JP2017526564A - 気圧センサを有するuav及び気圧センサを分離配置する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
無人航空機(UAV)であって、
上記UAVの中央本体を形成するハウジングであって、第1の区画及び第2の区画を備えるハウジングと、
(1)上記中央本体の上記第1の区画内に配置され、(2)上記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントと、
上記中央本体の上記第2の区画内に配置される1つまたは複数のセンサとを備え、
上記第2の区画は、上記第2の区画の気圧が上記第1の区画の気圧から影響を受けないように、上記第1の区画から分離される、無人航空機。
[項目2]
上記第1の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第2の区画は、上記ハウジングの内部区画である、項目1に記載の無人航空機。
[項目3]
上記第1の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第2の区画は、上記ハウジングの外部区画である、項目1に記載の無人航空機。
[項目4]
上記1つまたは複数のセンサは、複数の慣性センサである、項目1に記載の無人航空機。
[項目5]
上記1つまたは複数のセンサは、慣性計測ユニット(IMU)を形成する、項目1に記載の無人航空機。
[項目6]
上記IMUは、上記IMUの周囲の上記気圧が上記第1の区画の周囲の気圧から影響を受けないように、上記1つまたは複数の電気コンポーネントから分離される、項目5に記載の無人航空機。
[項目7]
上記1つまたは複数のセンサは、上記1つまたは複数のセンサの周りの圧力が上記1つまたは複数のセンサの精度に影響する、項目1に記載の無人航空機。
[項目8]
上記1つまたは複数のセンサは、上記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目1に記載の無人航空機。
[項目9]
上記1つまたは複数のセンサは、上記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、項目1に記載の無人航空機。
[項目10]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目11]
上記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目10に記載の無人航空機。
[項目12]
上記少なくとも1つの排気ファンは、上記第1の区画内に負圧を生成する、項目10に記載の無人航空機。
[項目13]
上記第1の区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、項目1に記載の無人航空機。
[項目14]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目15]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目16]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目17]
上記UAVは、積載物をさらに備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目18]
上記積載物は、撮像装置である、項目17に記載の無人航空機。
[項目19]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体の下方で搭載される、項目17に記載の無人航空機。
[項目20]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体に対して可動である、項目17に記載の無人航空機。
[項目21]
上記積載物は、タンクである、項目17に記載の無人航空機。
[項目22]
上記1つまたは複数のセンサは、上記UAVの上記第1の区画内の内部循環システムから分離される、項目1に記載の無人航空機。
[項目23]
上記第2の区画内の気圧は、上記UAVの周りの環境の周辺気圧である、項目1に記載の無人航空機。
[項目24]
上記第2の区画内の上記気圧は、大気圧である、項目23に記載の無人航空機。
[項目25]
上記第2の区画内に配置された上記1つまたは複数のセンサは、周辺空気と連通する、項目23に記載の無人航空機。
[項目26]
上記第2の区画内に配置された上記1つまたは複数のセンサは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目23に記載の無人航空機。
[項目27]
上記第2の区画は、上記UAVの上記中央本体内の周辺位置に配置される、項目1に記載の無人航空機。
[項目28]
上記第2の区画は、外部カバーを備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目29]
上記1つまたは複数のセンサは、外部カバーによって視野から遮蔽される、項目28に記載の無人航空機。
[項目30]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目28に記載の無人航空機。
[項目31]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目28に記載の無人航空機。
[項目32]
上記外部カバーは、着脱可能である、項目28に記載の無人航空機。
[項目33]
上記第1の区画は、少なくとも壁の一部によって、上記第2の区画から分離される、項目1に記載の無人航空機。
[項目34]
上記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目35]
上記1つまたは複数のアームによって支持され、上記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目34に記載の無人航空機。
[項目36]
上記1つまたは複数のアームは、上記ハウジングの上記第1の区画と連通する、項目35に記載の無人航空機。
[項目37]
上記1つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第1の区画内の複数の条件に影響する、項目36に記載の無人航空機。
[項目38]
上記中央本体への気流は、上記1つまたは複数のアームによって生成される、項目36に記載の無人航空機。
[項目39]
上記気流は、上記少なくとも1つのアーム上に取り付けられた上記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目37に記載の無人航空機。
[項目40]
上記気流は、上記第1の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目38に記載の無人航空機。
[項目41]
上記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目42]
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目43]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目42に記載の無人航空機。
[項目44]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目42に記載の無人航空機。
[項目45]
複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目1に記載の無人航空機。
[項目46]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目45に記載の無人航空機。
[項目47]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目45に記載の無人航空機。
[項目48]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目45に記載の無人航空機。
[項目49]
無人航空機(UAV)内において1つまたは複数のセンサを分離する方法であって、
上記UAVの中央本体を形成するハウジングと、
(1)内部に配置され、(2)上記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントを有する上記中央本体の第1の区画と、
上記中央本体の第2の区画であって、気圧が上記第1の区画の気圧から影響を受けないように上記第1の区画から分離される第2の区画とを備えるUAVを提供するステップと、
上記1つまたは複数のセンサを上記UAVの上記第2の区画内に配置するステップとを含む、方法。
[項目50]
上記第1の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第2の区画は、上記ハウジングの内部区画である、項目49に記載の方法。
[項目51]
上記第1の区画は、上記ハウジングの内部区画であり、上記第2の区画は、上記ハウジングの外部区画である、項目49に記載の方法。
[項目52]
上記1つまたは複数のセンサは、複数の慣性センサである、項目49に記載の方法。
[項目53]
上記1つまたは複数のセンサは、慣性計測ユニット(IMU)を形成する、項目49に記載の方法。
[項目54]
上記IMUは、上記IMUの周囲の上記気圧が上記第1の区画の周囲の気圧から独立であるように、上記1つまたは複数の電気コンポーネントから分離される、項目53に記載の方法。
[項目55]
上記1つまたは複数のセンサは、上記1つまたは複数のセンサの周りの圧力が上記1つまたは複数のセンサの精度に影響するように構成される、項目49に記載の方法。
[項目56]
上記1つまたは複数のセンサは、上記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目49に記載の方法。
[項目57]
上記1つまたは複数のセンサは、上記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、項目49に記載の方法。
[項目58]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、項目49に記載の方法。
[項目59]
上記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目58に記載の方法。
[項目60]
上記少なくとも1つの排気ファンは、上記第1の区画内に負圧を生成する、項目58に記載の方法。
[項目61]
上記第1の区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、項目49に記載の方法。
[項目62]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目49に記載の方法。
[項目63]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、項目49に記載の方法。
[項目64]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目49に記載の方法。
[項目65]
上記UAVは、積載物をさらに備える、項目49に記載の方法。
[項目66]
上記積載物は、撮像装置である、項目65に記載の方法。
[項目67]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体の下方で運搬される、項目65に記載の方法。
[項目68]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体に対して可動である、項目65に記載の方法。
[項目69]
上記積載物は、タンクである、項目65に記載の方法。
[項目70]
上記1つまたは複数のセンサは、上記UAVの上記第1の区画内の内部循環システムから分離される、項目49に記載の方法。
[項目71]
上記第2の区画内の気圧は、上記UAVの周りの環境の周辺気圧である、項目49に記載の方法。
[項目72]
上記第2の区画内の上記気圧は、大気圧である、項目71に記載の方法。
[項目73]
上記第2の区画内に配置された上記1つまたは複数のセンサは、周辺空気と連通する、項目71に記載の方法。
[項目74]
上記第2の区画内に配置された上記1つまたは複数のセンサは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目71に記載の方法。
[項目75]
上記第2の区画は、上記UAVの上記中央本体内の周辺位置に配置される、項目49に記載の方法。
[項目76]
上記第2の区画は、外部カバーを備える、項目49に記載の方法。
[項目77]
上記1つまたは複数のセンサは、外部カバーによって視野から遮蔽される、項目76に記載の方法。
[項目78]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目76に記載の方法。
[項目79]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目76に記載の方法。
[項目80]
上記外部カバーは、着脱可能である、項目76に記載の方法。
[項目81]
上記第1の区画は、少なくとも壁の一部によって、上記第2の区画から分離される、項目49に記載の方法。
[項目82]
上記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、項目49に記載の方法。
[項目83]
上記1つまたは複数のアームによって支持され、上記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目82に記載の方法。
[項目84]
上記1つまたは複数のアームは、上記ハウジングの上記第1の区画と連通する、項目83に記載の方法。
[項目85]
上記1つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第1の区画内の複数の条件に影響する、項目84に記載の方法。
[項目86]
上記中央本体への気流は、上記1つまたは複数のアームによって生成される、項目84に記載の方法。
[項目87]
上記気流は、上記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目86に記載の方法。
[項目88]
上記気流は、上記第1の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目86に記載の方法。
[項目89]
上記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目49に記載の方法。
[項目90]
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目49に記載の方法。
[項目91]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目90に記載の方法。
[項目92]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目90に記載の方法。
[項目93]
上記UAVは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目49に記載の方法。
[項目94]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目93に記載の方法。
[項目95]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目93に記載の方法。
[項目96]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目93に記載の方法。
[項目97]
無人航空機(UAV)であって、
上記UAVの中央本体を形成するハウジングであって、内部区画を備えるハウジングと、
(1)上記中央本体の上記内部区画内に配置され、(2)上記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントと、
上記中央本体の外部に配置される慣性計測ユニット(IMU)とを備え、
上記中央本体の外部に配置される上記IMUは、上記外部区画の気圧が上記内部区画の気圧から独立であるように、上記内部区画から分離される、無人航空機。
[項目98]
上記IMUは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目97に記載の無人航空機。
[項目99]
上記IMUは、上記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目97に記載の無人航空機。
[項目100]
上記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目99に記載の無人航空機機。
[項目101]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、上記UAVが飛行していない場合に、上記UAVの重量を支えるように構成される、項目99に記載の無人航空機機。
[項目102]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数のアームであり、上記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目99に記載の無人航空機機。
[項目103]
上記1つまたは複数の推進ユニットは、上記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、項目102に記載の無人航空機。
[項目104]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目97に記載の無人航空機。
[項目105]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目97に記載の無人航空機。
[項目106]
上記IMUは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目97に記載の無人航空機。
[項目107]
上記IMUは、周辺空気に完全に暴露される、項目97に記載の無人航空機。
[項目108]
上記IMUは、上記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目97に記載の無人航空機。
[項目109]
上記IMUは、上記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、項目97に記載の無人航空機。
[項目110]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目111]
上記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目110に記載の無人航空機。
[項目112]
上記少なくとも1つの排気ファンは、上記内部区画内に負圧を生成する、項目110に記載の無人航空機。
[項目113]
上記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、項目97に記載の無人航空機。
[項目114]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目115]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目116]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目117]
上記UAVは、積載物をさらに備え、上記IMUは、上記積載物上に配置される、項目97に記載の無人航空機。
[項目118]
上記積載物は、撮像装置である、項目117に記載の無人航空機。
[項目119]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体の下方で運搬される、項目117に記載の無人航空機。
[項目120]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体に対して可動である、項目117に記載の無人航空機。
[項目121]
上記積載物は、タンクである、項目117に記載の無人航空機。
[項目122]
上記IMUは、上記UAVの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目97に記載の無人航空機。
[項目123]
IMUは、上記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目97に記載の無人航空機。
[項目124]
上記IMUは、上記周辺空気と連通する、項目123に記載の無人航空機。
[項目125]
上記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目126]
上記1つまたは複数のアームによって支持され、上記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目125に記載の無人航空機。
[項目127]
上記1つまたは複数のアームは、上記ハウジングの上記第1の区画と連通する、項目126に記載の無人航空機。
[項目128]
上記1つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第1の区画内の複数の条件に影響する、項目127に記載の無人航空機。
[項目129]
上記中央本体への気流は、上記1つまたは複数のアームによって生成される、項目127に記載の無人航空機。
[項目130]
上記気流は、上記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目129に記載の無人航空機。
[項目131]
上記気流は、上記第1の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目129に記載の無人航空機。
[項目132]
上記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目133]
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目134]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目133に記載の無人航空機。
[項目135]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目133に記載の無人航空機。
[項目136]
複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目97に記載の無人航空機。
[項目137]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目136に記載の無人航空機。
[項目138]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目136に記載の無人航空機。
[項目139]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目136に記載の無人航空機。
[項目140]
無人航空機(UAV)内で慣性計測ユニット(IMU)を分離する方法であって、
上記UAVの中央本体を形成するハウジングと、
(1)内部に配置され、(2)上記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントを有する上記中央本体の内部区画とを備えるUAVを提供するステップと、
上記UAVの中央本体の外部に上記IMUを配置するステップとを備え、上記IMUは、上記内部区画から分離される、方法。
[項目141]
上記IMUは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目140に記載の方法。
[項目142]
上記IMUは、上記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目140に記載の方法。
[項目143]
上記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目142に記載の方法。
[項目144]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、上記UAVが飛行していない場合に、上記UAVの重量を支えるように構成される、項目142に記載の方法。
[項目145]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数のアームであり、上記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目142に記載の方法。
[項目146]
上記1つまたは複数の推進ユニットは、上記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、項目145に記載の方法。
[項目147]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目140に記載の方法。
[項目148]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目140に記載の方法。
[項目149]
上記IMUは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、項目140に記載の方法。
[項目150]
上記IMUは、周辺空気に完全に暴露される、項目140に記載の方法。
[項目151]
上記IMUは、上記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目140に記載の方法。
[項目152]
上記IMUは、上記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、項目140に記載の方法。
[項目153]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、項目140に記載の方法。
[項目154]
上記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目153に記載の方法。
[項目155]
上記少なくとも1つの排気ファンは、上記内部区画内に負圧を生成する、項目153に記載の方法。
[項目156]
上記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、項目140に記載の方法。
[項目157]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目140に記載の方法。
[項目158]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、項目140に記載の方法。
[項目159]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目140に記載の方法。
[項目160]
上記UAVは、積載物をさらに備え、上記IMUは、上記積載物上に配置される、項目140に記載の方法。
[項目161]
上記積載物は、撮像装置である、項目160に記載の方法。
[項目162]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体の下方で運搬される、項目160に記載の方法。
[項目163]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体に対して可動である、項目160に記載の方法。
[項目164]
上記積載物は、タンクである、項目160に記載の方法。
[項目165]
上記IMUは、上記UAVの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目140に記載の方法。
[項目166]
IMUは、上記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目140に記載の方法。
[項目167]
上記IMUは、上記周辺空気と連通する、項目166に記載の方法。
[項目168]
上記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、項目140に記載の方法。
[項目169]
上記1つまたは複数のアームによって支持され、上記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目168に記載の方法。
[項目170]
上記1つまたは複数のアームは、上記中央本体の上記第1の区画と連通する、項目169に記載の方法。
[項目171]
上記中央本体への気流は、上記1つまたは複数のアームによって生成される、項目170に記載の方法。
[項目172]
上記気流は、上記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目171に記載の方法。
[項目173]
上記気流は、上記第1の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目171に記載の方法。
[項目174]
上記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目140に記載の方法。
[項目175]
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目140に記載の方法。
[項目176]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目175に記載の方法。
[項目177]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目175に記載の方法。
[項目178]
上記UAVは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目140に記載の方法。
[項目179]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、項目178に記載の方法。
[項目180]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを備える、項目178に記載の方法。
[項目181]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、項目178に記載の方法。
[項目182]
無人航空機(UAV)であって、
上記UAVの中央本体を形成するハウジングであって、内部区画を備えるハウジングと、
(1)上記中央本体の上記内部区画内に配置され、(2)上記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントであって、上記UAVが動作する場合に、負圧環境で動作する1つまたは複数の電気コンポーネントと、
周辺気圧環境に配置される慣性計測ユニット(IMU)とを備える、無人航空機。
[項目183]
上記IMUは、上記ハウジングの他の内部区画内に配置される、項目182に記載の無人航空機。
[項目184]
上記内部区画は、外部カバーを備える、項目183に記載の無人航空機。
[項目185]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目184に記載の無人航空機。
[項目186]
上記IMUは、上記ハウジングの外部区画内に配置される、項目182に記載の無人航空機。
[項目187]
上記外部区画は、外部カバーを備える、項目186に記載の無人航空機。
[項目188]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目187に記載の無人航空機。
[項目189]
上記IMUは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目182に記載の無人航空機。
[項目190]
上記IMUは、上記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目182に記載の無人航空機。
[項目191]
上記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目190に記載の無人航空機。
[項目192]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、上記UAVが飛行していない場合に、上記UAVの重量を支えるように構成される、項目190に記載の無人航空機。
[項目193]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数のアームであり、上記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目190に記載の無人航空機。
[項目194]
上記1つまたは複数の推進ユニットは、上記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、項目193に記載の無人航空機。
[項目195]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目182に記載の無人航空機。
[項目196]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目182に記載の無人航空機。
[項目197]
上記IMUは、上記UAVの周辺環境から少なくとも部分的に遮蔽される、項目182に記載の無人航空機。
[項目198]
上記IMUは、上記UAVの周辺環境に完全に暴露される、項目182に記載の無人航空機。
[項目199]
上記IMUは、上記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目182に記載の無人航空機。
[項目200]
上記IMUは、上記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、項目182に記載の無人航空機。
[項目201]
上記IMUは、1つまたは複数の電気コンポーネントと連通する、項目182に記載の無人航空機。
[項目202]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目203]
上記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目202に記載の無人航空機。
[項目204]
上記少なくとも1つの排気ファンは、上記第1の区画内に負圧を生成する、項目202に記載の無人航空機。
[項目205]
上記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、項目182に記載の無人航空機。
[項目206]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目207]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目208]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目209]
上記UAVは、積載物をさらに備え、上記IMUは、上記積載物上に配置される、項目182に記載の無人航空機。
[項目210]
上記積載物は、撮像装置である、項目209に記載の無人航空機。
[項目211]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体の下方で運搬される、項目209に記載の無人航空機。
[項目212]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体に対して可動である、項目209に記載の無人航空機。
[項目213]
上記積載物は、タンクである、項目209に記載の無人航空機。
[項目214]
上記IMUは、上記UAVの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目182に記載の無人航空機。
[項目215]
IMUは、上記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目182に記載の無人航空機。
[項目216]
上記IMUは、上記周辺空気と連通する、項目215に記載の無人航空機。
[項目217]
上記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目218]
上記1つまたは複数のアームによって支持され、上記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目217に記載の無人航空機。
[項目219]
上記1つまたは複数のアームは、上記中央本体の上記内部区画と連通する、項目218に記載の無人航空機。
[項目220]
上記1つまたは複数の回転翼の動作は、上記中央本体の上記第1の区画内の複数の条件に影響する、項目219に記載の無人航空機。
[項目221]
上記中央本体への気流は、上記1つまたは複数のアームによって生成される、項目219に記載の無人航空機。
[項目222]
上記気流は、上記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目221に記載の無人航空機。
[項目223]
上記気流は、上記第1の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目221に記載の無人航空機。
[項目224]
上記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目225]
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目226]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目225に記載の無人航空機。
[項目227]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目225に記載の無人航空機。
[項目228]
複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目182に記載の無人航空機。
[項目229]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを含む、項目228に記載の無人航空機。
[項目230]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを含む、項目228に記載の無人航空機。
[項目231]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを含む、項目228に記載の無人航空機。
[項目232]
無人航空機(UAV)内で慣性計測ユニット(IMU)を分離する方法であって、
上記UAVの中央本体を形成するハウジングと、
(1)内部に配置され、(2)上記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントを有する上記中央本体の内部区画であって、上記UAVが動作する場合に、上記1つまたは複数の電気コンポーネントが負圧環境で動作する上記中央本体の内部区画とを備えるUAVを提供するステップと、
上記IMUを周辺気圧環境に配置するステップとを備える方法。
[項目233]
上記IMUは、上記ハウジングの他の内部区画内に配置される、項目232に記載の方法。
[項目234]
上記内部区画は、外部カバーを備える、項目233に記載の方法。
[項目235]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面に沿う、項目234に記載の方法。
[項目236]
上記IMUは、上記ハウジングの外部区画内に配置される、項目232に記載の方法。
[項目237]
上記外部区画は、外部カバーを備える、項目236に記載の方法。
[項目238]
上記外部カバーは、上記中央本体の外面から突出する、項目237に記載の方法。
[項目239]
上記IMUは、上記中央本体の外面に取り付けられる、項目232に記載の方法。
[項目240]
上記IMUは、上記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、項目232に記載の方法。
[項目241]
上記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、上記中央本体に対して移動しない、項目240に記載の方法。
[項目242]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、上記UAVが飛行していない場合に、上記UAVの重量を支えるように構成される、項目240に記載の方法。
[項目243]
上記1つまたは複数の拡張部材は、上記UAVの1つまたは複数のアームであり、上記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、項目240に記載の方法。
[項目244]
上記1つまたは複数の推進ユニットは、上記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、項目243に記載の方法。
[項目245]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、項目232に記載の方法。
[項目246]
上記IMUは、上記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、項目232に記載の方法。
[項目247]
上記IMUは、上記UAVの周辺環境から少なくとも部分的に遮蔽される、項目232に記載の方法。
[項目248]
上記IMUは、上記UAVの周辺環境に完全に暴露される、項目232に記載の方法。
[項目249]
上記IMUは、上記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、項目232に記載の方法。
[項目250]
上記IMUは、上記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、項目232に記載の方法。
[項目251]
上記IMUは、1つまたは複数の電気コンポーネントと連通する、項目232に記載の方法。
[項目252]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、項目232に記載の方法。
[項目253]
上記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、項目252に記載の方法。
[項目254]
上記少なくとも1つの排気ファンは、上記第1の区画内に負圧を生成する、項目252に記載の方法。
[項目255]
上記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、項目232に記載の方法。
[項目256]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、項目232に記載の方法。
[項目257]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、項目232に記載の方法。
[項目258]
上記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、項目232に記載の方法。
[項目259]
上記UAVは、積載物をさらに備え、上記IMUは、上記積載物上に配置される、項目232に記載の方法。
[項目260]
上記積載物は、撮像装置である、項目259に記載の方法。
[項目261]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体の下方で運搬される、項目259に記載の方法。
[項目262]
上記積載物は、上記UAVの上記中央本体に対して可動である、項目259に記載の方法。
[項目263]
上記積載物は、タンクである、項目259に記載の方法。
[項目264]
上記IMUは、上記UAVの上記内部区画内で内部循環システムから分離される、項目232に記載の方法。
[項目265]
IMUは、上記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、項目232に記載の方法。
[項目266]
上記IMUは、上記周辺空気と連通する、項目265に記載の方法。
[項目267]
上記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、項目232に記載の方法。
[項目268]
上記1つまたは複数のアームによって支持され、上記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、項目267に記載の方法。
[項目269]
上記1つまたは複数のアームは、上記中央本体と連通する、項目268に記載の方法。
[項目270]
上記中央本体への気流は、上記1つまたは複数のY形アームによって生成される、項目269に記載の方法。
[項目271]
上記気流は、上記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、項目270に記載の方法。
[項目272]
上記気流は、上記第1の区画内の上記複数の電気コンポーネントを冷却する、項目270に記載の方法。
[項目273]
上記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、項目232に記載の方法。
[項目274]
上記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、項目232に記載の方法。
[項目275]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、上記ハウジング内の温度を低下させる、項目274に記載の方法。
[項目276]
上記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、上記ハウジング内の温度を上昇させる、項目274に記載の方法。
[項目277]
上記UAVは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、項目232に記載の方法。
[項目278]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内に複数のブレードを含む、項目277に記載の方法。
[項目279]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上部カバー内にファンを含む、項目277に記載の方法。
[項目280]
上記複数の補助気流生成コンポーネントは、上記モータの上記上部カバー内に複数のブレード及びファンを含む、項目277に記載の方法。
Claims (280)
- 無人航空機(UAV)であって、
前記UAVの中央本体を形成するハウジングであって、第1の区画及び第2の区画を備えるハウジングと、
(1)前記中央本体の前記第1の区画内に配置され、(2)前記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントと、
前記中央本体の前記第2の区画内に配置される1つまたは複数のセンサとを備え、
前記第2の区画は、前記第2の区画の気圧が前記第1の区画の気圧から影響を受けないように、前記第1の区画から分離される、無人航空機。 - 前記第1の区画は、前記ハウジングの内部区画であり、前記第2の区画は、前記ハウジングの内部区画である、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記第1の区画は、前記ハウジングの内部区画であり、前記第2の区画は、前記ハウジングの外部区画である、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、複数の慣性センサである、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、慣性計測ユニット(IMU)を形成する、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記IMUの周囲の前記気圧が前記第1の区画の周囲の気圧から影響を受けないように、前記1つまたは複数の電気コンポーネントから分離される、請求項5に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記1つまたは複数のセンサの周りの圧力が前記1つまたは複数のセンサの精度に影響する、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、請求項10に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、前記第1の区画内に負圧を生成する、請求項10に記載の無人航空機。
- 前記第1の区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記UAVは、積載物をさらに備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、撮像装置である、請求項17に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体の下方で搭載される、請求項17に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体に対して可動である、請求項17に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、タンクである、請求項17に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記UAVの前記第1の区画内の内部循環システムから分離される、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記第2の区画内の気圧は、前記UAVの周りの環境の周辺気圧である、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記第2の区画内の前記気圧は、大気圧である、請求項23に記載の無人航空機。
- 前記第2の区画内に配置された前記1つまたは複数のセンサは、周辺空気と連通する、請求項23に記載の無人航空機。
- 前記第2の区画内に配置された前記1つまたは複数のセンサは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、請求項23に記載の無人航空機。
- 前記第2の区画は、前記UAVの前記中央本体内の周辺位置に配置される、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記第2の区画は、外部カバーを備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のセンサは、外部カバーによって視野から遮蔽される、請求項28に記載の無人航空機。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面に沿う、請求項28に記載の無人航空機。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面から突出する、請求項28に記載の無人航空機。
- 前記外部カバーは、着脱可能である、請求項28に記載の無人航空機。
- 前記第1の区画は、少なくとも壁の一部によって、前記第2の区画から分離される、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のアームによって支持され、前記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項34に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のアームは、前記ハウジングの前記第1の区画と連通する、請求項35に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の回転翼の動作は、前記中央本体の前記第1の区画内の複数の条件に影響する、請求項36に記載の無人航空機。
- 前記中央本体への気流は、前記1つまたは複数のアームによって生成される、請求項36に記載の無人航空機。
- 前記気流は、前記少なくとも1つのアーム上に取り付けられた前記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項37に記載の無人航空機。
- 前記気流は、前記第1の区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項38に記載の無人航空機。
- 前記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項42に記載の無人航空機。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項42に記載の無人航空機。
- 複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、請求項45に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを備える、請求項45に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの前記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、請求項45に記載の無人航空機。
- 無人航空機(UAV)内において1つまたは複数のセンサを分離する方法であって、
前記UAVの中央本体を形成するハウジングと、
(1)内部に配置され、(2)前記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントを有する前記中央本体の第1の区画と、
前記中央本体の第2の区画であって、気圧が前記第1の区画の気圧から影響を受けないように前記第1の区画から分離される第2の区画とを備えるUAVを提供するステップと、
前記1つまたは複数のセンサを前記UAVの前記第2の区画内に配置するステップとを含む、方法。 - 前記第1の区画は、前記ハウジングの内部区画であり、前記第2の区画は、前記ハウジングの内部区画である、請求項49に記載の方法。
- 前記第1の区画は、前記ハウジングの内部区画であり、前記第2の区画は、前記ハウジングの外部区画である、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、複数の慣性センサである、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、慣性計測ユニット(IMU)を形成する、請求項49に記載の方法。
- 前記IMUは、前記IMUの周囲の前記気圧が前記第1の区画の周囲の気圧から独立であるように、前記1つまたは複数の電気コンポーネントから分離される、請求項53に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記1つまたは複数のセンサの周りの圧力が前記1つまたは複数のセンサの精度に影響するように構成される、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、請求項58に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、前記第1の区画内に負圧を生成する、請求項58に記載の方法。
- 前記第1の区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記UAVは、積載物をさらに備える、請求項49に記載の方法。
- 前記積載物は、撮像装置である、請求項65に記載の方法。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体の下方で運搬される、請求項65に記載の方法。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体に対して可動である、請求項65に記載の方法。
- 前記積載物は、タンクである、請求項65に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記UAVの前記第1の区画内の内部循環システムから分離される、請求項49に記載の方法。
- 前記第2の区画内の気圧は、前記UAVの周りの環境の周辺気圧である、請求項49に記載の方法。
- 前記第2の区画内の前記気圧は、大気圧である、請求項71に記載の方法。
- 前記第2の区画内に配置された前記1つまたは複数のセンサは、周辺空気と連通する、請求項71に記載の方法。
- 前記第2の区画内に配置された前記1つまたは複数のセンサは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、請求項71に記載の方法。
- 前記第2の区画は、前記UAVの前記中央本体内の周辺位置に配置される、請求項49に記載の方法。
- 前記第2の区画は、外部カバーを備える、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサは、外部カバーによって視野から遮蔽される、請求項76に記載の方法。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面に沿う、請求項76に記載の方法。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面から突出する、請求項76に記載の方法。
- 前記外部カバーは、着脱可能である、請求項76に記載の方法。
- 前記第1の区画は、少なくとも壁の一部によって、前記第2の区画から分離される、請求項49に記載の方法。
- 前記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、請求項49に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のアームによって支持され、前記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項82に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のアームは、前記ハウジングの前記第1の区画と連通する、請求項83に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の回転翼の動作は、前記中央本体の前記第1の区画内の複数の条件に影響する、請求項84に記載の方法。
- 前記中央本体への気流は、前記1つまたは複数のアームによって生成される、請求項84に記載の方法。
- 前記気流は、前記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項86に記載の方法。
- 前記気流は、前記第1の区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項86に記載の方法。
- 前記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項49に記載の方法。
- 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項49に記載の方法。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項90に記載の方法。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項90に記載の方法。
- 前記UAVは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項49に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、請求項93に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを備える、請求項93に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの前記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、請求項93に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)であって、
前記UAVの中央本体を形成するハウジングであって、内部区画を備えるハウジングと、
(1)前記中央本体の前記内部区画内に配置され、(2)前記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントと、
前記中央本体の外部に配置される慣性計測ユニット(IMU)とを備え、
前記中央本体の外部に配置される前記IMUは、前記外部区画の気圧が前記内部区画の気圧から独立であるように、前記内部区画から分離される、無人航空機。 - 前記IMUは、前記中央本体の外面に取り付けられる、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、前記中央本体に対して移動しない、請求項99に記載の無人航空機機。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、前記UAVが飛行していない場合に、前記UAVの重量を支えるように構成される、請求項99に記載の無人航空機機。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数のアームであり、前記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、請求項99に記載の無人航空機機。
- 前記1つまたは複数の推進ユニットは、前記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、請求項102に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、周辺空気に完全に暴露される、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、請求項110に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、前記内部区画内に負圧を生成する、請求項110に記載の無人航空機。
- 前記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記UAVは、積載物をさらに備え、前記IMUは、前記積載物上に配置される、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、撮像装置である、請求項117に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体の下方で運搬される、請求項117に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体に対して可動である、請求項117に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、タンクである、請求項117に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの前記内部区画内で内部循環システムから分離される、請求項97に記載の無人航空機。
- IMUは、前記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記周辺空気と連通する、請求項123に記載の無人航空機。
- 前記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のアームによって支持され、前記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項125に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のアームは、前記ハウジングの前記第1の区画と連通する、請求項126に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の回転翼の動作は、前記中央本体の前記第1の区画内の複数の条件に影響する、請求項127に記載の無人航空機。
- 前記中央本体への気流は、前記1つまたは複数のアームによって生成される、請求項127に記載の無人航空機。
- 前記気流は、前記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項129に記載の無人航空機。
- 前記気流は、前記第1の区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項129に記載の無人航空機。
- 前記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項133に記載の無人航空機。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項133に記載の無人航空機。
- 複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項97に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、請求項136に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを備える、請求項136に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの前記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、請求項136に記載の無人航空機。
- 無人航空機(UAV)内で慣性計測ユニット(IMU)を分離する方法であって、
前記UAVの中央本体を形成するハウジングと、
(1)内部に配置され、(2)前記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントを有する前記中央本体の内部区画とを備えるUAVを提供するステップと、
前記UAVの中央本体の外部に前記IMUを配置するステップとを備え、前記IMUは、前記内部区画から分離される、方法。 - 前記IMUは、前記中央本体の外面に取り付けられる、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、前記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、請求項140に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、前記中央本体に対して移動しない、請求項142に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、前記UAVが飛行していない場合に、前記UAVの重量を支えるように構成される、請求項142に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数のアームであり、前記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、請求項142に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の推進ユニットは、前記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、請求項145に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、周辺空気から少なくとも部分的に遮蔽される、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、周辺空気に完全に暴露される、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、請求項140に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、請求項140に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、請求項153に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、前記内部区画内に負圧を生成する、請求項153に記載の方法。
- 前記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、請求項140に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、請求項140に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、請求項140に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、請求項140に記載の方法。
- 前記UAVは、積載物をさらに備え、前記IMUは、前記積載物上に配置される、請求項140に記載の方法。
- 前記積載物は、撮像装置である、請求項160に記載の方法。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体の下方で運搬される、請求項160に記載の方法。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体に対して可動である、請求項160に記載の方法。
- 前記積載物は、タンクである、請求項160に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの前記内部区画内で内部循環システムから分離される、請求項140に記載の方法。
- IMUは、前記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、請求項140に記載の方法。
- 前記IMUは、前記周辺空気と連通する、請求項166に記載の方法。
- 前記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、請求項140に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のアームによって支持され、前記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項168に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のアームは、前記中央本体の前記第1の区画と連通する、請求項169に記載の方法。
- 前記中央本体への気流は、前記1つまたは複数のアームによって生成される、請求項170に記載の方法。
- 前記気流は、前記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項171に記載の方法。
- 前記気流は、前記第1の区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項171に記載の方法。
- 前記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項140に記載の方法。
- 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項140に記載の方法。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項175に記載の方法。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項175に記載の方法。
- 前記UAVは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項140に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを備える、請求項178に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを備える、請求項178に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの前記上部カバー内に複数のブレード及びファンを備える、請求項178に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)であって、
前記UAVの中央本体を形成するハウジングであって、内部区画を備えるハウジングと、
(1)前記中央本体の前記内部区画内に配置され、(2)前記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントであって、前記UAVが動作する場合に、負圧環境で動作する1つまたは複数の電気コンポーネントと、
周辺気圧環境に配置される慣性計測ユニット(IMU)とを備える、無人航空機。 - 前記IMUは、前記ハウジングの他の内部区画内に配置される、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記内部区画は、外部カバーを備える、請求項183に記載の無人航空機。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面に沿う、請求項184に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記ハウジングの外部区画内に配置される、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記外部区画は、外部カバーを備える、請求項186に記載の無人航空機。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面から突出する、請求項187に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記中央本体の外面に取り付けられる、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、前記中央本体に対して移動しない、請求項190に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、前記UAVが飛行していない場合に、前記UAVの重量を支えるように構成される、請求項190に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数のアームであり、前記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、請求項190に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の推進ユニットは、前記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、請求項193に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの周辺環境から少なくとも部分的に遮蔽される、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの周辺環境に完全に暴露される、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、1つまたは複数の電気コンポーネントと連通する、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、請求項202に記載の無人航空機。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、前記第1の区画内に負圧を生成する、請求項202に記載の無人航空機。
- 前記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記UAVは、積載物をさらに備え、前記IMUは、前記積載物上に配置される、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、撮像装置である、請求項209に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体の下方で運搬される、請求項209に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体に対して可動である、請求項209に記載の無人航空機。
- 前記積載物は、タンクである、請求項209に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記UAVの前記内部区画内で内部循環システムから分離される、請求項182に記載の無人航空機。
- IMUは、前記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記IMUは、前記周辺空気と連通する、請求項215に記載の無人航空機。
- 前記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のアームによって支持され、前記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項217に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数のアームは、前記中央本体の前記内部区画と連通する、請求項218に記載の無人航空機。
- 前記1つまたは複数の回転翼の動作は、前記中央本体の前記第1の区画内の複数の条件に影響する、請求項219に記載の無人航空機。
- 前記中央本体への気流は、前記1つまたは複数のアームによって生成される、請求項219に記載の無人航空機。
- 前記気流は、前記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項221に記載の無人航空機。
- 前記気流は、前記第1の区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項221に記載の無人航空機。
- 前記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項225に記載の無人航空機。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項225に記載の無人航空機。
- 複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項182に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを含む、請求項228に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを含む、請求項228に記載の無人航空機。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの前記上部カバー内に複数のブレード及びファンを含む、請求項228に記載の無人航空機。
- 無人航空機(UAV)内で慣性計測ユニット(IMU)を分離する方法であって、
前記UAVの中央本体を形成するハウジングと、
(1)内部に配置され、(2)前記UAVの動作に影響するように構成される1つまたは複数の電気コンポーネントを有する前記中央本体の内部区画であって、前記UAVが動作する場合に、前記1つまたは複数の電気コンポーネントが負圧環境で動作する前記中央本体の内部区画とを備えるUAVを提供するステップと、
前記IMUを周辺気圧環境に配置するステップとを備える方法。 - 前記IMUは、前記ハウジングの他の内部区画内に配置される、請求項232に記載の方法。
- 前記内部区画は、外部カバーを備える、請求項233に記載の方法。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面に沿う、請求項234に記載の方法。
- 前記IMUは、前記ハウジングの外部区画内に配置される、請求項232に記載の方法。
- 前記外部区画は、外部カバーを備える、請求項236に記載の方法。
- 前記外部カバーは、前記中央本体の外面から突出する、請求項237に記載の方法。
- 前記IMUは、前記中央本体の外面に取り付けられる、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記中央本体から離れるように延びる1つまたは複数の拡張部材によって支持される、請求項232に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、剛性であり、前記中央本体に対して移動しない、請求項240に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数の着陸スタンドであり、前記UAVが飛行していない場合に、前記UAVの重量を支えるように構成される、請求項240に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の拡張部材は、前記UAVの1つまたは複数のアームであり、前記1つまたは複数のアームは、1つまたは複数の推進ユニットを支持する、請求項240に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の推進ユニットは、前記UAVに対して揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼を備える、請求項243に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の姿勢、角速度または角加速度を示す信号を提供する、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの中央本体の線速度または線加速度を示す信号を提供する、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの周辺環境から少なくとも部分的に遮蔽される、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの周辺環境に完全に暴露される、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの飛行を補助する複数の信号を提供する、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの航行を補助する複数の信号を提供する、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、1つまたは複数の電気コンポーネントと連通する、請求項232に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、少なくとも1つの排気ファンを備える、請求項232に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、モータに関連付けられる遠心排気ファンである、請求項252に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの排気ファンは、前記第1の区画内に負圧を生成する、請求項252に記載の方法。
- 前記内部区画は、少なくとも1つの排気ファンと気圧的に連通する、請求項232に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、飛行制御モジュールを備える、請求項232に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、GPSユニットを備える、請求項232に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の電気コンポーネントは、無線通信モジュールを備える、請求項232に記載の方法。
- 前記UAVは、積載物をさらに備え、前記IMUは、前記積載物上に配置される、請求項232に記載の方法。
- 前記積載物は、撮像装置である、請求項259に記載の方法。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体の下方で運搬される、請求項259に記載の方法。
- 前記積載物は、前記UAVの前記中央本体に対して可動である、請求項259に記載の方法。
- 前記積載物は、タンクである、請求項259に記載の方法。
- 前記IMUは、前記UAVの前記内部区画内で内部循環システムから分離される、請求項232に記載の方法。
- IMUは、前記UAVの周りの環境の周辺気圧を受ける、請求項232に記載の方法。
- 前記IMUは、前記周辺空気と連通する、請求項265に記載の方法。
- 前記中央本体から延びる1つまたは複数のアームをさらに備える、請求項232に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のアームによって支持され、前記UAVに対する揚力を生成するように構成される1つまたは複数の回転翼をさらに備える、請求項267に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のアームは、前記中央本体と連通する、請求項268に記載の方法。
- 前記中央本体への気流は、前記1つまたは複数のY形アームによって生成される、請求項269に記載の方法。
- 前記気流は、前記1つまたは複数の回転翼を回転させることによって生成される、請求項270に記載の方法。
- 前記気流は、前記第1の区画内の前記複数の電気コンポーネントを冷却する、請求項270に記載の方法。
- 前記ハウジング内に1つまたは複数の温度センサをさらに備える、請求項232に記載の方法。
- 前記ハウジング内に温度調節コンポーネントをさらに備える、請求項232に記載の方法。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を上回る場合に、前記ハウジング内の温度を低下させる、請求項274に記載の方法。
- 前記温度調節コンポーネントは、吸入空気の温度が閾値を下回る場合に、前記ハウジング内の温度を上昇させる、請求項274に記載の方法。
- 前記UAVは、複数の補助気流生成コンポーネントを有するモータをさらに備える、請求項232に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内に複数のブレードを含む、請求項277に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの上部カバー内にファンを含む、請求項277に記載の方法。
- 前記複数の補助気流生成コンポーネントは、前記モータの前記上部カバー内に複数のブレード及びファンを含む、請求項277に記載の方法。
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