納装置１は、包装体内への物品の収納において、物品移動装置５のチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ上に載置された物品の位置をチェーン上で移動させて収納するか否かが判断され（Ｓ９）、物品の位置をチェーン上で移動させて収納しないと判断された場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、第１物品移動プログラムを実行し（Ｓ７）、物品の位置をチェーン上で移動させて収納すると判断された場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第２物品移動プログラムを実行する（Ｓ８）。

　なお、物品の位置をチェーン上で移動させて収納するか否かの判断は、物品移動装置５に内蔵されたセンサーによって、随時包装体Ｗ１の寸法を計測し判断することが可能であるが、本実施形態においては、物品収納装置１の使用者が予め包装体Ｗ１の寸法を計測し、操作パネル８から物品の位置をチェーン上で移動させて収納するか否かを入力しているものとして説明する。

図１１において、第１物品移動プログラムでは、先ず、物品位置データテーブル１５ａから物品が配置されている位置である物品位置データを取得し（Ｓ７１）、第２多関節ロボット１３を動作させて、物品移動装置５を、物品Ｈ１が載置されたブロック２１、２２及び２３の手前、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２４、２５及び２６の手前まで移動させる（Ｓ７３）。

そして、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＡ方向に前進させる（Ｓ７５）。

すると、チェーン５７ａは、物品Ｈ１が載置されたブロック２１とブロック２２との間、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２４とブロック２５との間に侵入し、チェーン５７ｂは、物品Ｈ１が載置されたブロック２２とブロック２３との間、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２５とブロック２６との間に侵入する。この場合、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品Ｈ１または物品Ｈ２に対してズレないため、物品Ｈ１及び物品Ｈ２を傷つけることがない。

本実施形態の物品移動装置５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄをＡ方向に移動させると、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの端部が移動しない第１スライド板５０ｕに固定されているため、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部長さＸｕａ及びＸｕｂが自動的に長くなるとともに、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの下部長さＸｄａ及びＸｄｂが自動的に短くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄをＡ方向に移動させると、第２スライド板５０ｄの先端Ｑａ及びＱｂが、第１スライド板５０ｕの先端部に接続されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の端部Ｐａ及びＰｂよりも先端側に突出しているので、物品Ｈ１及び物品Ｈ２の重量が多少重くなった場合であってもチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部に物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することができる。

なお、本実施形態の物品移動装置５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄをＡ方向に移動させた場合に、第２スライド板５０ｄの先端Ｑａ及びＱｂが、第２基部５９の先端部に接続されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の端部Ｐａ及びＰｂよりも先端側に突出するようにしたが、物品が軽量の場合には、スライド板５０ｄの先端Ｑａ及びＱｂを、第２基部５９の先端部に接続されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の端部Ｐａ及びＰｂよりも先端側に突出しないようにしても良い。

その後、物品移動装置５を上昇させると（Ｓ７７）、物品移動装置５が物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することとなる。図１８及び図１９は、第２スライダー５３ｄがＡ方向に移動され、物品移動装置５（チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ）が物品Ｈ１を載置した状態を示している。

そして、物品移動先データテーブル１５ｂから物品の移動先である物品移動先データ（本実施形態では、包装体Ｗ１のセット位置７７を示すデータである。）を取得し（Ｓ７９）、第２多関節ロボット１３を動作させて、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置した状態で物品移動装置５をセット位置７７へ移動させる（Ｓ８１）。

その後、物品移動装置５を下降させ（Ｓ８３）、セット位置７７に移動された包装体Ｗ１が開口している状態か否かが判断される（Ｓ８５）。

包装体Ｗ１が開口していないと判断された場合には（Ｓ８５：Ｎｏ）、そのまま待ち、包装体Ｗ１が開口していると判断された場合には（Ｓ８５：Ｙｅｓ）、包装体内移動先データテーブル１５ｃから包装体Ｗ1内に物品Ｈ１を収納するための移動距離である包装体内移動先データを取得し（Ｓ８７）、物品移動装置５を包装体Ｗ１内に移動させる（Ｓ８９）。

そして、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＢ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＢ方向に後退させ（Ｓ９１）、物品Ｈ１または物品Ｈ２をチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂから降ろす。

この際、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品Ｈ１または物品Ｈ２に対してズレないため、物品Ｈ１及び物品Ｈ２を傷つけることがない。なお、図２０及び図２１は、第２スライダー５３ｄがＢ方向に移動され、包装体Ｗ１内で物品Ｈ１を物品移動装置５（チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ）から降ろした状態を示している。

なお、本実施形態の物品移動装置５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＢ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄをＢ方向に移動させると、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの端部が移動しないスライド板５０ｕに固定されているため、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部長さＸｕａ及びＸｕｂが自動的に短くなるとともに、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの下部長さＸｄａ及びＸｄｂが自動的に長くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を離間可能な状態となる。

最後に、第２多関節ロボット１３のアームが初期位置に移動され（Ｓ９３）、メインプログラムに戻る（Ｓ９５）。

なお、本実施形態のＳ７５の処理が本発明の「第１のモード」及び「第３のモード」として機能し、Ｓ９１の処理が本発明の「第１のモード」及び「第４のモード」として機能する。

一方、物品移動装置５のチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ上に載置された物品を、チェーン上で移動させて包装体内に収納すると判断された場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第２物品移動プログラムが実行される。

図１２において、第２物品移動プログラムでは、先ず、物品位置データテーブル１５ａから物品が配置されている位置である物品位置データを取得し（Ｓ７２）、第２多関節ロボット１３を動作させて、物品移動装置５を、物品Ｈ１が載置されたブロック２１、２２及び２３の手前、または、物品Ｈ２が載置されたブロック２４、２５及び２６の手前まで移動させる（Ｓ７４）。

なお、第２物品移動プログラムステップ７４における移動位置は、第１物品移動プログラムステップ７３における移動位置よりも物品Ｈ１または物品Ｈ２により近い位置である。

そして、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＡ方向に前進させる（Ｓ７６）。

その後、物品移動装置５を上昇させると（Ｓ７８）、物品移動装置５が物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することとなる。図２３は、第２スライダー５３ｄがＡ方向に移動され、物品移動装置５（チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ）が物品Ｈ１を載置した状態を示している。

そして、物品移動先データテーブル１５ｂから物品の移動先である物品移動先データ（本実施形態では、包装体Ｗ１のセット位置７７を示すデータである。）を取得し（Ｓ８０）、第２多関節ロボット１３を動作させて、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置した状態で物品移動装置５をセット位置７７へ移動させる（Ｓ８２）。

その後、物品移動装置５を下降させ（Ｓ８４）、セット位置７７に移動された包装体Ｗ１が開口している状態か否かが判断される（Ｓ８６）。

包装体Ｗ１が開口していないと判断された場合には（Ｓ８６：Ｎｏ）、そのまま待ち、包装体Ｗ１が開口していると判断された場合には（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、包装体内移動先データテーブル１５ｃから包装体Ｗ1内に物品Ｈ１を収納するための移動距離である包装体内移動先データを取得し（Ｓ８８）、物品Ｈ１または物品Ｈ２を包装体Ｗ１内に移動させる。

この移動においては、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＡ方向に移動させ、第１スライド板５０ｕ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＡ方向に前進させる（Ｓ９０）。図２４は、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕがＡ方向に移動され、物品Ｈ１がＡ方向に移動し、包装体Ｗ１内に移動した状態を示している。

なお、本実施形態の物品移動装置５においては、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＡ方向に移動させ、第１スライド板５０ｕをＡ方向に移動させると、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの端部が移動しない第２スライド板５０ｄに固定されているため、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部長さＸｕａ及びＸｕｂが自動的に短くなるとともに、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの下部長さＸｄａ及びＸｄｂが自動的に長くなり、物品Ｈ１がＡ方向に移動される状態となる。

そして、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＢ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＢ方向に後退させ（Ｓ９２）、物品Ｈ１または物品Ｈ２をチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂから降ろす。

この際、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品Ｈ１または物品Ｈ２に対してズレないため、物品Ｈ１及び物品Ｈ２を傷つけることがない。なお、図２５は、第２スライダー５３ｄがＢ方向に移動され、包装体Ｗ１内で物品Ｈ１を物品移動装置５（チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂ）から降ろした状態を示している。

最後に、第２多関節ロボット１３のアームが初期位置に移動され（Ｓ９４）、メインプログラムに戻る（Ｓ９６）。

なお、本実施形態のＳ７６の処理が本発明の「第１のモード」及び「第３のモード」として機能し、Ｓ９０の処理が本発明の「第２のモード」として機能し、Ｓ９２の処理が本発明の「第１のモード」及び「第４のモード」として機能する。

図９のメインプログラムに戻ると、先ず、物品収納が完了したか否かが判断され（Ｓ１０）、物品収納が完了していないと判断された場合には（Ｓ１０：Ｎｏ）、物品収納の完了を待ち、物品収納が完了したと判断された場合には（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、包装体上面吸着部７１、包装体第１下面吸着部７２及び包装体第２下面吸着部７４の包装体全吸着部の吸引が止められ（Ｓ１１）、第１多関節ロボット１１のアームが初期位置に移動される（Ｓ１３）。

そして、物品Ｈ１または物品Ｈ２が収納された包装体Ｗ１がセット位置７７から除去されたか否かが判断され（Ｓ１５）、包装体Ｗ１が除去されていないと判断された場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、包装体Ｗ１の除去を待ち、包装体Ｗ１が除去されたと判断された場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、さらに、包装体積層位置に包装体Ｗが有るか否かが判断される（Ｓ１７）。

そして、包装体積層位置に包装体Ｗ１が無いと判断された場合には（Ｓ１７：Ｎｏ）、包装体収納装置１の操作パネル８にアラームを表示して（Ｓ２１）、処理を終了し（Ｓ２３）、包装体積層位置に包装体Ｗ１が有ると判断された場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、さらに、包装体Ｗの処理個数が操作パネル８で入力した処理個数に達したか否かが判断される（Ｓ１９）。

ここで、包装体Ｗの処理個数が操作パネル８で入力した処理個数に達していないと判断された場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、再度、包装体吸着プログラム及び第１物品移動プログラムまたは包装体吸着プログラム及び第２物品移動プログラムが実行され、包装体Ｗの処理個数が操作パネル８で入力した処理個数に達したと判断された場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、処理を終了する（Ｓ２３）。なお、図２２は、物品Ｈ１が包装体Ｗ１内に配置された状態を示している。

なお、本実施形態の物品移動装置５においては、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＢ方向に移動させ、第１スライド板６０ｕ並びにチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂをＢ方向に移動させると、第２スライド板５０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＢ方向に移動可能な状態となる。

次に、本実施形態に使用する帯状体であるチェーン５７について詳細に説明する。なお、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは同じ構造のものであるため、チェーン５７ａのみについて説明する。

図２６は、第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の部分斜視図であり、
図２７は、その右側面図であり、図２８は、その平面図である。

また、図２９は、第１実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン（帯状体）の直線状態を示すＣ－Ｃ部分断面図であり、図３０はそのチェーン（帯状体）の屈曲状態（湾曲状態）を示すＣ－Ｃ部分断面図である。

図２６乃至図２８において、本実施形態のチェーン５７ａは、スライドバー５５ａの先端に接続され、複数のチェーン要素５７ａ１、５７ａ２、５７ａ３、５７ａ４、５７ａ５、５７ａ６、５７ａ７、５７ａ８、５７ａ９、５７ａ１０、５７ａ１１、５７ａ１２・・・を組み合わせた構造をなす。

チェーン５７ａの接続構造をチェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とを例にして説明すると、図２６及び図２７に示すように、チェーン要素５７ａ９は、側面視先端円形の先端部５７ａ９ａと、側面視後端円形の後端部５７ａ９ｂとを備え、チェーン要素５７ａ１０は、側面視先端円形の先端部５７ａ１０ａと、側面視後端円形の後端部５７ａ１０ｂとを備える。

また、先端部５７ａ９ａは、前方に突起する二つの先端突起部５７ａ９ｅａ及び５７ａ９ｅｂと、平面視両端側に突起する先端係止部５７ａ９ｃａ（図示せず）及び５７ａ９ｃｂとを備える。

同様に、後端部５７ａ９ｂは、後方に突起する二つの後端突起部５７ａ９ｆａ及び５７ａ９ｆｂと、後端突起部５７ａ９ｆａ及び後端突起部５７ａ９ｆｂに形成された後端係止孔５７ａ９ｄａ（図２９参照）及び５７ａ９ｄｂと、を備える。

また、先端部５７ａ１０ａは、前方に突起する二つの先端突起部５７ａ１０ｅａ及び５７ａ１０ｅｂと、平面視両端側に突起する先端係止部５７ａ１０ｃａ及び５７ａ１０ｃｂと、を備える。

同様に、後端部５７ａ１０ｂは、後方に突起する二つの後端突起部５７ａ１０ｆａ及び５７ａ１０ｆｂと、後端突起部５７ａ１０ｆａ及び後端突起部５７ａ１０ｆｂに形成された後端係止孔５７ａ１０ｄａ（図示せず）及び５７ａ１０ｄｂとを備える。

そして、チェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とは、チェーン要素５７ａ９の先端係止部５７ａ９ｃａ（図示せず）がチェーン要素５７ａ１０の後端係止孔５７ａ１０ｄａ（図示せず）に勘合し、チェーン要素５７ａ９の先端係止部５７ａ９ｃｂがチェーン要素５７ａ１０の後端係止孔５７ａ１０ｄｂに勘合することによって組み立てられる。

また、図２９及び図３０に示すように、チェーン要素５７ａ９は、内側に突起する、内側第１突起部５７ａ９ｋａ及び５７ａ９ｋｂ（図示せず）と、内側第２突起部５７ａ９ｍａ及び５７ａ９ｍｂ（図示せず）と、内側欠け部５７ａ９ｊａ及び５７ａ９ｊｂ（図示せず）と、その内側欠け部５７ａ９ｊａ及び５７ａ９ｊｂ（図示せず）に形成された内側第１壁部５７ａ９ｈａ及び５７ａ９ｈｂ（図示せず）、並びに内側第２壁部５７ａ９ｇａ及び５７ａ９ｇｂ（図示せず）とを備える。

また、図２９及び図３０に示すように、チェーン要素５７ａ１０は、内側に突起する、内側第１突起部５７ａ１０ｋａ及び５７ａ１０ｋｂ（図示せず）と、内側第２突起部５７ａ１０ｍａ及び５７ａ１０ｍｂ（図示せず）と、内側欠け部５７ａ１０ｊａ及び５７ａ１０ｊｂ（図示せず）と、その内側欠け部５７ａ１０ｊａ及び５７ａ１０ｊｂ（図示せず）に形成された内側第１壁部５７ａ１０ｈａ及び５７ａ１０ｈｂ（図示せず）、並びに内側第２壁部５７ａ１０ｇａ及び５７ａ１０ｇｂ（図示せず）とを備える。

そして、チェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とは、図２９に示すように、チェーン要素５７ａ９の内側第１壁部５７ａ９ｇａ及び５７ａ９ｇｂ（図示せず）が、チェーン要素５７ａ１０の内側第２突起部５７ａ１０ｍａ及び５７ａ１０ｍｂ（図示せず）に当接することにより、加圧方向Ｄに対して、直線状態を保持するように構成されており、本実施形態の物品Ｈ１及び物品Ｈ２がチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂに載置された場合においてもチェーンの直線状態が保持されるように構成されている。

また、チェーン要素５７ａ９とチェーン要素５７ａ１０とは、図３０に示すように、チェーン要素５７ａ９の内側第２壁部５７ａ９ｈａ及び５７ａ９ｈｂ（図示せず）が、チェーン要素５７ａ１０の内側第２突起部５７ａ１０ｍａ及び５７ａ１０ｍｂ（図示せず）に当接することにより、屈曲状態（チェーン全体としては湾曲状態）の角度を保持されるように構成されている。

なお、本実施形態においては、物品を載置する帯状体として、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの２本のチェーンを使用したが、チェーンは、２本に限らず、３本以上であっても良く、また、後述するように、１本であっても良い。

本実施形態の物品移動装置５によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有するチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂと、上部におけるチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの一方の端部Ｐａ及びＰｂを固定し、移動可能な第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕと、下部におけるチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの他方の端部を固定し、移動可能な第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄと、を備え、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄを移動させることによって、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂのみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕを移動させることによって、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂのみの剛性によって、物品を移動可能とする第２のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる。

また、本実施形態の物品移動装置５によれば、第１のモードは、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄを一方向に移動させることによって、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の長さを長くし、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とする第３のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄを一方向とは反対の方向に移動させることによって、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とする第４のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板５０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる効果をより簡単に実行することができる。

また、本実施形態の物品移動装置５によれば、第２スライド板５０ｄは、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板５０ｄを一方向に移動させる際、第１スライド板５０ｕに固定されたチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの一方の端部Ｐａ及びＰｂよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であってもチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂの上部に載置することができる。

また、本実施形態の物品移動装置５によれば、チェーン５７ａ及びチェーン５７ｂは、複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。

さらに、本実施形態の物品収納装置１によれば、物品移動装置５と、物品の包装体Ｗ１を搬送し、その包装体Ｗ1の入口を開放させる包装体制御装置７と、を備え、包装体制御装置７によって入口が開放された包装体Ｗ１に、物品移動装置５によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置５によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体Ｗ１に簡単に収納することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。

図３１は、第２実施形態の物品移動装置の平面図であり、図３２は、その右側面図である。

以下、本発明の第２実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置６５は、第１実施形態の物品移動装置５のチェーンの数を除けば同様であるため、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図３１において、物品移動装置６５は、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、多関節ロボット１３の第６アーム部３７の先端に、第６アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル２上に離間して配置されているブロック２１、２２及び２３上に載置された物品Ｈ１、及びテーブル２上に同様に離間して配置されているブロック２４、２５及び２６上に載置された物品Ｈ２を、一つずつテーブル２上のセット位置７７まで移動させ、包装体吸着装置７と協働して、移動された物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

図３１に示すように、物品移動装置６５は、第６アーム部３７の下部に回転可能に接続された固定部５６と、その固定部５６に接続された第２基部５９と、その第２基部５９に接続されたスライド軸受けボックス５８、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕ、及び第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄとを備える。

また、第１ロッドシリンダー本体５１ｕには、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第１スライダー５３ｕと、その第１スライダー５３ｕに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第１スライダー５３ｕの動きに伴って移動する第１スライド板６０ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板６０ｕをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板５０ｕをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕと、が備えられている。

また、第２ロッドシリンダー本体５１ｄには、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第２スライダー５３ｄと、その第２スライダー５３ｄに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第２スライダー５３ｄの動きに伴って移動する第２スライド板６０ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板６０ｄをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板６０ｄをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄと、が備えられている。

さらに、物品移動装置６５は、第１スライド板６０ｕの先端部及び第２スライド板６０ｄの先端部に両端を接続された１本のチェーン（帯状体）６７を備える。

なお、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕが本発明の「第１の可動体」を構成し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄが本発明の「第２の可動体」を構成する。

また、図３１に示すように、本実施形態のチェーン（帯状体）６７は、長さXｕｃの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｃの下部とを有し、本実施形態のチェーン（帯状体）６７は、長さXｕｃの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｃの下部とを有する。

なお、本実施形態に使用する帯状体であるチェーン６７は、第１実施形態のチェーン要素５７ａ１、５７ａ２、５７ａ３、５７ａ４、５７ａ５、５７ａ６、５７ａ７、５７ａ８、５７ａ９、５７ａ１０、５７ａ１１、５７ａ１２・・・の個々の幅を拡げたものを第１実施形態のチェーン５７ａのように組み合わせたものである。

なお、本実施形態の物品移動装置６５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板６０ｄ並びにチェーン６７をＡ方向に前進させると、チェーン６７の端部が移動しない第１スライド板６０ｕに固定されているため、チェーン６７の上部長さＸｕｃが自動的に長くなるとともに、チェーン６７の下部長さＸｄｃが自動的に短くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置６５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板６０ｄ並びにチェーン６７をＡ方向に移動させると、第２スライド板６０ｄの先端Ｑｃが、第１スライド板６０ｕの先端部に接続されたチェーン６７の上部の端部Ｐｃよりも先端側に突出しているので、物品Ｈ１及び物品Ｈ２の重量が多少重くなった場合であってもチェーン６７の上部に物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することができる。

なお、本実施形態の物品移動装置６５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させた場合に、第２スライド板６０ｄの先端Ｑｃが、第１スライド板６０ｕの先端部に接続されたチェーン６７の上部の端部Ｐｃよりも先端側に突出するようにしたが、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、物品が軽量の場合には、第２スライド板６０ｄの先端Ｑｃを、第１スライド板６０ｕの先端部に接続されたチェーン６７の上部の端部Ｐｃよりも先端側に突出しないようにしても良い。

一方、本実施形態の物品移動装置６５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＢ方向に移動させ、第２スライド板５０ｄ並びにチェーン６７をＢ方向に移動させると、チェーン６７の端部が移動しない第１スライド板６０ｕに固定されているため、チェーン６７の上部長さＸｕｃが自動的に短くなるとともに、チェーン６７の下部長さＸｄｃが自動的に長くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を離間可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置６５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＡ方向に移動させ、第１スライド板６０ｕ並びにチェーン６７をＡ方向に前進させると、第２スライド板６０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＡ方向に移動可能な状態となる。

さらに、本実施形態の物品移動装置６５においては、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＢ方向に移動させ、第１スライド板６０ｕ並びにチェーン６７をＢ方向に移動させると、第２スライド板６０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＢ方向に移動可能な状態となる。

本実施形態の物品移動装置６５によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有するチェーン６７と、上部におけるチェーン６７の一方の端部Ｐａ及びＰｂを固定し、移動可能な第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕと、下部におけるチェーン６７の他方の端部を固定し、移動可能な第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄと、を備え、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄを移動させることによって、チェーン６７のみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕを移動させることによって、チェーン６７のみの剛性によって、物品を移動可能とする第２のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる。

また、本実施形態の物品移動装置６５によれば、第１のモードは、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄを一方向に移動させることによって、チェーン６７の上部の長さを長くし、チェーン６７のみの剛性によって、物品を上部に載置可能とする第３のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄを一方向とは反対の方向に移動させることによって、チェーン６７の上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とする第４のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板６０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる効果をより簡単に実行することができる。

また、本実施形態の物品移動装置６５によれば、第２スライド板６０ｄは、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板６０ｄを一方向に移動させる際、第１スライド板６０ｕに固定されたチェーン６７の一方の端部Ｐａ及びＰｂよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であってもチェーン６７の上部に載置することができる。

さらに、本実施形態の物品収納装置１によれば、物品移動装置６５と、物品の包装体Ｗ１を搬送し、その包装体Ｗ1の入口を開放させる包装体制御装置７と、を備え、包装体制御装置７によって入口が開放された包装体Ｗ１に、物品移動装置６５によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置６５によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体Ｗ１に簡単に収納することができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。

図３３は、第３実施形態の物品移動装置の平面図であり、図３４は、第３実施形態の物品移動装置に使用される帯状体の部分斜視図であり、図３５は、図３４のＥ－Ｅ断面図である。

以下、本発明の第３実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置８５は、第１実施形態の物品移動装置５の帯状体の種類を除けば同様であるため、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図３３において、物品移動装置８５は、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、多関節ロボット１３の第６アーム部３７の先端に、第６アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル２上に離間して配置されているブロック２１、２２及び２３上に載置された物品Ｈ１、及びテーブル２上に同様に離間して配置されているブロック２４、２５及び２６上に載置された物品Ｈ２を、一つずつテーブル２上のセット位置７７まで移動させ、包装体吸着装置７と協働して、移動された物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

また、物品移動装置８５は、図３３に示すように、第６アーム部３７の下部に回転可能に接続された固定部５６と、その固定部５６に接続された第２基部５９と、その第２基部５９に接続されたスライド軸受けボックス５８、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕ、及び第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄとを備える。

また、第１ロッドシリンダー本体５１ｕには、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第１スライダー５３ｕと、その第１スライダー５３ｕに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第１スライダー５３ｕの動きに伴って移動する第１スライド板８０ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板８０ｕをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板８０ｕをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕと、が備えられている。

また、第２ロッドシリンダー本体５１ｄには、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第２スライダー５３ｄと、その第２スライダー５３ｄに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第２スライダー５３ｄの動きに伴って移動する第２スライド板８０ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板８０ｄをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板８０ｄをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄと、が備えられている。

さらに、物品移動装置８５は、第１スライド板８０ｕの先端部及び第２スライド板８０ｄの先端部に両端を接続された帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂを備える。

なお、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕが本発明の「第１の可動体」を構成し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄが本発明の「第２の可動体」を構成する。

また、図３３に示すように、本実施形態の帯状体８７ａは、長さXｕｄの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｄの下部（図２０のＸｄａ参照）とを有し、本実施形態の帯状体８７ｂは、長さXｕｅの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｅの下部とを有する。

また、図３３に示すように、本実施形態の帯状体８７ａは、上部の端部Ｐｄが第１スライド板８０ｕの先端部に接続されており、下部の端部が第２スライド板８０ｄの先端Ｑｄ（図２０のＱａ参照）に接続されている。

また、本実施形態の帯状体８７ｂは、上部の端部Ｐｅが第１スライド板８０ｕの先端部に接続されており、下部の端部が第２スライド板８０ｄの先端Ｑｅ（図２０のＱａ参照）に接続されている。

なお、図３３に示すように、本実施形態においては、帯状体８７ａの上部の長さXｕｄと帯状体８７ｂの上部の長さＸｕｅとは同一の長さであり、帯状体８７ａの下部の長さXｄｄと帯状体８７ｂの下部の長さＸｄｅとは同一の長さである。

本実施形態に使用する帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂは、図３４及び図３５に示すように、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する１枚の長尺状部材をから構成され、その長尺部材は、断面視外側凸状の湾曲形状の金属板８２と、その金属板８２の周囲に被覆された合成樹脂８４とからなる。

　なお、本実施形態の物品移動装置８５は、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂ自体の断面視外側凸状の湾曲形状によって、物品の重量に耐えうるように設計されている。

本実施形態の金属板８２の材料としては、金属であれば特に問題はないが、本実施形態では、物品を降ろした時の帯状体の形態の保持性を考慮し、ばね性を有する硬鋼材、ステンレス材、ピアノ線材を使用するのが良く、本実施形態では、ステンレス材が使用されている。

また、本実施形態の合成樹脂８４の材料としては、ポリエステル系樹脂、エポキシ系樹脂、ポリウレタン系樹脂、アクリル系樹脂またはフッ素系樹脂が使用可能である。

なお、本実施形態の物品移動装置８５においても、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板８０ｄ並びに帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂをＡ方向に前進させると、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの端部が移動しない第１スライド板８０ｕに固定されているため、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部長さＸｕｄ及びＸｕｅが自動的に長くなるとともに、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの下部長さＸｄｄ及びＸｄｅが自動的に短くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置８５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板８０ｄ並びに帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂをＡ方向に移動させると、第２スライド板８０ｄの先端Ｑｄ及びＱｅが、第１スライド板８０ｕの先端部に接続された帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部の端部Ｐｄ及びＰｅよりも先端側に突出しているので、物品Ｈ１及び物品Ｈ２の重量が多少重くなった場合であっても帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部に物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することができる。

なお、本実施形態の物品移動装置８５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させた場合に、第２スライド板８０ｄの先端Ｑｄ及びＱｅが、第１スライド板８０ｕの先端部に接続された帯状体８７ａ及び８７ｂの上部の端部Ｐｄ及びＰｅよりも先端側に突出するようにしたが、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、物品が軽量の場合には、第２スライド板８０ｄの先端Ｑｄ及びＱｅｃを、第１スライド板８０ｕの先端部に接続された帯状体８７ａ及び８７ｂの上部の端部Ｐｄ及びＰｅよりも先端側に突出しないようにしても良い。

一方、本実施形態の物品移動装置８５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＢ方向に移動させ、第２スライド板８０ｄ並びに帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂをＢ方向に移動させると、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの端部が移動しない第１スライド板８０ｕに固定されているため、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部長さＸｕｄ及びＸｕｅが自動的に短くなるとともに、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの下部長さＸｄｄ及びＸｄｅが自動的に長くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を離間可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置８５においては、第１実施形態の物品移動装置５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＡ方向に移動させ、第１スライド板８０ｕ並びに帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂをＡ方向に前進させると、第２スライド板８０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＡ方向に移動可能な状態となる。

さらに、本実施形態の物品移動装置８５においては、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＢ方向に移動させ、第１スライド板８０ｕ並びに帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂをＢ方向に移動させると、第２スライド板８０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＢ方向に移動可能な状態となる。

本実施形態の物品移動装置８５によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂと、上部における帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの一方の端部Ｐｄ及びＰｅを固定し、移動可能な第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕと、下部における帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの他方の端部を固定し、移動可能な第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄと、を備え、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを移動させることによって、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂのみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを移動させることによって、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂのみの剛性によって、物品を移動可能とする第２のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる。

また、本実施形態の物品移動装置８５によれば、第１のモードは、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを一方向に移動させることによって、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部の長さを長くし、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とする第３のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とする第４のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる効果をより簡単に実行することができる。

また、本実施形態の物品移動装置８５によれば、第２スライド板８０ｄは、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを一方向に移動させる際、第１スライド板８０ｕに固定された帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの一方の端部Ｐｄ及びＰｅよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であっても帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの上部に載置することができる。

また、本実施形態の物品移動装置８５によれば、帯状体は、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂの複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。

また、本実施形態の物品移動装置８５によれば、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂは、横断面視湾曲形状であるので、さらに重い物品であっても帯状体の上部に載置することができる。

また、本実施形態の物品移動装置８５によれば、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂは、上側凸状の横断面視湾曲形状であるので、物品を、さらに傷つけることなく、帯状体の上部に載置することができる。

また、本実施形態の物品移動装置８５によれば、帯状体８７ａ及び帯状体８７ｂは、バネ性を有する材料によって構成されているので、物品を離間した後でも帯状体の形状を維持することができる。

さらに、本実施形態の物品収納装置１によれば、物品移動装置８５と、物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置７と、を備え、包装体制御装置７によって入口が解放された包装体Ｗ１に、物品移動装置８５によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。

図３４は、第４実施形態の物品移動装置に使用される帯状体の部分斜視図であり、図３６は、　第４実施形態の物品移動装置に使用される帯状体のＥ－Ｅ断面図である。

以下、本発明の第４実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置は、第３実施形態の物品移動装置８５の帯状体の断面形状を除けば同様であるため、物品移動装置８５を利用して説明し、第３実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

本実施形態に使用する帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂは、図３４及び図３６に示すように、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する１枚の長尺状部材をから構成され、その長尺部材は、断面視内側凸状の湾曲形状の金属板４２と、その金属板４２の周囲に被覆された合成樹脂４４とからなる。

本実施形態の金属板４２の材料としては、金属であれば特に問題はないが、本実施形態では、物品を降ろした時の帯状体の形態の保持性を考慮し、ばね性を有する硬鋼材、ステンレス材、ピアノ線材を使用するのが良く、本実施形態では、ステンレス材を使用している。

また、本実施形態の合成樹脂４４の材料としては、ポリエステル系樹脂、エポキシ系樹脂、ポリウレタン系樹脂、アクリル系樹脂またはフッ素系樹脂が使用可能である。

なお、本実施形態の物品移動装置は、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂ自体の断面視内側凸状の湾曲形状によって、物品の重量に耐えうるように設計されている。

本実施形態の物品移動装置によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂと、上部における帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの一方の端部Ｐｄ及びＰｅを固定し、移動可能な第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕと、下部における帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの他方の端部を固定し、移動可能な第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄと、を備え、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを移動させることによって、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂのみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを移動させることによって、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂのみの剛性によって、物品を移動可能とする第２のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる。

また、本実施形態の物品移動装置によれば、第１のモードは、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを一方向に移動させることによって、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの上部の長さを長くし、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とする第３のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とする第４のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板８０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる効果をより簡単に実行することができる。

また、本実施形態の物品移動装置によれば、第２スライド板８０ｄは、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板８０ｄを一方向に移動させる際、第１スライド板８０ｕに固定された帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの一方の端部Ｐｄ及びＰｅよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であっても帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの上部に載置することができる。

また、本実施形態の物品移動装置によれば、帯状体は、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂの複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。

また、本実施形態の物品移動装置によれば、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂは、横断面視湾曲形状であるので、さらに重い物品であっても帯状体の上部に載置することができる。

また、本実施形態の物品移動装置によれば、帯状体４７ａ及び帯状体４７ｂは、バネ性を有する材料によって構成されているので、物品を離間した後でも帯状体の形状を維持することができる。

さらに、本実施形態の物品収納装置１によれば、本実施形態の物品移動装置と、物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置７と、を備え、包装体制御装置７によって入口が解放された包装体Ｗ１に、本実施形態の物品移動装置によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。

図３７は、第５実施形態の物品移動装置の平面図である。

以下、本発明の第５実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置９５は、第２実施形態の物品移動装置６５の帯状体の種類を除けば同様であるため、第２実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。

図３７において、物品移動装置９５は、第２実施形態の物品移動装置６５と同様に、多関節ロボット１３の第６アーム部３７の先端に、第６アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル２上に離間して配置されているブロック２１、２２及び２３上に載置された物品Ｈ１、及びテーブル２上に同様に離間して配置されているブロック２４、２５及び２６上に載置された物品Ｈ２を、一つずつテーブル２上のセット位置７７まで移動させ、包装体吸着装置７と協働して、移動された物品を包装体Ｗ１内に収納するものである。

図３７に示すように、物品移動装置９５は、第６アーム部３７の下部に回転可能に接続された固定部５６と、その固定部５６に接続された第２基部５９と、その第２基部５９に接続されたスライド軸受けボックス５８、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕ、及び第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄとを備える。

また、第１ロッドシリンダー本体５１ｕには、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第１スライダー５３ｕと、その第１スライダー５３ｕに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第１スライダー５３ｕの動きに伴って移動する第１スライド板９０ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板９０ｕをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕに第１スライド板９０ｕをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕと、が備えられている。

また、第２ロッドシリンダー本体５１ｄには、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに対してＡ方向及びＡ方向とは反対方向のＢ方向に移動可能な第２スライダー５３ｄと、その第２スライダー５３ｄに接続され、スライド軸受けボックス５８内を貫通し、第２スライダー５３ｄの動きに伴って移動する第２スライド板９０ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板９０ｄをＡ方向に前進させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄと、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄに第２スライド板９０ｄをＢ方向に後退させるためのエアを注入するための第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄと、が備えられている。

さらに、物品移動装置９５は、第１スライド板９０ｕの先端部及び第２スライド板９０ｄの先端部に両端を接続された１本のフラットケーブル（帯状体）９７を備える。本実施形態のフラットケーブル（帯状体）９７は、上部の端部Ｐｆが第１スライド板９０ｕの先端部に接続されており、下部の端部が第２スライド板９０ｄの先端Ｑｆ（図示せず）に接続されている。

本実施形態に使用するフラットケーブル（帯状体）９７は、自立走行型（第１実施形態のチェーン５７ａ及びチェーン５７ｂのように、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される形態）のフラットケーブルであり、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有する１枚の長尺状部材をから構成されている。

なお、本実施形態の物品移動装置９５は、フラットケーブル（帯状体）９７自体の剛性によって、物品の重量に耐えうるように設計されている。

なお、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕが本発明の「第１の可動体」を構成し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄが本発明の「第２の可動体」を構成する。

また、図３１に示すように、本実施形態のフラットケーブル(帯状体）９７は、長さXｕｆの上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された長さＸｄｆの下部とを有する。

なお、本実施形態の物品移動装置９５においても、第２実施形態の物品移動装置６５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板９０ｄ並びにフラットケーブル（帯状体）９７をＡ方向に前進させると、フラットケーブル（帯状体）９７の端部が移動しない第１スライド板９０ｕに固定されているため、フラットケーブル（帯状体）９７の上部長さＸｕｆが自動的に長くなるとともに、フラットケーブル（帯状体）９７の下部長さＸｄｆが自動的に短くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置９５においても、第２実施形態の物品移動装置６５と同様に、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させ、第２スライド板９０ｄ並びにフラットケーブル（帯状体）９７をＡ方向に移動させると、第２スライド板９０ｄの先端Ｑｆが、第１スライド板９０ｕの先端部に接続されたフラットケーブル（帯状体）９７の上部の端部Ｐｆよりも先端側に突出しているので、物品Ｈ１及び物品Ｈ２の重量が多少重くなった場合であってもフラットケーブル（帯状体）９７の上部に物品Ｈ１または物品Ｈ２を載置することができる。

なお、本実施形態の物品移動装置９５においては、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＡ方向に移動させた場合に、第２スライド板９０ｄの先端Ｑｆが、第１スライド板９０ｕの先端部に接続されたフラットケーブル（帯状体）９７の上部の端部Ｐｆよりも先端側に突出するようにしたが、第２実施形態の物品移動装置６５と同様に、物品が軽量の場合には、第２スライド板９０ｄの先端Ｑｆを、第１スライド板９０ｕの先端部に接続されたフラットケーブル（帯状体）９７の上部の端部Ｐｆよりも先端側に突出しないようにしても良い。

一方、本実施形態の物品移動装置９５においては、第２実施形態の物品移動装置６５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｄにエアを注入するとともに、第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｄからエアを排出して、第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄの第２スライダー５３ｄをＢ方向に移動させ、第２スライド板９０ｄ並びにフラットケーブル（帯状体）９７をＢ方向に移動させると、フラットケーブル（帯状体）９７の端部が移動しない第１スライド板９０ｕに固定されているため、フラットケーブル（帯状体）９７の上部長さＸｕｆが自動的に短くなるとともに、フラットケーブル（帯状体）９７の下部長さＸｄｆが自動的に長くなり、物品Ｈ１または物品Ｈ２を離間可能な状態となる。

また、本実施形態の物品移動装置９５においては、第２実施形態の物品移動装置６５と同様に、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＡ方向に移動させ、第１スライド板９０ｕ及びフラットケーブル（帯状体）９７をＡ方向に前進させると、第２スライド板９０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＡ方向に移動可能な状態となる。

さらに、本実施形態の物品移動装置９５においては、エアコンプレッサー１４によって、第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ５２ｕにエアを注入するとともに、第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ５４ｕからエアを排出して、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕの第１スライダー５３ｕをＢ方向に移動させ、第１スライド板９０ｕ及びフラットケーブル（帯状体）９７をＢ方向に移動させると、第２スライド板９０ｄの状態に拘わらず、物品Ｈ１または物品Ｈ２をＢ方向に移動可能な状態となる。

本実施形態の物品移動装置９５によれば、上部と、その上部からＵ字状に湾曲して形成された下部とを有するフラットケーブル（帯状体）９７と、上部におけるフラットケーブル（帯状体）９７の一方の端部Ｐｆを固定し、移動可能な第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕと、下部におけるフラットケーブル（帯状体）９７の他方の端部を固定し、移動可能な第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄと、を備え、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄを移動させることによって、フラットケーブル（帯状体）９７のみの剛性によって、物品を上面に載置または上面から離間可能とする第１のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕを移動させることによって、フラットケーブル（帯状体）９７のみの剛性によって、物品を移動可能とする第２のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる。

また、本実施形態の物品移動装置９５によれば、第１のモードは、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄを一方向に移動させることによって、フラットケーブル（帯状体）９７の上部の長さを長くし、フラットケーブル（帯状体）９７のみの剛性によって、物品を上部に載置可能とする第３のモードと、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕを固定し、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄを一方向とは反対の方向に移動させることによって、フラットケーブル（帯状体）９７の上部の長さを短くし、物品を上部から離間可能とする第４のモードと、を備えているので、部品点数を少なくして、簡単な構成で物品移動装置を構築することができるとともに、第１スライダー５３ｕ及び第１スライド板９０ｕ及び第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄの動作モードによって、物品を自在に載置、離間及び移動させることができる効果をより簡単に実行することができる。

また、本実施形態の物品移動装置９５によれば、第２スライド板９０ｄは、第２スライダー５３ｄ及び第２スライド板９０ｄを一方向に移動させる際、第１スライド板９０ｕに固定されたフラットケーブル（帯状体）９７の一方の端部Ｐｆよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であってもフラットケーブル（帯状体）９７の上部に載置することができる。

さらに、本実施形態の物品収納装置１によれば、物品移動装置９５と、物品の包装体Ｗ１を搬送し、その包装体Ｗ1の入口を開放させる包装体制御装置７と、を備え、包装体制御装置７によって入口が開放された包装体Ｗ１に、物品移動装置９５によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置９５によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体Ｗ１に簡単に収納することができる。

以上、本発明の各種実施形態の物品移動装置及び物品収納装置について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。

例えば、上述の実施形態においては、帯状体の駆動をエアコンプレッサーと、第１ロッドレスシリンダー本体５１ｕ及び第２ロッドレスシリンダー本体５１ｄとによるものとして説明してきたが、それに限られるものではなく、帯状体の駆動は、モーター等の電動機器によるものであっても良い。モーター等の電動機器によれば、帯状体の長さをより精密に制御することができる。

１・・・物品収納装置
３・・・多関節ロボット
５，６５，８５，９５・・・物品移動装置
７・・・包装体制御装置
８・・・操作パネル
９・・・メインコントローラ
１１・・・第１多関節ロボット
１３・・・第２多関節ロボット
１４・・・エアコンプレッサー
４２，８２・・・金属板
４４，８４・・・合成樹脂
４７ａ，４７ｂ，５７ａ，５７ｂ，６７，８７ａ，８７ｂ，９７・・・帯状体
５０ｕ，６０ｕ，８０ｕ，９０ｕ・・・第１スライド板
５０ｄ，６０ｄ，８０ｄ，９０ｄ・・・第２スライド板
５１ｕ・・・第１ロッドレスシリンダー本体
５１ｄ・・・第２ロッドレスシリンダー本体
５２ｕ・・・第１ロッドレスシリンダー後退用チューブ
５２ｄ・・・第２ロッドレスシリンダー後退用チューブ
５３ｕ・・・第１スライダー
５３ｄ・・・第２スライダー
５４ｕ・・・第１ロッドレスシリンダー前進用チューブ
５４ｄ・・・第２ロッドレスシリンダー前進用チューブ
５８・・・スライド軸受けボックス
５９・・・第２基部
７１・・・包装体上面吸着部
７２・・・包装体第１下面吸着部
７４・・・包装体第２下面吸着部
７６・・・包装体第１下面吸着用チューブ
７７・・・セット位置
７８・・・包装体第２下面吸着用チューブ
７９・・・包装体上面吸着部用チューブ
Ｈ１，Ｈ２・・・物品（ハンバーガー）
W，W1・・・包装体

Claims

上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体と、
前記上部における前記帯状体の一方の端部を固定し、移動可能な第１の可動体と、
前記下部における前記帯状体の他方の端部を固定し、移動可能な第２の可動体と、
を備え、
前記第１の可動体を固定し、前記第２の可動体を移動させることによって、前記帯状体のみの剛性によって、物品を前記上面に載置または前記上面から離間可能とする第１のモードと、
前記第１の可動体を移動させることによって、前記帯状体のみの剛性によって載置された前記物品を移動可能とする第２のモードと、
を備えたことを特徴とする物品移動装置。
前記第１のモードは、前記第１の可動体を固定して、前記第２の可動体を一方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを長くし、前記帯状体のみの剛性によって、物品を前記上部に載置可能とする第３のモードと、前記第１の可動体を固定して、前記第２の可動体を一方向とは反対の方向に移動させることによって、前記帯状体の前記上部の長さを短くし、前記物品を前記上部から離間可能とする第４のモードと、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の物品移動装置。
前記第２の可動体は、前記第２の可動体を前記一方向に移動させる際、前記固定体に固定された前記帯状体の前記一方の端部よりも前記一方向に突出していることを特徴とする請求項２に記載の物品移動装置。
　前記帯状体は、複数本備えられていることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の物品移動装置。
前記帯状体は、横断面視湾曲形状であることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の物品移動装置。
前記帯状体は、上側凸状の横断面視湾曲形状であることを特徴とする請求項５に記載の物品移動装置。
　前記帯状体は、バネ性を有する材料によって構成されていることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の物品移動装置。
請求項１乃至請求項７の何れかに記載の物品移動装置と、
前記物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置と、
を備え、
前記包装体制御装置によって前記入口が開放された前記包装体に、前記物品移動装置によって移動された前記物品を収納させる物品収納装置。