WO2017143644A1 - 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 - Google Patents

无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 Download PDF

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assembled
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邓雨眠
熊荣明
赵涛
唐尹
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Definitions

  • the present invention relates to the field of unmanned aerial vehicles, and more particularly to a foldable unmanned aerial vehicle and its frame, kit, assembly method, and method of operation.
  • Small unmanned aerial vehicles are widely used in various civilian fields due to their relatively low manufacturing cost and the ability to provide lightweight, flexible low-altitude, low-speed and hovering flights. They are now widely used in various civil surveys and aerial photography. And monitoring and other fields.
  • the arms of existing UAVs are generally unfoldable, and thus are not conducive to the miniaturization of the UAV volume.
  • current UAVs are generally provided with a stand that protrudes from the fuselage.
  • the stand protrudes from the fuselage, it is not conducive to the miniaturization of the UAV volume, and also affects the appearance of the UAV. Therefore, how to reduce the volume increase of the fuselage caused by the arm and the tripod when the unmanned aerial vehicle is in a non-use state is a technical problem to be solved in the industry.
  • a frame of an unmanned aerial vehicle includes a fuselage and an arm, the arm being rotatably coupled to the fuselage, such that the arm can be selectively folded or unfolded relative to the fuselage status;
  • the free end of the arm is different from the height of the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage.
  • the height of the free end of the arm in the folded state is greater than the height of the bottom of the fuselage in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the frame further includes a stand connected to a free end of the arm for protecting the body from impact during the landing of the UAV and in the absence
  • the human aircraft supports the fuselage when landing on a support surface
  • the height of the tripod is different from the height of the bottom of the fuselage.
  • the distance of the stand in the folded state compared to the side surface of the body is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the body.
  • the height of the free end of the tripod in the folded state is greater than the height of the bottom of the fuselage in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the tripod faces the bottom of the fuselage and protrudes from the bottom of the fuselage when the arm is in the deployed position.
  • the arm includes a first arm that rotates relative to a side surface of the body about a first axis of rotation, wherein the first axis of rotation is relative to the UAV
  • the yaw axis is at a first predetermined tilt angle
  • the first axis of rotation is substantially parallel to a plane defined by the yaw axis and the roll axis of the UAV such that the first arm is folded from the While the state is rotated to enter the unfolded state, the free end of the first arm is lowered relative to the height of the bottom of the fuselage.
  • the first arm can be selectively held in a predetermined folded position and a predetermined deployed position with respect to the body, and is rotatable between the folded position and the deployed position, wherein When the first arm is in the folded position, the free end of the first arm abuts the body, and when the first arm is in the deployed position, the first arm The free end is away from the fuselage.
  • the frame includes a plurality of the first arms, and the plurality of first arms are respectively connected to different side surfaces of the body, or two to two are oppositely connected to the body The opposite ends of the same side surface, or two pairs are oppositely connected to opposite side surfaces of the fuselage.
  • the arm includes a second arm that rotates about a second axis of rotation with respect to a side surface of the body, wherein the second axis of rotation is relative to the UAV
  • the roll axis is at a second predetermined tilt angle
  • the second axis of rotation is substantially perpendicular to a yaw axis of the UAV such that the second arm rotates from the folded state to enter the deployed state
  • the second arm is turned 180 degrees compared to the body, so that the surface of the second arm toward the top of the fuselage is turned toward the bottom of the fuselage.
  • the second arm can be selectively held in a predetermined folded position and a predetermined deployed position with respect to the body, and is rotatable between the folded position and the deployed position, wherein When the second arm is in the folded position, the free end of the second arm abuts the body, and when the second arm is in the deployed position, the second arm The free end is away from the fuselage.
  • the frame includes a plurality of the second arms, and the plurality of the second arms are respectively connected to different side surfaces of the body, or two to two are oppositely connected to the body The opposite ends of the same side surface, or two pairs are oppositely connected to opposite side surfaces of the fuselage.
  • the free end of the arm is used to connect a power unit for providing flight power, and a tripod for protecting the fuselage during landing of the unmanned aerial vehicle Not supporting the body and supporting the fuselage when the UAV is landing on a support surface;
  • the power unit and the stand are respectively located on opposite sides of the free end of the arm, the stand is in the The arm protrudes from the bottom of the fuselage when in the deployed position.
  • the arm includes a first arm and a second arm, and the first arm rotates on a same plane about the first rotating shaft, so that the stand connected to the first arm and The orientation of the power unit remains unchanged during the rotation of the first arm; the second arm rotates along the conical surface about the second axis of rotation such that the second arm is from the folded state Rotating to enter the unfolded state, the second arm is turned 180 degrees compared to the body, and the footrest connected to the second arm and the orientation of the power unit are The second arm is also flipped 180 degrees following the rotation of the second arm.
  • the power unit includes a propulsion unit, in the folded state, the first arm rests the connected propulsion unit on the top of the fuselage, and the second arm will be connected The propulsion unit rests on the bottom of the fuselage.
  • first arm and the second arm are respectively connected to opposite ends of the same side surface of the fuselage, and the first arm and the second arm are vertically displaced, so that The first arm and the second arm can be snapped together when in the folded state.
  • the fuselage includes a head at one end of the UAV in the roll axis direction and a tail portion at the other end in the roll axis direction, the UAV including being coupled to the body a head or at least one pair of said arms adjacent said head, and at least one pair of said arms attached to or near the tail of said fuselage.
  • the frame further includes a rotating mechanism disposed on the body, the rotating mechanism dividing the body into two parts, and enabling a part of the body to be wound relative to another part
  • the third rotational axis of the rotating mechanism is rotated by 180 degrees, and the flight assembly coupled to one of the fuselage of the fuselage is rotated 180 degrees relative to the flight assembly coupled to another portion of the fuselage, wherein the third rotation The shaft is substantially parallel to the roll axis of the UAV.
  • the free end of the arm is further used to connect a power device for providing flight power, the power device at least comprising a propulsion unit, the arm connected to two parts of the fuselage In the folded state, the respective propulsion units are respectively placed on the top and bottom of the fuselage.
  • the free end of the arm is further configured to connect a power device, the power device is configured to provide flight power, the power device includes a propulsion unit, and a rotating mechanism is disposed near the free end of the arm, A rotating mechanism is configured to rotate the free end of the arm when in the folded position to rest the propulsion unit on a side surface of the fuselage.
  • the stand is also used to provide an attachment space for the communication antenna of the UAV.
  • the stand is non-orthogonal with respect to the length direction of the connected arm.
  • the stand can be folded to be attached to the attached arm relative to the attached arm.
  • the body further includes a rotation limiting structure for connecting with the arm and defining a rotation angle of the arm.
  • the body further includes a locking structure for connecting with the arm, and in the unfolded state, the arm can be maintained in a predetermined deployed position, and in the The arm is held in a folded position in a predetermined folded position.
  • the body further includes an elastic member for connecting with the arm, and driving the arm when the arm is folded to a first predetermined position relative to the body Automatically retracts to the predetermined folding position.
  • the body further includes an elastic member for connecting with the arm, and driving the arm when the arm is deployed to a second predetermined position relative to the body Automatically expand to the scheduled expanded position.
  • the body is further provided with a first mounting portion, and the first arm is mounted on the first mounting portion.
  • the first mounting portion protrudes from the body.
  • the body is further provided with a guiding slot, the first arm is mounted in the guiding slot, and the first arm is received in the guiding slot when the first arm is in the folded position.
  • a second mounting portion is further disposed on the body, and the second arm is mounted on the second mounting portion.
  • the second mounting portion protrudes from the body.
  • An unmanned aerial vehicle comprising:
  • the rack includes a fuselage and an arm
  • a power unit carried on the arm for providing flight power.
  • the UAV further includes a flight controller for controlling a flight state of the UAV.
  • the power device is different from the height of the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage.
  • the power unit includes at least an actuator and a propulsion unit, the propulsion unit being coupled to a corresponding arm by the actuator, the actuator for driving the propulsion unit to rotate to provide the The lift of a human aircraft.
  • the body is further provided with an accommodating portion opposite to an actuator at a predetermined folding position, and the accommodating portion is configured to receive a partial structure of the actuator.
  • the propulsion unit is a propeller comprising at least two blades, the blades of the propulsion unit being foldable together.
  • An unmanned aerial vehicle comprising a fuselage and a flight assembly for providing flight power, the flight assembly being movably coupled to the fuselage, enabling the flight assembly to be selectively folded relative to the fuselage State or expanded state;
  • the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • a kit for assembling into an unmanned aerial vehicle including:
  • the fuselage of the unmanned aerial vehicle is the fuselage of the unmanned aerial vehicle
  • a flight assembly for providing flight power
  • the flight assembly is assembled on the fuselage in accordance with an assembly operation instruction such that the assembled flight assembly is movably coupled to the fuselage and enables the flight assembly to be selected relative to the fuselage Sexually in a folded or unfolded state;
  • the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • the flying assembly includes a robot arm, and the assembled arm is rotatably coupled to a side surface of the fuselage to enable the arm to be selectively folded relative to the body or Expanded state.
  • the free end of the arm is different from the height of the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage.
  • the distance of the free end of the arm in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the height of the free end of the arm in the folded state is greater than the height of the bottom of the fuselage in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the flight assembly further includes a tripod, the assembled tripod being coupled to a free end of the arm, wherein the tripod is configured to protect the unmanned aircraft during landing
  • the fuselage is not subjected to impact and supports the fuselage when the UAV is landed on a support surface;
  • the height of the stand relative to the bottom of the body and the distance from the side surface of the body are different.
  • the distance of the assembled tripod in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the height of the assembled free end of the stand in the folded state is greater than the height of the bottom of the fuselage in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the assembled tripod protrudes from the bottom of the fuselage when the arm is in the deployed position.
  • the flight assembly further includes a power device for providing flight power, the assembled power device being coupled to the free end of the arm, wherein, in the folded state and the deployed state, The height of the power unit is different from the height of the bottom of the fuselage and the side surface of the fuselage.
  • the distance of the assembled power device in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the height of the assembled power device in the folded state compared to the bottom of the fuselage is greater than the height in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the height of the assembled power device in the folded state compared to the bottom of the fuselage is smaller than the height in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the arm includes a first arm, and the assembled first arm rotates about a first rotation axis with respect to a side surface of the body, wherein the first rotation axis is opposite to the first axis
  • the yaw axis of the UAV is at a first predetermined inclination angle, and the first rotation axis is substantially parallel to a plane defined by the yaw axis and the roll axis of the UAV, such that the first arm While the folded state is rotated to enter the unfolded state, the free end of the first arm is lowered relative to the height of the bottom of the fuselage.
  • the assembled first arm can be selectively held in a predetermined folded position and a predetermined deployed position with respect to the body, and is rotatable between the folded position and the deployed position. Wherein, when the first arm is in the folded position, the free end of the first arm abuts the body, and when the first arm is in the deployed position, the first The free end of the arm is remote from the fuselage.
  • the kit includes a plurality of the first arms, and the assembled plurality of the first arms are respectively connected to different side surfaces of the body, or two pairs are oppositely connected to the machine The opposite ends of the same side surface of the body, or two pairs are oppositely connected to opposite side surfaces of the body.
  • the arm includes a second arm, and the assembled second arm rotates about a second rotation axis with respect to a side surface of the body, wherein the second rotation axis is opposite to the
  • the roll axis of the UAV is at a second predetermined tilt angle, and the second axis of rotation is substantially perpendicular to the yaw axis such that the second arm rotates from the folded state to enter the deployed state
  • the second arm is turned 180 degrees compared to the body, so that the second arm is turned toward the bottom of the fuselage toward the bottom of the fuselage.
  • the assembled second arm can be selectively held in a predetermined folded position and a predetermined deployed position with respect to the body, and is rotatable between the folded position and the deployed position. Wherein, when the second arm is in the folded position, the free end of the second arm abuts the body, and when the second arm is in the deployed position, the second The free end of the arm is remote from the fuselage.
  • the kit includes a plurality of the second arms, and the assembled plurality of the second arms are respectively connected to different side surfaces of the body, or two to two are oppositely connected to the machine The opposite ends of the same side surface of the body, or two pairs are oppositely connected to opposite side surfaces of the body.
  • the flight assembly further includes a power unit for providing flight power and a tripod for protecting the fuselage from impact during landing of the unmanned aerial vehicle and Supporting the fuselage when the UAV is landing on a support surface; the assembled power device and the stand are respectively located on opposite sides of the free end of the arm, wherein the stand is The arm protrudes from the bottom of the fuselage when in the deployed position.
  • the arm includes a first arm and a second arm, and the assembled first arm rotates on a same plane about the first rotating shaft, so that the connected to the first arm
  • the orientation of the stand and the power unit remains unchanged during the rotation of the first arm; the assembled second arm rotates along the conical surface about the second axis of rotation, such that the second machine While the arm is rotated from the folded state to enter the unfolded state, the second arm is turned 180 degrees compared to the body, and the tripod and the attached to the second arm are The orientation of the power unit also follows the second arm flip by 180 degrees during the rotation of the second arm.
  • the power unit includes a propulsion unit, in the folded state, the first arm rests the connected propulsion unit on the top of the fuselage, and the second arm pushes the connected propulsion The unit rests on the bottom of the fuselage.
  • first arm and the second arm are respectively connected to opposite ends of the same side surface of the fuselage, and the first arm and the second arm are up and down
  • the misalignment enables the first arm and the second arm to be snapped together when in the folded state.
  • the fuselage includes a head at one end of the roll shaft of the UAV and a tail portion at the other end of the roll shaft, the kit including a head connected to the fuselage or close to the At least one pair of said arms of the head, and at least one pair of said arms coupled to the tail of said fuselage or adjacent said tail.
  • the kit further includes a rotating mechanism disposed on the body, wherein the rotating mechanism divides the body into two parts, and enables a part of the body to be wound relative to another part a third axis of rotation of the rotating mechanism is rotated by 180 degrees, and a flight assembly coupled to a portion of the fuselage is rotated 180 degrees relative to a flight assembly coupled to another portion of the fuselage, wherein the third The axis of rotation is substantially parallel to the roll axis of the UAV.
  • the flight assembly further includes a power unit for providing flight power, the power unit including at least a propulsion unit, the assembled power unit being coupled to the free end of the arm and coupled to the The arms of the two parts of the fuselage respectively place the respective propulsion units on the top and bottom of the fuselage in the folded state.
  • the power unit includes at least an actuator and a propulsion unit, and the assembled propulsion unit is connected to the free end of the corresponding arm by the actuator, and the actuator is used to drive the propulsion unit to rotate To provide the lift of the unmanned aerial vehicle.
  • the body is further provided with a receiving portion opposite to the actuator when the predetermined folding position is located, for accommodating a part of the structure of the actuator.
  • the power unit includes a propulsion unit, and a rotating mechanism is disposed near the free end of the arm, and the rotating mechanism is configured to rotate the free end of the arm in the folded position, so that the propulsion unit Resting on the side surface of the fuselage.
  • the propulsion unit is a propeller comprising at least two blades, the blades of the propulsion unit being foldable together.
  • the kit further includes a communication antenna, and the assembled communication antenna is mounted on the stand.
  • the assembled stand is at a non-orthogonal angle with respect to the longitudinal direction of the connected arm.
  • the assembled stand can be folded to be attached to the attached arm with respect to the connected arm.
  • the body further includes a rotation limiting structure, and the assembled arm is connected to the rotation limiting structure, and the rotation limiting structure is used to define a rotation angle of the arm.
  • the body further includes a locking structure, and the assembled arm is coupled to the locking structure, and the locking structure is configured to enable the arm to be maintained at a predetermined deployment in the deployed state. Position, and enabling the arm to remain in a predetermined folded position in the folded state.
  • the body further includes an elastic member, and the assembled arm is coupled to the elastic member, and the elastic member is configured to be folded to the first predetermined position with respect to the body of the arm The time drive automatically retracts the arm to a predetermined folded position.
  • the body further includes an elastic member, and the assembled arm is coupled to the elastic member, and the elastic member is configured to be deployed to the second predetermined position relative to the body of the arm The time drive automatically deploys the arm to a predetermined deployed position.
  • the body is further provided with a first mounting portion, and the assembled first arm is mounted on the first mounting portion.
  • the first mounting portion protrudes from the body.
  • the body is further provided with a guiding slot, and the assembled first arm is mounted in the guiding slot, and the first arm is received in the guiding slot when the first arm is in the folded position .
  • a second mounting portion is further disposed on the body, and the assembled second arm is mounted on the second mounting portion.
  • the second mounting portion protrudes from the body.
  • An assembly method for an unmanned aerial vehicle comprising:
  • the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • the flying assembly includes an arm, and the assembling method further includes:
  • the arm is rotatably coupled to a side surface of the fuselage to enable the arm to be selectively in a folded or unfolded state relative to the body.
  • the free end of the arm is different from the height of the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage.
  • the distance of the free end of the arm in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the height of the free end of the arm in the folded state is greater than the height of the bottom of the fuselage in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the flying assembly further includes a tripod
  • the assembling method further includes:
  • the height of the stand relative to the bottom of the body and the distance from the side surface of the body are different.
  • the distance of the assembled tripod in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the height of the assembled free end of the stand in the folded state is greater than the height of the bottom of the fuselage in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the assembled tripod protrudes from the bottom of the fuselage when the arm is in the deployed position.
  • the flying assembly further includes a power device for providing flight power
  • the assembling method further includes:
  • the distance of the assembled power device in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the height of the assembled power device in the folded state compared to the bottom of the fuselage is greater than the height in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the height of the assembled power device in the folded state compared to the bottom of the fuselage is smaller than the height in the unfolded state compared to the bottom of the fuselage.
  • the arm includes a first arm, and the assembled first arm rotates about a first rotation axis with respect to a side surface of the body, wherein the first rotation axis is opposite to the first axis
  • the yaw axis of the UAV is at a first predetermined inclination angle, and the first rotation axis is substantially parallel to a plane defined by the yaw axis and the roll axis of the UAV, such that the first arm While the folded state is rotated to enter the unfolded state, the free end of the first arm is lowered relative to the height of the bottom of the fuselage.
  • the assembled first arm can be selectively held in a predetermined folded position and a predetermined deployed position with respect to the body, and is rotatable between the folded position and the deployed position. Wherein, when the first arm is in the folded position, the free end of the first arm abuts the body, and when the first arm is in the deployed position, the first The free end of the arm is remote from the fuselage.
  • the assembling method further includes:
  • a plurality of the first arms are oppositely connected to opposite side surfaces of the fuselage.
  • the arm includes a second arm, and the assembled second arm rotates about a second rotation axis with respect to a side surface of the body, wherein the second rotation axis is opposite to the
  • the roll axis of the UAV is at a second predetermined tilt angle, and the second axis of rotation is substantially perpendicular to the yaw axis such that the second arm rotates from the folded state to enter the deployed state
  • the second arm is turned 180 degrees compared to the body, so that the second arm is turned toward the bottom of the fuselage toward the bottom of the fuselage.
  • the assembled second arm can be selectively held in a predetermined folded position and a predetermined deployed position with respect to the body, and is rotatable between the folded position and the deployed position. Wherein, when the second arm is in the folded position, the free end of the second arm abuts the body, and when the second arm is in the deployed position, the second The free end of the arm is remote from the fuselage.
  • the assembling method further includes:
  • a plurality of the second arms are oppositely coupled to opposite side surfaces of the body.
  • the flight assembly further includes a power unit for providing flight power and a tripod for protecting the fuselage from impact during landing of the unmanned aerial vehicle and Supporting the fuselage when the UAV is landing on a support surface; the assembly method further includes:
  • the arm includes a first arm and a second arm, and the assembled first arm rotates on a same plane about the first rotating shaft, so that the connected to the first arm
  • the orientation of the stand and the power unit remains unchanged during the rotation of the first arm; the assembled second arm rotates along the conical surface about the second axis of rotation, such that the second machine While the arm is rotated from the folded state to enter the unfolded state, the second arm is turned 180 degrees compared to the body, and the tripod and the attached to the second arm are The orientation of the power unit also follows the second arm flip by 180 degrees during the rotation of the second arm.
  • the power unit includes a propulsion unit, in the folded state, the first arm rests the connected propulsion unit on the top of the fuselage, and the second arm pushes the connected propulsion The unit rests on the bottom of the fuselage.
  • the assembling method further includes:
  • first arm and the second arm Connecting the first arm and the second arm to opposite ends of the same side surface of the fuselage, and dislocating the first arm and the second arm up and down The first arm and the second arm can be snapped together when in the folded state.
  • the airframe includes a head at one end of the roll shaft of the UAV and a tail portion at the other end of the roll shaft, and the assembling method further includes:
  • the assembling method further includes:
  • the rotation mechanism divides the body into two parts, and enables a part of the body to be wound around the third part of the rotating mechanism relative to another part Rotating the degree of rotation of the shaft and rotating the flight assembly coupled to one of the portions of the fuselage relative to another portion of the fuselage, wherein the third axis of rotation is substantially parallel to the unmanned The roll axis of the aircraft.
  • the flight assembly further includes a power unit for providing flight power, the power unit at least including a propulsion unit, and the assembling method further includes:
  • the power device includes at least an actuator and a propulsion unit
  • the assembling method further includes:
  • the propulsion unit is coupled to the free end of the respective arm by the actuator, wherein the actuator is used to drive the propulsion unit to rotate to provide lift of the UAV.
  • the body is further provided with a receiving portion opposite to the actuator when the predetermined folding position is located, for accommodating a part of the structure of the actuator.
  • the power device includes a propulsion unit, and a rotating mechanism is disposed near the free end of the arm, and the assembling method further includes:
  • the free end of the arm is rotated by the rotating mechanism to rest the propulsion unit on a side surface of the body.
  • the propulsion unit is a propeller comprising at least two blades, the blades of the propulsion unit being foldable together.
  • the assembling method further includes:
  • the communication antenna is mounted on the stand.
  • the assembled stand is at a non-orthogonal angle with respect to the longitudinal direction of the connected arm.
  • the assembled stand can be folded to be attached to the attached arm with respect to the connected arm.
  • the assembling method further includes:
  • the rotation limit structure is coupled to the arm to define a rotation angle of the arm.
  • the assembling method further includes:
  • the assembling method further includes:
  • the arm is coupled to the arm by the resilient member to urge the arm to automatically retract to a predetermined folded position when the arm is folded relative to the body to a first predetermined position.
  • the assembling method further includes:
  • the elastic member is coupled to the arm to urge the arm to automatically deploy to a predetermined deployed position when the arm is deployed relative to the body to a second predetermined position.
  • the assembling method further includes:
  • the first mounting portion protrudes from the body.
  • the assembling method further includes:
  • the first arm is mounted in the guiding slot, and the first arm is received in the guiding slot when the first arm is in the folded position.
  • the assembling method further includes:
  • the second mounting portion protrudes from the body.
  • An operating method for an unmanned aerial vehicle comprising:
  • the UAV is operated such that the flight assembly of the UAV has a compact shape compared to the fuselage in the collapsed state and has an expanded shape when compared to the fuselage in the deployed state.
  • the UAV in the embodiment of the present invention is capable of changing the height of the arm or the flying component relative to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage in the folded state, thereby facilitating the folded state.
  • the volume of the fuselage is reduced to make the structure of the unmanned aerial vehicle that is folded more compact, so as to be stored and carried.
  • FIG. 1 is a perspective view of a foldable unmanned aerial vehicle according to a first embodiment of the present invention, the unmanned aerial vehicle being in an unfolded state.
  • FIG. 2 is a schematic view of another perspective of the unmanned aerial vehicle of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a schematic view showing a portion of the structure of the UAV of FIG. 2 in a folded state.
  • FIG. 4 is a schematic view of the UAV of FIG. 2 in a folded state.
  • Figure 5 is a schematic illustration of the reverse perspective of the UAV of Figure 4.
  • Figure 6 is a side elevational view of the UAV of Figure 1 in a folded state.
  • Figure 7 is a side elevational view of the UAV of Figure 1 in an unfolded state.
  • Figure 8 is a schematic view showing an unmanned aerial vehicle in a folded state according to a second embodiment of the present invention.
  • Figure 9 is a schematic view showing an unmanned aerial vehicle in a folded state according to a third embodiment of the present invention.
  • Figure 10 is a schematic view showing an unmanned aerial vehicle in an unfolded state according to a fourth embodiment of the present invention.
  • Figure 11 is a schematic side view of the UAV of Figure 10.
  • Figure 12 is a schematic illustration of the two-part structure of the UAV of Figure 11 rotated about a rotating mechanism.
  • FIG. 13 is another schematic structural view of the fuselage of the UAV of FIG. 2.
  • FIG. 14 is a schematic illustration of another perspective of the fuselage of the UAV of FIG.
  • Figure 15 is a block diagram showing the structure of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • Unmanned aerial vehicles 100, 200, 300, 400 are unmanned aerial vehicles 100, 200, 300, 400.
  • Embodiments of the present invention provide a rack for an unmanned aerial vehicle, including a fuselage and an arm.
  • the arm is rotatably coupled to the fuselage to enable the arm to be selectively in a folded or deployed state relative to the body. Wherein, in the folded state and the unfolded state, the free end of the arm is different from the height of the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage.
  • An embodiment of the present invention further provides an unmanned aerial vehicle comprising the frame of the above embodiment, the frame comprising a fuselage and an arm; and a power device carried on a free end of the arm, the power device Used to provide flight power.
  • Embodiments of the present invention also provide an unmanned aerial vehicle including a fuselage and a flight assembly for providing flight power.
  • the flight assembly is movably coupled to the fuselage to enable the flight assembly to be selectively in a collapsed or deployed state relative to the fuselage. Wherein, in the folded state and the unfolded state, the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • Embodiments of the present invention also provide a kit for assembling into an unmanned aerial vehicle, the kit including a fuselage of an unmanned aerial vehicle and a flight assembly for providing flight power.
  • the flight assembly is assembled on the fuselage in accordance with an assembly operation instruction such that the assembled flight assembly is movably coupled to the fuselage and enables the flight assembly to be selected relative to the fuselage Sexually in a collapsed or expanded state.
  • the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • An embodiment of the present invention further provides a method for assembling an unmanned aerial vehicle, comprising: providing a fuselage of an unmanned aerial vehicle, providing a flight component for providing flight power, and assembling the flight component on the fuselage to enable assembly
  • the latter flight assembly is movably coupled to the fuselage and enables the flight assembly to be selectively in a collapsed or deployed state relative to the fuselage. Wherein, in the folded state and the unfolded state, the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • the embodiment of the present invention further provides a method for operating an unmanned aerial vehicle, comprising: providing the unmanned aerial vehicle according to the above embodiments, operating the unmanned aerial vehicle, and causing the flying component of the unmanned aerial vehicle to be in a folded state
  • the housing has a compact shape and has an expanded shape compared to the body in the deployed state.
  • FIG. 1 is a perspective view of a foldable unmanned aerial vehicle 100 according to a first embodiment of the present invention.
  • the UAV 100 is a rotor unmanned aerial vehicle that is used to mount an imaging device (not shown) such as a camera or a video camera to perform an aerial photography operation. It can be understood that the UAV 100 can also be used to perform map mapping, disaster investigation and rescue, air monitoring, transmission line inspection and the like. It will also be appreciated that in other embodiments, the UAV 100 may also be a fixed wing UAV.
  • the unmanned aerial vehicle 100 includes at least a fuselage 20 and a flight assembly 30 for providing flight power.
  • the shape of the body 20 may be various shapes such as a rectangular parallelepiped, a sphere, an ellipsoid, or the like.
  • the center of gravity of the unmanned aerial vehicle 100 is indicated by an origin O, and the roll axis X (along the X-axis direction) and the pitch axis of the unmanned aerial vehicle 100 can be respectively defined according to the origin O.
  • Y in the Y direction
  • yaw axis Z in the Z axis direction.
  • the UAV 100 may be configured to rotate relative to one or more of the roll axis X, the pitch axis Y, and the yaw axis Z during flight.
  • the body 20 may include a head 20-1, a tail 20-2, side surfaces 20-3 and 20-4, a top 20-5, and a bottom 20-6 (as shown in FIG. 5).
  • the head 20-1 may be located at one end of the fuselage 20 along the roll axis X direction
  • the tail portion 20-2 may be located at the direction of the roll body 20 along the roll axis X One end.
  • the side surfaces 20-3 and 20-4 may be located at both ends of the body 20 in the direction of the pitch axis Y.
  • the top portion 20-5 may be located at one end of the fuselage 20 in the yaw axis Z direction
  • the bottom portion 20-6 may be located at the other end of the fuselage 20 along the yaw axis Z direction.
  • top portion 20-5 refers to a surface facing the sky when the unmanned aerial vehicle 100 is in a normal flight state
  • bottom portion 20-6 refers to a surface facing the ground when the unmanned aerial vehicle 100 is normally landed.
  • side surfaces 20-3, 20-4 refer to the surfaces connecting the top portion 20-5 and the bottom portion 20-6.
  • the flight assembly 30 is movably coupled to the fuselage 20 such that the flight assembly 30 can be selectively folded relative to the fuselage 20 State or expanded state.
  • the flying assembly 30 when the UAV 100 is in an idle non-flying state, the flying assembly 30 is rotatable relative to the body 20 and is gathered around the body 20 in the folded state, so that The space occupied by the flight assembly 30 is small, so that the structure of the UAV 100 in an idle non-flying state is relatively compact, and is convenient for storage and carrying.
  • the flight assembly 30 can be deployed relative to the fuselage 20 to provide flight power to the UAV 100.
  • the distance of the flying component 30 is different from the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20.
  • the distance of the flight assembly in the folded state compared to the side surface of the fuselage is smaller than the distance in the unfolded state compared to the side surface of the fuselage.
  • the flight assembly 30 includes an arm 31 rotatably coupled to the side surfaces 20-3, 20-4 of the body 20 to enable the arm 31 to be opposite
  • the body 20 is selectively in a folded or unfolded state.
  • the number of the arms 31 may be plural, for example, three, four, five, six or more. In the present embodiment, the number of the arms 31 is four.
  • the free end of the arm 31 is different from the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20 in the folded state and the unfolded state.
  • the arm 31 can be selectively held in a predetermined folded position (the position shown in FIGS. 4-5) and a predetermined deployed position with respect to the body 20.
  • the position shown in 1-2) is rotatable between the folded position and the deployed position.
  • the arm 31 when the arm 31 is in the folded position, the free end of the arm 31 abuts the body 20, and when the arm 31 is in the deployed position, the arm 31 The free end is remote from the fuselage 20. That is, the distance of the free end of the arm 31 in the folded state compared to the side surface 20-3 or 20-4 of the fuselage 20 is smaller than that in the unfolded state. The distance of the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20.
  • the body 20 further includes a rotation limiting structure (not shown) for connecting with the arm 31 and defining a rotation angle of the arm 31.
  • the rotation limiting structure may be a stopper or an elastic member, for example, a spring piece, a spring or the like which can provide a pre-tightening force and/or a resilience force.
  • the body 20 may further include a locking structure (not shown) for connecting with the arm 31, and enabling the arm 31 to be maintained in the deployed state.
  • the arm 31 can be held in the predetermined folded position in the predetermined deployed position and in the folded state.
  • the locking structure may be a buckle, a hook, or the like.
  • the body 20 may further include an elastic member (not shown) for connecting with the arm 31 and folding the arm 31 relative to the body 20.
  • the flight assembly 30 further includes a stand 32 coupled to the free end of the arm 31 for landing during the UAV 100
  • the fuselage 20 is protected from impact and supports the fuselage 20 when the UAV 100 is landed on a support surface (not shown), such as the ground.
  • the flight assembly 30 further includes a power unit 33 for providing flight power coupled to the free end of the arm 31.
  • the power device 33 may include a propulsion unit 331 and an actuator 332.
  • the propulsion unit 331 is connected to the free end of the corresponding arm 31 by the actuator 332.
  • the propulsion unit 331 can cause the UAV 100 to move and can provide the ascending power of the UAV 100 to cause the UAV 100 to change altitude.
  • the propulsion unit 331 may be a rotor for rotating to provide upward power to the UAV 100.
  • the propulsion unit 331 adopts a propeller and includes at least two blades, and the blades of the propeller can be folded together, so that the storage space of the blades can be shortened, thereby facilitating the folding state.
  • the volume of the fuselage 20 of the UAV 100 in the length direction is reduced.
  • the actuator 332 can be a motor, such as an alternating current motor or a direct current motor.
  • the actuator 332 is responsive to an instruction signal from a flight controller of the UAV 100 to cause the propulsion unit 331 to rotate to provide lift of the UAV 100.
  • the command signal includes an output to the actuator 332.
  • the stand 32 and the power unit 33 are both connected to the free end of the arm 31, the stand 32 and the folded state and the unfolded state are The distance between the power unit 33 and the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20 is also different.
  • the distance between the stand 32 and the power unit 33 in the folded state compared to the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20 is smaller than The distance in the unfolded state compared to the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20.
  • the stand 32 and the power unit 33 connected to the same arm 31 are respectively located on opposite sides of the free end of the arm 31, and the stand 32 is in the machine.
  • the arm 31 projects from the bottom 20-6 of the fuselage 20 when in the deployed position.
  • the flying assembly 30 is different in height from the bottom 20-6 of the body 20 in the folded state and the unfolded state. .
  • the height of the stand 32 and the power unit 33 are different from those of the bottom 20-6 of the body 20.
  • the arm 31 includes a first arm 31-1, wherein, in the folded state and the deployed state, the free end of the first arm 31-1 is compared to the The height of the bottom 20-6 of the body 20 is different.
  • the first arm 31-1 is rotatable relative to the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20 about the first rotation axis 311-1.
  • the first rotating shaft 311-1 is at a first predetermined inclination angle ⁇ with respect to the yaw axis Z of the UAV 100, and the first rotating shaft 311-1 is substantially parallel to the UAV The plane of the yaw axis Z of 100 and the roll axis X.
  • the first arm 31-1 due to the inclination of the first rotating shaft 311-1, and the first arm 31-1 rotates on the same plane around the first rotating shaft 311-1, the first While the one arm 31-1 is rotated from the folded state to enter the unfolded state, the free end of the first arm 31-1 is lower than the height of the bottom 20-6 of the body 20. That is, the height of the free end of the first arm 31-1 in the folded state is greater than the height of the bottom 20-6 of the fuselage 20, and is greater than in the unfolded state compared to the fuselage The height of the bottom 20-20.
  • the first predetermined inclination angle ⁇ is 2-3 degrees. It can be understood that the first predetermined inclination angle ⁇ can be adjusted according to actual conditions, thereby adjusting the height amplitude of the free end of the first arm 31-1 relative to the bottom 20-6 of the fuselage 20.
  • the orientation of the stand 32 and the power unit 33 connected to the first arm 31-1 remains unchanged during the rotation of the first arm 31-1.
  • the stand 32 connected to the first arm 31-1 is always facing the bottom 20-6 of the body 20, and is connected to the first arm 31-1.
  • the power unit 33 is always facing the top 20-5 of the fuselage 20.
  • the free end of the stand 32 connected to the first arm 31-1 protrudes in the folded state due to the inclined setting of the first rotating shaft 311-1.
  • the bottom 20-6 of the body 20 has a length H1, and in the unfolded state, the length of the bottom 20-6 of the body 20 is H2, where H1 ⁇ H2. Therefore, the free end of the stand 32 connected to the first arm 31-1 is larger than the height (-H1) of the bottom 20-6 of the body 20 in the folded state, The unfolded state is compared to the height (-H2) of the bottom 20-6 of the fuselage 20.
  • the stand 32 protrudes from the bottom 20-6 of the body 20 when the first arm 31-1 is in the deployed position, that is, the length H2 is a positive number.
  • the stand 32 also protrudes from the bottom 20-6 of the body 20 when the first arm 31-1 is in the folded position, that is, the length H1 is also a positive number.
  • the first predetermined tilt angle of the rotating shaft of the first arm may be adjusted according to actual conditions, or the length of the tripod 32 may be adjusted, so that the tripod 32 is in the When the first arm 31-1 is in the folded position, it does not protrude from the bottom 20-6 of the body 20, that is, the length H1 is zero or a negative number.
  • the UAV 100 of the present embodiment sets the first rotating shaft 311-1 of the first arm 31-1 by tilting, and drives the connected tripod through the first arm 31-1. Rotating to adjust the height of the attached stand 32, so that the stand 32 connected to the first arm 31-1 generates a height difference between the folded state and the unfolded state, thereby changing the position
  • the foot frame 32 protrudes from the length of the bottom 20-6 of the body 20.
  • the length of the stand 32 on the first arm 31-1 protrudes from the bottom 20-6 of the body 20 in the folded state, the length is reduced or disappears, thereby facilitating the folding
  • the volume of the fuselage 20 of the UAV 100 in the height direction is reduced in a state, so that the structure of the unmanned aerial vehicle 100 after folding is more compact.
  • the height of the power unit 33 connected to the first arm 31-1 in the folded state is greater than the height of the bottom portion 20-6 of the body 20, The state is compared to the height of the bottom 20-6 of the fuselage 20.
  • the first arm 31-1 rests the connected propulsion unit 331 of the power unit 33 on the top 20 of the body 20 in the folded state. -5.
  • the arm 31 further includes a second arm 31-2.
  • the second arm 31-2 can be opposite to the side surface 20-3 of the body 20.
  • Or 20-4 is rotated about the second rotating shaft 311-2.
  • the second rotating shaft 311-2 is at a second predetermined inclination angle ⁇ with respect to the roll axis X of the UAV 100, and the second rotating shaft 311-2 is substantially perpendicular to the UAV
  • the yaw axis Z of 100 causes the second arm 31-2 to rotate about the second rotating shaft 311-2 along a conical surface.
  • the second arm 31-2 since the second arm 31-2 rotates along the conical surface, the second arm 31-2 is rotated from the folded state to enter the unfolded state, the second The arm 31-2 is turned 180 degrees compared to the body 20, and the second arm 31-2 is turned toward the bottom of the body 20 toward the bottom of the body 20 20-6.
  • the orientation of the stand 32 connected to the second arm 31-2 also follows the second arm 31-2 during the rotation of the second arm 31-2.
  • Flip 180 degrees that is, the stand 32 connected to the second arm 31-2 faces the top 20-5 of the body 20 in the folded state, and faces the machine in the unfolded state
  • the bottom of the body 20 is 20-6. Therefore, the height of the free end of the stand 32 connected to the second arm 31-2 is higher than the height of the bottom 20-6 of the body 20 in the folded state, which is greater than in the unfolded state.
  • the time is compared to the height of the bottom 20-6 of the fuselage 20.
  • the UAV 100 of the present embodiment is rotated along the conical surface by the second arm 31-2, and the connected leg 32 is turned over by the second arm 31-2 to adjust the connection.
  • the height of the stand 32 is such that the stand 32 connected to the second arm 31-2 protrudes from the bottom 20-6 of the body 20 in the unfolded state, in the folded state It faces the top 20-5 of the fuselage 20 and does not protrude from the top 20-5 of the fuselage 20.
  • the stand 32 on the second arm 31-2 faces the top 20-5 of the body 20 in the folded state, and does not protrude from the top 20-5 of the body 20. Thereby, it is advantageous to reduce the volume of the fuselage 20 of the UAV 100 in the height direction in the folded state, so that the structure of the unmanned aerial vehicle 100 after folding is more compact. Moreover, it is not necessary to add a rotating mechanism at the free end of the second arm 31-2 to fold the corresponding stand 32, and the structure is relatively simple.
  • the orientation of the power unit 33 connected to the second arm 31-2 also follows the second arm 31-2 during the rotation of the second arm 31-2.
  • Flip 180 degrees that is, the power unit 33 connected to the second arm 31-2 faces the top 20-5 of the fuselage 20 in the folded state, and faces the machine in the unfolded state
  • the bottom of the body 20 is 20-6. Therefore, in the present embodiment, the power unit 33 connected to the second arm 31-2 is smaller in height than the bottom 20-6 of the body 20 in the folded state. The height of the unfolded state compared to the bottom 20-6 of the fuselage 20.
  • the second arm 31-2 rests the connected propulsion unit 331 of the power unit 33 to the bottom 20 of the body 20 in the folded state. -6.
  • the arm 31 rests the corresponding propulsion unit 331 on the top 20-5 or the bottom 20-6 of the fuselage 23 in the folded state.
  • a rotating mechanism (not shown) may be disposed near the free end of the arm 31, and the rotating mechanism is configured to rotate the free end of the arm 31 in the folded position.
  • the propulsion unit 331 rests on the side surface 20-3 or 20-4 of the body 20.
  • the UAV 100 is rotated relative to the body 20 by the arm 31 to shorten the connected leg 32 protruding from the machine in the folded state.
  • the stand 32 can be folded relative to the attached arm 31 to be attached to the attached arm 31 to reduce the volume of the UAV 100 in the folded state.
  • the structure of the UAV 100 is made more compact.
  • the UAV 100 includes at least one pair of the first arm 31-1 and at least one pair of the second arms 31-2.
  • each pair of the first arm 31-1 is oppositely connected to the two side surfaces 20-5 and 20-6 of the body 20, and each pair of the second arm 31- 2 is oppositely coupled to the two side surfaces 20-5 and 20-6 of the body 20.
  • the first arm 31-1 and the second arm 31-2 are respectively connected to opposite ends of the same side surface of the body 20, and the first arm 31-1 and the first The two arms 31-2 are vertically displaced so that the first arm 31-1 and the second arm 31-2 can be engaged with each other in the folded state.
  • the UAV 100 may include a plurality of the first arms 31-1.
  • the number of the first arms 31-1 may be four or six. , eight or other quantities.
  • a plurality of the first arms 31-1 of the UAV 200 are respectively coupled to different side surfaces 21-1 of the body 21.
  • the first arm 31-1 rests the connected propulsion unit 331 of the power unit 33 to the top portion 21-2 of the body 21 in the folded state.
  • a plurality of the first arms 31-1 of the UAV 300 are respectively connected to opposite ends of the same side surface 22-1 of the body 22, and Two pairs are oppositely coupled to opposite side surfaces 22-1 of the body 22.
  • the first arm 31-1 rests the connected propulsion unit 331 of the power unit 33 on the top 22-2 of the fuselage 22 in the folded state.
  • the length of the fuselage 22 is at least not less than the sum of the lengths of the two first arms 31-1, so that the propulsion units 331 to which the two first arms 31-1 are connected can be side by side. Resting on the top 22-2 of the fuselage 22.
  • the UAV 100 may also include a plurality of the second arms 31-2.
  • a plurality of the second arms 31-2 may be respectively connected to the The different side surfaces of the body 20 are either oppositely connected to opposite ends of the same side surface of the body 20, or both are oppositely coupled to opposite side surfaces of the body 20.
  • the UAV 400 further includes a rotating mechanism 61 disposed on the body 23, and the rotating mechanism 61 centers the body 23. It is divided into two parts, and a part of the body 23 can be rotated by 180 degrees with respect to the other part about the third rotating shaft 611 of the rotating mechanism 61.
  • the third rotating shaft 611 is substantially parallel to the roll axis X of the UAV 400.
  • the flight assembly 30 which is relatively connected to another portion of the fuselage 23, is rotated 180 degrees. That is, the orientation of the flying assembly 30 on the two said arms 31 connected to the same side surface 20-3 or 20-4 is reversed.
  • the arm 31 connected to the two parts of the fuselage 23, for example the first arm 31-1 respectively places the corresponding propulsion unit 331 on the top 23 of the fuselage 23 in the folded state. -2 and bottom 23-1. It can be understood that the arm 31 can also be the second arm 31-2.
  • the length of the fuselage 23 may be substantially equal to the length of one of the arms 31 to shorten the length of the fuselage 23, thereby facilitating reducing the length of the fuselage 23 of the UAV 400 in the folded state.
  • the body 20 is further provided with a first mounting portion 24, and the first arm 31-1 is mounted on the first mounting portion 24.
  • the first mounting portion 24 is protruded from the body 20 .
  • the body 20 may further be provided with a guiding slot (not shown).
  • the first arm 31-1 is mounted in the guiding slot, and the first arm 31-1 When in the folded position, it is received in the guiding groove.
  • the body 20 is further provided with a second mounting portion 25, and the second arm 31-2 is mounted on the second mounting portion 25.
  • the second mounting portion 25 protrudes from the body 20 .
  • the body 20 is further provided with a receiving portion 26 , the receiving portion 26 and the actuator 332 when the predetermined folding position is located.
  • a partial structure for housing the actuator 332 disposed at a boundary between the top portion 20-5 of the body 20, the side surfaces 20-3 and 20-4, and the tail portion 20-2 (or the head portion 20-1), and/or It is provided at the junction of the bottom 20-6 of the fuselage 20, the side surfaces 20-3 and 20-4, and the head 20-1 (or the tail 20-2).
  • the receiving portion 261 may be disposed at a boundary between the top portion 20-5 of the body 20 and the side surface 20-3 or 20-4, and/or The bottom 20-6 of the fuselage 20 is at the junction with the side surface 20-3 or 20-4.
  • the receiving portion 261 is adapted to the shape of a partial structure of the corresponding actuator 332.
  • the UAV 100 may further include a communication antenna (not shown), and the tripod 32 is further configured to provide an attachment space for the communication antenna.
  • the stand 32 is non-orthogonal with respect to the longitudinal direction of the connected arm 31 so as not to increase the length of the stand 32 protruding from the body 20. Increasing a distance between the communication antenna and the body 20 such that the communication antenna can be as far as possible away from electromagnetic interference generated by electronic components in the body 20 to improve performance of the antenna transmission signal .
  • the body 20 can be a housing that can include other components of the UAV 100, such as a flight controller, an Inertial Measurement Unit (IMU), an ESC, a battery, and the like.
  • a flight controller such as a flight controller, an Inertial Measurement Unit (IMU), an ESC, a battery, and the like.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • ESC a battery
  • battery a battery
  • the flight controller is used to control the flight state of the unmanned aerial vehicle 100, including flight speed, flight attitude, and the like.
  • the inertial measurement unit is configured to detect the attitude of the UAV 100.
  • the ESC is disposed in the body 20 and electrically connected to the flight controller.
  • the ESC is capable of adjusting the rotational speed and the rotational direction of the power unit 33 under the control of the flight controller.
  • the electrical tones may be multiple, and one or more of the plurality of electrical tones are respectively connected to the power device 33, and are used for adjusting the rotational speed and the rotational direction of the power device to adjust the The flight speed and flight attitude of the UAV 100 are described.
  • the battery is used to provide operating power to the UAV 100.
  • the unmanned aerial vehicle 100 includes a rack 71, a power system 72, and a flight control system 73.
  • the power system and the flight control system are disposed on the rack 71 or disposed in the rack 71.
  • the frame 71 includes at least the body 20 (or 21 or 22 or 23), the arm 31, and the stand 32.
  • the fuselage 20 (or 21 or 22 or 23) may also be referred to as a center frame.
  • the arm 31 is coupled to the body 20 (or 21 or 22 or 23), and the stand 32 is coupled to the free end of the arm 31.
  • the arm 31 and the stand 32 are respectively coupled to the body 411.
  • the power system 72 includes at least the power unit 33, the ESC 721, and the battery 722.
  • the flight control system 73 includes at least a flight controller 731 and a plurality of sensor modules 732.
  • the sensor module 732 is a component capable of sensing the measured information and transforming the sensed information into an electrical signal or other desired form of information output according to a certain rule.
  • the sensor module 732 can include, but is not limited to, the inertial measurement unit, a compass, a GPS sensor, a distance sensor, and the like.
  • the UAV in the embodiment of the present invention is capable of changing the height of the arm or the flying component relative to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage in the folded state, thereby facilitating the folded state.
  • the volume of the fuselage is reduced to make the structure of the unmanned aerial vehicle that is folded more compact, so as to be stored and carried.
  • the embodiment of the present invention further provides a kit for assembling the unmanned aerial vehicle of the above embodiments.
  • the kit includes a fuselage of an unmanned aerial vehicle and a flight assembly for providing flight power.
  • the flight assembly is assembled on the fuselage in accordance with an assembly operation instruction such that the assembled flight assembly is movably coupled to the fuselage and enables the flight assembly to be selected relative to the fuselage Sexually in a collapsed or expanded state.
  • the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • an embodiment of the present invention further provides an unmanned aerial vehicle assembly method for assembling the unmanned aerial vehicle of the above embodiments.
  • the assembly method includes: providing a fuselage of an unmanned aerial vehicle, providing a flight component for providing flight power, and assembling the flight component on the fuselage such that the assembled flight component is movable Connected to the fuselage and enable the flight assembly to be selectively in a collapsed or unfolded state relative to the fuselage. Wherein, in the folded state and the unfolded state, the height of the flying component compared to the bottom of the fuselage and the distance from the side surface of the fuselage are different.
  • an embodiment of the present invention further provides an operating method of an unmanned aerial vehicle for operating the unmanned aerial vehicle of the above embodiments.
  • the operating method includes: providing the unmanned aerial vehicle according to the above embodiments, operating the unmanned aerial vehicle, so that the flying component of the unmanned aerial vehicle is compact compared to the airframe when in a folded state
  • the shape, and in the unfolded state has an expanded shape compared to the body.

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Abstract

一种无人飞行器（100）的机架，包括机身（20）以及机臂（31）。机臂（31）可转动地连接于机身（20），使机臂（31）能够相对于机身（20）选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在折叠状态与展开状态时，机臂（31）的自由端相较于机身（20）的底部的高度以及相较于机身（20）的侧表面（20-3、20-4）的距离均不相同。以及一种包括机架的无人飞行器（100）、用于组装无人飞行器（100）的套件，以及无人飞行器（100）的组装方法和操作方法。

Description

无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法 技术领域
本发明涉及无人飞行器领域，特别涉及一种可折叠的无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法。
背景技术
小型无人飞行器由于制造成本相对较低，且能够提供轻巧、灵活的低空、低速以及悬停飞行，体积小易于携带，如今已被广泛应用到各种民用领域，特别是各种地理测绘、航拍以及监测等领域。然而，现有的无人飞行器的机臂一般都是不可折叠的，因此不利于无人飞行器体积的小型化设计。此外，为了使无人飞行器降落时能够站立并保护机身，目前的无人飞行器一般都设有突出于所述机身的脚架。然而，由于脚架突出于机身，既不利于无人飞行器体积的小型化设计，还影响无人飞行器的外观。因此，如何在无人飞行器处于非使用状态下时，减小由所述机臂、脚架而导致的机身体积增大，是业界亟待解决的一个技术难题。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种可折叠的机架以及无人飞行器，还有必要提供一种用于组装所述无人飞行器的套件，以及所述无人飞行器的组装方法和操作方法，以解决上述缩小无人飞行器在非使用状态下的体积的问题。
一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂，所述机臂可转动地连接于所述机身，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述机架还包括连接于所述机臂的自由端的脚架，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度不相同。
进一步地，所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时朝向所述机身的底部并凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂，所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度降低。
进一步地，所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述机架包括多个所述第一机臂，多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂包括第二机臂，所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述无人飞行器的偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
进一步地，所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述机架包括多个所述第二机臂，多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂的自由端用于连接动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的底部。
进一步地，所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
进一步地，所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人飞行器包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
进一步地，所述机架还包括设置于所述机身上的转动机构，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
进一步地，所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置至少包括推进单元，连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
进一步地，所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
进一步地，所述脚架还用于给所述无人飞行器的通信天线提供附设空间。
进一步地，所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
进一步地，所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
进一步地，所述机身上还包括转动限位结构，所述转动限位结构用于与所述机臂连接，并限定所述机臂的转动角度。
进一步地，所述机身上还包括锁定结构，所述锁定结构用于与所述机臂连接，并在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
进一步地，所述机身上还设有第一安装部，所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
进一步地，所述第一安装部凸设于所述机身上。
进一步地，所述机身上还设有导向槽，所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
进一步地，所述机身上还设有第二安装部，所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
进一步地，所述第二安装部凸设于所述机身上。
一种无人飞行器，包括：
上述各实施例所述的机架，所述机架包括机身和机臂；以及
承载在所述机臂的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
进一步地，所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，所述收容部用于收容所述致动器的部分结构。
进一步地，所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
一种无人飞行器，包括机身以及用于提供飞行动力的飞行组件，所述飞行组件可活动地连接于所述机身，使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
一种用于组装成无人飞行器的套件，包括：
无人飞行器的机身；以及
用于提供飞行动力的飞行组件；
其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述飞行组件包括机臂，组装后的所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
进一步地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述飞行组件还包括脚架，组装后的所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
进一步地，组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述套件包括多个所述第一机臂，组装后的多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
进一步地，组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述套件包括多个所述第二机臂，组装后的多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
进一步地，所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；组装后的所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
进一步地，组装后的所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
进一步地，所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述套件包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
进一步地，所述套件还包括设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
进一步地，所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，组装后的所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂的自由端，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
进一步地，所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
进一步地，所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
进一步地，所述套件还包括通信天线，组装后的所述通信天线装设于所述脚架上。
进一步地，组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
进一步地，组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
进一步地，所述机身上还包括转动限位结构，组装后的所述机臂与所述转动限位结构连接，所述转动限位结构用于限定所述机臂的转动角度。
进一步地，所述机身上还包括锁定结构，组装后的所述机臂与所述锁定结构连接，所述锁定结构用于在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
进一步地，所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
进一步地，所述机身上还设有第一安装部，组装后的所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
进一步地，所述第一安装部凸设于所述机身上。
进一步地，所述机身上还设有导向槽，组装后的所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
进一步地，所述机身上还设有第二安装部，组装后的所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
进一步地，所述第二安装部凸设于所述机身上。
一种无人飞行器的组装方法，包括：
提供无人飞行器的机身；
提供用于提供飞行动力的飞行组件；以及
在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述飞行组件包括机臂，所述组装方法还包括：
将所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
进一步地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述飞行组件还包括脚架，所述组装方法还包括：
将所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述组装方法还包括：
将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
进一步地，所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
进一步地，组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供多个所述第一机臂；
将多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者，
将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
进一步地，所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
进一步地，组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供多个所述第二机臂；
将多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者
将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
进一步地，所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述组装方法还包括：
将所述动力装置与所述脚架分别连接于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
进一步地，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
进一步地，所述组装方法还包括：
将所述第一机臂以及所述第二机臂连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且使所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
进一步地，所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述组装方法还包括：
提供多个所述机臂；
将至少一对所述机臂连接于所述机身的头部或靠近所述头部；以及
将至少一对所述机臂连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
进一步地，所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，所述组装方法还包括：
将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
进一步地，所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述组装方法还包括：
通过所述致动器将所述推进单元连接至相应机臂的自由端，其中，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
进一步地，所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
进一步地，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述组装方法还包括：
在所述折叠位置时，通过所述转动机构转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
进一步地，所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供通信天线；以及
将所述通信天线装设于所述脚架上。
进一步地，组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
进一步地，组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供装设于所述机身上的转动限位结构；以及
通过所述转动限位结构与所述机臂连接，以限定所述机臂的转动角度。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供装设于所述机身上的锁定结构；以及
通过所述锁定结构与所述机臂连接，以在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
进一步地，所述组装方法还包括：
装设于所述机身上的弹性件；以及
通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供装设于所述机身上的弹性件；以及
通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供设于所述机身上的第一安装部；以及
将所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
进一步地，所述第一安装部凸设于所述机身上。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供开设于所述机身上的导向槽；以及
将所述第一机臂安装于所述导向槽中，使所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
进一步地，所述组装方法还包括：
提供设于所述机身上的第二安装部；以及
将所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
进一步地，所述第二安装部凸设于所述机身上。
一种无人飞行器的操作方法，包括：
提供上述各实施例所述的无人飞行器；
操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
本发明实施例中的无人飞行器能够在折叠状态改变机臂或飞行组件相较于机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离，从而有利于在所述折叠状态下减小所述机身的体积，使折叠后的所述无人飞行器的结构更加紧凑，以便于收纳以及携带。
 附图说明
图1是本发明第一实施例的一种可折叠的无人飞行器的立体示意图，所述无人飞行器处于展开状态。
图2是图1的无人飞行器的另一视角的示意图。
图3是图2的无人飞行器的部分结构处于折叠状态的示意图。
图4是图2的无人飞行器处于折叠状态的示意图。
图5是图4的无人飞行器的反向视角的示意图。
图6是图1的无人飞行器处于折叠状态的侧表面示意图。
图7是图1的无人飞行器处于展开状态的侧表面示意图。
图8是本发明第二实施例的一种无人飞行器处于折叠状态的示意图。
图9是本发明第三实施例的一种无人飞行器处于折叠状态的示意图。
图10是本发明第四实施例的一种无人飞行器处于展开状态的示意图。
图11是图10的无人飞行器侧表面示意图。
图12是图11的无人飞行器的两部分结构绕转动机构旋转后的示意图。
图13是图2的无人飞行器的机身的另一种结构示意图。
图14是图13的无人飞行器的机身的另一视角的示意图。
图15是本发明实施例的无人飞行器的结构模块图。
主要元件符号说明
无人飞行器 100、200、300、400
机身 20、21、22、23
头部 20-1
尾部 20-2
侧表面 20-3、20-4、21-1、22-1
顶部 20-5、21-2、22-2、
底部 20-6
第一安装部 24
第二安装部 25
收容部 26、261
飞行组件 30
机臂 31
第一机臂 31-1
第一转动轴 311-1
第二机臂 31-2
第二转动轴 311-2
脚架 32
动力装置 33
推进单元 331
致动器 332
转动机构 61
第三转动轴 611
机架 71
动力系统 72
电调 721
电池 722
飞行控制系统 73
飞行控制器 731
传感器模块 732
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂。所述机臂可转动地连接于所述机身，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种无人飞行器，包括上述实施例所述的机架，所述机架包括机身以及机臂；以及承载在所述机臂的自由端的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
本发明实施例还提供一种无人飞行器，所述无人飞行器包括机身以及用于提供飞行动力的飞行组件。所述飞行组件可活动地连接于所述机身，使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种用于组装成无人飞行器的套件，所述套件包括无人飞行器的机身以及用于提供飞行动力的飞行组件。其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种无人飞行器的组装方法，包括：提供无人飞行器的机身，提供用于提供飞行动力的飞行组件，以及在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
本发明实施例还提供一种无人飞行器的操作方法，包括：提供上述各实施例所述的无人飞行器，操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
具体地，请参阅图1，是本发明第一实施例的一种可折叠的无人飞行器100的立体示意图。在本实施方式中，所述无人飞行器100为旋翼无人飞行器，其用于搭载照相机、摄像机等拍摄装置（图未示）进行航拍作业。可以理解，所述无人飞行器100还可以用于执行地图测绘、灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检等工作。同样可以理解的是，在其他实施方式中，所述无人飞行器100还可以为固定翼无人飞行器。
在本实施方式中，所述无人飞行器100至少包括机身20以及用于提供飞行动力的飞行组件30。所述机身20的形状可以为各种形状，例如长方体、球体、椭圆体等。
如图1所示，用原点O来标示所述无人飞行器100的重心，可根据所述原点O来分别定义出所述无人飞行器100的横滚轴X（沿X轴方向）、俯仰轴Y（沿Y方向）、偏航轴Z（沿Z轴方向）。所述无人飞行器100在飞行过程中可被配置为相较于所述横滚轴X、俯仰轴Y、偏航轴Z中的一个或多个轴旋转。
在本实施方式中，所述机身20可包括头部20-1、尾部20-2、侧表面20-3和20-4、顶部20-5、底部20-6（如图5所示）。其中，所述头部20-1可位于所述机身20沿所述横滚轴X方向的一端、所述尾部20-2可位于所述机身20沿所述横滚轴X方向的另一端。所述侧表面20-3和20-4可位于所述机身20沿所述俯仰轴Y方向的两端。所述顶部20-5可位于所述机身20沿所述偏航轴Z方向的一端、所述底部20-6可位于所述机身20沿所述偏航轴Z方向的另一端。
进一步地，所述顶部20-5是指所述无人飞行器100处于正常飞行状态时面向天空的一个表面，所述底部20-6是指所述无人飞行器100正常着陆时面向地面的一个表面，所述侧表面20-3、20-4是指连接所述顶部20-5与所述底部20-6的表面。
请一并参阅图1-5，在本实施方式中，所述飞行组件30可活动地连接于所述机身20，使所述飞行组件30能够相对于所述机身20选择性地处于折叠状态或者展开状态。具体地，当所述无人飞行器100处于闲置的非飞行状态时，所述飞行组件30能够相对于所述机身20转动，并收拢于所述机身20的周围呈所述折叠状态，使所述飞行组件30所占用的空间较小，从而使所述无人飞行器100在闲置的非飞行状态时的结构比较紧凑，便于收纳及携带。当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述飞行组件30能够相对于所述机身20展开，以便给所述无人飞行器100提供飞行动力。
其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件30相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离不相同。在本实施方式中，所述飞行组件在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
在本实施方式中，所述飞行组件30包括机臂31，所述机臂31可转动地连接于所述机身20的侧表面20-3、20-4，使所述机臂31能够相对于所述机身20选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，所述机臂31的数量可以为多个，例如，三个、四个、五个、六个或六个以上。在本实施方式中，所述机臂31的数量为四个。
在本实施方式中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂31的自由端相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离不相同。
具体地，在本实施方式中，所述机臂31能够相对于所述机身20选择性地保持于预定的折叠位置（如图4-5所示的位置）以及预定的展开位置（如图1-2所示的位置），且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动。其中，当所述机臂31位于所述折叠位置时，所述机臂31的自由端紧贴所述机身20，当所述机臂31位于所述展开位置时，所述机臂31的自由端远离所述机身20。也就是说，所述机臂31的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离。
可选地，所述机身20上还可包括转动限位结构（图未示），所述转动限位结构用于与所述机臂31连接，并限定所述机臂31的转动角度。其中，所述转动限位结构可为挡块或弹性件，例如可提供预紧力及/或回弹力的弹片、弹簧等。
可选地，所述机身20上还可包括锁定结构（图未示），所述锁定结构用于与所述机臂31连接，并在所述展开状态下使所述机臂31能够保持于所述预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂31能够保持于所述预定的折叠位置。其中，所述锁定结构可为卡扣、卡钩等。
可选地，所述机身20上还可包括弹性件（图未示），所述弹性件用于与所述机臂31连接，并在所述机臂31相对于所述机身20折叠到第一预定位置时驱使所述机臂31自动缩回到所述预定的折叠位置，及/或，在所述机臂31相对于所述机身20展开到第二预定位置时驱使所述机臂31自动展开到所述预定的展开位置。
请再次参阅图1，在本实施方式中，所述飞行组件30还包括连接于所述机臂31的自由端的脚架32，所述脚架32用于在所述无人飞行器100的着陆过程中保护所述机身20不受到撞击以及在所述无人飞行器100着陆于一支撑面（图未示），例如地面时支撑所述机身20。
在本实施方式中，所述飞行组件30还包括连接于所述机臂31的自由端的、用于提供飞行动力的动力装置33。其中，所述动力装置33可以包括推进单元331以及致动器332。其中，所述推进单元331通过所述致动器332连接至相应机臂31的自由端。所述推进单元331可以使得所述无人飞行器100移动，并可以提供所述无人飞行器100的上升动力，以使所述无人飞行器100改变高度。其中，所述推进单元331可以是用于旋转以提供上升动力给所述无人飞行器100的旋翼。在本实施方式中，所述推进单元331采用螺旋桨，且包括至少两片桨叶，所述螺旋桨的桨叶能够折叠在一起，从而可缩短所述桨叶的收容空间，从而有利于在折叠状态下减小所述无人飞行器100的机身20在长度方向上的体积。
所述致动器332可以是电机，例如，交流电机或直流电机。所述致动器332用于响应来自所述无人飞行器100的飞行控制器的指令信号，以带动所述推进单元331转动，从而提供所述无人飞行器100的升力。其中，所述指令信号包括对所述致动器332的输出。
在本实施方式中，由于所述脚架32以及所述动力装置33均连接于所述机臂31的自由端，因此，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架32以及所述动力装置33相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离也均不相同。
具体地，在本实施方式中，所述脚架32以及所述动力装置33在所述折叠状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离，均小于在所述展开状态时相较于所述机身20的侧表面20-3或20-4的距离。
在本实施方式中，连接于同一所述机臂31的所述脚架32与所述动力装置33分别位于所述机臂31的自由端的相对两侧，且所述脚架32在所述机臂31位于所述展开位置时凸出于所述机身20的底部20-6。
请一并参阅图6-7，在本实施方式中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件30相较于所述机身20的底部20-6的高度也不相同。
具体地，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架32以及所述动力装置33相较于所述机身20的底部20-6的高度均不相同。
在本实施方式中，所述机臂31包括第一机臂31-1，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述第一机臂31-1的自由端相较于所述机身20的底部20-6的高度不相同。
具体地，所述第一机臂31-1可相对于所述机身20的侧表面20-3或20-4绕第一转动轴311-1转动。其中，所述第一转动轴311-1相对于所述无人飞行器100的偏航轴Z呈第一预定倾斜角度α，且所述第一转动轴311-1大致平行于所述无人飞行器100的偏航轴Z与横滚轴X所确定的平面。
在本实施方式中，由于所述第一转动轴311-1的倾斜设置，且所述第一机臂31-1绕所述第一转动轴311-1在同一平面上转动，使得所述第一机臂31-1自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂31-1的自由端相较于所述机身20的底部20-6的高度降低。即，所述第一机臂31-1的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。
在本实施方式中，所述第一预定倾斜角度α为2-3度。可以理解的是，所述第一预定倾斜角度α可以根据实际情况调整，从而调整所述第一机臂31-1的自由端相对于所述机身20的底部20-6的高度幅度。
在本实施方式中，连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32以及所述动力装置33的朝向在所述第一机臂31-1的转动过程中均保持不变。在本实施方式中，连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32始终朝向所述机身20的底部20-6，连接于所述第一机臂31-1的所述动力装置33始终朝向所述机身20的顶部20-5。
在本实施方式中，由于所述第一转动轴311-1的倾斜设置，使得连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32的自由端在所述折叠状态时凸出于所述机身20的底部20-6的长度为H1，在所述展开状态时凸出于所述机身20的底部20-6的长度为H2，其中，H1<H2。因此，连接于所述第一机臂31-1的所述脚架32的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度（-H1），大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度（-H2）。
在本实施方式中，所述脚架32在所述第一机臂31-1位于所述展开位置时凸出于所述机身20的底部20-6，即所述长度H2为正数。所述脚架32在所述第一机臂31-1位于所述折叠位置时也凸出于所述机身20的底部20-6，即所述长度H1也为正数。
可以理解的是，在其他实施方式中，可根据实际情况调整所述第一机臂的转动轴的第一预定倾斜角度，或调整所述脚架32的长度，使得所述脚架32在所述第一机臂31-1位于所述折叠位置时不凸出于所述机身20的底部20-6，即所述长度H1为零或为负数。
本实施例的所述无人飞行器100通过倾斜设置所述第一机臂31-1的第一转动轴311-1，并通过所述第一机臂31-1带动所连接的所述脚架32转动以调整所连接的所述脚架32的高度，使连接于所述第一机臂31-1的脚架32在所述折叠状态与所述展开状态下产生高度差，从而可改变所述脚架32凸出于所述机身20的底部20-6的长度。
由于在所述折叠状态时所述第一机臂31-1上的所述脚架32凸出于所述机身20的底部20-6的长度减小或消失，从而有利于在所述折叠状态下减小所述无人飞行器100的机身20在高度方向上的体积，使折叠后的所述无人飞行器100的结构更加紧凑。而且不需要在所述第一机臂31-1的自由端增加转动机构以折叠相应的脚架32，结构较简单。
在本实施方式中，连接于所述第一机臂31-1的所述动力装置33在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。如图6所示，在本实施方式中，所述第一机臂31-1在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身20的顶部20-5。
在本实施方式中，所述机臂31还包括第二机臂31-2，如图2所示，所述第二机臂31-2可相对于所述机身20的侧表面20-3或20-4绕第二转动轴311-2转动。其中，所述第二转动轴311-2相对于所述无人飞行器100的横滚轴X呈第二预定倾斜角度β，且所述第二转动轴311-2大致垂直于所述无人飞行器100的偏航轴Z，使得所述第二机臂31-2绕所述第二转动轴311-2沿一圆锥面旋转。
在本实施方式中，由于所述第二机臂31-2沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂31-2自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂31-2相较于所述机身20翻转180度，使所述第二机臂31-2朝向所述机身20的顶部20-5的表面转为朝向所述机身20的底部20-6。
在本实施方式中，连接于所述第二机臂31-2的所述脚架32的朝向在所述第二机臂31-2的转动过程中也跟随所述第二机臂31-2翻转180度，即连接于所述第二机臂31-2的所述脚架32在所述折叠状态时朝向所述机身20的顶部20-5，在所述展开状态时朝向所述机身20的底部20-6。因此，连接于所述第二机臂31-2的所述脚架32的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。
本实施例的所述无人飞行器100通过所述第二机臂31-2沿圆锥面旋转，并通过所述第二机臂31-2带动所连接的所述脚架32翻转以调整所连接的所述脚架32的高度，使连接于所述第二机臂31-2的脚架32在所述展开状态时凸出于所述机身20的底部20-6，在所述折叠状态时朝向所述机身20的顶部20-5，且不凸出于所述机身20的顶部20-5。
由于在所述折叠状态时所述第二机臂31-2上的所述脚架32朝向所述机身20的顶部20-5，且不凸出于所述机身20的顶部20-5，从而有利于在所述折叠状态下减小所述无人飞行器100的机身20在高度方向上的体积，使折叠后的所述无人飞行器100的结构更加紧凑。而且不需要在所述第二机臂31-2的自由端增加转动机构以折叠相应的脚架32，结构较简单。
在本实施方式中，连接于所述第二机臂31-2的所述动力装置33的朝向在所述第二机臂31-2的转动过程中也跟随所述第二机臂31-2翻转180度，即连接于所述第二机臂31-2的所述动力装置33在所述折叠状态时朝向所述机身20的顶部20-5，在所述展开状态时朝向所述机身20的底部20-6。因此，在本实施方式中，连接于所述第二机臂31-2的所述动力装置33在所述折叠状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身20的底部20-6的高度。如图6所示，在本实施方式中，所述第二机臂31-2在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身20的底部20-6。
在本发明实施例中，所述机臂31在所述折叠状态时将相应的推进单元331搁置于所述机身23的顶部20-5或底部20-6。在其他实施方式中，所述机臂31的自由端附近可设有转动机构（图未示），所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂31的自由端，使所述推进单元331搁置于所述机身20的侧表面20-3或20-4。
在本发明实施例中，所述无人飞行器100通过所述机臂31相对所述机身20旋转，以实现在所述折叠状态时缩短所连接的所述脚架32凸出于所述机身20的长度。在其他实施方式中，所述脚架32能够相对于所连接的机臂31折叠至贴附于所连接的机臂31上，以便在所述折叠状态下减小所述无人飞行器100的体积，使所述无人飞行器100的结构更加紧凑。
在本发明实施例中，所述无人飞行器100包括至少一对所述第一机臂31-1以及至少一对所述第二机臂31-2。在本实施方式中，每一对所述第一机臂31-1相对连接于所述机身20的两个侧表面20-5和20-6，每一对所述第二机臂31-2相对连接于所述机身20的两个侧表面20-5和20-6。所述第一机臂31-1以及所述第二机臂31-2分别连接于所述机身20的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂31-1与所述第二机臂31-2上下错位，使所述第一机臂31-1与所述第二机臂31-2在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
可选的，在其他实施方式中，所述无人飞行器100可包括多个所述第一机臂31-1，例如，所述第一机臂31-1的数量可为四个、六个、八个或其他数量。例如图8所示，所述无人飞行器200的多个所述第一机臂31-1分别连接于所述机身21的不同的侧表面21-1。所述第一机臂31-1在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身21的顶部21-2。
或者，例如图9所示，所述无人飞行器300的多个所述第一机臂31-1分别两两相对连接于所述机身22的同一侧表面22-1的相对两端，且两两相对连接于所述机身22的相对两侧表面22-1上。所述第一机臂31-1在所述折叠状态时将所连接的所述动力装置33的推进单元331搁置于所述机身22的顶部22-2。进一步地，所述机身22的长度至少不小于两个所述第一机臂31-1的长度之和，从而可将两个所述第一机臂31-1所连接的推进单元331并排搁置于所述机身22的顶部22-2。
可以理解的是，在其他实施方式中，所述无人飞行器100也可包括多个所述第二机臂31-2，例如，多个所述第二机臂31-2可分别连接于所述机身20的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身20的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身20的相对两侧表面上。
可选的，在其他实施方式中，例如图10-11所示，所述无人飞行器400还包括设置于所述机身23上的转动机构61，所述转动机构61将所述机身23分为两部分，且使所述机身23的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构61的第三转动轴611旋转180度。其中，所述第三转动轴611大致平行于所述无人飞行器400的横滚轴X。
如图12所示，当所述机身23的其中一部分相对于另一部分绕所述转动机构61的第三转动轴611旋转180度后，使得连接于所述机身23的其中一部分的飞行组件30相对连接于所述机身23的另一部分的飞行组件30旋转180度。即，连接于同一侧表面20-3或20-4的两个所述机臂31上的飞行组件30的朝向相反。其中，连接于所述机身23的两部分的所述机臂31，例如第一机臂31-1在所述折叠状态时分别将相应的推进单元331搁置于所述机身23的顶部23-2和底部23-1。可以理解的是，所述机臂31也可以是所述第二机臂31-2。
其中，所述机身23的长度可大致等于一个所述机臂31的长度，以缩短机身23的长度，从而有利于在折叠状态下减小所述无人飞行器400的机身23在长度方向上的体积。
请再次参阅图1，在本发明实施例中，所述机身20上还设有第一安装部24，所述第一机臂31-1安装于所述第一安装部24上。其中，所述第一安装部24凸设于所述机身20上。在其他实施方式中，所述机身20上还可设有导向槽（图未示），所述第一机臂31-1安装于所述导向槽中，所述第一机臂31-1位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
在本发明实施例中，所述机身20上还设有第二安装部25，所述第二机臂31-2安装于所述第二安装部25上。其中，所述第二安装部25凸设于所述机身20上。
请一并参阅图1、6、7，在本发明实施例中，所述机身20上还设有收容部26，所述收容部26与位于预定的折叠位置时的所述致动器332相对，用于收容所述致动器332的部分结构。其中，所述收容部26设于所述机身20的顶部20-5、侧表面20-3和20-4、以及尾部20-2（或头部20-1）的交界处，及/或设于所述机身20的底部20-6、侧表面20-3和20-4以及头部20-1（或尾部20-2）的交界处。
在其他实施方式中，如图13-14所示，收容部261可设于所述机身20的顶部20-5与侧表面20-3或20-4的交界处，及/或，设于所述机身20的底部20-6与侧表面20-3或20-4的交界处。其中，所述收容部261与相应的致动器332的部分结构的形状相适配。
可选的，所述无人飞行器100还可包括通信天线（图未示），所述脚架32还用于给所述通信天线提供附设空间。在本实施方式中，所述脚架32相对于所连接的机臂31的长度方向呈非正交角度，从而在不增加所述脚架32凸出于所述机身20的长度的情况下增大所述通信天线与所述机身20之间的距离，使得所述通信天线能够尽可能远离所述机身20内的电子元件产生的电磁干扰，以利于改善所述天线传输信号的性能。
所述机身20可以为一壳体，其内部可包含有所述无人飞行器100的其他元件，例如飞行控制器、惯性测量单元（Inertial measurement unit，IMU）、电调、电池等。
其中，所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器100的飞行状态，包括飞行速度、飞行姿态等。所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器100的姿态。所述电调设置在所述机身20内，并与所述飞行控制器电性连接。所述电调在所述飞行控制器的控制下，能够调节所述动力装置33的转动速度及转动方向。其中，所述电调可以为多个，多个所述电调中的一个或多个分别与所述动力装置33相连接，并用于调节所述动力装置的转动速度及转动方向，以调节所述无人飞行器100的飞行速度和飞行姿态。所述电池用于给所述无人飞行器100提供工作电源。
如图15所示，在本实施方式中，也可以理解为所述无人飞行器100包括机架71、动力系统72、飞行控制系统73。其中，所述动力系统以及所述飞行控制系统设置于所述机架71上或设置于所述机架71内。所述机架71至少包括所述机身20（或21或22或23）、所述机臂31以及所述脚架32。所述机身20（或21或22或23）也可称为中心架。在本实施方式中，所述机臂31与所述机身20（或21或22或23）连接，所述脚架32与所述机臂31的自由端连接。在其他实施方式中，所述机臂31和所述脚架32分别与所述机身411连接。
所述动力系统72至少包括所述动力装置33、所述电调721、以及所述电池722。
所述飞行控制系统73至少包括飞行控制器731以及多个传感器模块732。其中，所述传感器模块732是能够感测到被测量的信息，并将所感测的信息按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出的元器件。所述传感器模块732可包括但不限于，所述惯性测量单元、指南针、GPS传感器、距离传感器等。
本发明实施例中的无人飞行器能够在折叠状态改变机臂或飞行组件相较于机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离，从而有利于在所述折叠状态下减小所述机身的体积，使折叠后的所述无人飞行器的结构更加紧凑，以便于收纳以及携带。
基于上述无人飞行器，本发明实施例还提供一种套件，用于组装成上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述套件包括无人飞行器的机身以及用于提供飞行动力的飞行组件。其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
基于上述无人飞行器，本发明实施例还提供一种无人飞行器的组装方法，用于组装成上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述组装方法包括：提供无人飞行器的机身，提供用于提供飞行动力的飞行组件，以及在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
基于上述无人飞行器，本发明实施例还提供一种无人飞行器的操作方法，用于操作上述各实施例的无人飞行器。具体地，所述操作方法包括：提供上述各实施例所述的无人飞行器，操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
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Claims (124)

  1. 一种无人飞行器的机架，包括机身以及机臂，其特征在于：所述机臂可转动地连接于所述机身，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  2. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  3. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机架还包括连接于所述机臂的自由端的脚架，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度不相同。
  4. 如权利要求3所述的机架，其特征在于：所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  5. 如权利要求3所述的机架，其特征在于：所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  6. 如权利要求5所述的机架，其特征在于：所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时朝向所述机身的底部并凸出于所述机身的底部。
  7. 如权利要求1、2或6所述的机架，其特征在于：所述机臂包括第一机臂，所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度降低。
  8. 如权利要求7所述的机架，其特征在于：所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
  9. 如权利要求8所述的机架，其特征在于：所述机架包括多个所述第一机臂，多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  10. 如权利要求1或6所述的机架，其特征在于：所述机臂包括第二机臂，所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述无人飞行器的偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
  11. 如权利要求10所述的机架，其特征在于：所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
  12. 如权利要求11所述的机架，其特征在于：所述机架包括多个所述第二机臂，多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  13. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端用于连接动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  14. 如权利要求13所述的机架，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
  15. 如权利要求14所述的机架，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的所述推进单元搁置于所述机身的底部。
  16. 如权利要求15所述的机架，其特征在于：所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
  17. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴方向的一端的头部以及位于所述横滚轴方向的另一端的尾部，所述无人飞行器包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
  18. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机架还包括设置于所述机身上的转动机构，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
  19. 如权利要求18所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置至少包括推进单元，连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
  20. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机臂的自由端还用于连接动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力，所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
  21. 如权利要求3所述的机架，其特征在于：所述脚架还用于给所述无人飞行器的通信天线提供附设空间。
  22. 如权利要求21所述的机架，其特征在于：所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
  23. 如权利要求22所述的机架，其特征在于：所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
  24. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括转动限位结构，所述转动限位结构用于与所述机臂连接，并限定所述机臂的转动角度。
  25. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括锁定结构，所述锁定结构用于与所述机臂连接，并在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
  26. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
  27. 如权利要求1所述的机架，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，所述弹性件用于与所述机臂连接，并在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
  28. 如权利要求7所述的机架，其特征在于：所述机身上还设有第一安装部，所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
  29. 如权利要求28所述的机架，其特征在于：所述第一安装部凸设于所述机身上。
  30. 如权利要求7所述的机架，其特征在于：所述机身上还设有导向槽，所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
  31. 如权利要求10所述的机架，其特征在于：所述机身上还设有第二安装部，所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
  32. 如权利要求31所述的机架，其特征在于：所述第二安装部凸设于所述机身上。
  33. 一种无人飞行器，包括：
    权利要求1-32任意一项所述的机架，所述机架包括机身和机臂；以及
    承载在所述机臂的动力装置，所述动力装置用于提供飞行动力。
  34. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：所述无人飞行器还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人飞行器的飞行状态。
  35. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  36. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
  37. 如权利要求36所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，所述收容部用于收容所述致动器的部分结构。
  38. 如权利要求33所述的无人飞行器，其特征在于：所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
  39. 一种无人飞行器，包括机身以及用于提供飞行动力的飞行组件，其特征在于：所述飞行组件可活动地连接于所述机身，使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  40. 一种用于组装成无人飞行器的套件，包括：
    无人飞行器的机身；以及
    用于提供飞行动力的飞行组件；
    其中，按照组装操作指示在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  41. 如权利要求40所述的套件，其特征在于：所述飞行组件包括机臂，组装后的所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
  42. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  43. 如权利要求42所述的套件，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  44. 如权利要求42所述的套件，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  45. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括脚架，组装后的所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  46. 如权利要求45所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  47. 如权利要求45所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  48. 如权利要求47所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  49. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  50. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  51. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  52. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  53. 如权利要求41、44、48或51所述的套件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
  54. 如权利要求53所述的套件，其特征在于：组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
  55. 如权利要求54所述的套件，其特征在于：所述套件包括多个所述第一机臂，组装后的多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  56. 如权利要求41、48或52所述的套件，其特征在于：所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
  57. 如权利要求56所述的套件，其特征在于：组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
  58. 如权利要求57所述的套件，其特征在于：所述套件包括多个所述第二机臂，组装后的多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面，或者，两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，或者，两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
  59. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；组装后的所述动力装置与所述脚架分别位于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  60. 如权利要求59所述的套件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
  61. 如权利要求60所述的套件，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
  62. 如权利要求61所述的套件，其特征在于：组装后的所述第一机臂以及所述第二机臂分别连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
  63. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述套件包括连接于所述机身的头部或靠近所述头部的至少一对所述机臂，以及连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部的至少一对所述机臂。
  64. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述套件还包括设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
  65. 如权利要求64所述的套件，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，组装后的所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
  66. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，组装后的所述推进单元通过所述致动器连接至相应机臂的自由端，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
  67. 如权利要求66所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
  68. 如权利要求49所述的套件，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述转动机构用于在所述折叠位置时转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
  69. 如权利要求60、64、65、67或68所述的套件，其特征在于：所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
  70. 如权利要求45所述的套件，其特征在于：所述套件还包括通信天线，组装后的所述通信天线装设于所述脚架上。
  71. 如权利要求70所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
  72. 如权利要求71所述的套件，其特征在于：组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
  73. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括转动限位结构，组装后的所述机臂与所述转动限位结构连接，所述转动限位结构用于限定所述机臂的转动角度。
  74. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括锁定结构，组装后的所述机臂与所述锁定结构连接，所述锁定结构用于在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
  75. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
  76. 如权利要求41所述的套件，其特征在于：所述机身上还包括弹性件，组装后的所述机臂与所述弹性件连接，所述弹性件用于在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
  77. 如权利要求54所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有第一安装部，组装后的所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
  78. 如权利要求77所述的套件，其特征在于：所述第一安装部凸设于所述机身上。
  79. 如权利要求54所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有导向槽，组装后的所述第一机臂安装于所述导向槽中，所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
  80. 如权利要求57所述的套件，其特征在于：所述机身上还设有第二安装部，组装后的所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
  81. 如权利要求80所述的套件，其特征在于：所述第二安装部凸设于所述机身上。
  82. 一种无人飞行器的组装方法，包括：
    提供无人飞行器的机身；
    提供用于提供飞行动力的飞行组件；以及
    在所述机身上组装所述飞行组件，使得组装后的所述飞行组件可活动地连接于所述机身，并使所述飞行组件能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述飞行组件相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  83. 如权利要求82所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件包括机臂，所述组装方法还包括：
    将所述机臂可转动地连接于所述机身的侧表面，使所述机臂能够相对于所述机身选择性地处于折叠状态或者展开状态。
  84. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：在所述折叠状态与所述展开状态时，所述机臂的自由端相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  85. 如权利要求84所述的组装方法，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  86. 如权利要求84所述的组装方法，其特征在于：所述机臂的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  87. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括脚架，所述组装方法还包括：
    将所述脚架连接于所述机臂的自由端，其中，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；
    其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述脚架相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  88. 如权利要求87所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  89. 如权利要求87所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架的自由端在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  90. 如权利要求89所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  91. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述组装方法还包括：
    将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，其中，在所述折叠状态与所述展开状态时，所述动力装置相较于所述机身的底部的高度以及相较于所述机身的侧表面的距离均不相同。
  92. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的侧表面的距离，小于在所述展开状态时相较于所述机身的侧表面的距离。
  93. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，大于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  94. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述动力装置在所述折叠状态时相较于所述机身的底部的高度，小于在所述展开状态时相较于所述机身的底部的高度。
  95. 如权利要求83、86、90或93所述的组装方法，其特征在于：所述机臂包括第一机臂，组装后的所述第一机臂相对于所述机身的侧表面绕第一转动轴转动，其中，所述第一转动轴相对于所述无人飞行器的偏航轴呈第一预定倾斜角度，且所述第一转动轴大致平行于所述无人飞行器的偏航轴与横滚轴所确定的平面，使得所述第一机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第一机臂的自由端相较于所述机身底部的高度降低。
  96. 如权利要求95所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述第一机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第一机臂位于所述折叠位置时，所述第一机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第一机臂位于所述展开位置时，所述第一机臂的自由端远离所述机身。
  97. 如权利要求96所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供多个所述第一机臂；
    将多个所述第一机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
    将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者，
    将多个所述第一机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面。
  98. 如权利要求83、90或94所述的组装方法，其特征在于：所述机臂包括第二机臂，组装后的所述第二机臂相对于所述机身的侧表面绕第二转动轴转动，其中，所述第二转动轴相对于所述无人飞行器的横滚轴呈第二预定倾斜角度，且所述第二转动轴大致垂直于所述偏航轴，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，使所述第二机臂朝向所述机身的顶部的表面转为朝向所述机身的底部。
  99. 如权利要求98所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述第二机臂能够相对于所述机身选择性地保持于预定的折叠位置以及预定的展开位置，且能够在所述折叠位置与所述展开位置之间转动，其中，当所述第二机臂位于所述折叠位置时，所述第二机臂的自由端紧贴所述机身，当所述第二机臂位于所述展开位置时，所述第二机臂的自由端远离所述机身。
  100. 如权利要求99所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供多个所述第二机臂；
    将多个所述第二机臂分别连接于所述机身的不同的侧表面；或者
    将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的同一侧表面的相对两端；或者
    将多个所述第二机臂两两相对连接于所述机身的相对两侧表面上。
  101. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括动力装置以及脚架，所述动力装置用于提供飞行动力，所述脚架用于在所述无人飞行器的着陆过程中保护所述机身不受到撞击以及在所述无人飞行器着陆于一支撑面时支撑所述机身；所述组装方法还包括：
    将所述动力装置与所述脚架分别连接于所述机臂的自由端的相对两侧，其中，所述脚架在所述机臂位于所述展开位置时凸出于所述机身的底部。
  102. 如权利要求101所述的组装方法，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，组装后的所述第一机臂绕第一转动轴在同一平面上转动，使得连接于所述第一机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第一机臂的转动过程中均保持不变；组装后的所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态的同时，所述第二机臂相较于所述机身翻转180度，并使得连接于所述第二机臂的所述脚架以及所述动力装置的朝向在所述第二机臂的转动过程中也跟随所述第二机臂翻转180度。
  103. 如权利要求102所述的组装方法，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，在所述折叠状态时，所述第一机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的顶部，所述第二机臂将所连接的推进单元搁置于所述机身的底部。
  104. 如权利要求103所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    将所述第一机臂以及所述第二机臂连接于所述机身的同一侧表面的相对两端，且使所述第一机臂与所述第二机臂上下错位，使所述第一机臂与所述第二机臂在所述折叠状态时能够相互扣合在一起。
  105. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述机身包括位于所述无人飞行器的横滚轴一端的头部以及位于所述横滚轴另一端的尾部，所述组装方法还包括：
    提供多个所述机臂；
    将至少一对所述机臂连接于所述机身的头部或靠近所述头部；以及
    将至少一对所述机臂连接于所述机身的尾部或靠近所述尾部。
  106. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供设置于所述机身上的转动机构，其中，所述转动机构将所述机身分为两部分，且使所述机身的其中一部分能够相对于另一部分绕所述转动机构的第三转动轴旋转180度，并使连接于所述机身的其中一部分的飞行组件相对连接于所述机身的另一部分的飞行组件旋转180度，其中，所述第三转动轴大致平行于所述无人飞行器的横滚轴。
  107. 如权利要求106所述的组装方法，其特征在于：所述飞行组件还包括用于提供飞行动力的动力装置，所述动力装置至少包括推进单元，所述组装方法还包括：
    将所述动力装置连接于所述机臂的自由端，并使连接于所述机身的两部分的所述机臂在所述折叠状态时分别将相应的推进单元搁置于所述机身的顶部和底部。
  108. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：所述动力装置至少包括致动器以及推进单元，所述组装方法还包括：
    通过所述致动器将所述推进单元连接至相应机臂的自由端，其中，所述致动器用于带动所述推进单元转动，以提供所述无人飞行器的升力。
  109. 如权利要求108所述的组装方法，其特征在于：所述机身上还设有收容部，所述收容部与位于预定的折叠位置时的致动器相对，用于收容所述致动器的部分结构。
  110. 如权利要求91所述的组装方法，其特征在于：所述动力装置包括推进单元，所述机臂的自由端附近设有转动机构，所述组装方法还包括：
    在所述折叠位置时，通过所述转动机构转动所述机臂的自由端，使所述推进单元搁置于所述机身的侧表面。
  111. 如权利要求102、106、107、109或110所述的组装方法，其特征在于：所述推进单元为螺旋桨，包括至少两片桨叶，所述推进单元的桨叶能够折叠在一起。
  112. 如权利要求87所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供通信天线；以及
    将所述通信天线装设于所述脚架上。
  113. 如权利要求112所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架相对于所连接的机臂的长度方向呈非正交角度。
  114. 如权利要求113所述的组装方法，其特征在于：组装后的所述脚架能够相对于所连接的机臂折叠至贴附于所连接的机臂上。
  115. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供装设于所述机身上的转动限位结构；以及
    通过所述转动限位结构与所述机臂连接，以限定所述机臂的转动角度。
  116. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供装设于所述机身上的锁定结构；以及
    通过所述锁定结构与所述机臂连接，以在所述展开状态下使所述机臂能够保持于预定的展开位置，以及在所述折叠状态下使所述机臂能够保持于预定的折叠位置。
  117. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    装设于所述机身上的弹性件；以及
    通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身折叠到第一预定位置时驱使所述机臂自动缩回到预定的折叠位置。
  118. 如权利要求83所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供装设于所述机身上的弹性件；以及
    通过所述弹性件与所述机臂连接，以在所述机臂相对于所述机身展开到第二预定位置时驱使所述机臂自动展开到预定的展开位置。
  119. 如权利要求96所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供设于所述机身上的第一安装部；以及
    将所述第一机臂安装于所述第一安装部上。
  120. 如权利要求119所述的组装方法，其特征在于：所述第一安装部凸设于所述机身上。
  121. 如权利要求96所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供开设于所述机身上的导向槽；以及
    将所述第一机臂安装于所述导向槽中，使所述第一机臂位于所述折叠位置时收容于所述导向槽中。
  122. 如权利要求99所述的组装方法，其特征在于：所述组装方法还包括：
    提供设于所述机身上的第二安装部；以及
    将所述第二机臂安装于所述第二安装部上。
  123. 如权利要求122所述的组装方法，其特征在于：所述第二安装部凸设于所述机身上。
  124. 一种无人飞行器的操作方法，包括：
    提供权利要求33-38任意一项所述的无人飞行器；
    操作所述无人飞行器，使所述无人飞行器的飞行组件在折叠状态时相较于所述机身具有紧凑的形状，以及在展开状态时相较于所述机身具有展开的形状。
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