WO2022094944A1 - 多旋翼无人飞行器及套件 - Google Patents

多旋翼无人飞行器及套件 Download PDF

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Abstract

一种多旋翼无人飞行器(100)，包括：中心体(10)；两对第一机臂(20)与中心体(10)可转动连接并且位于中心体(10)的相对两侧；多个旋翼装置(30)安装在第一机臂(20)上，每个第一机臂(20)的旋转轴(21)相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)、横滚轴(102)、航向轴(103)均倾斜设置，并且每个第一机臂(20)的旋转轴(21)相对于第一机臂(20)倾斜设置；每对第一机臂(20)能够处于展开状态或折叠状态；在展开状态时每对第一机臂(20)均相对于中心体(10)呈辐射状展开；在折叠状态时每对第一机臂(20)呈上下折叠状态，并且每对第一机臂(20)的旋翼装置(30)的旋转轴(31)基本共面，以防止与中心体(10)等部件干涉或占用较大空间。

Description

多旋翼无人飞行器及套件 技术领域
本申请涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种多旋翼无人飞行器及套件。
背景技术
多旋翼无人机为了便于携带、运输或存放，通常需要设计为可折叠的形式，即多旋翼无人机的机臂可折叠。当机臂展开时，机臂上用于驱动螺旋桨的电机的位置需要满足轴距和倾角的要求，当机臂折叠时，多旋翼无人机整体的体积缩小。
在对相关技术的研究过程中，发明人发现至少存在如下问题：
现有的一些多旋翼无人机(例如植保无人机)在其机臂折叠后，一对机臂中的一个的电机内倾、电机下方的部件(如天线、植保无人机的喷洒装置及喷杆等)外翻，另一个的电机外倾、电机下方的部件内翻。外翻的部件比较占用空间，从而导致折叠后的整体体积仍然较大，而内翻的部件则存在与多旋翼无人机的机身或机身下方的部件(如着陆架、云台、拍摄装置等)干涉的可能，从而影响设计自由度。以植保无人机为例，喷洒装置安装在喷杆远离机臂的一端，喷杆的长度较长，内翻的喷洒装置及喷杆容易与着陆架发生干涉，着陆架的跨距在设计时受到较大的限制。
发明内容
本申请实施例提出一种多旋翼无人飞行器及套件。
第一个方面，本申请实施例提供了一种多旋翼无人飞行器，包括：中心体；两对第一机臂，分别与中心体可转动连接，并且分别位于中心体的相对两侧；以及多个旋翼装置，分别安装在两对第一机臂上，旋翼装置用于提供飞行动力，其中，每个第一机臂的旋转轴相对于多 旋翼无人飞行器的俯仰轴、横滚轴、航向轴均倾斜设置，并且每个第一机臂的旋转轴相对于第一机臂倾斜设置；每对第一机臂能够背向转动而处于展开状态，每对第一机臂能够相向转动而处于折叠状态；在展开状态时，每对第一机臂均相对于中心体呈辐射状展开；在折叠状态时，每对第一机臂呈上下折叠状态，并且每对第一机臂的旋翼装置的旋转轴基本共面。
第二个方面，本申请实施例提供了一种用于组装成多旋翼无人飞行器的套件，包括：中心体；两对第一机臂，用于与中心体可拆卸连接；以及多个旋翼装置，用于分别安装在两对第一机臂上，旋翼装置用于提供飞行动力，其中，当中心体、两对第一机臂、多个旋翼装置组装在一起时，两对第一机臂，分别与中心体可转动连接，并且分别位于中心体的相对两侧；每个第一机臂的旋转轴相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴、横滚轴、航向轴均倾斜设置，并且每个第一机臂的旋转轴相对于第一机臂倾斜设置；每对第一机臂能够背向转动而处于展开状态，每对第一机臂能够相向转动而处于折叠状态；在展开状态时，每对第一机臂均从中心体朝向外侧呈辐射状延伸；在折叠状态时，每对第一机臂呈上下折叠状态，并且每对第一机臂的旋翼装置的旋转轴基本共面。
本申请实施例的多旋翼无人飞行器及套件的每个第一机臂的旋转轴相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴、横滚轴、航向轴均倾斜设置，并且每个第一机臂的旋转轴相对于第一机臂倾斜设置，以使得每对第一机臂在折叠状态时能够呈上下折叠状态，并且每对第一机臂的旋翼装置的旋转轴基本共面，从而使两个第一机臂的旋翼装置不会出现一个内倾、另一个外倾的情况，因此能够有效地避免一个第一机臂承载的其他部件(如天线、喷洒装置、喷杆等)外翻、另一个第一机臂承载的其他部件内翻的现象发生，进而防止第一机臂承载的其他部件与中心体或中心体下方的部件(如脚架、云台、拍摄装置等)干涉，或者，防止折叠后的多旋翼无人飞行器整体占用较大空间。
附图说明
图1是根据本申请一个实施例的多旋翼无人飞行器的原理示意图；
图2是图1的多旋翼无人飞行器在展开状态时的立体结构示意图；
图3是图2的多旋翼无人飞行器的主视结构示意图；
图4是图2的多旋翼无人飞行器的俯视结构示意图；
图5是图2的多旋翼无人飞行器的侧视结构示意图；
图6是图2的多旋翼无人飞行器的仰视结构示意图；
图7是图1的多旋翼无人飞行器在折叠状态时的立体结构示意图；
图8是图7的多旋翼无人飞行器的主视结构示意图；
图9是图7的多旋翼无人飞行器的俯视结构示意图；
图10是图7的多旋翼无人飞行器的侧视结构示意图；以及
图11是图7的多旋翼无人飞行器的仰视结构示意图。
附图标记说明：
100、多旋翼无人飞行器；101、俯仰轴；102、横滚轴；103、航向轴；10、中心体；20、第一机臂；21、第一机臂20的旋转轴；30、旋翼装置；31、旋翼装置30的旋转轴；32、螺旋桨；33、电机；40、喷洒装置；50、喷杆；60、第二机臂；70、着陆架；71、横杆；72、竖杆；80、通信天线。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。若全文中涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二” 等描述仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示其相对重要性、先后次序或者隐含指明所指示的技术特征的数量，应该理解为“第一”、“第二”等描述的数据在适当情况下可以互换。若全文中出现“和/或”，其含义为包括三个并列方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。此外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”等，仅用来描述如图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系，应当理解为也包含除了图中所示的方位之外的在使用或操作中的不同方位。
本申请实施例提供了一种多旋翼无人飞行器100，该多旋翼无人飞行器100可以为用于各种需要进行折叠的多旋翼无人机，例如农业植保无人机、测绘无人机等。在本实施例中，多旋翼无人飞行器100为农业植保无人机为例进行说明。
图1示出了多旋翼无人飞行器的原理示意图。图中示出了中心体10和一对第一机臂20，目的在于表明多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101、横滚轴102、航向轴103、第一机臂20的旋转轴21和旋翼装置30的旋转轴31的位置关系。此外，还示出了一对第一机臂20处于展开状态和折叠状态时的大致位置和其上的旋翼装置30的大致姿态，其中，虚线表示第一机臂20处于折叠状态时的情况。图2示出了图1的多旋翼无人飞行器在展开状态时的立体结构示意图，其中通过点划线表明俯仰轴101、横滚轴102和航向轴103。图3至图6分别示出了图1的多旋翼无人飞行器在展开状态时的主视、俯视、侧视及仰视视角的结构示意图。图7示出了图1的多旋翼无人飞行器在折叠状态时的立体结构示意图。图8至图11分别示出了图7的多旋翼无人飞行器在折叠状态时的主视、俯视、侧视及仰视视角的结构示意图，其中，图10中通过点划线表明旋翼装置30的旋转轴31。
如图1至图11所示，多旋翼无人飞行器100包括中心体10、两对第一机臂20以及多个旋翼装置30。其中，中心体10设有用于控制多旋翼无人飞行器100飞行状态的飞行控制系统。两对第一机臂20分别与中心体10可转动连接，并且分别位于中心体10的相对两 侧。多个旋翼装置30中的至少部分分别安装在两对第一机臂20上。旋翼装置30用于提供飞行动力。
每个第一机臂20的旋转轴21相对于多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101、横滚轴102、航向轴103均倾斜设置，并且每个第一机臂20的旋转轴21相对于第一机臂20倾斜设置。也就是说，第一机臂20的旋转轴21与俯仰轴101、横滚轴102、航向轴103中的任一个均不垂直，同时第一机臂20的旋转轴21与其相应的第一机臂20也不垂直。
每对第一机臂20能够背向转动而处于展开状态，并且每对第一机臂20能够相向转动而处于折叠状态。如图2、图4以及图6所示，在展开状态时，每对第一机臂20均相对于中心体10呈辐射状展开。如图7以及图9至图11所示，在折叠状态时，每对第一机臂20呈上下折叠状态，并且每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31基本共面，从而使两个第一机臂20的旋翼装置30不会出现一个内倾、另一个外倾的情况，因此能够有效地避免一个第一机臂20承载的其他部件(如天线、喷洒装置40、喷杆50等)外翻、另一个第一机臂20承载的其他部件内翻的现象发生，进而防止第一机臂20承载的其他部件与中心体10或中心体10下方的部件(如着陆架70等)干涉，或者，防止折叠后的多旋翼无人飞行器100整体占用较大空间。
需要说明的是，在折叠状态时，每对第一机臂20呈上下折叠状态指的是两个第一机臂20折叠后的位置大致呈上下排布，对于此时两个第一机臂20沿竖直方向(与航向轴103平行的方向)的重叠量及两个第一机臂20沿该方向的投影之间的位置关系不进行限定。具体地，两个第一机臂20沿竖直方向可以完全重叠，也可以部分重叠，甚至可以不重叠；两个第一机臂20沿竖直方向的投影可以为完全重合、相互平行、相互交叉、呈角度倾斜设置中的任一种。
此外，由于产品在实际生产过程中会存在误差，在折叠状态时每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31可能无法做到绝对共面，只需要上述旋翼装置30的旋转轴31满足基本共面即可。其中，“基本共面”指的是允许两个第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31之 间存在一定的误差范围，即两个第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31虽然异面，但是两者之间所成的角度值小于等于允许误差值，该允许误差值可以根据实际情况进行设定，例如，允许误差值为小于等于5度。
如图2至图6所示，在本申请一些实施例中，两对第一机臂20分别位于多旋翼无人飞行器100的横滚轴102的两侧。此外，在展开状态时，每对第一机臂20相对于一对称轴对称设置，从而使得多旋翼无人飞行器100的飞行更加稳定，平稳性更加容易控制。具体地，在图2示出的多旋翼无人飞行器100中，对称轴为多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101。也就是说，展开状态时每对第一机臂20相对于俯仰轴101对称设置，这样能够利于多旋翼无人飞行器100的俯仰姿态的精确控制。
可以理解地，两对第一机臂20的布置方式不限于此，在其他实施方式中，两对第一机臂20也可以分别位于多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101的两侧，此时，对称轴也可以为多旋翼无人飞行器100的横滚轴102，展开状态时每对第一机臂20相对于横滚轴102对称设置，这样能够利于多旋翼无人飞行器100的横滚姿态的精确控制。
如图1和图2所示，在本申请一些实施例中，在展开状态时，每个第一机臂20上的旋翼装置30的旋转轴31均相较于多旋翼无人飞行器100的航向轴103倾斜设置。上述旋翼装置30的旋转轴31的设置方式能够提前提供一个倾斜的力，一方面倾斜的力便于多旋翼无人飞行器100改变姿态，另一方面倾斜的力还可以提高多旋翼无人飞行器100的抗风性。其中，每个第一机臂20在展开状态时旋翼装置30的旋转轴31与航向轴103之间的倾角可根据多旋翼无人飞行器100的类型及对于其姿态改变、抗风性等方面的要求进行合理设计。
需要说明的是，在展开状态时旋翼装置30的旋转轴31与多旋翼无人飞行器100的航向轴103的位置关系不限于此。在本申请另一些实施例中，在展开状态时，每个第一机臂20上的旋翼装置30的旋转轴31也可以平行于多旋翼无人飞行器100的航向轴103设置，这样可以增强旋翼装置30朝向下方的气流强度，从而增强农业植保无人 机朝向下方喷洒的穿透力。此外，在其他一些实施方式中，每个第一机臂20设有一对旋翼装置30，一对旋翼装置30分别位于第一机臂20的上方和下方并且同轴，此时则需要每个第一机臂20上的一对旋翼装置30的旋转轴31平行于多旋翼无人飞行器100的航向轴103设置。
在本申请一些实施例中，每个旋翼装置30的旋转轴31垂直于旋翼装置30安装的第一机臂20设置，这样更加便于安装。此外，在展开状态时，每个第一机臂20均相对于中心体10倾斜向上延伸展开。由于旋翼装置30以其旋转轴31垂直于第一机臂20的方式安装于第一机臂20上，通过每个第一机臂20展开状态时均相对于中心体10倾斜向上延伸展开来实现旋翼装置30的旋转轴31相较于多旋翼无人飞行器100的航向轴103倾斜设置，更加容易控制旋翼装置30的旋转轴31的倾斜角度。优选地，第一机臂20相对于中心体10的倾角(即与多旋翼无人飞行器100的航向轴103之间的倾角)小于等于45度。当然，本领域人员可以理解地，在其他实施方式中，每个旋翼装置30的旋转轴31与第一机臂20之间也可以倾斜设置；或者，第一机臂20展开状态时也可以大致与中心体10处于同一平面内。
在本申请一些实施例中，在展开状态时，所有第一机臂20的旋翼装置30的高度高于中心体10的高度，从而使得多旋翼无人飞行器100的整体重心更靠近旋翼装置30的下方，进而提高多旋翼无人飞行器100的稳定性。需要注意的是，旋翼装置30的高度高于中心体10的高度可以理解为旋翼装置30的重心高于中心体10的重心，也可以理解为旋翼装置30的整体均高于中心体10。当然，本领域人员可以理解地，在其他实施方式中，第一机臂20的旋翼装置30也可以大致与中心体10处于同一平面内。
如图7、图8以及图10所示，在本申请一些实施例中，在折叠状态时，一对第一机臂20中的一个第一机臂20的旋翼装置30的高度大于中心体10的高度，另外一个第一机臂20的旋翼装置30的高度小于中心体的高度，这样可以使每对第一机臂20能够分层折叠，减小折叠过程中发生干涉的可能，并且将折叠空间压缩在竖直方向， 减小多旋翼无人飞行器100折叠后的体积，便于携带、运输和存放。同样地，旋翼装置30的高度与中心体10的高度之间的比较方式可以为两者重心之间的比较，也可以为两者整体之间的比较。
需要说明的是，每对第一机臂20在折叠状态时旋翼装置30之间的位置关系不限于此，在图中未示出的其他实施方式中，折叠后每对第一机臂20的旋翼装置30也可以处于同一平面内，或者，每对第一机臂20的旋翼装置30的高度均大于中心体10的高度，或者，每对第一机臂20的旋翼装置30的高度均小于中心体10的高度。
如图10所示，在本申请一些实施例中，在折叠状态时，每对第一机臂20相互平行，这样可以尽量减小折叠过程中每对第一机臂20之间发生干涉的可能。当然，每对第一机臂20在折叠状态时的位置关系不限于此，在图中未示出的其他实施方式中，每对第一机臂20折叠后也可以呈角度倾斜设置。
如图7至图11所示，在本申请一些实施例中，在折叠状态时，每对第一机臂20承载的旋翼装置30的旋转轴31均平行于一平面设置，并且该平面平行于多旋翼无人飞行器100的航向轴103。也就是说，每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31共同构成的平面与航向轴103平行，这样可以避免旋翼装置30内倾和外倾、第一机臂20承载的其他部件(如天线、喷洒装置40、喷杆50等)内翻和外翻，既可以将折叠空间压缩在竖直方向，减小多旋翼无人飞行器100折叠后的体积，便于携带、运输和存放，又可以防止第一机臂20承载的其他部件与中心体10或中心体10下方的部件(如着陆架70等)发生干涉。
需要注意的是，在其他实施方式中，每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31共同构成的平面也可以不与航向轴103平行，此时，每对第一机臂20的旋翼装置30同时内倾或同时外倾。当每对第一机臂20的旋翼装置30同时内倾时，每对第一机臂20承载的其他部件(如天线、喷洒装置40、喷杆50等)同时外翻，此时仍然能够防止第一机臂20承载的其他部件与中心体10或中心体10下方的部件(如着陆架70等)发生干涉。当每对第一机臂20的旋翼装置30同时外 倾时，每对第一机臂20承载的其他部件同时内翻，此时仍然能够减小多旋翼无人飞行器100折叠后的体积，便于携带、运输和存放。
如图7至图11所示，在本申请一些实施例中，上述平面平行于多旋翼无人飞行器100的横滚轴102。也就是说，两对第一机臂20分别位于横滚轴102的两侧，在折叠状态时，每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31共同构成的平面与航向轴103和横滚轴102构成的平面平行，这样可以节省多旋翼无人飞行器100折叠后沿俯仰轴101方向的占用空间。
在本申请另一些实施例中，上述平面平行于多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101，此时，两对第一机臂20分别位于俯仰轴101的两侧，在折叠状态时，每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31共同构成的平面与航向轴103和俯仰轴101构成的平面平行，这样可以节省多旋翼无人飞行器100折叠后沿横滚轴102方向的占用空间。
此外，在本申请另一些实施例中，在折叠状态时，每对第一机臂20承载的旋翼装置30的旋转轴31均平行于多旋翼无人飞行器100的航向轴103，这样可以节省多旋翼无人飞行器100折叠后沿俯仰轴101方向和/或横滚轴102方向的占用空间。
如图10所示，在本申请一些实施例中，在折叠状态时，每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31基本平行，这样可以避免每对中的两个第一机臂20的旋翼装置30之间不会相对外翻，从而进一步节省占用空间。当然，可以理解地，在其他实施方式中，每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31也可以呈角度倾斜设置。
需要注意的是，由于产品在实际生产过程中会存在误差，在折叠状态时每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31可能无法做到绝对平行，只需要两者满足基本平行即可。其中，“基本平行”指的是允许两个第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31之间存在一定的误差范围，即两个第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31虽然不平行，但是两者之间所成的角度值小于等于允许误差值，该允许误差值可以根据实际情况进行设定，例如，允许误差值为小于等于5度。
此外，同样地，本申请的全文中涉及到两个结构之间“平行”的 描述，均可理解为允许该两个结构之间虽然不平行，但是两者之间所成的角度值小于等于允许误差值。
如图7和图10所示，在本申请一些实施例中，在折叠状态时，第一机臂20相较于多旋翼无人飞行器100的横滚轴102倾斜设置，从而使得第一机臂20能够在竖直方向倾斜折叠，进而节省折叠后的多旋翼无人飞行器100在水平方向(与横滚轴102或俯仰轴101平行的方向)的占用空间。当然，在其他实施方式中，在折叠状态时第一机臂20也可以与多旋翼无人飞行器100的横滚轴102平行设置。
如图1所示，在本申请一些实施例中，每个第一机臂20上的旋翼装置30在第一机臂20处于折叠状态与展开状态时的相对于多旋翼无人飞行器100的航向轴103的倾斜角度相同，这样可以避免第一机臂20内用于与旋翼装置30电连接的导线长时间保持在一个扭转的状态以使导线加速老化。
如图1所示，在本申请一些实施例中，每对第一机臂20中的一个第一机臂20的旋转轴21的上部相较于下部更靠近中心体10的中心倾斜设置，另外一个第一机臂20的旋转轴21的上部相较于下部更远离中心体10的中心倾斜设置。上述设置使每对第一机臂20能够在折叠后上下倾斜设置，从而节省折叠后的多旋翼无人飞行器100在水平方向的占用空间。需要说明的是，每对第一机臂20的旋转轴21的设置方式不限于此，在图中未示出的其他实施方式中，每对第一机臂20的旋转轴21相对于中心体10的倾斜方向也可以根据具体需要进行设计，例如，每对第一机臂20的旋转轴21的倾斜趋势是一致的，只要保证折叠后的第一机臂20上的旋翼装置30的旋转轴31基本共面即可。
在本申请一些实施例中，每个第一机臂20在转动时均扫过一个锥面，并且旋转的角度大于180度或小于180度。对每个第一机臂20的旋转轴21的倾斜角度、第一机臂20的旋转轴21与对应的第一机臂20之间的角度、第一机臂20的旋转角度等的合理设计，使第一机臂20展开时旋翼装置30的位置满足轴距要求、姿态满足倾角要求，使第一机臂20折叠后旋翼装置30的位置和姿态满足减小占用空间和 /或减小干涉的要求，具体至少需要使折叠后每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31基本共面。
如图2、图3、图5、图7、图8以及图10所示，在本申请一些实施例中，多旋翼无人飞行器100为农业植保无人机，每个第一机臂20的下方设有喷洒装置40，喷洒装置40位于旋翼装置30的下方。喷洒装置40可用于喷洒药剂、种子、粉剂等。此外，在本申请一些实施例中，第一机臂20的底部还设有喷杆50，喷洒装置40安装在喷杆50上，喷杆50的长度较长，当第一机臂20的旋翼装置30内倾或外倾时，第一机臂20上的其他部件中主要是喷洒装置40及喷杆50会随之出现外翻或内翻的情况。因此，在对多旋翼无人飞行器100的中心体10或中心体10下方的部件(如着陆架70等)、可折叠的第一机臂20进行设计时需要重点考虑喷洒装置40及喷杆50的位置、姿态和尺寸等参数。
如图2至图11所示，在本申请一些实施例中，多旋翼无人飞行器100还包括一对设有旋翼装置30的第二机臂60，一对第二机臂60分别设于中心体10的相对两侧。具体地，在图2示出的多旋翼无人飞行器100中，一对第二机臂60沿多旋翼无人飞行器100的横滚轴102方向设置，即一对第二机臂60分别位于多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101的两侧。上述一对第二机臂60上的旋翼装置30的旋转轴31同样相较于多旋翼无人飞行器100的航向轴103倾斜设置，从而提供朝向俯仰轴101方向的倾斜动力，便于多旋翼无人飞行器100改变俯仰角。其中，第二机臂60的旋翼装置30的旋转轴31倾斜设置的也可以通过将第二机臂60设置为与航向轴103倾斜来实现。
需要说明的是，旋翼装置30的具体数量可以根据实际需求进行设计。例如，旋翼装置30的数量可以与第一机臂20和第二机臂60的总数量相同，每个第一机臂20和每个第二机臂60上均设置有一个旋翼装置30。
在本申请另一些实施例中，一对第二机臂60也可以沿多旋翼无人飞行器100的俯仰轴101方向设置，即一对第二机臂60分别位于多旋翼无人飞行器100的横滚轴102的两侧，从而提供朝向横滚轴 102方向的倾斜动力，便于多旋翼无人飞行器100改变横滚角。
如图2至图11所示，在本申请一些实施例中，第二机臂60与中心体10可转动连接，并且第二机臂60相对于中心体10能够处于折叠状态或者展开状态。具体地，在展开状态时，第二机臂60均从中心体10朝向外侧呈辐射状延伸。在折叠状态时，第二机臂60处于朝下弯折的状态，这样可以防止折叠后的第二机臂60与折叠后的各第一机臂20发生干涉。此外，中心体10的下方一般会设置一些部件，将第二机臂60向下折叠也能够尽量减小多旋翼无人飞行器100折叠后的整体体积。
需要说明的是，多旋翼无人飞行器100的机身包括但不限于中心体10、两对第一机臂20及一对第二机臂60。在其他实施方式中，第一机臂20和第二机臂60的数量可以根据需要进行设计。例如，第二机臂60设置为均匀设置的三对。此外，在图2示出的多旋翼无人飞行器100中，一对第二机臂60布置在两对第一机臂20之间。在其他实施方式中，第二机臂60也可以为其他布置方式，例如，第二机臂60设置在一对第一机臂20的两个第一机臂20之间。
如图2至图11所示，在本申请一些实施例中，多旋翼无人飞行器100还包括着陆架70，着陆架70与中心体10机械耦合。在对多旋翼无人飞行器100的可折叠的第一机臂20、喷洒装置40及喷杆50进行设计时需要重点考虑与着陆架70是否会发生干涉。在本实施例中，着陆架70包括一横杆71以及从横杆71两端朝向横杆71的同一侧的两根竖杆72，竖杆72与中心体10机械耦合。着陆架70为两个，两个着陆架70间隔设置，在第一机臂20处于折叠状态时，每对第一机臂20分别与一个着陆架70位于中心体10的同一侧。
需要说明的是，着陆架70的具体结构不限于此，在图中未示出的其他实施方式中，着陆架70也可以为其他结构。此外，当多旋翼无人飞行器100为其他类型的多旋翼无人机时，中心体10下方的部件也可以为云台、拍摄装置等，此时则需要考虑第一机臂20上存在内翻可能的部件与云台、拍摄装置等之间是否会发生干涉。
如图2和图3所示，在本申请一些实施例中，旋翼装置30包括 螺旋桨32以及用于驱动螺旋桨32旋转的电机33，旋翼装置30的旋转轴31可以为电机33的输出转轴。在本申请一些实施例中，每对第一机臂20上的旋翼装置30均位于第一机臂20的上方。至少一个第一机臂20的下方设有通信天线80。在图2示出的多旋翼无人飞行器100中，通信天线80设于多旋翼无人飞行器100的机头方向的第一机臂20，通信天线80位于旋翼装置30的正下方，从而使得通信天线80远离中心体10设置，避免通信天线80被机身遮挡。通信天线80的类型可以根据需要进行选择，例如，通信天线80可以为SDR天线。
在本申请另一些实施例中，每对第一机臂20上的旋翼装置30均位于第一机臂20的下方。至少一个第一机臂20的上方设有通信天线80，从而避免通信天线80被机身遮挡。具体地，通信天线80设于多旋翼无人飞行器100的机头方向的第一机臂20。通信天线80的类型可以根据需要进行选择，例如，通信天线80可以为SDR天线。
此外，至少一个第一机臂20的上方设有定位天线。定位天线设于多旋翼无人飞行器100的机尾方向的第一机臂20。定位天线朝向上方设置，容易接收卫星信号，同时远离中心体10设置，避免受到中心体10内的电子元器件的干扰。定位天线的类型可以根据需要进行选择，例如，定位天线为RTK定位天线。
需要说明的是，旋翼装置30与第一机臂20的相对位置不限于上述相对位置，在本申请另一些实施例中，每对第一机臂20包括前机臂以及后机臂，也可以是前机臂上的旋翼装置30位于前机臂的下方，后机臂上的旋翼装置30位于后机臂的上方。
本申请实施例还提供了一种用于组装成多旋翼无人飞行器的套件，该套件包括中心体10、两对第一机臂20以及多个旋翼装置30。其中，中心体10设有用于控制多旋翼无人飞行器飞行状态的飞行控制系统。两对第一机臂20用于与中心体10可拆卸连接。多个旋翼装置30用于分别安装在两对第一机臂20上，旋翼装置30用于提供飞行动力。
当中心体10、两对第一机臂20、多个旋翼装置30组装在一起时， 两对第一机臂20分别与中心体10可转动连接，并且分别位于中心体10的相对两侧。每个第一机臂20的旋转轴21相对于多旋翼无人飞行器的俯仰轴101、横滚轴102、航向轴103均倾斜设置，并且每个第一机臂20的旋转轴21相对于第一机臂20倾斜设置。每对第一机臂20能够背向转动而处于展开状态，每对第一机臂20能够相向转动而处于折叠状态。
在展开状态时，每对第一机臂20均从中心体10朝向外侧呈辐射状延伸，在折叠状态时，每对第一机臂20呈上下折叠状态，并且每对第一机臂20的旋翼装置30的旋转轴31基本共面，从而使两个第一机臂20的旋翼装置30不会出现一个内倾、另一个外倾的情况，因此能够有效地避免一个第一机臂20承载的其他部件(如天线、喷洒装置40、喷杆50等)外翻、另一个第一机臂20承载的其他部件内翻的现象发生，进而防止第一机臂20承载的其他部件与中心体10或中心体10下方的部件(如着陆架70、云台、拍摄装置等)干涉，或者，防止折叠后的多旋翼无人飞行器100整体占用较大空间。
此外，本申请实施例的用于组装成多旋翼无人飞行器的套件与前述多旋翼无人飞行器的其他结构及工作原理基本相同，在此不再赘述。
对于本申请的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (92)

  1. 一种多旋翼无人飞行器，其特征在于，包括：
    中心体(10)；
    两对第一机臂(20)，分别与所述中心体(10)可转动连接，并且分别位于所述中心体(10)的相对两侧；以及
    多个旋翼装置(30)，分别安装在两对所述第一机臂(20)上，所述旋翼装置(30)用于提供飞行动力，
    其中，每个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)、横滚轴(102)、航向轴(103)均倾斜设置，并且每个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)相对于所述第一机臂(20)倾斜设置；
    每对所述第一机臂(20)能够背向转动而处于展开状态，每对所述第一机臂(20)能够相向转动而处于折叠状态；
    在所述展开状态时，每对所述第一机臂(20)均相对于所述中心体(10)呈辐射状展开；
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)呈上下折叠状态，并且每对所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)基本共面。
  2. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述展开状态时，每对所述第一机臂(20)相对于一对称轴对称设置。
  3. 根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述对称轴为所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)或者横滚轴(102)。
  4. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述展开状态时，每个所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)均相较于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)倾斜设置。
  5. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述展开状态时，每个所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)平行于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)设置。
  6. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述展开状态时，每个所述第一机臂(20)均相对于所述中心体(10)倾斜向上延伸展开。
  7. 根据权利要求6所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述第一机臂(20)的倾角小于等于45度。
  8. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述展开状态时，所有所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的高度高于所述中心体(10)的高度。
  9. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述折叠状态时，一对所述第一机臂(20)中的一个所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的高度大于所述中心体(10)的高度，另外一个所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的高度小于所述中心体的高度。
  10. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)相互平行。
  11. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)承载的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)均平行于一平面设置，所述平面平行于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)。
  12. 根据权利要求11所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述平面平行于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)。
  13. 根据权利要求11所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述平面平行于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴(102)。
  14. 根据权利要求11所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)承载的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)均平行于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)。
  15. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)基本平行。
  16. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述折叠状态时，所述第一机臂(20)相较于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴(102)倾斜设置。
  17. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每个所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)在所述第一机臂(20)处于所述折叠状态与所述展开状态时的相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)的倾斜角度相同。
  18. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)中的一个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)的上部相较于下部更靠近所述中心体(10)的中心倾斜设置，另外一个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)的上部相较于下部更远离所述中心体(10)的中心倾斜设置。
  19. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每个所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)垂直于所述旋翼装置(30)安装的所述第一机臂(20)设置。
  20. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每个所述第一机臂(20)在转动时均扫过一个锥面，并且旋转的角度大于180度或小于180度。
  21. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每个所述第一机臂(20)的下方设有喷洒装置(40)，所述喷洒装置(40)位于所述旋翼装置(30)的下方。
  22. 根据权利要求21所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述第一机臂(20)的底部设有喷杆(50)，所述喷洒装置(40)安装在所述喷杆(50)上。
  23. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    两对所述第一机臂(20)分别位于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)或者横滚轴(102)的两侧。
  24. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，还包括：
    一对设有所述旋翼装置(30)的第二机臂(60)，一对所述第二机臂(60)分别设于所述中心体(10)的相对两侧。
  25. 根据权利要求24所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    一对所述第二机臂(60)沿所述多旋翼无人飞行器的横滚轴(102)或者俯仰轴(101)的方向设置。
  26. 根据权利要求24所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述第二机臂(60)与所述中心体(10)可转动连接，并且所述第二机臂(60)相对于所述中心体(10)能够处于折叠状态或者展开状态。
  27. 根据权利要求26所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述展开状态时，所述第二机臂(60)均从所述中心体(10)朝向外侧呈辐射状延伸。
  28. 根据权利要求26所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    在所述折叠状态时，所述第二机臂(60)处于朝下弯折的状态。
  29. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，还包括：
    着陆架(70)，所述着陆架(70)与所述中心体(10)机械耦合。
  30. 根据权利要求29所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述着陆架(70)包括一横杆(71)以及从所述横杆(71)两端朝向所述横杆(71)的同一侧的两根竖杆(72)，所述竖杆(72)与所述中心体(10)机械耦合。
  31. 根据权利要求29所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述着陆架(70)为两个，在所述第一机臂(20)处于所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)分别与一个所述着陆架(70)位于 所述中心体(10)的同一侧。
  32. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述多旋翼无人飞行器为农业植保无人机。
  33. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述旋翼装置(30)包括螺旋桨(32)以及用于驱动所述螺旋桨(32)旋转的电机(33)。
  34. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)均位于所述第一机臂(20)的上方。
  35. 根据权利要求34所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    至少一个所述第一机臂(20)的下方设有通信天线(80)。
  36. 根据权利要求35所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述通信天线(80)位于所述旋翼装置(30)的正下方。
  37. 根据权利要求35所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述通信天线(80)设于所述多旋翼无人飞行器的机头方向的所述第一机臂(20)。
  38. 根据权利要求35所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述通信天线(80)为SDR天线。
  39. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)均位于所述第一机臂(20)的下方。
  40. 根据权利要求39所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    至少一个所述第一机臂(20)的上方设有通信天线(80)。
  41. 根据权利要求40所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述通信天线(80)设于所述多旋翼无人飞行器的机头方向的所述第一机臂(20)。
  42. 根据权利要求40所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述通信天线(80)为SDR天线。
  43. 根据权利要求39所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    至少一个所述第一机臂(20)的上方设有定位天线。
  44. 根据权利要求43所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述定位天线设于所述多旋翼无人飞行器的机尾方向的所述第一机臂(20)。
  45. 根据权利要求43所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    所述定位天线为RTK定位天线。
  46. 根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)包括前机臂以及后机臂，所述前机臂上的所述旋翼装置(30)位于所述前机臂的下方，所述后机臂上的所述旋翼装置(30)位于所述后机臂的上方。
  47. 一种用于组装成多旋翼无人飞行器的套件，其特征在于，包括：
    中心体(10)；
    两对第一机臂(20)，用于与所述中心体(10)可拆卸连接；以及
    多个旋翼装置(30)，用于分别安装在两对所述第一机臂(20)上，所述旋翼装置(30)用于提供飞行动力，
    其中，当所述中心体(10)、两对所述第一机臂(20)、多个所述旋翼装置(30)组装在一起时，
    两对所述第一机臂(20)，分别与所述中心体(10)可转动连接，并且分别位于中心体(10)的相对两侧；
    每个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)相对于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)、横滚轴(102)、航向轴(103)均倾斜设置，并且每个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)相对于所述第一机臂(20)倾斜设置；
    每对所述第一机臂(20)能够背向转动而处于展开状态，每对所述第一机臂(20)能够相向转动而处于折叠状态；
    在所述展开状态时，每对所述第一机臂(20)均从所述中心体(10)朝向外侧呈辐射状延伸；
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)呈上下折叠状态，并且每对所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)基本共面。
  48. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述展开状态时，每对所述第一机臂(20)相对于一对称轴对称设置。
  49. 根据权利要求48所述的套件，其特征在于，
    所述对称轴为所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)或者横滚轴(102)。
  50. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述展开状态时，每个所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)均相较于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)倾斜设置。
  51. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述展开状态时，每个所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)平行于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)设置。
  52. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述展开状态时，每个所述第一机臂(20)均相对于所述中心体(10)倾斜向上延伸展开。
  53. 根据权利要求52所述的套件，其特征在于，
    所述第一机臂(20)的倾角小于等于45度。
  54. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述展开状态时，所有所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的高度高于所述中心体(10)的高度。
  55. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述折叠状态时，一对所述第一机臂(20)中的一个所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的高度大于所述中心体(10)的高度，另外一个所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的高度小于所述中心体的高度。
  56. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)相互平行。
  57. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)承载的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)均平行于一平面设置，所述平面平行于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)。
  58. 根据权利要求57所述的套件，其特征在于，
    所述平面平行于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)。
  59. 根据权利要求57所述的套件，其特征在于，
    所述平面平行于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴(102)。
  60. 根据权利要求57所述的套件，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)承载的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)均平行于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)。
  61. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)的所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)基本平行。
  62. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    在所述折叠状态时，所述第一机臂(20)相较于所述多旋翼无人飞行器的横滚轴(102)倾斜设置。
  63. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每个所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)在所述第一机臂(20)处于所述折叠状态与所述展开状态时的相对于所述多旋翼无人飞行器的航向轴(103)的倾斜角度相同。
  64. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)中的一个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)的上部相较于下部更靠近所述中心体(10)的中心倾斜设置，另外一个所述第一机臂(20)的旋转轴(21)的上部相较于下部更远离所述中心体(10)的中心倾斜设置。
  65. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每个所述旋翼装置(30)的旋转轴(31)垂直于所述旋翼装置(30)安装的所述第一机臂(20)设置。
  66. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每个所述第一机臂(20)在转动时均扫过一个锥面，并且旋转的角度大于180度或小于180度。
  67. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每个所述第一机臂(20)的下方设有喷洒装置(40)，所述喷洒装置(40)位于所述旋翼装置(30)的下方。
  68. 根据权利要求67所述的套件，其特征在于，
    所述第一机臂(20)的底部设有喷杆(50)，所述喷洒装置(40)安装在所述喷杆(50)上。
  69. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    两对所述第一机臂(20)分别位于所述多旋翼无人飞行器的俯仰轴(101)或者横滚轴(102)的两侧。
  70. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，还包括：
    一对设有所述旋翼装置(30)的第二机臂(60)，一对所述第二机臂(60)分别设于所述中心体(10)的相对两侧。
  71. 根据权利要求70所述的套件，其特征在于，
    一对所述第二机臂(60)沿所述多旋翼无人飞行器的横滚轴(102)或者俯仰轴(101)的方向设置。
  72. 根据权利要求70所述的套件，其特征在于，
    所述第二机臂(60)与所述中心体(10)可转动连接，并且所述第二机臂(60)相对于所述中心体(10)能够处于折叠状态或者展开状态。
  73. 根据权利要求72所述的套件，其特征在于，
    在所述展开状态时，所述第二机臂(60)均从所述中心体(10)朝向外侧呈辐射状延伸。
  74. 根据权利要求72所述的套件，其特征在于，
    在所述折叠状态时，所述第二机臂(60)处于朝下弯折的状态。
  75. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，还包括：
    着陆架(70)，所述着陆架(70)与所述中心体(10)机械耦合。
  76. 根据权利要求75所述的套件，其特征在于，
    所述着陆架(70)包括一横杆(71)以及从所述横杆(71)两端朝向所述横杆(71)的同一侧的两根竖杆(72)，所述竖杆(72)与所述中心体(10)机械耦合。
  77. 根据权利要求75所述的套件，其特征在于，
    所述着陆架(70)为两个，在所述第一机臂(20)处于所述折叠状态时，每对所述第一机臂(20)分别与一个所述着陆架(70)位于所述中心体(10)的同一侧。
  78. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    所述多旋翼无人飞行器为农业植保无人机。
  79. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    所述旋翼装置(30)包括螺旋桨(32)以及用于驱动所述螺旋桨(32)旋转的电机(33)。
  80. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)均位于所述第一机臂(20)的上方。
  81. 根据权利要求80所述的套件，其特征在于，
    至少一个所述第一机臂(20)的下方设有通信天线(80)。
  82. 根据权利要求81所述的套件，其特征在于，
    所述通信天线(80)位于所述旋翼装置(30)的正下方。
  83. 根据权利要求81所述的套件，其特征在于，
    所述通信天线(80)设于所述多旋翼无人飞行器的机头方向的所述第一机臂(20)。
  84. 根据权利要求81所述的套件，其特征在于，
    所述通信天线(80)为SDR天线。
  85. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)上的所述旋翼装置(30)均位于所述第一机臂(20)的下方。
  86. 根据权利要求85所述的套件，其特征在于，
    至少一个所述第一机臂(20)的上方设有通信天线(80)。
  87. 根据权利要求86所述的套件，其特征在于，
    所述通信天线(80)设于所述多旋翼无人飞行器的机头方向的所述第一机臂(20)。
  88. 根据权利要求86所述的套件，其特征在于，
    所述通信天线(80)为SDR天线。
  89. 根据权利要求85所述的套件，其特征在于，
    至少一个所述第一机臂(20)的上方设有定位天线。
  90. 根据权利要求89所述的套件，其特征在于，
    所述定位天线设于所述多旋翼无人飞行器的机尾方向的所述第一机臂(20)。
  91. 根据权利要求89所述的套件，其特征在于，
    所述定位天线为RTK定位天线。
  92. 根据权利要求47所述的套件，其特征在于，
    每对所述第一机臂(20)包括前机臂以及后机臂，所述前机臂上的所述旋翼装置(30)位于所述前机臂的下方，所述后机臂上的所述旋翼装置(30)位于所述后机臂的上方。
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