本発明の第1実施形態の物品収納装置の全体斜視図である。
第1実施形態の物品収納装置の全体平面図である。
第1実施形態の物品収納装置の全体正面図である。
第1実施形態の包装体制御装置の分部拡大図である。
第1実施形態の物品移動装置の右側面図である。
第1実施形態の物品移動装置の平面図である。
第1実施形態の物品収納装置のブロック図である。
第1実施形態のメインコントローラのブロック図である。
第1実施形態の物品収納装置におけるメインプログラムのフローチャートである。
第1実施形態の物品収納装置における包装体吸着プログラムのフローチャートである。
第1実施形態の物品収納装置における物品移動プログラムのフローチャートである。
第1実施形態の物品収納装置に使用する包装体の平面図である。
第1実施形態の包装体制御装置の第1動作説明図である。
第1実施形態の包装体制御装置の第2動作説明図である。
第1実施形態の包装体制御装置の第3動作説明図である。
第1実施形態の包装体制御装置の最終動作説明図である。
第1実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す右側面図である。
第1実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す平面図である。
第1実施形態の物品移動装置が、第1実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す左側面図である。
第1実施形態の物品移動装置が、第1実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す平面図である。
物品が包装体内に配置された状態を示す平面図である。
第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の部分斜視図である。
第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の右側面図である。
第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の平面図である。
第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の直線状態を示すC-C部分断面図である。
第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の屈曲状態(湾曲状態)を示すC-C部分断面図である。
第2実施形態の物品移動装置の平面図である。
第3実施形態の物品移動装置の右側面図である。
第3実施形態の物品移動装置の平面図である。
第3実施形態及び第4実施形態の物品移動装置に使用される帯状体の部分斜視図である。
第3実施形態の物品移動装置に使用される帯状体のE-E断面図である。
第4実施形態の物品移動装置に使用される帯状体のE-E断面図である。
第5実施形態の物品移動装置の平面図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
(第1実施形態)
先ず、本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態の物品収納装置の全体斜視図であり、図2は、第1実施形態の物品収納装置の全体平面図であり、図3は、第1実施形態の物品収納装置の全体正面図である。
また、図4は、第1実施形態の包装体制御装置の分部拡大図であり、図5は、第1実施形態の物品移動装置の右側面図であり、図6は、第1実施形態の物品移動装置の平面図である。
図1乃至図3に示すように、本実施形態の物品収納装置1は、テーブル2上に積載された複数枚の包装体Wから一枚ずつ包装体W1(図14参照)を取り出し、取り出された包装体W1の開口部を拡げて、その包装体W1の内部に、同じくテーブル2上に配置された物品(ハンバーガー)を移動して収納させるものである。
本実施形態の物品収納装置1は、第1多関節ロボット11と第2多関節ロボット13の2つの腕を有する双腕の多関節ロボット3と、その多関節ロボット3の第1関節ロボット11の先端に回転可能に接続された包装体吸着装置7と、第2多関節ロボット13の先端に回転可能に接続された物品移動装置5とを備える。
多関節ロボット3は、制御部本体38と、制御部本体38の上面に固定されたベースプレート31と、そのベースプレート31に対して回転可能に接続された2つの4軸の第1多関節ロボット11及び第2多関節ロボット13とを備えている。
第1多関節ロボット11は、ベースプレート31に対して旋回可能な第1アーム部32と、その第1アーム部32に対して旋回可能な第2アーム部33と、その第2アーム部33に対して上下方向に移動可能な第3アーム部34とを備えている。
また、第2多関節ロボット13は、ベースプレート31に対して旋回可能な第4アーム部35と、その第4アーム部35に対して旋回可能な第5アーム部36と、その第5アーム部36に対して上下方向に移動可能な第6アーム部37とを備えている。
第1多関節ロボット11及び第2多関節ロボット13は、それぞれ制御部本体38内に配置されている後述するロボットコントローラ12(図7参照)に電気的に接続されており、そのロボットコントローラ12からの信号によって動作するものである。
包装体吸着装置7は、第1多関節ロボット11の第3アーム部34の先端に、第3アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル2上に積層された複数枚の包装体Wから一枚ずつ包装体W1(図14参照)を取り出し、取り出された包装体W1をテーブル2上のセット位置77に移動させ、包装体W1の開口部を拡げて、後述する物品移動装置5と協働して、移動された後述する物品を包装体W1内に収納するものである。
包装体吸着装置7は、図4に示すように、第3アーム部34の下部に回転可能に接続された第1基部73と、その第1基部73の先端部に接続された包装体上面吸着部71と、その包装体上面吸着部71に接続された包装体上面吸着部用チューブ79と、その包装体上面吸着部用チューブ79に接続されたエアコンプレッサー14(図7参照)とを備える。
なお、図1乃至図3に示すように、テーブル2上には、包装体吸着装置7によって移動された包装体W1をテーブル2に吸着するための2つの吸着孔が包装体W1の対角線端部に形成されており、包装体第1下面吸着部72と包装体第2下面吸着部74として機能する。
また、本実施形態においては、包装体W1をテーブル2に吸着するために2つの吸着孔を形成したが、吸着孔は3つ以上であっても良く、場合によっては、1つであっても良い。
また、包装体Wは、図1乃至図3に示すように、テーブル2上に固定された4つの包装体固定ピン75a、75b、75c及び75dによって画定された領域内に複数枚積層されている。
物品移動装置5は、第2多関節ロボット13の第6アーム部37の先端に、第6アーム部37の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル2上に離間して配置されているブロック21、22及び23上に載置された物品H1、及びテーブル2上に同様に離間して配置されているブロック24、25及び26上に載置された物品H2を、一つずつテーブル2上のセット位置77まで移動させ、包装体吸着装置7と協働して、移動された物品を包装体W1内に収納するものである。
物品移動装置5は、図5及び図6に示すように、第6アーム部37の下部に回転可能に接続された固定部56と、その固定部56に接続された第2基部59(本発明の「固定体」に相当する)と、その第2基部59に接続されたスライド軸受けボックス58と、第2基部59に接続されたロッドレスシリンダー本体51と、ロッドレスシリンダー本体51に対してA方向及びA方向とは反対方向のB方向に移動可能なスライダー53と、そのスライダー53に接続され、スライド軸受けボックス58内を貫通し、スライダー53の動きに伴って移動する2本のスライドバー55a(図示せず)及び55bと、スライドバー55a及び55bの先端部及び第2基部59の先端部に両端を接続されたチェーン(帯状体)57a及びチェーン(帯状体)57bと、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55a及び55bをA方向に前進させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー前進用チューブ54と、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55a及び55bをB方向に後退させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー後退用チューブ52と、を備える。
なお、スライダー53並びにスライドバー55a及びスライドバー55bが、本発明の「可動体」を構成する。
また、図5及び図6に示すように、本実施形態のチェーン(帯状体)57aは、長さXuaの上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された長さXdaの下部(図19参照)とを有し、本実施形態のチェーン(帯状体)57bは、長さXubの上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された長さXdbの下部とを有する。
また、図5及び図6に示すように、本実施形態のチェーン(帯状体)57aは、上部の端部Paが第2基部59の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー55aの先端Qa(図19参照)に接続されている。
また、本実施形態のチェーン(帯状体)57bは、上部の端部Pbが第2基部59の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー55bの先端Qbに接続されている。
なお、図5及び図6に示すように、本実施形態においては、チェーン(帯状体)57aの上部の長さXuaとチェーン(帯状体)57bの上部の長さXubとは同一の長さであり、チェーン(帯状体)57aの下部の長さXdaとチェーン(帯状体)57bの下部の長さXdbとは同一の長さである。
また、本実施形態においては、本発明の「帯状体」として、チェーンを例にして説明するが、本発明の「帯状体」とは、本実施形態のチェーンに限定されるものではなく、後述する第3実施形態及び第4実施形態に使用する帯状体、第5実施形態に使用する自立走行型(本実施形態のチェーンのように、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される形態)のフラットケーブルの他、それ自体の剛性によって物品を載置可能であって、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される長尺のものを意味する。
一方、テーブル2の側面には、図1乃至図3に示すように、後述するエアコンプレッサー14(図7等参照)に纏めてチューブを接続するためのチューブボックス4が配置されており、そのチューブボックス4には、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54、包装体上面吸着用チューブ79、包装体第1下面吸着用チューブ76及び包装体第2下面吸着用チューブ78が接続されている。
なお、物品H1及び物品H2は、特に限定されるものではないが、本実施形態及び後述する他の実施形態においては、図面の都合上、物品をハンバーガーのように図示して説明することとする。したがって、物品H1及び物品H2は、通常の意味における物品であって、ハンバーガーに限定されるものでもなく、また、食品に限定されるものでもない。
次に、本実施形態の物品収納装置1のブロック図について説明する。
図7は、第1実施形態の物品収納装置のブロック図であり、図8は、第1実施形態のメインコントローラのブロック図である。
図7において、物品収納装置1は、電源6に接続されたメインコントローラ9と、メインコントローラ9に接続された、操作パネル8、ロボットコントローラ12及びエアコンプレッサー14とを備える。
操作パネル8は、物品収納装置1を操作するためのパネルであり、使用者が物品収納装置1を操作する際に使用するものである。
ロボットコントローラ12は、メインコントローラ9からの指示に基づいて第1多関節ロボット11及び第2多関節ロボット13を駆動させるものである。
エアコンプレッサー14は、メインコントローラ9からの指示に基づいてエアを吸入または排出して、ロッドレスシリンダー本体51、包装体上面吸着部71、包装体第1下面吸着部72及び包装体第2下面吸着部74を動作させるものである。
また、図8において、メインコントローラ9は、CPU(中央演算処理装置)16と、そのCPU16に入出力可能に接続されたRAM(Random Access Memory)15と、CPU16に入出力可能に接続されたROM(Read Only Memory)17とを備える。
RAM15は、テーブル2上に配置された物品の位置を記憶した物品位置データテーブル15aと、物品の移動先を記憶した物品移動先データテーブル15bと、物品を移動させる包装体内の位置を記憶した包装体内移動先データテーブル15cと、テーブル2上の包装体の積層位置を記憶した包装体積層位置データテーブル15dと、テーブル2上の包装体のセット位置77を記憶した包装体セット位置データテーブル15eと、包装体を積層位置から移動させる際の吸着位置を記憶した包装体第1吸着位置データテーブル15fと、包装体の開口部を拡げる際の吸着位置を記憶した包装体第2吸着位置データテーブル15gと、を備える。
また、ROM17は、本実施形態の物品収納装置1全体の動作を司るメインプログラム17aと、包装体吸着装置7の吸着動作を司る包装体吸着プログラム17bと、物品移動装置5の物品移動動作を司る物品移動プログラム17cと、を備える。
次に、上述した構成の物品収納装置1、物品移動装置5及び包装体吸着装置7の動作について説明する。
図9は、第1実施形態の物品収納装置におけるメインプログラムのフローチャートであり、図10は、第1実施形態の物品収納装置における包装体吸着プログラムのフローチャートであり、図11は、第1実施形態の物品収納装置における物品移動プログラムのフローチャートである。
また、図12は、第1実施形態の物品収納装置に使用する包装体の平面図であり、図13は、第1実施形態の包装体制御装置の第1動作説明図であり、図14は、その第2動作説明図であり、図15は、その第3動作説明図であり、図16は、その最終動作説明図である。
また、図17は、第1実施形態の物品移動装置が物品を載置した状態を示す右側面図であり、図18は、その平面図であり、図19は、第1実施形態の物品移動装置が、第1実施形態の包装体制御装置にセットされた包装体内に物品を収納させた状態を示す左側面図であり、図20は、その平面図であり、図21は、物品が包装体内に配置された状態を示す平面図である。
なお、本実施形態に使用する包装体は、図12に示すように、平面視矩形状の2枚のシートを2辺の接着部W1bで貼り合わせて作製された包装体W1(W1aは非接着部を示す)を一例として説明するが、本実施形態の物品移動装置1は、開口部を有する包装体であれば何れの包装体であっても適用可能であり、本実施形態の平面視矩形状の包装体に限らず、平面視多角形状、平面視円形状、平面視楕円形状であっても適用可能である。
図9において、先ず、装置の操作者が電源スイッチを入れた後、操作パネル8上の操作ボタンによって物品の処理個数を入力してスタートボタンを押下すると、物品収納装置1は、多関節ロボット3のアームを初期位置に移動させ(S1)、処理個数をセットし(S3)、後述する包装体吸着プログラムを実行する(S5)。
図10において、包装体吸着プログラムでは、先ず、包装体積層位置データテーブル15dから包装体積層位置データを取得し(S31)、包装体第1吸着位置データテーブル15fから、積層された包装体W1での吸着位置である第1吸着位置データを取得する(S33)。
そして、物品収納装置1は、第1多関節ロボット11を動作させて、包装体吸着装置7を包装体Wの第1吸着位置に移動させ(S35)、そこで、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を降下させる(S37)。図13は、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を積層された包装体W上に降下させた状態を示している。
ここで、包装体上面吸着部71の吸引動作を開始させた後(S39)、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を上昇させる(S41)。図14は、積層された包装体Wから1枚の包装体W1を包装体上面吸着部71で吸引した後、吸引包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を上昇させた状態を示している。
なお、包装体上面吸着部71は、2枚貼り合わせたシートの上側のシートのみを吸着するため、下側のシートは、図14に示すように、接着部W1bのみによって上側シートに接続された状態、すなわち、開口部側が上側シートよりも少し垂れた状態となる。
その後、包装体セット位置データテーブル15eから包装体W1のセット位置77の位置である包装体セット位置データを取得し(S43)、包装体第2吸着位置データテーブル15gから、包装体W1を開口状態にするために吸着位置である第2吸着位置データを取得する(S45)。
そして、物品収納装置1は、包装体W1を包装体上面吸着部71に吸着させかつ上昇させた状態で、包装体吸着装置7をセット位置77に移動させ(S47)、そこで、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を降下させる(S49)。図15は、包装体W1を包装体上面吸着部71に吸着させた状態で、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)をセット位置77上に降下させた状態を示している。
その後、包装体W1を包装体吸着装置7から離間させるために、包装体上面吸着部71の吸引動作を止めるとともに(S51)、包装体W1をテーブル2に固定するために、包装体第1下面吸着部72及び包装体第2下面吸着部74の吸引動作を開始させる(S53)。
そして、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を、上昇させた後(S55)第2吸着位置に移動させ(S57)、その位置で再度降下させる(S59)。
さらに、包装体上面吸着部71の吸引動作を開始させた後(S61)、包装体吸着装置7(包装体上面吸着部71)を上昇させ(S63)、メインプログラムに戻る(S65)。図16は、包装体W1の下面シートがテーブル2に固定された包装体W1の上面シートを包装体上面吸着部71で吸引した状態を示している。
次に、物品収納装置1は、物品移動プログラムを実行する(S7)。
図11において、物品移動プログラムでは、先ず、物品位置データテーブル15aから物品が配置されている位置である物品位置データを取得し(S71)、第2多関節ロボット13を動作させて、物品移動装置5を、物品H1が載置されたブロック21、22及び23の手前、または、物品H2が載置されたブロック24、25及び26の手前まで移動させる(S73)。
そして、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a及び55b並びにチェーン57a及びチェーン57bをA方向に前進させる(S75)。
すると、チェーン57aは、物品H1が載置されたブロック21とブロック22との間、または、物品H2が載置されたブロック24とブロック25との間に侵入し、チェーン57bは、物品H1が載置されたブロック22とブロック23との間、または、物品H2が載置されたブロック25とブロック26との間に侵入する。この場合、チェーン57a及びチェーン57bは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品H1または物品H2に対してズレないため、物品H1及び物品H2を傷つけることがない。
本実施形態の物品移動装置5においては、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a及び55bをA方向に移動させると、チェーン57a及びチェーン57bの端部が第2基部59に固定されているため、チェーン57a及びチェーン57bの上部長さXua及びXubが自動的に長くなるとともに、チェーン57a及びチェーン57bの下部長さXda及びXdbが自動的に短くなり、物品H1または物品H2を載置可能な状態となる。
また、本実施形態の物品移動装置5においては、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a及び55bをA方向に移動させると、スライドバー55a及び55bの先端Qa及びQbが、第2基部59の先端部に接続されたチェーン57a及びチェーン57bの上部の端部Pa及びPbよりも先端側に突出しているので、物品H1及び物品H2の重量が多少重くなった場合であってもチェーン57a及びチェーン57bの上部に物品H1または物品H2を載置することができる。
なお、本実施形態の物品移動装置5においては、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a及び55bをA方向に移動させた場合に、スライドバー55a及び55bの先端Qa及びQbが、第2基部59の先端部に接続されたチェーン57a及びチェーン57bの上部の端部Pa及びPbよりも先端側に突出するようにしたが、物品が軽量の場合には、チェーン57a及びスライドバー55a及び55bの先端Qa及びQbを、第2基部59の先端部に接続されたチェーン57a及びチェーン57bの上部の端部Pa及びPbよりも先端側に突出しないようにしても良い。
その後、物品移動装置5を上昇させると(S77)、物品移動装置5が物品H1または物品H2を載置することとなる。図17及び図18は、スライダー53がA方向に移動され、物品移動装置5(チェーン57a及びチェーン57b)が物品H1を載置した状態を示している。
そして、物品移動先データテーブル15bから物品の移動先である物品移動先データ(本実施形態では、包装体W1のセット位置77を示すデータである。)を取得し(S79)、第2多関節ロボット13を動作させて、物品H1または物品H2を載置した状態で物品移動装置5をセット位置77へ移動させる(S81)。
その後、物品移動装置5を下降させ(S83)、セット位置77に移動された包装体W1が開口している状態か否かが判断される(S85)。
包装体W1が開口していないと判断された場合には(S85:No)、そのまま待ち、包装体W1が開口していると判断された場合には(S85:Yes)、包装体内移動先データテーブル15cから包装体W1内に物品H1を収納するための移動距離である包装体内移動先データを取得し(S87)、物品移動装置5を包装体W1内に移動させる(S89)。
そして、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をB方向に移動させ、スライドバー55a及び55b並びにチェーン57a及びチェーン57bをB方向に後退させ(S91)、物品H1または物品H2をチェーン57a及びチェーン57bから降ろす。
この際、チェーン57a及びチェーン57bは、チェーンの下部のみが動き、チェーンの上部は、物品H1または物品H2に対してズレないため、物品H1及び物品H2を傷つけることがない。なお、図19及び図20は、スライダー53がB方向に移動され、包装体W1内で物品H1を物品移動装置5(チェーン57a及びチェーン57b)から降ろした状態を示している。
なお、本実施形態の物品移動装置5においては、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をB方向に移動させ、スライドバー55a及び55bをB方向に移動させると、チェーン57a及びチェーン57bの端部が第2基部59に固定されているため、チェーン57a及びチェーン57bの上部長さXua及びXubが自動的に短くなるとともに、チェーン57a及びチェーン57bの下部長さXda及びXdbが自動的に長くなり、物品H1または物品H2を離間可能な状態となる。
最後に、第2多関節ロボット13のアームが初期位置に移動され(S93)、メインプログラムに戻る(S95)。
図9のメインプログラムに戻ると、先ず、物品収納が完了したか否かが判断され(S9)、物品収納が完了していないと判断された場合には(S9:No)、物品収納の完了を待ち、物品収納が完了したと判断された場合には(S9:Yes)、包装体上面吸着部71、包装体第1下面吸着部72及び包装体第2下面吸着部74の包装体全吸着部の吸引が止められ(S11)、第1多関節ロボット11のアームが初期位置に移動される(S13)。
そして、物品H1または物品H2が収納された包装体W1がセット位置77から除去されたか否かが判断され(S15)、包装体W1が除去されていないと判断された場合には(S15:No)、包装体W1の除去を待ち、包装体W1が除去されたと判断された場合には(S15:Yes)、さらに、包装体積層位置に包装体Wが有るか否かが判断される(S17)。
そして、包装体積層位置に包装体W1が無いと判断された場合には(S17:No)、包装体収納装置1の操作パネル8にアラームを表示して(S21)、処理を終了し(S23)、包装体積層位置に包装体W1が有ると判断された場合には(S17:Yes)、さらに、包装体Wの処理個数が操作パネル8で入力した処理個数に達したか否かが判断される(S19)。
ここで、包装体Wの処理個数が操作パネル8で入力した処理個数に達していないと判断された場合には(S19:No)、再度、包装体吸着プログラム及び物品移動プログラムが実行され、包装体Wの処理個数が操作パネル8で入力した処理個数に達したと判断された場合には(S19:Yes)、処理を終了する(S23)。なお、図21は、物品H1が包装体W1内に配置された状態を示している。
次に、本実施形態に使用する帯状体であるチェーン57について詳細に説明する。なお、チェーン57a及びチェーン57bは同じ構造のものであるため、チェーン57aのみについて説明する。
図22は、第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の部分斜視図であり、
図23は、その右側面図であり、図24は、その平面図である。
また、図25は、第1実施形態の物品移動装置に使用されるチェーン(帯状体)の直線状態を示すC-C部分断面図であり、図26は、そのチェーン(帯状体)の屈曲状態(湾曲状態)を示すC-C部分断面図である。
図22乃至図24において、本実施形態のチェーン57aは、スライドバー55aの先端に接続され、複数のチェーン要素57a1、57a2、57a3、57a4、57a5、57a6、57a7、57a8、57a9、57a10、57a11、57a12・・・を組み合わせた構造をなす。
チェーン57aの接続構造をチェーン要素57a9とチェーン要素57a10とを例にして説明すると、図23及び図24に示すように、チェーン要素57a9は、側面視先端円形の先端部57a9aと、側面視後端円形の後端部57a9bとを備え、チェーン要素57a10は、側面視先端円形の先端部57a10aと、側面視後端円形の後端部57a10bとを備える。
また、先端部57a9aは、前方に突起する二つの先端突起部57a9ea及び57a9ebと、平面視両端側に突起する先端係止部57a9ca(図示せず)及び57a9cbとを備える。
同様に、後端部57a9bは、後方に突起する二つの後端突起部57a9fa及び57a9fbと、後端突起部57a9fa及び後端突起部57a9fbに形成された後端係止孔57a9da(図25参照)及び57a9dbと、を備える。
また、先端部57a10aは、前方に突起する二つの先端突起部57a10ea及び57a10ebと、平面視両端側に突起する先端係止部57a10ca及び57a10cbと、を備える。
同様に、後端部57a10bは、後方に突起する二つの後端突起部57a10fa及び57a10fbと、後端突起部57a10fa及び後端突起部57a10fbに形成された後端係止孔57a10da(図示せず)及び57a10dbとを備える。
そして、チェーン要素57a9とチェーン要素57a10とは、チェーン要素57a9の先端係止部57a9ca(図示せず)がチェーン要素57a10の後端係止孔57a10da(図示せず)に勘合し、チェーン要素57a9の先端係止部57a9cbがチェーン要素57a10の後端係止孔57a10dbに勘合することによって組み立てられる。
また、図25及び図26に示すように、チェーン要素57a9は、内側に突起する、内側第1突起部57a9ka及び57a9kb(図示せず)と、内側第2突起部57a9ma及び57a9mb(図示せず)と、内側欠け部57a9ja及び57a9jb(図示せず)と、その内側欠け部57a9ja及び57a9jb(図示せず)に形成された内側第1壁部57a9ha及び57a9hb(図示せず)、並びに内側第2壁部57a9ga及び57a9gb(図示せず)とを備える。
また、図25及び図26に示すように、チェーン要素57a10は、内側に突起する、内側第1突起部57a10ka及び57a10kb(図示せず)と、内側第2突起部57a10ma及び57a10mb(図示せず)と、内側欠け部57a10ja及び57a10jb(図示せず)と、その内側欠け部57a10ja及び57a10jb(図示せず)に形成された内側第1壁部57a10ha及び57a10hb(図示せず)、並びに内側第2壁部57a10ga及び57a10gb(図示せず)とを備える。
そして、チェーン要素57a9とチェーン要素57a10とは、図25に示すように、チェーン要素57a9の内側第1壁部57a9ga及び57a9gb(図示せず)が、チェーン要素57a10の内側第2突起部57a10ma及び57a10mb(図示せず)に当接することにより、加圧方向Dに対して、直線状態を保持するように構成されており、本実施形態の物品H1及び物品H2がチェーン57a及びチェーン57bに載置された場合においてもチェーンの直線状態が保持されるように構成されている。
また、チェーン要素57a9とチェーン要素57a10とは、図26に示すように、チェーン要素57a9の内側第2壁部57a9ha及び57a9hb(図示せず)が、チェーン要素57a10の内側第2突起部57a10ma及び57a10mb(図示せず)に当接することにより、屈曲状態(チェーン全体としては湾曲状態)の角度を保持されるように構成されている。
なお、本実施形態においては、物品を載置する帯状体として、チェーン57a及びチェーン57bの2本のチェーンを使用したが、チェーンは、2本に限らず、3本以上であっても良く、また、後述するように、1本であっても良い。
本実施形態の物品移動装置5によれば、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有するチェーン57a及びチェーン57bと、上部におけるチェーン57a及びチェーン57bの一方の端部Pa及びPbを固定した第2基部59と、下部におけるチェーン57a及びチェーン57bの他方の端部を固定し、移動可能なスライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53と、を備え、スライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53を一方向に移動させることによって、チェーン57aの上部の長さXua及びチェーン57bの上部の長さXubを長くし、チェーン57a及びチェーン57bのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、スライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53を一方向とは反対の方向に移動させることによって、チェーン57aの上部の長さXua及びチェーン57bの上部の長さXubを短くし、物品を上部から離間可能としたので、部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのない物品移動装置を構築することができる。
また、本実施形態の物品移動装置5によれば、スライドバー55a及びスライドバー55bは、スライドバー55a及びスライドバー55bを一方向に移動させる際、第2基部59に固定されたチェーン57a及びチェーン57bの端部Pa及びPbよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であってもチェーン57a及びチェーン57bの上部に載置することができる。
また、本実施形態の物品移動装置5によれば、スライドバー55a及びスライドバー55bは、複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。
さらに、本実施形態の物品収納装置1によれば、物品移動装置5と、物品の包装体W1を搬送し、その包装体W1の入口を開放させる包装体制御装置7と、を備え、包装体制御装置7によって入口が開放された包装体W1に、物品移動装置5によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置5によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体W1に簡単に収納することができる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図27は、第2実施形態の物品移動装置の平面図である。なお、本実施形態の物品移動装置の右側面図は、図5と同様であるため、図面を省略する。
以下、本発明の第2実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置65は、第1実施形態の物品移動装置5のチェーンの数を除けば同様であるため、第1実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図27において、物品移動装置65は、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、多関節ロボット13の第6アーム部37の先端に、第6アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル2上に離間して配置されているブロック21、22及び23上に載置された物品H1及びテーブル2上に同様に離間して配置されているブロック24、25及び26上に載置された物品H2を、一つずつテーブル2上のセット位置77まで移動させ、包装体吸着装置7と協働して、移動された物品を包装体W1内に収納するものである。
図27に示すように、物品移動装置65は、第6アーム部37の下部に回転可能に接続された固定部56と、その固定部56に接続された第3基部69(本発明の「固定体」に相当する)と、その第3基部69に接続されたスライド軸受けボックス58と、第3基部69に接続されたロッドレスシリンダー本体51と、ロッドレスシリンダー本体51に対してA方向及びA方向とは反対方向のB方向に移動可能なスライダー53と、そのスライダー53に接続され、スライド軸受けボックス58内を貫通し、スライダー53の動きに伴って移動する1本のスライドバー55(図示せず)と、スライドバー55の先端部及び第3基部69の先端部に両端を接続された1本のチェーン(帯状体)67と、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55をA方向に前進させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー前進用チューブ54と、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55をB方向に後退させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー後退用チューブ52とを備える。
なお、本実施形態では、スライドバー55を図示していないが、第1実施形態のスライドバー55aまたはスライドバー55bと同様の構成であることを記載しておく。
本実施形態に使用する帯状体であるチェーン67は、第1実施形態のチェーン要素57a1、57a2、57a3、57a4、57a5、57a6、57a7、57a8、57a9、57a10、57a11、57a12・・・の個々の幅を拡げたものを第1実施形態のチェーン57aのように組み合わせたものである。
なお、スライダー53及びスライドバー55が、本発明の「可動体」を構成する。
また、図27に示すように、本実施形態のチェーン(帯状体)67は、長さXucの上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された長さXdcの下部(図示せず)とを有する。
また、図27に示すように、本実施形態のチェーン(帯状体)67は、上部の端部Pcが第3基部69の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー55の先端Qc(図示せず)に接続されている。
なお、本実施形態の物品移動装置65においては、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55をA方向に移動させると、チェーン67の端部が第3基部69に固定されているため、チェーン67の上部長さXucが自動的に長くなるとともに、チェーン67の下部長さXdc(図示せず)が自動的に短くなり、物品H1または物品H2を載置可能な状態となる。
また、本実施形態の物品移動装置65においては、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55をA方向に移動させると、スライドバー55の先端Qc(図示せず)が、第3基部69の先端部に接続されたチェーン67の上部の端部Pcよりも先端側に突出しているので、物品H1及び物品H2の重量が多少重くなった場合であってもチェーン67の上部に物品H1または物品H2を載置することができる。
なお、本実施形態の物品移動装置65においては、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55をA方向に移動させた場合に、スライドバー55の先端Qcが、第3基部69の先端部に接続されたチェーン67の上部の端部Pcよりも先端側に突出するようにしたが、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、物品が軽量の場合には、チェーン67の先端Qcを、第3基部69の先端部に接続されたチェーン67の上部の端部Pcよりも先端側に突出しないようにしても良い。
一方、本実施形態の物品移動装置65においては、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をB方向に移動させ、スライドバー55をB方向に移動させると、チェーン67の端部が第3基部69に固定されているため、チェーン67の上部長さXucが自動的に短くなるとともに、チェーン67の下部長さXdc(図示せず)が自動的に長くなり、物品H1または物品H2を離間可能な状態となる。
本実施形態の物品移動装置65によれば、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有するチェーン67と、上部におけるチェーン67の一方の端部Pcを固定した第3基部69と、下部におけるチェーン67の他方の端部を固定し、移動可能なスライドバー55及びスライダー53と、を備え、スライドバー55及びスライダー53を一方向に移動させることによって、チェーン67の上部の長さXucを長くし、チェーン67のみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、スライドバー55及びスライダー53を一方向とは反対の方向に移動させることによって、チェーン67の上部の長さXucを短くし、物品を上部から離間可能としたので、部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのない物品移動装置を構築することができる。
また、本実施形態の物品移動装置65によれば、スライドバー55は、スライドバー55を一方向に移動させる際、第3基部69に固定されたチェーン67の端部Pcよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であってもチェーン67の上部に載置することができる。
さらに、本実施形態の物品収納装置1によれば、物品移動装置65と、物品の包装体W1を搬送し、その包装体W1の入口を開放させる包装体制御装置7と、を備え、包装体制御装置7によって入口が開放された包装体W1に、物品移動装置65によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置65によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体W1に簡単に収納することができる。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
図28は、第3実施形態の物品移動装置の右側面図であり、図29は、その平面図であり、図30は、第3実施形態の物品移動装置に使用される帯状体の部分斜視図であり、図31は、図30のE-E断面図である。
以下、本発明の第3実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置85は、第1実施形態の物品移動装置5の帯状体の種類を除けば同様であるため、第1実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図28及び図29において、物品移動装置85は、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、多関節ロボット13の第6アーム部37の先端に、第6アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル2上に離間して配置されているブロック21、22及び23上に載置された物品H1及びテーブル2上に同様に離間して配置されているブロック24、25及び26上に載置された物品H2を、一つずつテーブル2上のセット位置77まで移動させ、包装体吸着装置7と協働して、移動された物品を包装体W1内に収納するものである。
図28及び図29に示すように、物品移動装置85は、第6アーム部37の下部に回転可能に接続された固定部56と、その固定部56に接続された第4基部89(本発明の「固定体」に相当する)と、その第4基部89に接続されたスライド軸受けボックス58と、第4基部89に接続されたロッドレスシリンダー本体51と、ロッドレスシリンダー本体51に対してA方向及びA方向とは反対方向のB方向に移動可能なスライダー53と、そのスライダー53に接続され、スライド軸受けボックス58内を貫通し、スライダー53の動きに伴って移動する2本のスライドバー55a及び55bと、スライドバー55a及び55bの先端部及び第4基部89の先端部に両端を接続された2本の帯状体87a及び帯状体87bと、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55a及び55bをA方向に前進させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー前進用チューブ54と、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55a及び55bをB方向に後退させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー後退用チューブ52とを備える。
なお、本実施形態においては、スライダー53並びにスライドバー55a及びスライドバー55bが、本発明の「可動体」を構成する。
本実施形態に使用する帯状体87a及び帯状体87bは、図30及び図31に示すように、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する1枚の長尺状部材をから構成され、その長尺部材は、断面視外側凸状の湾曲形状の金属板82と、その金属板82の周囲に被覆された合成樹脂84とからなる。
なお、本実施形態の物品移動装置85は、帯状体87a及び帯状体87b自体の断面視外側凸状の湾曲形状によって、物品の重量に耐えうるように設計されている。
本実施形態の金属板82の材料としては、金属であれば特に問題はないが、本実施形態では、物品を降ろした時の帯状体の形態の保持性を考慮し、ばね性を有する硬鋼材、ステンレス材、ピアノ線材を使用するのが良く、本実施形態では、ステンレス材が使用されている。
また、本実施形態の合成樹脂84の材料としては、ポリエステル系樹脂、エポキシ系樹脂、ポリウレタン系樹脂、アクリル系樹脂またはフッ素系樹脂が使用可能である。
また、図28及び図29に示すように、本実施形態の帯状体87aは、長さXudの上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された長さXddの下部(図示せず)とを有し、本実施形態の帯状体87bは、長さXueの上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された長さXdeの下部とを有する。
また、図28及び図29に示すように、本実施形態の帯状体87aは、上部の端部Pdが第4基部89の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー55aの先端Qa(図19参照)に接続されている。
また、本実施形態の本実施形態の帯状体87bは、上部の端部Peが第4基部89の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー55bの先端Qbに接続されている。
なお、図28及び図29に示すように、本実施形態においては、帯状体87aの上部の長さXudと帯状体87bの上部の長さXueとは同一の長さであり、帯状体87aの下部の長さXddと帯状体87bの下部の長さXdeとは同一の長さである。
なお、本実施形態の物品移動装置85においても、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a(図示せず)及び55bをA方向に移動させると、帯状体87aの端部Pd及び帯状体87bの端部Peが第4基部89に固定されているため、帯状体87aの上部長さXud及び帯状体87bの上部長さXueが自動的に長くなるとともに、帯状体87aの下部長さXdd(図示せず)及び帯状体87bの下部長さXdeが自動的に短くなり、物品H1を載置可能な状態となる。
また、本実施形態の物品移動装置85においても、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a(図19参照)及び55bをA方向に移動させると、スライドバー55aの先端Qa(図19参照)及びスライドバー55bの先端Qbが、第4基部89の先端部に接続された帯状体87aの上部の端部Pd及び帯状体87bの上部の端部Peよりも先端側に突出しているので、物品H1及び物品H2の重量が多少重くなった場合であっても帯状体87a及び帯状体87bの上部に物品H1または物品H2を載置することができる。
なお、本実施形態の物品移動装置85においても、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55a(図19参照)及び55bをA方向に移動させた場合に、スライドバー55a(図19参照)及び55bの先端Qa及びQbが、第4基部89の先端部に接続された帯状体87aの上部の端部Pd及び帯状体87bの上部の端部Peよりも先端側に突出するようにしたが、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、物品が軽量の場合には、スライドバー55a(図19参照)及び55bの先端Qa及びQbを、第4基部89の先端部に接続された帯状体87aの上部の端部Pd及び帯状体87bの上部の端部Peよりも先端側に突出しないようにしても良い。
一方、本実施形態の物品移動装置85においても、第1実施形態の物品移動装置5と同様に、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をB方向に移動させ、スライドバー55a(図19参照)及び55bをB方向に移動させると、帯状体87aの端部Pd及び帯状体87bの端部Peが第4基部89に固定されているため、帯状体87aの上部長さXud及び帯状体87bの上部長さXueが自動的に短くなるとともに、帯状体87aの下部長さXdd(図示せず)及び帯状体87bの下部長さXdeが自動的に長くなり、物品H1または物品H2を離間可能な状態となる。
本実施形態の物品移動装置85によれば、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体87a及び帯状体87bと、上部における帯状体87a及び帯状体87bの一方の端部Pd及びPeを固定した第4基部89と、下部における帯状体87a及び帯状体87bの他方の端部を固定し、移動可能なスライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53と、を備え、スライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53を一方向に移動させることによって、帯状体87aの上部の長さXud及び帯状体87bの上部の長さXueを長くし、帯状体87a及び帯状体87bのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、スライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53を一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体87aの上部の長さXud及び帯状体87bの上部の長さXueを短くし、物品を上部から離間可能としたので、部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのない物品移動装置を構築することができる。
また、本実施形態の物品移動装置85によれば、スライドバー55a及びスライドバー55bは、スライドバー55a及びスライドバー55bを一方向に移動させる際、第4基部89に固定された帯状体87aの端部Pd及び帯状体87bの端部Peよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であっても帯状体87a及び帯状体87bの上部に載置することができる。
また、本実施形態の物品移動装置85によれば、帯状体は、帯状体87a及び帯状体87bの複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。
また、本実施形態の物品移動装置85によれば、帯状体87a及び帯状体87bは、横断面視湾曲形状であるので、さらに重い物品であっても帯状体の上部に載置することができる。
また、本実施形態の物品移動装置85によれば、帯状体87a及び帯状体87bは、上側凸状の横断面視湾曲形状であるので、物品を、さらに傷つけることなく、帯状体の上部に載置することができる。
また、本実施形態の物品移動装置85によれば、帯状体87a及び帯状体87bは、バネ性を有する材料によって構成されているので、物品を離間した後でも帯状体の形状を維持することができる。
さらに、本実施形態の物品収納装置1によれば、物品移動装置85と、物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置7と、を備え、包装体制御装置7によって入口が開放された包装体W1に、物品移動装置85によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。
(第4実施形態)
次に、本発明の第4実施形態について説明する。
図30は、第4実施形態の物品移動装置に使用される帯状体の部分斜視図であり、図32は、 第4実施形態の物品移動装置に使用される帯状体のE-E断面図である。
以下、本発明の第4実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置は、第3実施形態の物品移動装置85の帯状体の断面形状を除けば同様であるため、物品移動装置85を利用して説明し、第3実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
本実施形態に使用する帯状体47a及び帯状体47bは、図30及び図32に示すように、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する1枚の長尺状部材をから構成され、その長尺部材は、断面視内側凸状の湾曲形状の金属板42と、その金属板42の周囲に被覆された合成樹脂44とからなる。
本実施形態の金属板42の材料としては、金属であれば特に問題はないが、本実施形態では、物品を降ろした時の帯状体の形態の保持性を考慮し、ばね性を有する硬鋼材、ステンレス材、ピアノ線材を使用するのが良く、本実施形態では、ステンレス材を使用している。
また、本実施形態の合成樹脂44の材料としては、ポリエステル系樹脂、エポキシ系樹脂、ポリウレタン系樹脂、アクリル系樹脂またはフッ素系樹脂が使用可能である。
なお、本実施形態の物品移動装置は、帯状体47a及び帯状体47b自体の断面視内側凸状の湾曲形状によって、物品の重量に耐えうるように設計されている。
本実施形態の物品移動装置によれば、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する帯状体47a及び帯状体47bと、上部における帯状体47a及び帯状体47bの一方の端部Pd及びPeを固定した第4基部89と、下部における帯状体47a及び帯状体47bの他方の端部を固定し、移動可能なスライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53と、を備え、スライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53を一方向に移動させることによって、帯状体47aの上部の長さXud及び帯状体47bの上部の長さXueを長くし、帯状体47a及び帯状体47bのみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、スライドバー55a及びスライドバー55b並びにスライダー53を一方向とは反対の方向に移動させることによって、帯状体47aの上部の長さXud及び帯状体47bの上部の長さXueを短くし、物品を上部から離間可能としたので、部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのない物品移動装置を構築することができる。
また、本実施形態の物品移動装置によれば、スライドバー55a及びスライドバー55bは、スライドバー55a及びスライドバー55bを一方向に移動させる際、第4基部89に固定された帯状体47aの端部Pd及び帯状体47bの端部Peよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であっても帯状体47a及び帯状体47bの上部に載置することができる。
また、本実施形態の物品移動装置によれば、帯状体は、帯状体47a及び帯状体47bの複数本備えられているので、物品をさらに安定して運搬することができる。
また、本実施形態の物品移動装置によれば、帯状体47a及び帯状体47bは、横断面視湾曲形状であるので、さらに重い物品であっても帯状体の上部に載置することができる。
また、本実施形態の物品移動装置によれば、帯状体47a及び帯状体47bは、バネ性を有する材料によって構成されているので、物品を離間した後でも帯状体の形状を維持することができる。
さらに、本実施形態の物品収納装置1によれば、本実施形態の物品移動装置と、物品の包装体を搬送し、その包装体の入口を開放させる包装体制御装置7と、を備え、包装体制御装置7によって入口が開放された包装体W1に、本実施形態の物品移動装置によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体に簡単に収納することができる。
(第5実施形態)
次に、本発明の第5実施形態について説明する。
図33は、第5実施形態の物品移動装置の平面図である。なお、本実施形態の物品移動装置の右側面図は、図28と同様であるため、図面を省略する。
以下、本発明の第5実施形態を説明するが、本実施形態の物品移動装置95は、第2実施形態の物品移動装置65の帯状体の種類を除けば同様であるため、第2実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。
図33において、物品移動装置95は、第2実施形態の物品移動装置65と同様に、多関節ロボット13の第6アーム部37の先端に、第6アーム部の上下移動方向に直交する面内に回転可能に接続されており、テーブル2上に離間して配置されているブロック21、22及び23上に載置された物品H1及びテーブル2上に同様に離間して配置されているブロック24、25及び26上に載置された物品H2を、一つずつテーブル2上のセット位置77まで移動させ、包装体吸着装置7と協働して、移動された物品を包装体W1内に収納するものである。
図33に示すように、物品移動装置95は、第6アーム部37の下部に回転可能に接続された固定部56と、その固定部56に接続された第5基部99(本発明の「固定体」に相当する)と、その第5基部99に接続されたスライド軸受けボックス58と、第5基部99に接続されたロッドレスシリンダー本体51と、ロッドレスシリンダー本体51に対してA方向及びA方向とは反対方向のB方向に移動可能なスライダー53と、そのスライダー53に接続され、スライド軸受けボックス58内を貫通し、スライダー53の動きに伴って移動する1本のスライドバー55と、スライドバー55の先端部及び第5基部99の先端部に両端を接続された1本のフラットケーブル97と、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55をA方向に前進させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー前進用チューブ54と、ロッドレスシリンダー本体51にスライドバー55をB方向に後退させるためのエアを注入するためのロッドレスシリンダー後退用チューブ52とを備える。
本実施形態に使用するフラットケーブル(帯状体)97は、自立走行型(第1実施形態のチェーン57a及びチェーン56bのように、一方の端部を上部に固定し、途中を所定の曲率で湾曲させ、他方の端部を下部に固定させ、一方の端部または他方の端部を移動させることにより、上部及び下部の長さが自動的に調整される形態)のフラットケーブルであり、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有する1枚の長尺状部材をから構成されている。
なお、本実施形態の物品移動装置95は、フラットケーブル(帯状体)97自体の剛性によって、物品の重量に耐えうるように設計されている。
また、図33に示すように、本実施形態のフラットケーブル(帯状体)97は、長さXufの上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された長さXdfの下部(図示せず)とを有する。
また、図33に示すように、本実施形態のフラットケーブル(帯状体)97は、上部の端部Pfが第5基部99の先端部に接続されており、下部の端部がスライドバー55の先端Qc(図示せず)に接続されている。
なお、スライダー53及びスライドバー55が、本発明の「可動体」を構成する。
また、本実施形態の物品移動装置95においても、第2実施形態の物品移動装置65と同様にエアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55をA方向に移動させると、フラットケーブル(帯状体)97の端部が第5基部99に固定されているため、フラットケーブル(帯状体)97の上部長さXufが自動的に長くなるとともに、フラットケーブル(帯状体)97の下部長さXdf(図示せず)が自動的に短くなり、物品H1または物品H2を載置可能な状態となる。
また、本実施形態の物品移動装置95においても、第2実施形態の物品移動装置65と同様に、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55をA方向に移動させると、スライドバー55の先端Qc(図示せず)が、第5基部99の先端部に接続されたフラットケーブル(帯状体)97の上部の端部Pfよりも先端側に突出しているので、物品H1の重量が多少重くなった場合であってもフラットケーブル(帯状体)97の上部に物品H1または物品H2を載置することができる。
なお、本実施形態の物品移動装置95においても、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をA方向に移動させ、スライドバー55をA方向に移動させた場合に、スライドバー55の先端Qc(図示せず)が、第5基部99の先端部に接続されたフラットケーブル(帯状体)97の上部の端部Pfよりも先端側に突出するようにしたが、第2実施形態の物品移動装置65と同様に、物品が軽量の場合には、スライドバー55の先端Qc(図示せず)を、第5基部99の先端部に接続されたフラットケーブル(帯状体)97の上部の端部Pfよりも先端側に突出しないようにしても良い。
一方、本実施形態の物品移動装置95においても、第2実施形態の物品移動装置65と同様に、エアコンプレッサー14によって、ロッドレスシリンダー後退用チューブ52にエアを注入するとともに、ロッドレスシリンダー前進用チューブ54からエアを排出して、ロッドレスシリンダー本体51のスライダー53をB方向に移動させ、スライドバー55をB方向に移動させると、フラットケーブル(帯状体)97の端部が第5基部99に固定されているため、フラットケーブル(帯状体)97の上部長さXufが自動的に短くなるとともに、フラットケーブル(帯状体)97の下部長さXdf(図示せず)が自動的に長くなり、物品H1または物品H2を離間可能な状態となる。
本実施形態の物品移動装置95によれば、上部と、その上部からU字状に湾曲して形成された下部とを有するフラットケーブル(帯状体)97と、上部におけるフラットケーブル(帯状体)97の一方の端部Pfを固定した第5基部99と、下部におけるフラットケーブル(帯状体)97の他方の端部を固定し、移動可能なスライドバー55及びスライダー53と、を備え、スライドバー55及びスライダー53を一方向に移動させることによって、フラットケーブル(帯状体)97の上部の長さXufを長くし、フラットケーブル(帯状体)97のみの剛性によって、物品を上部に載置可能とし、スライドバー55及びスライダー53を一方向とは反対の方向に移動させることによって、フラットケーブル(帯状体)97の上部の長さXufを短くし、物品を上部から離間可能としたので、部品点数を少なくして、簡単な構成で、物品を傷つけることのない物品移動装置を構築することができる。
また、本実施形態の物品移動装置95によれば、スライドバー55は、スライドバー55を一方向に移動させる際、第5基部99に固定されたフラットケーブル(帯状体)97の端部Pfよりも一方向に突出しているので、多少重い物品であってもフラットケーブル(帯状体)97の上部に載置することができる。
さらに、本実施形態の物品収納装置1によれば、物品移動装置95と、物品の包装体W1を搬送し、その包装体W1の入口を開放させる包装体制御装置7と、を備え、包装体制御装置7によって入口が開放された包装体W1に、物品移動装置95によって移動された物品を収納させるので、部品点数を少なくして、簡単な構成の物品移動装置95によって、物品を傷つけることなく、物品を包装体W1に簡単に収納することができる。
以上、本発明の各種実施形態の物品移動装置及び物品収納装置について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。
例えば、上述の実施形態においては、帯状体の駆動をエアコンプレッサーと、ロッドレスシリンダー本体51とによるものとして説明してきたが、それに限られるものではなく、帯状体の駆動は、モーター等の電動機器によるものであっても良い。モーター等の電動機器によれば、帯状体の長さをより精密に制御することができる。