JP6841061B2 - 把持機構及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、把持機構及び搬送方法に関し、特に、物品を把持して搬送するために用いる把持機構及び搬送方法に関する。

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、ロボットハンドの先端に吸着パッドを備えて構成される。かかる搬送装置において物品を搬送する場合、先ず、ロボットハンドを移動して吸着パッドを物品の上面に当接し、吸着パッドでの負圧によって物品の上面を吸着保持する。その後、物品を吸着保持した状態を維持しながらロボットハンドを移動して物品を所定位置まで搬送し、吸着パッドでの吸着保持を解除することで物品の搬送が完了する。

特開平４−１５２０８８号公報

特許文献１の搬送装置では、物品が袋や包装等によって外装されたものである場合、袋等の表面を吸着することとなる。このとき、袋等にしわや折れ曲がりが生じて吸着パッドの吸着面が外気に連通すると、吸引力が弱まった状態となり、この状態では、ロボットハンドを移動させた際の慣性力等の要因で物品を落下させてしまう、という問題がある。この問題は、物品が外装されている場合に限ったものではなく、物品の形態や材質、吸着パッドの当接面等が種々の条件に変わることで生じ得るものである。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、吸着する物品の落下を防止することができる把持機構及び搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の把持機構は、鉛直方向から少なくとも１個の物品を挟み込んで把持する把持機構であって、把持する物品の上面を吸着する吸着部を有する上部把持部と、把持する物品の下面に当接する部分を有する下部把持部と、物品の一部に引っ掛け可能な引っ掛け部とを備え、前記引っ掛け部は、所定の載置面上に載置された物品の一部に引っ掛ける動作をし、該動作で引っ掛け箇所を持ち上げて物品を傾けることを特徴とする。また、本発明における一態様の把持機構は、鉛直方向から少なくとも１個の物品を挟み込んで把持する把持機構であって、把持する物品の上面を吸着する吸着部を有する上部把持部と、把持する物品の下面に当接する部分を有する下部把持部とを備え、前記下部把持部は、水平方向に延びて物品を下方から支える受け部材と、前記受け部材を変位させる変位部と、鉛直方向に延びて下部に前記受け部材が固定される長尺部材と、前記長尺部材を鉛直方向に駆動させる駆動部とを備え、前記駆動部は、前記長尺部材を駆動させて前記受け部材を鉛直方向に変位させ、前記変位部は、前記受け部材が物品の下方に重なる位置と、前記受け部材が物品の下方から退避する位置との間で変位させることを特徴とする。

このような構成によれば、上方把持部と下方把持部とによって物品を鉛直方向から挟み込むので、吸着部での吸引力が弱まった場合でも、挟み込み力が作用した状態を維持できるようになり、物品が落下することを防止することができる。

また、本発明における一態様の搬送方法は、積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込んで把持した状態で搬送する搬送方法であって、所定の載置面上に載置されて積み重ねた物品の最上段の物品の上面を上部把持部に設けられた吸着部で吸着保持する吸着工程と、前記吸着部に吸着保持された最上段の物品だけを上昇する上昇工程と、積み重ねた物品のうちの最上段以外の物品に引っ掛け部を引っ掛けることで、該物品を持ち上げて傾けるリフト工程と、前記リフト工程で傾けた物品の下方に下部把持部を配置する挿入工程と、前記下部把持部と前記上部把持部とを相対的に接近し、積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込んで把持する把持工程とを備えていることを特徴とする。

また、本発明における一態様の搬送方法は、積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込んで把持した状態で搬送する搬送方法であって、下部把持部と上部把持部とを相対的に接近させて積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込みつつ、前記上部把持部に設けられた吸着部で積み重ねた物品の最上段の物品の上面を吸着保持する把持工程と、前記上部把持部から前記下部把持部を離間するよう下降させ、最上段の物品に対して上から２段目の物品との間に隙間を生じさせつつ積み重ねた物品の最下段の物品を所定の載置面に接近又は接触させる下降工程と、積み重ねた物品の最下段の物品に引っ掛け部を引っ掛けることで、該物品を持ち上げて傾けるリフト工程と、前記リフト工程で傾けた物品の下方から退避した位置に前記下部把持部を変位する退避工程と、前記引っ掛け部の引っ掛けを解除して積み重ねた物品を前記載置面上に載置する第１載置工程と、前記上部把持部を下降させ、最上段の物品を上から２段目の物品に載置する第２載置工程と、前記吸着部による最上段の物品の吸着保持を解除する解除工程とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、上方把持部と下方把持部とで物品を鉛直方向から挟み込むので、把持した物品の落下を防止することができる。

実施の形態に係る把持機構を上方から見た概略斜視図である。 実施の形態に係る把持機構を下方から見た概略斜視図である。 実施の形態に係る把持機構を後方から見た概略斜視図である。 図４Ａ及び図４Ｂは、受け部材の動作説明図である。 一部構成を省略した把持機構を上方から見た概略斜視図である。 図６Ａ〜図６Ｃは、可動フックを側方からみた説明用模式図である。 搬出方法の位置決め工程を示す説明用背面図である。 搬出方法の位置決め工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の高さ位置検出工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の吸着工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の上昇工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の下降工程を示す説明用側面図である。 搬出方法のリフト工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の挿入工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の把持工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の把持工程を示す説明用側面図である。 搬出方法の搬出工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の把持工程及び位置決め工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の搬入工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の下降工程を示す説明用側面図である。 搬入方法のリフト工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の退避工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の第１載置工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の上昇工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の第２載置工程を示す説明用側面図である。 搬入方法の吸着解除工程を示す説明用側面図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る把持機構を上方から見た概略斜視図である。図２は、実施の形態に係る把持機構を下方から見た概略斜視図である。図１及び図２に示すように、把持機構１は、上部把持部１０と、高さ位置検出部２０と、下部把持部３０と、引っ掛け部４０とを備えて構成され、上部把持部１０と下部把持部３０とで物品Ｗを鉛直方向から挟み込んで把持するものである（図１７参照）。

上部把持部１０は、概略長方形の板状をなして水平方向に向けられるベースプレート１１と、ベースプレート１１の面内中央領域にて貫通する複数（本実施の形態では８体）の吸着部１２とを備えている。ベースプレート１１は、本実施の形態では、長辺が前後両側に形成され、短辺が左右両側に形成される。

ベースプレート１１の上面における左右両端に沿う位置には、ブラケット１３、１４が起立して設けられ、左側のブラケット１３の方が右側のブラケット１４より高さが高くなっている。右側のブラケット１４の上端側から左側のブラケット１３の高さ方向中間部には、水平方向に向けられた板状のロボット接続部１５が連結されている。ロボット接続部１５は、不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に接続される部分であり、接続対象に応じて締結具等を装着するための開口や穴が形成されている。

吸着部１２は、ベースプレート１１の下方に設けられて吸盤状に形成される吸着パッド１２ａと、吸着パッド１２ａを上方から支持するとともにベースプレート１１を上下に貫通して設けられるホルダ１２ｂとを備えている。ホルダ１２ｂの上端部には、真空ポンプ等の吸引源に連通するホース（何れも不図示）が接続され、これらを通じた吸引によって吸着パッド１２ａの下面となる吸着面に負圧を生じさせて物品Ｗ（図１０参照）を吸着保持できるようになる。ベースプレート１１において吸着部１２が設置される領域には、高さ位置検出部２０も設けられる。

高さ位置検出部２０はポテンションメータ２１を備え、ポテンションメータ２１は、メータ本体２１ａと、メータ本体２１ａによって鉛直方向に直線的に移動可能に支持される移動子２１ｂとを有している。ポテンションメータ２１は、移動子２１ｂの上下位置に対応する位置信号、或いは、所定の上下位置を閾値として移動子２１ｂが閾値より上下の何れかに位置するかの信号を出力する機能を備えている。なお、ポテンションメータ２１は、移動子２１ｂの移動による力を検出するようにしてもよく、ポテンションメータ２１に替えて他のセンサ等を用いてもよい。

ポテンションメータ２１において、メータ本体２１ａは、ベースプレート１１上に設けられる一方、移動子２１ｂは、ベースプレート１１を貫通して先端がベースプレート１１の下面から突出するよう設けられる。ここで、高さ位置検出部２０は、移動子２１ｂの先端（下端）に連結される長方形の板状部材２３と、板状部材２３の左右両側にそれぞれ設けられた案内部２４とを更に備えている。

板状部材２３は、ベースプレート１１の下方にて水平に設けられており、上面中央部にて移動子２１ｂの先端が連結されている。板状部材２３の面内には、吸着パッド１２ａと接触しないように吸着パッド１２ａが挿通される穴２３ａが複数形成されている。また、板状部材２３の下面中央部には、合成樹脂等の弾性体からなる突起２５（図１では不図示）が下方に突出して設けられている。突起２５の先端は半球状に形成されている。

案内部２４は、下端側が板状部材２３に固定されてベースプレート１１を貫通する丸軸状の軸部２４ａと、ベースプレート１１に設けられて軸部２４ａが挿通されるガイド部２４ｂとを備えている。案内部２４では、軸部２４ａがガイド部２４ｂに挿通されることで軸部２４ａ及び板状部材２３の鉛直方向の移動を案内し、且つ、それらの水平方向の移動を規制している。板状部材２３には移動子２１ｂが連結されるので、かかる移動子２１ｂにおいても、案内部２４により鉛直方向の移動が案内され且つ水平方向の移動が規制される。これにより、移動子２１ｂに水平方向等の鉛直方向とは異なる方向の力が加わることを防ぐことができる。軸部２４ａの上端には、軸部２４ａの外径及びガイド部２４ｂの内径より大径となる抜け止め部２４ｃ（図２では不図示）が形成される。抜け止め部２４ｃがガイド部２４ｂの上端面に載置されることで、軸部２４ａ及び板状部材２３の下方移動が規制される。つまり、抜け止め部２４ｃがガイド部２４ｂの上端面に載置されたときの板状部材２３の位置が下降限となる。

下部把持部３０は、水平方向に延びて細長い片状をなす２体の受け部材３１ａ、３１ｂと、下端部に受け部材３１ａ、３１ｂが固定されて鉛直方向に延びる２本の長尺部材３２ａ、３２ｂと、各長尺部材３２ａ、３２ｂを支持するためのリフタプレート３３とを備えている。更に、下部把持部３０は、各長尺部材３２ａ、３２ｂを鉛直方向に駆動させる駆動部３４と、リフタプレート３３上に設けられた変位部３５（図２では不図示）とを備えている。本実施の形態では、左側の受け部材に符号「３１ａ」を付し、左側の長尺部材に符号「３２ａ」を付す。また、右側の受け部材に符号「３１ｂ」を付し、右側の長尺部材に符号「３２ｂ」を付す。

図３は、実施の形態に係る把持機構を後方から見た概略斜視図である。図３に示すように、長尺部材３２ａ、３２ｂの上端は、変位部３５を介してリフタプレート３３に支持されている。また、長尺部材３２ａ、３２ｂは、長手方向中間部にてベースプレート１１上の軸受３６に挿通され、鉛直方向に移動可能とされつつ軸線周りに回転変位可能に設けられている。リフタプレート３３は、表裏が水平方向に向けられて左右に細長い板状に形成されている。

駆動部３４は、ベースプレート１１上に設けられた駆動用モータ３４ａと、駆動用モータ３４ａの出力軸に接続された駆動プーリ３４ｂと、駆動プーリ３４ｂの上方にてブラケット１３にアングル部材を介して回転可能に支持される従動プーリ３４ｃとを備えている。更に、駆動部３４は、駆動プーリ３４ｂ及び従動プーリ３４ｃに掛け回される無端ベルト３４ｄと、リフタプレート３３に固定されて無端ベルト３４ｄを挟み込むクランプ部材３４ｅとを備えている。駆動部３４では、駆動用モータ３４ａの駆動によって駆動プーリ３４ｂ及び従動プーリ３４ｃを介して無端ベルト３４ｄを回動させる。この回動によって、駆動プーリ３４ｂ及び従動プーリ３４ｃの間の無端ベルト３４ｄは上下動するので、クランプ部材３４ｅも無端ベルト３４ｄと共に上下動する。これにより、クランプ部材３４ｅが固定されるリフタプレート３３及びこれに支持される長尺部材３２ａ、３２ｂが鉛直方向に駆動され、この駆動によって受け部材３１ａ、３１ｂが鉛直方向に変位する。かかる変位により、受け部材３１ａ、３１ｂが上部把持部１０の吸着部１２（図２参照）と相対的に離間接近可能になる。

ここで、ベースプレート１１の左右両側には、リフタプレート３３を貫通するガイドシャフト３７がそれぞれ起立して設けられている。また、リフタプレート３３の左右両側には、ガイドシャフト３７が挿通される案内支持部３８が設けられている。リフタプレート３３を含む下部把持部３０が鉛直方向に動作するときに、ガイドシャフト３７に沿って案内支持部３８が鉛直方向に動作することとなる。これにより、左右に案内支持部３８が設けられるリフタプレート３３が水平方向に移動したり水平方向から傾いたりすることを規制しつつ、リフタプレート３３及び長尺部材３２ａ、３２ｂの鉛直方向の移動を円滑に案内する。

変位部３５は、リフタプレート３３の上面側に設けられた変位用モータ３５ａと、変位用モータ３５ａの出力軸に接続される駆動ギヤ３５ｂと、２本の長尺部材３２ａ、３２ｂの上端側にそれぞれ設けられた従動ギヤ３５ｃ、３５ｄと、２体の従動ギヤ３５ｃ、３５ｄと駆動ギヤ３５ｂとの間に設けられた中間ギヤ３５ｅ、３５ｆ、３５ｇとを備えている。なお、本件図面においては、中間ギヤ３５ｅ、３５ｆ、３５ｇの歯の図示を省略している。各中間ギヤ３５ｅ、３５ｆ、３５ｇの回転軸及び長尺部材３２ａ、３２ｂの上端側は、リフタプレート３３と、その上方に位置する軸受プレート３９とにより回転可能に支持される。

左側の長尺部材３２ａに設けられた従動ギヤ３５ｃと駆動ギヤ３５ｂとの間には、１枚の中間ギヤ３５ｅが噛み合うように設けられている。右側の長尺部材３２ｂに設けられた従動ギヤ３５ｄと駆動ギヤ３５ｂとの間には、２枚の中間ギヤ３５ｆ、３５ｇが左右に並んで噛み合うように設けられている。従って、駆動ギヤ３５ｂを回転させたときに、左側の従動ギヤ３５ｃ及び長尺部材３２ａと、右側の従動ギヤ３５ｄ及び長尺部材３２ｂとでは、中間ギヤ３５ｅ、３５ｆ、３５ｇの枚数の相違によって回転方向が反対方向となる。これにより、駆動ギヤ３５ｂをＲ１方向に回転することで、各長尺部材３２ａ、３２ｂがｒ１方向に回転して各受け部材３１ａ、３１ｂが前方に突出する方向に変位する（図４Ａも参照）。一方、駆動ギヤ３５ｂをＲ２方向に回転することで、各長尺部材３２ａ、３２ｂがｒ２方向に回転し、各受け部材３１ａ、３１ｂが長尺部材３２ａ、３２ｂの前後位置まで後退する方向に回転変位する（図４Ｂ参照）。

ここで、受け部材３１ａ、３１ｂは、図４Ｂに示す位置が最も後退した位置となり、この位置において、長尺部材３２ａ、３２ｂ間で左右方向に略平行となるように向けられる。このとき、受け部材３１ａ、３１ｂにて対向する端縁を双方とも傾斜縁とすることで、受け部材３１ａ、３１ｂを同じ高さ位置としても、相互に当接しないようにしている。

また、駆動ギヤ３５ｂにあっては、周方向にて一部の歯を非形成とするよう切欠３５ｂａが形成されている。従って、駆動ギヤ３５ｂに隣り合う中間ギヤ３５ｅ、３５ｆでは、切欠３５ｂａの形成領域が対向する際に、駆動ギヤ３５ｂからの回転駆動力が伝達されずに中間ギヤ３５ｅ、３５ｆが回転停止した状態となる。よって、切欠３５ｂａの形成領域を調整することによって、受け部材３１ａ、３１ｂの回転するタイミングを変えることができる。具体的には、受け部材３１ａ、３１ｂが図４Ｂに示す最後方位置から前方に回転変位するときに、後方に位置する受け部材３１ｂが前方に位置する受け部材３１ａより遅れて回転変位する。一方、受け部材３１ａ、３１ｂが図４Ａに示す前方に突出した位置から後方に回転変位するときに、前方に位置するようになる受け部材３１ａが後方に位置するようになる受け部材３１ｂより遅れて回転変位する。

図５は、一部構成を省略した把持機構を上方から見た概略斜視図である。図５に示すように、引っ掛け部４０は、リフタプレート３３に支持されるモータ４１と、リフタプレート３３に連結されて下方に延在する可動フック４２とを備えている。モータ４１の出力軸には、カップリング４３を介して左右に延びるシャフト４４の一端（右端）が連結され、シャフト４４の他端（左端）側は軸受４５に回転可能に支持されている。シャフト４４の延在方向中間部には、２体のプーリ４６が所定間隔を隔てて設けられ、各プーリ４６には図５にて二点鎖線で示すワイヤ４７が巻き掛けられている。従って、引っ掛け部４０では、モータ４１の駆動によってプーリ４６を介してワイヤ４７を巻き取り及び繰り出し可能となっている。ワイヤ４７は、プーリ４６から後方に延びてから不図示の滑車等を通過し、可動フック４２の前面に沿って下方に延びるように配設される。

可動フック４２は、リフタプレート３３から下方に延びるフック本体部４２ａと、フック本体部４２ａの下端側に中間部４２ｂを介して配設される先端部４２ｃとを備えている。フック本体部４２ａと中間部４２ｂとは左右２体のヒンジ４２ｄで回転可能に連結されている。中間部４２ｂと先端部４２ｃとは、上記左右２体のヒンジ４２ｄの間に配置されたヒンジ４２ｅで回転可能に連結されている。各ヒンジ４２ｄ、４２ｅには、戻しばね（付勢手段）４２ｆが設けられ、ワイヤ４７による力が加わっていないときには、各ヒンジ４２ｄ、４２ｅ及び戻しばね４２ｆによって中間部４２ｂ及び先端部４２ｃの前後両面が鉛直方向に向けられた姿勢に保たれる。また、ワイヤ４７が巻き上げられることで、戻しばね４２ｆの力に抗しつつ各ヒンジ４２ｄ、４２ｅを介して中間部４２ｂ及び先端部４２ｃが横向きや上向きとなるように変位する。かかる変位については、図６を参照して以下に説明する。

図６Ａ〜図６Ｃは、可動フックを側方からみた説明用模式図である。図６Ａに示すように、可動フック４２の前面側において、フック本体部４２ａの下端側と、中間部４２ｂとには、ワイヤ４７が挿通される鞘部材４８が設けられている。そして、鞘部材４８を通過するように上方から下方に延びるワイヤ４７の下端は先端部４２ｃに固定されている。可動フック４２では、ワイヤ４７が巻き上げられることで、ワイヤ４７によって中間部４２ｂ及び先端部４２ｃに引っ張り力が作用する。この引っ張り力によって、図６Ｂ及び図６Ｃに示すように、ヒンジ４２ｄを介して中間部４２ｂが横向きに回転変位し、先端部４２ｃの先端がヒンジ４２ｅを介して上向きになるよう回転変位する。一方、ワイヤ４７による引っ張り力が解除されると、戻しばね４２ｆ（図５参照）の力によって、中間部４２ｂ及び先端部４２ｃの前後両面が鉛直方向に向けられた姿勢に復帰される。

図３に戻り、可動フック４２は、ベースプレート１１の後端側に形成された凹部１１ａ内に配置され、長尺部材３２ａ、３２ｂの前後幅に収まるように配置されている。また、長尺部材３２ａ、３２ｂは、ベースプレート１１及びリフタプレート３３の後端近傍に貫通して配置されている。従って、把持機構１の最後方位置近傍に、長尺部材３２ａ、３２ｂが配置され、把持機構１にて長尺部材３２ａ、３２ｂから後方に大きく突出する部分がないように構成されている。

ここで、把持機構１は、中央処理装置（ＣＰＵ）等からなる制御部２（図１参照）によって駆動制御される。制御部２は、ポテンションメータ２１の出力信号や、予め記憶されたデータ、各種プログラムの演算結果に基づき、各モータ３４ａ、３５ａ、４１や把持機構１を移動するロボットアーム等の駆動量、駆動タイミング等を制御する。

続いて、本実施の形態の把持機構１が物品を把持する際の動作及び把持機構１を用いた搬送方法について説明する。かかる搬送方法として、先ず、番重Ｂから物品Ｗを取り出す搬出方法を図７から図１７を参照して説明し、その後、番重Ｂに物品Ｗを収納する搬入方法を図１８から図２６を参照して説明する。搬出方法は、位置決め工程、高さ位置検出工程、吸着工程、上昇工程、下降工程、リフト工程、挿入工程、把持工程、搬出工程の順に実施される。

図７は、搬出方法の位置決め工程を示す説明用背面図であり、図８は、搬出方法の位置決め工程を示す説明用側面図である。図７及び図８に示すように、搬出方法を実施する前においては、下部把持部３０は上限位置又はこれに近い位置まで上昇された位置に保たれ、受け部材３１ａ、３１ｂが板状部材２３より高い位置に設定される。また、受け部材３１ａ、３１ｂは、左右方向に略平行に向けられて前後方向の幅が最小限となるような角度に設定される。

ここで、本実施の形態の把持機構１で把持する物品Ｗは、弁当容器であり、鉛直方向に複数（本実施の形態では３つ）積み重ねられている。以下の説明では、先ず、３つ積み重ねた状態の物品Ｗを把持機構１で把持して搬送する方法について説明する。本実施の形態の物品Ｗは、下部のトレイ部Ｗａと、トレイ部Ｗａの上方を閉塞する蓋部Ｗｂとを備えている。物品Ｗの側面におけるトレイ部Ｗａと蓋部Ｗｂとの接続部分には、つば部（被引っ掛け部）Ｗｃが外方に突出するように形成される。つば部Ｗｃは、物品Ｗの底面より高い位置に形成されている。

位置決め工程では、予め、図７及び図８に示す番重Ｂの内部に配置される物品Ｗの前後及び左右方向の座標値を画像処理等の手段を介して取得しておく。そして、この座標値に基づき、不図示のロボットアーム等によって把持機構１が物品Ｗの上方に移動されてから位置決めされる。この位置決めによって、物品Ｗの上面側中央領域に吸着部１２が配置され、物品Ｗの後端より僅かに後方に、受け部材３１ａ、３１ｂ及び可動フック４２が配置される。

位置決め工程が実施された後に、図９に示すように、高さ位置検出工程が実施される。図９は、搬出方法の高さ位置検出工程を示す説明用側面図である。高さ位置検出工程では、最上段の物品Ｗに突起２５が接触するまでロボットアーム等を介して把持機構１が下降される。そして、突起２５が物品Ｗの上面に接触され、板状部材２３及び案内部２４を介して上昇されると、この上昇がポテンションメータ２１にて検知され、当該検知のタイミングでの把持機構１の高さ方向の座標値が取得される。この座標値に基づき、制御部（図１参照）を介して最上段の物品Ｗにおける上面位置が演算されて記憶される。また、ポテンションメータ２１の検知のタイミングに応じ、吸着部１２の吸着パッド１２ａが接触しないようにロボットアーム等による把持機構１の下降が停止される。

高さ位置検出工程が実施された後に、図１０に示すように、吸着工程が実施される。図１０は、搬出方法の吸着工程を示す説明用側面図である。吸着工程では、高さ位置検出工程にて演算された最上段の物品Ｗの上面に、吸着部１２の吸着パッド１２ａが接触するよう把持機構１がロボットアーム等によって下降移動されてから位置決めされる。この下降移動中、突起２５が最上段の物品Ｗに当接すると、板状部材２３の上下移動は停止された状態となり、この状態から把持機構１の下降移動に応じ板状部材２３の穴２３ａを通じて吸着パッド１２ａが板状部材２３より下方に突出するようになる。吸着パッド１２ａが物品Ｗの上面に接触されると、不図示の吸引源と吸着部１２とが連通した状態とされ、吸着パッド１２ａにて負圧を生じさせて最上段の物品Ｗの上面が吸着保持される。

吸着工程が実施された後に、図１１に示すように、上昇工程が実施される。図１１は、搬出方法の上昇工程を示す説明用側面図である。上昇工程では、吸着工程による最上段の物品Ｗの吸着保持を維持しつつ、把持機構１がロボットアーム等によって上方に移動される。これにより、複数の物品Ｗのうち最上段の物品Ｗだけが吸着部１２で吸着されて上昇される。そして、最上段の物品Ｗの下面側と上から２段目の物品Ｗの上面側との間に隙間Ｓ１を形成した状態で把持機構１が位置決めされる。

上昇工程が実施された後に、図１２に示すように、下降工程が実施される。図１２は、搬出方法の下降工程を示す説明用側面図である。下降工程では、上昇工程により隙間Ｓ１が形成された状態を維持しつつ、駆動部３４の無端ベルト３４ｄが回動され、下部把持部３０と引っ掛け部４０とが下降される。具体的には、下部把持部３０の長尺部材３２ａ、３２ｂ及び受け部材３１ａ、３１ｂと、引っ掛け部４０の可動フック４２とが、積み重なった物品Ｗと番重Ｂの内面との間に入り込むように下降される。

下降工程が実施された後に、図１３に示すように、リフト工程が実施される。図１３は、搬出方法のリフト工程を示す説明用側面図である。リフト工程では、引っ掛け部４０のモータ４１が駆動され、積み重ねた物品Ｗのうちの最下段の物品Ｗ、言い換えると、番重Ｂ内の底面となる載置面上に載置された物品Ｗに可動フック４２の先端（下端）側が引っ掛けられる。具体的には、図６Ｃで示したように、可動フック４２の中間部４２ｂが横向きに、先端部４２ｃの先端が上向きに回転変位する動作がなされ、当該先端が上方に変位することで引っ掛け箇所となる物品Ｗのつば部Ｗｃが下方から持ち上げられる。この持ち上げによって、最上段の物品Ｗを除いた全ての物品Ｗが前方より後方の方が高くなるよう傾けられ、最下段の物品Ｗとその載置面となる番重Ｂの底面との間に隙間Ｓ２が形成される。

リフト工程が実施された後に、図１４に示すように、挿入工程が実施される。図１４は、搬出方法の挿入工程を示す説明用側面図である。挿入工程では、リフト工程により隙間Ｓ２が形成された状態を維持しつつ、変位部３５の変位用モータ３５ａが駆動され、受け部材３１ａ、３１ｂが前方に突出する方向に回転変位される。具体的には、長尺部材３２ａ、３２ｂが軸回りに回転されて受け部材３１ａ、３１ｂが長尺部材３２ａ、３２ｂ間で左右方向に略平行に向けられた状態から前方に突出するよう回転変位される。これにより、受け部材３１ａ、３１ｂが隙間Ｓ２内に挿入され、受け部材３１ａ、３１ｂが最下段の物品Ｗの下方に重なる位置に配置される。ここで、図１４においては、物品Ｗの下面と受け部材３１ａ、３１ｂの先端とが当接するように見えるが、受け部材３１ａ、３１ｂの先端は物品Ｗ下面の中央に位置し、当該中央は凹んでいるので、挿入工程において、それらは非接触となる。後述する図２０についても同様である。

挿入工程が実施された後に、把持工程が実施される。図１５及び図１６は、搬出方法の把持工程を示す説明用側面図である。把持工程では、先ず、図１５に示すように、リフト工程とは反対方向に引っ掛け部４０のモータ４１が駆動され、可動フック４２の先端が下向きになるように動作されて最下段の物品Ｗとの引っ掛けが解除される。これにより、最下段の物品Ｗの下面が受け部材３１ａ、３１ｂの上面に載置（当接）され、物品Ｗの下面が番重Ｂの載置面と非接触となって隙間Ｓ２ａが形成される。その後、駆動部３４の無端ベルト３４ｄが回動され、図１６に示すように、下部把持部３０における受け部材３１ａ、３１ｂが上昇されて上から２段目の物品Ｗの上面が最上段の物品Ｗの下面に当接される。受け部材３１ａ、３１ｂの上昇によって受け部材３１ａ、３１ｂが上部保持部１０の吸着部１２に相対的に接近され、それらによって積み重ねた物品Ｗが鉛直方向から挟み込まれて把持される。

把持工程が実施された後に、図１７に示すように、搬出工程が実施される。図１７は、搬出方法の搬出工程を示す説明用側面図である。搬出工程では、把持工程によって積み重ねた物品Ｗが把持された状態を維持しつつ、ロボットアーム等の駆動によって把持機構１が上昇され、番重Ｂの内部から積み重ねた物品Ｗが取り出される。この取り出し後、ロボットアーム等が更に駆動されることで他の番重等の所定の搬送位置まで物品Ｗが搬送される。

ここで、複数の物品Ｗを積み重ねた状態で搬出した場合を説明したが、単一の物品Ｗを把持して搬出することもできる。この場合、例えば、積み重ねた物品Ｗの最上段の物品Ｗだけ搬出する際には、位置決め工程から上昇工程までは上記と同様に実施される。その後、下降工程で隙間Ｓ１に対応する高さに受け部材３１ａ、３１ｂが位置するように下部把持部３０が下降される。下降工程の実施後、受け部材３１ａ、３１ｂが回転変位して隙間Ｓ１内に挿入される挿入工程が実施される。挿入工程の実施後は、受け部材３１ａ、３１ｂの上昇によって受け部材３１ａ、３１ｂが上部保持部１０の吸着部１２に相対的に接近され、それらによって単一の物品Ｗが鉛直方向から挟み込まれる把持工程が実施される。そして、上記と同様に搬出工程が実施される。従って、単一の物品Ｗを把持する場合には、上述したリフト工程が省略されることとなる。

なお、単一の物品Ｗを把持して搬出する場合は、番重Ｂの内部に積み重ねずに収容された物品Ｗを搬送することもできる。この場合、番重Ｂにおける側壁の高さによっては、当該側壁よりベースプレート１１やリフタプレート３３の方が低い位置まで移動される。このとき、把持機構１にて受け部材３１ａ、３１ｂや可動フック４２から後方に大きく突出する部分がないので、番重Ｂの側壁付近に物品Ｗが収容されていても、かかる側壁に把持機構１が接触することを抑制することができる。

次いで、番重Ｂに物品Ｗを収納する搬入方法を説明する。搬入方法は、把持工程、位置決め工程、搬入工程、下降工程、リフト工程、退避工程、第１載置工程、上昇工程、第２載置工程、吸着解除工程の順に実施される。

図１８は、搬入方法の把持工程及び位置決め工程を示す説明用側面図である。図１８に示すように、搬入方法の把持工程では、上述した搬出方法と同様の要領にて受け部材３１ａ、３１ｂと吸着部１２とを相対的に接近させて積み重ねた物品Ｗが鉛直方向から挟み込んだ状態とされる。このとき、積み重ねた物品Ｗの最上段の物品Ｗにおける上面が吸着部１２にて吸着保持される。これにより、積み重ねた物品Ｗが把持機構１にて把持された状態とされる。

把持工程が実施された後に、位置決め工程が実施される。位置決め工程では、予め、番重Ｂの内部に物品Ｗを収容する予定位置として、物品Ｗの前後及び左右方向の座標値を取得しておく。そして、この座標値に基づき、不図示のロボットアーム等を介し、把持機構１が物品Ｗを収容する予定位置の上方に移動されて位置決めされる。

位置決め工程が実施された後に、図１９に示すように、搬入工程が実施される。図１９は、搬入方法の搬入工程を示す説明用側面図である。搬入工程では、番重Ｂ内の底面となる載置面から最下段の物品Ｗの下面の間に隙間Ｓ３が形成されるよう、ロボットアーム等を介して把持機構１が下降移動されてから位置決めされる。隙間Ｓ３は、物品Ｗの下面が番重Ｂの載置面と非接触となって形成され、その上下幅は後述する隙間Ｓ４（図２０参照）に応じて決定される。

搬入工程が実施された後に、図２０に示すように、下降工程が実施される。図２０は、搬入方法の下降工程を示す説明用側面図である。下降工程では、ロボットアーム等による把持機構１の高さ位置を維持しつつ駆動部３４の無端ベルト３４ｄが回動され、下部把持部３０と引っ掛け部４０とが下降される。この下降によって、上部把持部１０の吸着部１２から受け部材３１ａ、３１ｂが離間するように下降され、吸着部１２で吸着された最上段の物品Ｗは移動せずに、上から２段目の物品Ｗ以下の物品Ｗが受け部材３１ａ、３１ｂに載置された状態で下降される。これにより、最下段の物品Ｗが番重Ｂ内の載置面に接近され、最上段の物品Ｗの底面側と上から２段目の物品Ｗの上面側との間に隙間Ｓ４が形成される。言い換えると、上述の位置決め工程での隙間Ｓ３の幅は、番重Ｂ内の載置面と受け部材３１ａ、３１ｂとが接触せずに隙間Ｓ４を形成し得るように設定される。

下降工程が実施された後に、図２１に示すように、リフト工程が実施される。図２１は、搬入方法のリフト工程を示す説明用側面図である。リフト工程では、上から２段目の物品Ｗ以下の物品Ｗが受け部材３１ａ、３１ｂに載置された状態を維持しつつ引っ掛け部４０のモータ４１が駆動され、最下段の物品Ｗに可動フック４２の先端（下端）側が引っ掛けられる。具体的には、図６Ｃを用いて上述したように、可動フック４２の先端が上方に変位することで物品Ｗのつば部Ｗｃが下方から持ち上げられる。この持ち上げによって、最上段の物品Ｗを除いた全ての物品Ｗが前方より後方の方が高くなるよう傾けられ、最下段の物品Ｗの下面前端側が番重Ｂの載置面に接触される。そして、受け部材３１ａ、３１ｂから最下段の物品Ｗの下面が離れるように配置され、物品Ｗの下面と番重Ｂの載置面との間に隙間Ｓ３ａが形成される。

リフト工程が実施された後に、図２２に示すように、退避工程が実施される。図２２は、搬入方法の退避工程を示す説明用側面図である。退避工程では、リフト工程により隙間Ｓ３ａが形成された状態を維持しつつ、変位部３５の変位用モータ３５ａが駆動され、長尺部材３２ａ、３２ｂが軸回りに回転される。すると、受け部材３１ａ、３１ｂが最下段の物品Ｗの下方に重なる位置から後方に退避する方向に回転変位され、長尺部材３２ａ、３２ｂ間で左右方向に略平行に位置するように配置される。

退避工程が実施された後に、図２３に示すように、第１載置工程が実施される。図２３は、搬入方法の第１載置工程を示す説明用側面図である。第１載置工程では、リフト工程とは反対方向に引っ掛け部４０のモータ４１が駆動され、可動フック４２の先端が下向きになるように動作されて最下段の物品Ｗとの引っ掛けが解除される。これにより、可動フック４２によって持ち上げられた状態でなくなり、最下段の物品Ｗの下面が番重Ｂの載置面に載置される。

第１載置工程が実施された後に、図２４に示すように、上昇工程が実施される。図２４は、搬入方法の上昇工程を示す説明用側面図である。上昇工程では、駆動部３４の無端ベルト３４ｄが回動され、下部把持部３０と引っ掛け部４０とが上限位置まで上昇される。これにより、下部把持部３０の長尺部材３２ａ、３２ｂ及び受け部材３１ａ、３１ｂと、引っ掛け部４０の可動フック４２とが、積み重なった物品Ｗと番重Ｂの内面との間を通過して番重Ｂより上方に配置される。

上昇工程が実施された後に、図２５に示すように、第２載置工程が実施される。図２５は、搬入方法の第２載置工程を示す説明用側面図である。第２載置工程では、ロボットアーム等によって把持機構１が下方に移動され、上から２段目の物品Ｗの上面側に吸着部１２で吸着保持する最上段の物品Ｗが載置される。これにより、番重Ｂの内部にて全ての物品Ｗが鉛直方向に積み重なった状態とされる。

第２載置工程が実施された後に、図２６に示すように、吸着解除工程が実施される。図２６は、搬入方法の吸着解除工程を示す説明用側面図である。吸着解除工程では、吸着パッド１２ａにおける負圧の発生が停止され、吸着部１２による最上段の物品Ｗの吸着保持が解除される。その後、ロボットアーム等によって把持機構１が上方に移動され、次の搬送に対する待機状態とされる。

ここで、複数の物品Ｗを積み重ねた状態で搬入した場合を説明したが、単一の物品Ｗを把持して搬入することもできる。この場合、先ず、把持工程、位置決め工程、搬入工程の順で上記と同様に実施される。その後、下降工程として、下部把持部３０が下降され、吸着パッド１２ａで吸着保持される物品Ｗの下面から受け部材３１ａ、３１ｂが離間される。下降工程の実施後、受け部材３１ａ、３１ｂが回転変位して物品Ｗの下方から退避される退避工程が実施される。退避工程の実施後は、上記と同様に上昇工程が実施された後、載置工程（第２載置工程）として、把持機構１が下方に移動されて吸着保持された物品Ｗが番重Ｂの載置面に載置される。そして、上記と同様に吸着解除工程が実施される。従って、単一の物品Ｗの把持を解除する場合には、上述したリフト工程及び第１載置工程が省略されることとなる。

なお、単一の物品Ｗを把持して搬入する場合は、番重Ｂの載置面に載置するだけでなく、既に番重Ｂに収容された物品Ｗ上に載置させてもよい。

以上のように、本実施の形態においては、吸着部１２で物品Ｗの上面を吸着しつつ、吸着部１２と受け部材３１ａ、３１ｂと鉛直方向から物品Ｗを挟み込むので、吸着部１２の吸引力が弱まっても挟み込み力の作用によって物品Ｗを保持した状態を維持することができる。これにより、把持機構１による物品Ｗの搬送中に物品Ｗの保持が解除されて落下することを防止することができる。なお、吸引力が弱まる要因としては、物品Ｗ上面の凹凸や、シート等で包装した際の皺、搬送時の移動による慣性力が考えられるが、かかる要因があっても落下防止を実現することができる。

また、複数の物品Ｗを積み重ねた状態で鉛直方向から把持できるので、従来の吸着のみで保持する保持機構に比べ、ロボットアーム等による把持機構１の移動距離を短縮することができる。詳述すると、従来の保持機構では物品を１つずつ搬送するため、例えば、物品が３つになると、保持機構の移動距離が１つの場合の約３倍になる。この点、本実施の形態では、把持機構１で把持できる限りにおいて物品Ｗを複数としても、物品Ｗを１つ把持する場合と把持機構１の移動距離を同じにすることができる。これにより、物品Ｗの単位時間当たりの搬送効率を高めることができる。

また、引っ掛け部４０で最下段の物品Ｗを引っ掛けて持ち上げるので、当該物品Ｗの下方に受け部材３１ａ、３１ｂを挿入したり、物品Ｗの下方から受け部材３１ａ、３１ｂを退避したりするよう変位することができる。このとき、受け部材３１ａ、３１ｂから物品Ｗの下面が離れるように持ち上げることで、受け部材３１ａ、３１ｂが物品Ｗの下面に擦れて損傷等が発生することを回避することができる。

また、図４Ｂに示す状態で、受け部材３１ａ、３１ｂ及び長尺部材３２ａ、３２ｂの前後幅が小さくなるような形態とし、それらの前後幅内に可動フック４２が収まる板状としたので、これらを狭い隙間に挿入することができる。これにより、番重Ｂの側壁に物品Ｗを近付けても物品Ｗを把持できるようになり、番重Ｂ内での物品Ｗのレイアウトの自由度を高めることができる。

また、本実施の形態では、可動フック４２で持ち上げて複数の物品Ｗを傾ける前に、最上段の物品Ｗを吸着保持して、当該物品Ｗより下の物品Ｗと離しておくことができる。これにより、可動フック４２による引っ掛け動作で傾斜する物品Ｗの数を１つ減らすことができる。この結果、傾斜による横方向（本実施の形態では前方向）への最大変位量を小さくすることができ、物品Ｗの積み重ねが傾斜によって崩れることを防ぐことができる。また、傾斜によって前方に隣接して配置される物品Ｗに寄り掛からないようにすることもできる。更に、傾斜する物品Ｗが減ることで、可動フック４２が引っ掛かるつば部Ｗｃに加わる物品Ｗの総重量を軽くすることができ、引っ掛け部４０の構造の簡略化を図りつつ、つば部Ｗｃの変形等を未然に防ぐことができる。

また、板状部材２３の下面中央一箇所位置に弾性体からなる突起２５を設けたので、物品Ｗの上面高さ位置を精度良く検出できるようにしつつ、物品Ｗに加えられる負荷を小さく保つことができる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態において、受け部材３１ａ、３１ｂの長さや、物品Ｗを把持するときの受け部材３１ａ、３１ｂの前方への突出量は物品Ｗの大きさ等に応じて適宜変更してもよい。但し、受け部材３１ａ、３１ｂの先端が物品Ｗの前後方向中央に位置させると、鉛直方向からの挟み込み力を安定して付与でき、且つ、傾けて持ち上げられた物品Ｗの下面に接触しないように受け部材３１ａ、３１ｂを挿入及び退避し易くなる。

また、可動フック４２における可動構造は、物品Ｗを持ち上げて傾けることができる限りにおいて、他の関節構造としたり、下端が鉤状となる部材を前後及び上下方向に駆動する構造等を採用してもよい。他には、可動フック４２の先端部４２ｃを横向きとして物品Ｗの一部に引っ掛けたり、中間部４２ｂを省略して回転する部分を一箇所に変更したりしてもよい。

また、下部把持部３０において、受け部材３１ａ、３１ｂを前後に変位させる構成は、種々の変更が可能であり、以下に述べる構成に代替してもよい。かかる構成としては、受け部材３１ａ、３１ｂの各先端を相互に角度変位可能に連結するとともに、各長尺部材３２ａ、３２ｂをラックピニオン構造等とした変位部によって相互に離間接近移動可能に設けたものを例示できる。このとき、各長尺部材３２ａ、３２ｂが軸回りに回転可能にラックに支持される。

このような構成においては、各長尺部材３２ａ、３２ｂの接近移動によって、各長尺部材３２ａ、３２ｂが回転しつつ受け部材３１ａ、３１ｂが物品Ｗの下方に突出する方向に角度変位するようにする。一方、各長尺部材３２ａ、３２ｂの離間移動で、受け部材３１ａ、３１ｂが物品Ｗの下方から退避する方向に角度変位するようにする。このように長尺部材３２ａ、３２ｂを移動させる場合、長尺部材３２ａ、３２ｂが物品Ｗの一辺に沿って配置され、接近移動時に当該一辺の中央に向かって移動させるとよい。

また、上記実施の形態では、把持する物品Ｗを弁当容器としたが、把持機構１によって把持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。更に、物品Ｗにおいて、引っ掛け部４０による引っ掛け箇所となる被引っ掛け部は、上記のようなつば部Ｗｃに限られず、物品Ｗの側面や、下面から側面に亘って形成される凹凸部分、傾斜部分、突出部分等とすることができる。かかる被引っ掛け部が物品Ｗに形成されると、把持機構１において、物品Ｗを水平な載置面で載置された状態から把持したり、把持した物品Ｗを水平な載置面に載置したりする際に、物品Ｗを容易に持ち上げて傾けることができる。

また、把持機構１を用いて物品Ｗを搬送する場合、下部把持部３０で物品Ｗを下方から支持せずに吸着部１２だけで単一の物品を吸着保持したり、かかる吸着保持を行わずに、下部把持部３０の受け部材３１ａ、３１ｂに少なくとも１個の物品Ｗを載せて支持することを妨げるものでない。但し、上記実施の形態のように、上部把持部１０及び下部把持部３０にて少なくとも１個の物品Ｗを挟み込んだ方が物品Ｗを安定して支持することができる。

１ 把持機構
１０ 上部把持部
３０ 下部把持部
３１ａ 受け部材
３１ｂ 受け部材
３２ａ 長尺部材
３２ｂ 長尺部材
３４ 駆動部
３５ 変位部
４０ 引っ掛け部
Ｗ 物品
Ｗｃ つば部（被引っ掛け部）

Claims (5)

1. 鉛直方向から少なくとも１個の物品を挟み込んで把持する把持機構であって、
   把持する物品の上面を吸着する吸着部を有する上部把持部と、把持する物品の下面に当接する部分を有する下部把持部と、物品の一部に引っ掛け可能な引っ掛け部とを備え、
   前記引っ掛け部は、所定の載置面上に載置された物品の一部に引っ掛ける動作をし、該動作で引っ掛け箇所を持ち上げて物品を傾けることを特徴とする把持機構。
2. 鉛直方向から少なくとも１個の物品を挟み込んで把持する把持機構であって、
   把持する物品の上面を吸着する吸着部を有する上部把持部と、把持する物品の下面に当接する部分を有する下部把持部とを備え、
   前記下部把持部は、水平方向に延びて物品を下方から支える受け部材と、前記受け部材を変位させる変位部と、鉛直方向に延びて下部に前記受け部材が固定される長尺部材と、前記長尺部材を鉛直方向に駆動させる駆動部とを備え、
   前記駆動部は、前記長尺部材を駆動させて前記受け部材を鉛直方向に変位させ、
   前記変位部は、前記受け部材が物品の下方に重なる位置と、前記受け部材が物品の下方から退避する位置との間で変位させることを特徴とする把持機構。
3. 前記物品は、鉛直方向に複数積み重ねて把持されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持機構。
4. 積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込んで把持した状態で搬送する搬送方法であって、
   所定の載置面上に載置されて積み重ねた物品の最上段の物品の上面を上部把持部に設けられた吸着部で吸着保持する吸着工程と、
   前記吸着部に吸着保持された最上段の物品だけを上昇する上昇工程と、
   積み重ねた物品のうちの最上段以外の物品に引っ掛け部を引っ掛けることで、該物品を持ち上げて傾けるリフト工程と、
   前記リフト工程で傾けた物品の下方に下部把持部を配置する挿入工程と、
   前記下部把持部と前記上部把持部とを相対的に接近し、積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込んで把持する把持工程とを備えていることを特徴とする搬送方法。
5. 積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込んで把持した状態で搬送する搬送方法であって、
   下部把持部と上部把持部とを相対的に接近させて積み重ねた物品を鉛直方向から挟み込みつつ、前記上部把持部に設けられた吸着部で積み重ねた物品の最上段の物品の上面を吸着保持する把持工程と、
   前記上部把持部から前記下部把持部を離間するよう下降させ、最上段の物品に対して上から２段目の物品との間に隙間を生じさせつつ積み重ねた物品の最下段の物品を所定の載置面に接近又は接触させる下降工程と、
   積み重ねた物品の最下段の物品に引っ掛け部を引っ掛けることで、該物品を持ち上げて傾けるリフト工程と、
   前記リフト工程で傾けた物品の下方から退避した位置に前記下部把持部を変位する退避工程と、
   前記引っ掛け部の引っ掛けを解除して積み重ねた物品を前記載置面上に載置する第１載置工程と、
   前記上部把持部を下降させ、最上段の物品を上から２段目の物品に載置する第２載置工程と、
   前記吸着部による最上段の物品の吸着保持を解除する解除工程とを備えていることを特徴とする搬送方法。

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