CN110831853A - 可移动载具的推进系统的转动扩展 - Google Patents

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CN110831853A CN201780090259.1A CN201780090259A CN110831853A CN 110831853 A CN110831853 A CN 110831853A CN 201780090259 A CN201780090259 A CN 201780090259A CN 110831853 A CN110831853 A CN 110831853A
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Abstract

描述了用于包括可变形/可转换结构的可移动载具的系统、设备和方法。在一些实施例中，可移动载具包括主体，该主体具有竖直轴线、第一臂和第二臂，其中，每个臂被构造成绕主体的竖直轴线转动，并且在其末端部分包括一对推进单元。在一些实施例中，所述臂中的至少一者绕主体的竖直轴线的转动可以得到不同的构造。在一些实施例中，第一臂和第二臂各自包括纵向长度，该纵向长度也是可调节的，以实现不同的构造。在一些实施例中，每个推进单元都包括转子和防护罩，该防护罩被构造成保护转子而不妨碍可移动载具的可变形/可转换性质。

Description

可移动载具的推进系统的转动扩展
版权声明
本专利文件的公开内容的一部分包含受版权保护的材料。如专利和商标局的专利文件或记录所示，版权所有者虽然不反对任何人对专利文件或专利公开内容进行传真复制，但在其他方面保留所有版权权利。
背景技术
无人飞行器(UAV)(也称为无人机)可以用于多种应用，诸如用于成像(例如，摄影、空中侦察、绘图等)。为了实现这样的应用，UAV可以配备有功能有效载荷，诸如传感器、成像装备(例如，照相机)等。传统的UAV通常包括大的中央主体/框架，以容纳功能有效载荷的重量和/或空间。然而，这种UAV的大框架尺寸经常妨碍有效载荷的理想操作。例如，这种UAV的大框架尺寸可能遮挡与其联接的成像装备的一个或更多个视角。而且，具有大框架尺寸的UAV需要大量的能量消耗以用于其操作。虽然可以结合更大的电池来解决增加的能量需求，但是这种电池增加了UAV的总重量和尺寸。
传统的UAV还包括至少一个转子组件，或者包括更多个转子组件，这取决于框架尺寸、期望的升起能力和/或期望的飞行时间。每个转子组件通常包括一个或更多个径向地设置的螺旋桨叶片，该螺旋桨叶片由马达驱动而旋转。无防护的螺旋桨叶片的旋转对UAV的操作者或其他附近的个体、动物和/或物体造成危险。无防护的螺旋桨叶片在其旋转期间接触或撞击物体时也可能使自身遭受损坏。
虽然已经使用某些防护结构来保护UAV的转子组件，但是这种结构再次以UAV的一个或更多个功能为代价。特别地，本领域当前使用的防护结构要么妨碍UAV自身的移动，要么妨碍UAV的一个或更多个部件的移动。例如，转子组件周围的传统防护结构的存在通常会阻止UAV实现便于运输和/或存储的可折叠构造。此外，本领域中已知的某些防护结构不是刚性地附接到UAV，并且可能在不期望的或者不适当的时刻从UAV分离。
发明内容
本文描述的是用于包括可变形/可转换结构的可移动载具的系统、设备和方法。
在一个实施例中，本公开内容描述了一种可移动载具，所述可移动载具包括：主体，所述主体包括竖直轴线；第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂各自连接到所述主体；第一对推进单元，所述第一对推进单元定位在所述第一臂的相反的两端；以及第二对推进单元，所述第二对推进单元定位在所述第二臂的相反的两端。在一些实施例中，所述第一臂和所述第二臂中的至少一者被构造成绕所述主体的竖直轴线转动，以允许所述第一对推进单元和所述第二对推进单元的一个或更多个部分的叠加。在一些实施例中，所述第一对推进单元与第一水平面共面。在一些实施例中，所述第二对推进单元与第二水平面共面。在一些实施例中，所述第一水平面定位在所述第二水平面下方，或者替代性地定位在所述第二水平面上方。
在一些实施例中，所述可移动载具的竖直轴线穿过所述主体的重心。
在一些实施例中，所述可移动载具的所述第一臂和所述第二臂中的至少一者被构造成绕所述竖直轴线在打开构造和闭合构造之间转动。
在一些实施例中，所述闭合构造对应于所述第一对推进单元和所述第二对推进单元的一个或更多个部分的叠加。例如，在一些实施例中，在所述闭合构造中，所述第一臂的纵向轴线与所述第二臂的纵向轴线基本重合。相反地，在一些实施例中，在所述打开构造中，所述第一臂的纵向轴线与所述第二臂的纵向轴线基本正交。
在一些实施例中，所述第一臂的纵向长度和/或所述第二臂的纵向长度是可调节的。在一些实施例中，所述第一臂的纵向长度和所述第二臂的纵向长度能够各自独立地在伸展构造和缩回构造之间调节。在一些实施例中，所述第一臂的纵向长度和所述第二臂的纵向长度各自包括在所述伸展构造中的最大预定值和/或各自包括在所述缩回构造中的最小预定值。
在一些实施例中，所述可移动载具包括一个或更多个锁定机构，所述一个或更多个锁定机构被构造成将所述第一臂和所述第二臂锁定在所述打开构造或所述闭合构造中，和/或将所述第一臂和所述第二臂锁定在所述伸展构造或所述缩回构造中。
在一些实施例中，所述可移动载具的每个推进单元都包括转子。在一些实施例中，每个推进单元还包括防护罩，该防护罩被构造成保护与其相关联的转子。在这样的实施例中，每个防护罩都包括中心毂、周边区域以及从所述中心毂径向地延伸到所述周边区域的一个或更多个防护辐条。在一些实施例中，每个防护罩的中心毂联接到与其相关联的转子的驱动轴。
在一些实施例中，所述可移动载具是无人可移动载具。在一些实施例中，所述可移动载具是无人飞行器。
通过引用的方式并入本文中的内容
本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用的方式并入本文中，其程度如同每个单独的出版物、专利或专利申请被具体地和单独地指明通过引用的方式并入本文中。
附图说明
在随附的权利要求书中具体地阐述了本技术的各种实施例的某些特征。通过参照阐述了利用本发明的原理的说明性实施例的以下详细描述和附图，将获得对本技术的特征和优点的更好的理解，在附图中：
图1提供了根据一个实施例的处于打开和伸展构造的可移动载具的俯视图。
图2提供了与图1的可移动载具相关联的推进单元的横截面侧视图。
图3提供了根据一个实施例的处于打开和缩回构造的图1的可移动载具的俯视图。
图4A至图4E提供了根据一个实施例的处于闭合和伸展构造的图1的可移动载具的各种视图。
图5A至图5D提供了根据一个实施例的处于闭合和缩回构造的图1的可移动载具的各种视图。
图6A至图6B分别提供了根据一个实施例的处于打开构造和闭合构造的图1的可移动载具的俯视图，其中，可移动载具包括一个或更多个锁定机构。
图7提供了根据一个实施例的用于控制可移动载具的控制系统的简化框图。
图8提供了根据一个实施例的用于使可移动载具在两个或更多个构造之间变换的方法的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，阐述了某些具体细节以便提供对本发明的各种实施例的透彻理解。然而，本领域的技术人员将理解，可以在没有这些细节的情况下实践本发明。此外，虽然本文公开了本发明的各种实施例，但是根据本领域的技术人员的公知常识，可以在本发明的范围内进行许多改变和修改。这些修改包括针对本发明的任何方面替换已知等同物，以便以基本相同的方式获得相同的结果。
除非上下文另有要求，否则在本说明书和权利要求中，词语“包括(comprise)”及其变体(诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)应该以开放性的、包含性的含义进行解释，即“包括但不限于”。在说明书中对值的数值范围的列举旨在作为对落入把限定范围的值包括在内的范围内的每个单独值进行单独参考的速记符号，并且每个单独值被合并在说明书中，如在本文中单独列举其那样。另外，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数个参照对象，除非上下文另有明确地说明。
在本说明书中对“一个实施例”或“实施例”的参照意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在本说明书中，在各个地方出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都参照同一个实施例，而是可以在某些实例中。此外，在一个或更多个实施例中，特定特征、结构或特性可以以任何适当的方式进行组合。
本文描述的各种实施例涉及用于包括可变形/可转换结构的可移动载具(例如，无人飞行器)的系统、设备和方法。可变形/可转换结构使得可移动载具能够实现便于其特定操作的多种构造。例如，某些构造使得可移动载具能够在空中移动(例如，着陆、起飞、飞行等)，而其他构造使得可移动载具能够采用紧凑的形状，以便于运输和/或存储等。
另外，可变形/可转换结构使得可移动载具能够具有小的、有效的本体/框架尺寸，从而使得与其联接的成像装备能够实现基本上无遮挡的视角。成像功能的这种改进对于摄影应用(诸如涉及捕获自拍相片(或“自拍”)的那些应用)特别有益。
本文描述的可移动载具还包括防护罩，该防护罩被构造成保护载具的推进单元。这些防护罩的独特之处在于它们不妨碍可移动载具的可变形/可转换性质。
现在参照图1，根据一个实施例描绘了示例性可折叠、可移动载具100。可移动载具100可以与本文描述的其他设备/特征/部件诸如参照其他实施例和附图描述的那些组合实施。可移动载具100还可以用于在本文描述的说明性实施例中可能记录或没记录的各种应用和/或变型中。例如，在一些实施例中，可移动载具100可以包括比图1所示的特征/组件更多或更少的特征/组件。此外，可移动载具100不限于图1中具体地示出的尺寸、形状、部件的数量等。
在一些实施例中，可移动载具100可以用于任何适当的环境中，诸如空中、水中、空间中、地面上、地下或其任何组合。可移动载具100还可以被构造成在任何这些环境中沿任何方向(例如，最多三个转动度和三个平移度)移动。在一些实施例中，一个或更多个发动机或马达(例如，DC马达、AC马达)可以使可移动载具100在期望的环境中移动。此外，可移动载具100的某些部件可以由电能、太阳能、磁能、化学能、风能、核能及其组合等提供动力。
在一些实施例中，本文描述的可移动载具100可以是无人可移动载具。在这样的实施例中，可移动载具100可以通过与其相关联的处理器或控制器自主控制和/或由远程设备远程控制。
本文描述的可移动载具100可以具有被构造成允许所述载具100的移动以及提供一个或更多个可选功能的任何适当的大小、形状和/或尺寸。例如，在一些实施例中，可移动载具可以具有适于支撑有效载荷(诸如装备、仪器、成像设备等)的大小、形状和/或尺寸。在一些实施例中，可移动载具100可以具有适于支撑人类乘员的大小、形状和/或尺寸。在一些实施例中，可移动载具100可以具有适合于允许所述载具100被人提升和/或容易地运输的大小、形状和/或尺寸。
在一些实施例中，可移动载具100的部件可以由柔性材料、刚性材料或其组合构成。如本领域的技术人员在阅读本公开内容时所理解的，适当的材料包括但不限于塑料(例如，丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)、聚苯乙烯、聚丙烯等)、复合材料(例如，碳纤维、玻璃纤维等)、木材、金属(例如，铝、钛、不锈钢等)、它们的组合、或任何其他类似材料。
如本文中更详细地讨论的，可移动载具100的某些部件可以以被构造成通过一个或更多个铰链、一个或更多个滚珠轴承或其他适当的转动接头/枢转联接件允许其转动的方式联接在一起。可移动载具100的某些部件可以以被构造成通过一个或更多个滑动机构、一个或更多个收紧机构、一个或更多个棘轮机构、一个或更多个伸缩机构等允许其线性运动的方式联接在一起。可移动载具100的某些部件可以通过一个或更多个螺钉、钉子、螺栓、夹子、销或其他这种适当的紧固件固定地联接在一起。
如图1所示，可移动载具100包括主体102。主体102的上表面104可被描述为基本上沿第一水平面(例如，由图1的x-y轴限定的平面)延伸。主体102还可以具有与第一水平面正交定向的竖直轴线106(参见例如图4D至图4E)。在一些实施例中，该竖直轴线106可以穿过主体102的重心。
在一些实施例中，主体102可以包括腔区域(图1中未示出)。被构造成控制可移动载具100的操作的各个方面的一个或更多个电气部件可以设置在该腔区域内。这些电气组件可以包括但不限于能量源(例如，一个或更多个电池)、飞行控制或导航模块、通信模块(例如，无线收发器)、全球定位系统(GPS)模块、致动器(例如，被构造成致动与可移动载具100相关联的一个或更多个推进单元的电动马达)、一个或更多个传感器(例如，运动传感器、惯性传感器、接近传感器)等。参照图6提供了示例性模块和/或传感器的更详细描述。
在一些实施例中，主体102可以被构造成支撑有效载荷。有效载荷可以联接到主体102的任何部分(例如，外部部分)。在一些实施例中，有效载荷可以与其联接自身联接到主体102的一部分的单独的框架或承载件。在一些实施例中。有效载荷可以结合在主体102的腔区域内。有效载荷还可以以被构造成允许或阻止有效载荷相对于主体102的运动(例如，转动)的任何方式联接到主体102。有效载荷还可以被构造成执行一个或更多个功能(例如，感测、绘图、成像、监视等)。例如，在一些实施例中，主体102可以被构造成支撑成像设备(例如，照相机、摄像机等)。在一些实施例中，主体102可以被构造成支撑较大的有效载荷，诸如人类乘员。
主体102可以包括任何适当的大小、形状和/或尺寸。在一些实施例中，主体102的大小、形状和/或尺寸不受与其联接的部件(诸如推进单元)的构造的约束/限制，这与传统的可移动载具一样。例如，与主体102相关联的可转动和可缩回的推进单元的独特构造可以允许主体102的较小尺寸。主体102的这种较小尺寸可以有益于延长电池寿命，从而延长可移动载具100的“飞行”时间。主体102的较小尺寸还可以使得可移动载具100能够保持更紧凑并且不太突出的轮廓，这在某些成像应用中可能是有利的(例如，拍摄自拍相片，通常称为“自拍”)。
在一些实施例中，主体102可以具有在从约5m至约100mm的范围内的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线等)。在一些实施例中，该最大尺寸可以为在从约3m至约100mm、约1m至约100mm、约700mm至约100mm、约400mm至约100、约5m至约300mm、约3m至约300mm、约1m至约300mm、约700mm至约300mm、约400mm至约300mm、约5m至约500mm、约3m至约500mm、约1m至约500mm、约700mm至约500mm、约5m至约500mm、约3m至约500mm、约1m至约500mm、约700mm至约500mm、约5m至约900mmm、约3m至约900mm、或约2m至约900mm的范围内。应该注意的是，根据期望的应用，该最大尺寸可以大于或小于本文提供的值。
还如图1所示，可移动载具100包括联接到主体102的第一臂108。第一臂108可以相对于可移动载具100的主体102移动，其中，这样的运动可以包括转动、伸展、收缩、缩回、伸缩、折叠等。例如，在一些实施例中，第一臂108可以被构造成绕主体102的竖直轴线(例如，偏航轴)106沿顺时针方向和/或逆时针方向转动。在一些实施例中，第一臂108绕竖直轴线106并且在水平面中的转动角度可以包括从0°至360°范围内的任何值。
第一臂108包括纵向轴线110和纵向长度l1，如下面更详细描述的，该纵向长度也可以是可调节的。例如，与完全“缩回”构造相比，当处于完全“伸展”构造时，第一臂108的纵向长度l1可以更大。在一些实施例中，第一臂108的纵向长度l1在完全“伸展”构造中可以在从约5m至100mm的范围内。在完全“缩回”构造中，第一臂108可以具有纵向长度l1，该纵向长度的范围为所述臂处于完全“伸展”构造时的纵向长度的从约0.5％至约95％的任何值。
在图1的实施例中，第一臂108可以包括彼此呈隔开关系的第一对支撑构件112A、112B。这些支撑构件112A、112B也可以彼此基本平行地定向。此外，支撑构件112A、112B中的每一者都可以是直线形的或曲线形的。
在一些实施例中，第一臂108的支撑构件112A、112B中的至少一者可以包括沿其纵向长度延伸的腔区域，该腔区域可以用作用于连接可移动载具100的操作部件的管道。例如，支撑构件112A、112B中的至少一者可以形成为在其中包括一个或更多个电气连接(例如，电气布线)的中空结构。这些电气连接可以用于将与主体102相关联的能量源和/或控制模块电联接到与第一臂108相关联的一个或更多个电子部件(诸如推进单元)。
第一臂108还可以包括与第一对支撑构件112A、112B联接的第一横条114或其他类似的支撑结构。第一横条114可以相对于支撑构件112A、112B以任何适当的角度定向，诸如与其基本正交。在一些实施例中，该第一横条114可以与第一对支撑构件112A、112B基本上共面。然而，在一些实施例中，该第一横条114的一个或更多个部分可以包括在支撑构件112A、112B的平面上方延伸的弯曲(例如，凸形)形状。
在一些实施例中，第一横条114可以定位在第一臂108的近侧(例如，中心)区域内。在一个特定实施例中，第一横条114可以定位成距第一臂108的末端基本相等的距离。此外，第一横条114的一个或更多个部分可以用作到可移动载具100的主体102的附接点。例如，如图1所示，第一横条114可以包括在其中点处或接近其中点的开口，紧固部件116(例如，杆、螺栓、销等)可以穿过该开口而设置。该紧固部件116可以被构造成将第一横条112，以及第一臂108，联接到主体102，但仍然允许第一臂108绕主体102的竖直轴线106转动。
如图1进一步所示，可移动载具100包括相对于主体102定位在第一臂108上方的第二臂118。第二臂118还可以相对于主体102移动，其中，这样的运动可以包括转动、伸展、收缩、缩回、伸缩、折叠等。例如，在一个实施例中，第二臂118可以被构造成绕主体102的竖直轴线106沿顺时针方向和/或逆时针方向转动。在一些实施例中，第二臂118绕竖直轴线106并且在水平面中的转动角度可以包括从0°至360°范围内的任何值。
第二臂118包括纵向轴线120和纵向长度l2，如下面更详细描述的，该纵向长度也可以是可调节的。例如，与完全“缩回”构造相比，当处于完全“伸展”构造时，第二臂118的纵向长度l2可以更大。在一些实施例中，在完全“伸展”构造中，第二臂118的纵向长度l2可以在从约5m至100mm的范围内。在完全“缩回”构造中，第二臂118可以具有纵向长度l2，该纵向长度l2的范围为所述臂处于完全“伸展”构造时的纵向长度的从约0.5％至约95％的任何值。
同样如下面更详细描述的，可以针对可移动载具100的某些操作模式分别选择第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120之间的相对角度。在一些实施例中，第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120可以在“打开”构造中基本上彼此正交地定向，这可以特别适合于使可移动载具100能够在本文描述的环境(例如，空气)中移动。在一些实施例中，第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120在“闭合”构造中可以彼此基本重合，这可以特别适合于可移动载具100需要被运输和/或存储的情况。在一些实施例中，每个臂108、116可以独立地被构造成绕主体102的竖直轴线106转动通过水平角度的任何范围(例如，0°至360°)，以实现期望的构造。在替代性实施例中，所述臂108、116中的仅一者可以被构造成绕竖直轴线106转动以实现期望的构造。
与第一臂108类似地，第二臂118可以包括彼此呈隔开关系的第二对支撑构件122A、122B。这些支撑构件122A、122B也可以彼此基本平行地定向。此外，支撑构件122A、122B中的每一者都可以是直线形的或曲线形的。
在一些实施例中，第二臂118的支撑构件122A、122B中的至少一者可以包括沿其纵向长度延伸的腔区域，该腔区域可以用作用于连接可移动载具100的操作部件的管道。例如，支撑构件122A、122B中的至少一者可以形成为在其中包括一个或更多个电气连接(例如，电气布线)的中空结构。这些电气连接可以用于将与主体102相关联的能量源和/或控制模块电联接到与第一臂118相关联的一个或更多个电子部件(诸如推进单元)。
另外，第二臂118可以包括与第二对支撑构件122A、122B联接的第二横条124或其他类似的支撑结构。第二横条124可以相对于支撑构件122A、122B以任何适当的角度定向，诸如与其基本正交。在一些实施例中，该第二横条124可以与第二对支撑构件122A、122B基本上共面。然而，在一些实施例中，该第二横条124的一个或更多个部分可以包括在支撑构件122A、122B的平面上方延伸的弯曲(例如，凸形)形状。
在一些实施例中，第二横条124定位在第二臂118的近侧(例如，中心)区域内。在一个特定实施例中，第二横条124可以定位成距第二臂的末端基本相等的距离。此外，第二横条124的一个或更多个部分可以用作到可移动载具100的主体102的附接点。例如，如图1所示，第二横条124可以包括与第一横条112的开口重合的开口，并且前述紧固部件116可以穿过该开口而设置。因此，该紧固部件116还可以被构造成将第二横条124(并且因此第二臂118)联接到主体102，但仍然允许第二臂118绕主体102的竖直轴线106转动。
应该注意的是，可移动载具100不限于两个可转动和/或可伸缩臂，而是可以包括任何数量的(例如，2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个等)可转动和/或可伸缩臂。
如图1进一步所示，第一臂108和第二臂118各自包括与其联接的一对推进单元。例如，第一对推进单元126A、126B可以与第一臂108的末端部分联接，第二对推进单元128A、128B可以与第二臂118的末端部分联接。此外，第一对推进单元126A、126B可以与第二水平面基本上共面，并且第二对推进单元128A、128B可以与第三水平面基本共面。考虑到第一臂108和第二臂118的相对位置，第三水平面定位在第二水平面上方。在一些实施例中，第一对推进单元126A、126B可以基本上不在彼此相同的平面上。例如，推进单元可以放置在不同的高度水平，或者朝向或背对彼此而倾斜。同样地，第二对推进单元128A、128B可以基本上不在相同的平面上。在一些实施例中，两对推进单元可以定位成使得它们可以支撑可移动载具100在期望的环境中的移动并且允许第一臂108和第二臂118处于如本文描述的打开构造和闭合构造。
推进单元126A/126B、128A/128B可以被构造成允许可移动载具100在本文描述的环境中移动(例如，起飞、着陆、悬停、或者以其他方式在空中飞行)。在一些实施例中，推进单元126A/126B、128A/128B中的每一者都可以包括转子130。这种转子可以包括与驱动轴134联接的一个或更多个转子叶片132。该驱动轴134可以由与其联接的一个或更多个马达驱动(例如，DC马达、AC马达等)。
在一些实施例中，转子130中的每一者都可以被构造成以相同的速度旋转，但不一定是这种情况。例如，在一些实施例中，与第一对推进单元126A/126B相关联的转子130可以按照第一速度旋转，而与第二对推进单元128A/128B相关联的转子130可以按照与第一速度不同的第二速度旋转。在更多的实施例中，每个转子130可以按照其自身的独特的速度旋转。
在一些实施例中，转子130中的一个或更多个转子可以水平定向(例如，基本上沿着水平面延伸)。然而，在一些实施例中，转子130中的一个或更多个转子可以相对于这样的水平面以预定角度(例如，范围为从约0°至约90°)定向。
在一些实施例中，可以选择与每个转子130相关联的旋转速度和/或前述角度(例如，相对于水平面)，以确保使得可移动载具100在其移动期间适当地平衡。考虑到第二对推进单元128A/128B(以及因此与其相关联的转子130)定位在第一对推进单元126A/126B(以及与其相关联的转子130)上方，选择和调节/调谐与每个转子130相关联的这些特性的能力可能是特别有利的。
推进单元126A/126B、128A/128B中的每一者都可以附加地包括防护罩136，该防护罩被构造成保护与其相关联的转子130。该防护罩136可以在可移动载具100的移动(例如，飞行)期间保护其相关联的转子130免于接触或撞击物体。
如图1的实施例所示，每个防护罩136都可以包括中心毂138、外周边区域140以及从中心毂138径向地延伸并将中心毂联接到外周边区域140的一个或更多个防护构件(防护辐条)142。在一些实施例中，外周边区域140可以包括基本上圆形(环形)的形状，该形状的直径适于包围相关联的转子并且不妨碍其旋转。在一些实施例中，每个防护罩136都可以包括任何数量的防护辐条142，诸如1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个等辐条。无论防护辐条142的数量如何，每个防护罩136都可以包括在所述防护辐条142之间的适当数量的孔口144，以确保防护辐条142不会负面地影响来自转子130的气流。
在一些实施例中，防护罩136的一个或更多个部件可以包括腔区域，该腔区域可以用作用于连接可移动载具100的操作部件的管道。例如，每个推进单元的周边区域140、至少一个防护构件142和中心毂138可以形成为在其中包括一个或更多个电气连接(例如，电气布线)的中空结构。这些电气连接可以用于将与主体102相关联的能量源和/或控制模块电联接到转子130。在一些实施例中，与其相关联的马达和/或转子130的驱动轴134的一部分可以存在于每个中心毂138的腔区域内或以其他方式与其联接。
在一些实施例中，每个防护罩136的防护辐条142都可以定位在与其相关联的转子130的转子叶片132下方。在一些实施例中，每个防护罩136的防护辐条142都可以定位在与其相关联的转子130的转子叶片132上方。在一些实施例中，每个防护罩136的至少一个防护辐条142可以定位在与其相关联的转子130的转子叶片132下方，并且每个防护罩136的至少一个防护辐条可以定位在所述转子叶片132上方。
在一些实施例中，选择每个防护罩136的外周边区域140的高度hp，以确保转子130、并且特别是其转子叶片132不在防护罩136的上表面和下表面上方或下方延伸。图2提供了用于参照的示例性防护罩136的横截面侧视图，其中，其上表面和下表面分别由线A和线B表示。
如图1的实施例所示，每个防护罩136的周边区域140的一个或更多个部分附接到其相应的臂的末端，并且具体地附接到其支撑构件。在一些实施例中，每个防护罩136都刚性地/固定地联接到其相应的臂。每个防护罩136的大小、形状和/或尺寸不限制其附接的臂的运动。
如上所述，可移动载具100的第一臂108和第二臂116可以相对于其主体102移动(诸如，通过转动、伸展、收缩、转动、伸缩、折叠、平移等)，从而允许可移动载具100采用一种或多种不同的构造。可移动载具100可以采用任何数量的构造。某些构造可能仅在可移动载具100的某些操作阶段期间能够使用或发挥作用。在一些实施例中，每个构造可以为可移动载具100提供不同的功能。
在一个实施例中，可移动载具100可以采用打开和伸展构造。在打开和伸展构造中，(a)第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120彼此基本正交定向，并且(b)第一臂108的纵向长度l1和第二臂118的纵向长度l2完全伸展(即，已经达到其最大允许值)。图1示出了可移动载具100处于打开和伸展构造的示例。这种打开和伸展构造可以使可移动载具100能够起飞、着陆、在空中移动、悬停等。
在一个实施例中，如图3的示例性实施例所示，可移动载具100可以采用打开和缩回构造。为了消楚起见，图3中省略了可移动载具100的特征中的一些特征。在打开和缩回构造中，第一臂108的纵向轴线110以及第二臂118的纵向轴线120再次彼此基本正交地定向；然而，第一臂108的纵向长度l1和第二臂118的纵向长度l2完全缩回(即，已经达到其最小允许值)。对于第一臂108，每个防护罩136的周边区域140的曲率可以基本上类似于第一横条114的邻近凸形部分，使得所述周边区域140的一部分贴合地配合抵靠和/或物理地邻接第一横条114的凸形部分。类似地，对于第二臂118，每个防护罩136的周边区域140的曲率可以基本上类似于第二横条124的邻近凸形部分，使得所述周边区域140的一部分贴合地配合抵靠和/或物理地邻接第二横条124的凸形部分。
在一个实施例中，如图4A至图4E的示例性实施例所示，可移动载具100可以采用闭合和伸展构造。为了清楚起见，在图4A至图4E中省略了可移动载具100的特征中的一些特征。在闭合和伸展构造中，第一臂108的纵向轴线110与第二臂116的纵向轴线118基本重合，并且(b)第一臂108的纵向长度l1和第二臂118的纵向长度l2完全延伸(即，已经达到其最大允许值)。从图4A至图4C中分别提供的侧视图、前视图和后视图可以看出，闭合和伸展构造对应于第一对推进单元126A/126B和第二对推进单元128A/128B的叠加以及第一臂108和第二臂116的最大纵长伸展。
由于第一臂108和/或第二臂118可以绕主体102的竖直轴线106沿顺时针或逆时针方向转动，所以闭合和伸展构造包括推进单元128A和128B分别定位在推进单元126A和126B的正上方(即，叠加在其上)的实例(参见例如图4D)，以及推进单元128A和128B分别定位在推进单元126B和126A的正上方(即，叠加在其上)的实例(参见例如图4E)。
另外，如图4A至图4E的实施例所示，第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120在打开和伸展中时可以不仅彼此基本重合，而且与可移动载具100的主体102的纵向轴线144基本重合。然而，在一些实施例中，第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120在打开和伸展构造时可以彼此基本重合并且与主体102的横向轴线146基本重合(参见例如图4F)。然而，重要的是要注意，主体102可以包括任何适当的形状和/或尺寸，并且因此不限于附图所示的矩形形状。
在一个实施例中，如图5A至图5D的示例性实施例所示，可移动载具100可以采用闭合和缩回构造。为了清楚起见，在图5A至图5D中省略了可移动载具100的特征中的一些特征。在闭合和缩回构造中，第一臂108的纵向轴线110与第二臂116的纵向轴线118基本重合，并且(b)第一臂108的纵向长度l1和第二臂118的纵向长度l2完全缩回(即，已经达到其最小允许值)。该闭合和缩回构造可以使得可移动载具100能够采用整体上更小的尺寸，以便于运输和存储。
由于臂108、118中的至少一个能够绕主体102的竖直轴线106沿顺时针或逆时针方向转动，所以闭合和缩回构造还可以包括推进单元124A和124B分别定位在推进单元122A和122B的正上方(即，叠加在其上)的实例(参见例如图5B)，以及推进单元124A和124B分别定位在推进单元122B和122A的正上方(即，叠加在其上)的实例(参见例如图5B)。此外，在闭合和缩回构造中，第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120可以彼此基本重合并且与主体102的纵向轴线144基本重合(参见例如图5D)，或者彼此基本重合并且与主体102的横向轴线146基本重合。
应该注意的是，可移动载具100可以实现任何数量的构造，而不仅仅是各幅图所示的打开和伸展构造、打开和缩回构造、闭合和伸展构造、以及闭合和缩回构造。例如，可移动载具100可以采用任何数量的中间构造，其中，第一臂108的纵向轴线110和第二臂118的纵向轴线120之间的相对水平角度范围为从大于约0°到小于约90°，并且/或者第一臂108和第二臂118的纵向长度范围为从小于完全伸展长度到大于完全缩回长度。
在一些实施例中，第一臂108和第二臂116并且特别是其支撑构件(112A/112B、118A/118B)可以被构造成允许第一臂108的纵向长度l1和第二臂118的纵向长度l2的缩回和伸展。如本领域的技术人员在阅读本公开时所理解的，可以通过任何适当的滑动、收紧、棘轮、伸缩或调节机构来实现该纵向运动。例如，在一个实施例中，每个支撑构件都可以包括可滑动地联接在一起的至少两个部件(例如，条、杆等)(未在前述附图中示出)。在一个这样的实施例中，这两个部件的外表面/周边可以是邻近的(例如，并排的)并且可以滑过彼此以实现相应臂的期望的纵向长度。在另一个这样的实施例中，部件中的一者可以具有内腔区域，该内腔区域具有适当的大小、形状和/或尺寸，以允许另一个部件进入所述内腔区域内，以便实现相应臂的期望的纵向长度。
虽然也未在前述附图中示出，但是可移动载具100可以包括被构造成保持其某种构造的一个或更多个锁定机构。例如，在一些实施例中，可移动载具100可以包括被构造成保持每个臂108、118的期望的纵向长度的锁定机构。在一些实施例中，可移动载具100还可以包括被构造成在每个臂108、118的相应纵向轴线110、120之间保持一定水平角度的锁定机构。这种锁定机构可以将可移动载具100固定处于本文所述的构造中的任何构造(例如，打开和伸展构造、打开和缩回构造、闭合和伸展构造、闭合和缩回构造等)。
如本领域的技术人员在阅读本公开时将理解的，示例性锁定机构可以包括但不限于物理/机械锁、磁力锁、电磁锁、它们的组合、或任何适当的锁定机构。在一些实施例中，这种锁定机构可以固定到主体102的一个或更多个部分上。在一些实施例中，锁定机构可以固定到至少一个臂(108和/或118)的一个或更多个部分上。例如，在一个实施例中，锁定机构可以存在于臂108、118之间。
图6A至图6B示出了示例性实施例，其中，被构造成将可移动载具100锁定在打开或闭合构造中的锁定机构可以存在于臂108、118中的至少一者的一个或更多个区域148中。当臂108、118被定位处于打开构造(图6A)和/或闭合构造(图6B)时，这些区域148可以对应于交叉点。在一些实施例中，该锁定机构可以包括物理/机械锁定装置。例如，至少一个区域148可以包括一个或更多个插孔，销/杆可以插入所述一个或更多个插孔中，以将臂108、118锁定在打开和/或闭合构造中。在一些实施例中，锁定机构可以包括磁性或电磁装置。例如，在至少一个区域148中，臂108、118可以包括当它们靠近时彼此吸引的一个或更多个磁体。
在一些实施例中，可以手动地实现可移动载具100在本文描述的构造之间的变换，例如，通过用户绕主体102的竖直轴线106物理地转动第一臂108和/或第二臂118，和/或调节所述臂中的至少一者的长度。在一些实施例中，可以由与载具100联接(例如，安装在其上)的合适控制系统来控制可移动载具100的变换。该控制系统可以包括被构造成接收用户输入/命令的通信模块。例如，用户输入/命令可以包括用以使臂中的至少一个转动以实现打开构造(例如，用于飞行目的)或闭合构造(例如，用于运输和/或存储目的)的指令。类似地，用户输入/命令可以包括用以调节臂中的至少一者的纵向长度以实现伸展或缩回构造的指令。在一些实施例中，可以从远程终端或设备发送由通信模块(或者与其相关联的接收器)接收的用户输入/命令。
可移动载具100可以包括适当的致动系统，该致动系统被构造成致动第一臂108和/或第二臂118以实现期望的构造。在一些实施例中，致动系统可以被包括在可移动载具100的主体102的腔区域内。致动系统可以包括任何适当的一个或更多个致动元件，诸如齿轮、轴、滑轮、螺钉、螺母、主轴、皮带、轮轴、轮等。该致动系统还可以包括至少一个马达(DC有刷马达或无刷马达)、AC马达、伺服马达、步进马达等。在一些实施例中，单个致动系统(和马达)可以被构造成致动第一臂108和第二臂118两者。在一些实施例中，可以通过单独的致动系统(和相应的马达)独立地致动第一臂108和第二臂118。例如，在一个这样的示例性实施例中，可以通过一个或更多个伺服马达在打开和闭合构造之间以及伸展和缩回构造之间致动每个臂108、118，从而允许精确的转动和/或线性运动。
现在参照图7，根据一个示例性实施例提供了用于控制(本文描述的这种)可移动载具的控制系统700的简化框图。控制系统700可以与本文描述的其他设备/特征/组件(诸如参照其他实施例和附图描述的那些)组合实施。控制系统700还可以用于在本文描述的说明性实施例中可能记录或没记录的各种应用和/或变型中。例如，在一些实施例中，控制系统700可以包括比图7所示的特征/组件更多或更少的特征/组件。
如图7所示，控制系统700可以至少包括处理模块702、控制模块704、感测模块706、成像模块708和通信模块710。
处理模块702可以具有一个或更多个处理器，诸如中央处理单元(CPU)。处理模块702还可以可操作地联接到包括存储器(例如，可移动介质或外部存储诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))的非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质的存储器可以存储逻辑、代码和/或程序指令，该逻辑、代码和/或程序指令可以由处理模块702执行，以使所述处理模块702执行如本文描述的各种操作。
在一些实施例中，处理模块702可以可操作地联接到控制模块704。控制模块704可以被构造成控制可移动载具100的功能，状态和/或构造。例如，控制模块704可以被构造成控制可移动载具100的推进单元126A/126B、128A/128B，以关于平移和/或转动移动来调节飞行器的速度、加速度、减速度、空间部署等。控制模块704还可以被构造成控制下述对象中的一个或更多个对象：感测模块706、成像模块708、有效载荷和/或与载具100相关联的其他设备/组件。
在一些实施例中，处理模块702可以可操作地联接到感测模块706。感测模块706可以包括一个或更多个传感器，该一个或更多个传感器中的一些可以是相同的(例如，收集相同类型的信号或信息)或者可以彼此不同(例如，收集不同类型的信号或信息)。示例性传感器包括但不限于惯性传感器、GPS传感器、接近传感器、雷达传感器、视觉/图像传感器等。在一些实施例中，由感测模块706收集的数据可以被传送到非暂时性计算机可读介质的存储器并存储在其内。
在一些实施例中，处理模块702可以可操作地联接到成像模块708，该成像模块可以包括一个或更多个成像装备(例如，照相机、录像机等)。在一些实施例中，由成像模块708捕获的图像可以被传送到非暂时性计算机可读介质的存储器并存储在其内。
在一些实施例中，处理模块702可以可操作地联接到通信模块710。通信模块710可以被构造成通过有线和/或无线网络传送数据和/或从一个或更多个外部设备(例如，终端、显示设备、远程设备(例如，远程控制器)等)接收数据。在一些实施例中，通信模块710可以被构造成利用下述中的一个或更多个来传送和/或接收数据：局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点到点(P2P)网络、电信网络、互联网、云通信网络等。在一些实施例中，中继站诸如塔、卫星或移动台可以可选地用于这种通信。此外，在一些实施例中，通信可能需要或可能不需要可视通路。
在一些实施例中，通信模块710还可以可操作地联接到感测模块706和/或成像模块708。在这样的实施例中，通信模块706可以被构造成将从与感测模块706相关联的传感器中的至少一个收集的数据直接传送到一个或更多个外部设备。另外，通信模块706可以被构造成将由与成像模块708相关联的至少一个成像设备捕获的图像直接传送到一个或更多个外部设备。
现在参照图8，根据一个示例性实施例示出了用于使例如如本文描述的可移动载具在两个或更多个构造之间变换的方法800。方法800可以结合本文描述的任何设备/特征/组件(诸如参照其他实施例和附图描述的那些)来实施。方法800还可以用于在本文描述的说明性实施例中可能记录或没记录的各种应用和/或变型中。例如，在一些实施例中，方法800可以包括比图8所示的操作/步骤更多或更少的操作/步骤。
如图8所示，方法800包括提供可移动载具，该可移动载具包括主体、第一臂和定位在第一臂上方的第二臂，其中，每个臂可枢转地联接到主体并且包括位于其相反的两端的一对推进单元。参见操作802。如本文描述的，每个臂还可以包括纵向轴线和纵向轴线。
在一些实施例中，可移动载具是被构造成实现一个或更多个构造(例如，使UAV能够着陆、起飞或飞行的构造；使UAV能够采用紧凑的形状以便于运输和/或存储等的构造)的无人飞行器(UAV)。在一些实施例中，臂中的至少一个臂相对于主体和/或相对于另一个臂的转动可以得到不同的构造。不同的构造也可以产生臂中的至少一者的不同的纵向长度。
因此，方法800包括：使第一臂和第二臂中的至少一者转动以实现打开或闭合构造。参见操作804。如本文所述，在打开构造中，第一臂的纵向轴线与第二臂的纵向轴线之间的水平角度可以在从大于0°至约90°的范围内。在一些实施例中，在打开构造中，第一臂的纵向轴线与第二臂的纵向轴线之间的水平角度可以是约90°。还如本文所述，在闭合构造中，第一臂的纵向轴线与第二臂的纵向轴线之间的水平角度可以是约0°，使得第二臂基本上叠置在第一臂上。
方法800还包括：调节第一臂和第二臂中的至少一者的纵向长度以实现伸展或缩回构造。参见操作806。如本文所述，每个臂可以在伸展构造中具有最大纵向长度，并且在缩回构造中具有最小纵向长度。
在一些实施例中，臂中的至少一者的转动发生在调节臂中的至少一者的纵向长度之前。在一些实施例中，臂中的至少一者的转动发生在调节臂中的至少一者的纵向长度之后。
在一些实施例中，方法800可以包括：使第一臂和第二臂中的至少一者转动以实现打开构造，以及调节两个臂的纵向长度以实现伸展构造。在一些实施例中，方法800可以包括：使第一臂和第二臂中的至少一者转动以实现打开构造，以及调节两个臂的纵向长度以实现缩回构造。在一些实施例中，方法800可以包括：使第一臂和第二臂中的至少一者转动以实现闭合构造，以及调节两个臂的纵向长度以实现伸展构造。在一些实施例中，方法800可以包括：使第一臂和第二臂中的至少一者转动以实现闭合构造，以及调节两个臂的纵向长度以实现缩回构造。
已经出于说明和描述的目的提供了本发明的以上描述。以上描述不意图穷举或者将本发明限制于所公开的精确形式。本发明的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任何一者的限制。许多修改和变化对于本领域的技术人员而言将是明显的。修改和变化包括所公开特征的任何相关组合。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适合于预期的特定用途的各种修改。本发明的范围旨在由随附的权利要求书及其等同内容限定。

Claims (19)

1.一种可移动载具，包括：
主体，所述主体包括竖直轴线；
第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂各自连接到所述主体；
第一对推进单元，所述第一对推进单元定位在所述第一臂的相反的两端；以及
第二对推进单元，所述第二对推进单元定位在所述第二臂的相反的两端，
其中，所述第一臂和所述第二臂中的至少一者被构造成绕所述主体的竖直轴线转动，以允许所述第一对推进单元和所述第二对推进单元的一个或更多个部分的叠加。
2.根据权利要求1所述的可移动载具，其中，所述第一对推进单元与第一水平面共面。
3.根据权利要求2所述的可移动载具，其中，所述第二对推进单元与第二水平面共面，并且其中，所述第二水平面定位在所述第一水平面下方。
4.根据权利要求1所述的可移动载具，其中，所述第一臂和所述第二臂中的至少一者被构造成绕所述竖直轴线在打开构造和闭合构造之间转动。
5.根据权利要求4所述的可移动载具，其中，所述闭合构造对应于所述第一对推进单元和所述第二对推进单元的一个或更多个部分的叠加。
6.根据权利要求5所述的可移动载具，其中，在所述闭合构造中，所述第一臂的纵向轴线与所述第二臂的纵向轴线基本重合。
7.根据权利要求4所述的可移动载具，其中，在所述打开构造中，所述第一臂的纵向轴线与所述第二臂的纵向轴线基本正交。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的可移动载具，还包括至少一个锁定机构，所述至少一个锁定机构被构造成将所述第一臂和所述第二臂锁定在所述打开构造或所述闭合构造中。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的可移动载具，其中，所述第一臂的纵向长度和所述第二臂的纵向长度是可调节的。
10.根据权利要求9所述的可移动载具，其中，所述第一臂的纵向长度和所述第二臂的纵向长度能够各自独立地在伸展构造和缩回构造之间调节。
11.根据权利要求10所述的可移动载具，其中，所述第一臂的纵向长度和所述第二臂的纵向长度各自包括在所述伸展构造中的最大预定值。
12.根据权利要求10或11所述的可移动载具，其中，所述第一臂的纵向长度和所述第二臂的纵向长度各自包括在所述缩回构造中的最小预定值。
13.根据权利要求4至12中任一项所述的可移动载具，还包括至少一个锁定机构，所述至少一个锁定机构被构造成将所述第一臂和所述第二臂锁定在所述伸展构造或所述缩回构造中。
14.根据前述权利要求中任一项所述的可移动载具，其中，每个推进单元都包括转子。
15.根据权利要求14所述的可移动载具，其中，每个推进单元还包括防护罩，所述防护罩被构造成保护与其相关联的转子。
16.根据权利要求15所述的可移动载具，其中，每个防护罩都包括中心毂、周边区域以及从所述中心毂径向地延伸到所述周边区域的一个或更多个防护辐条。
17.根据权利要求16所述的可移动载具，其中，每个防护罩的中心毂联接到与其相关联的转子的驱动轴。
18.根据前述权利要求中任一项所述的可移动载具，其中，所述竖直轴线穿过所述主体的重心。
19.根据前述权利要求中任一项所述的可移动载具，其中，所述可移动载具是无人可移动载具。
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