CN102126554A - 面对称布局的多旋翼无人飞行器 - Google Patents
面对称布局的多旋翼无人飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102126554A CN102126554A CN2011100309435A CN201110030943A CN102126554A CN 102126554 A CN102126554 A CN 102126554A CN 2011100309435 A CN2011100309435 A CN 2011100309435A CN 201110030943 A CN201110030943 A CN 201110030943A CN 102126554 A CN102126554 A CN 102126554A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotor
- rotary wing
- fuselage
- layout
- face
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims abstract description 27
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract description 4
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000005426 magnetic field effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011426 transformation method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种面对称布局的多旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件和起落架。旋翼组件的个数为≥4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动；所有旋翼组件相对于机身的纵向对称面左右对称分布，并通过旋翼支撑臂的内端固连在机身两侧。机身内设前后隔离的设备舱和电源舱，设备舱包含导航部件、飞行控制部件和通信部件，电源舱内含为全机电子设备供电的电池。起落架固连于机身的下方。飞行控制部件包含具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机。本发明外形布局新颖、内部结构简洁、系统控制可靠且易于工程实现，具有良好的工程应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种面对称布局的多旋翼无人飞行器，属于无人飞行器设计与控制技术领域，可广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域。
背景技术
具有垂直起降、稳定悬停和自主巡航能力的微小型飞行器，在民用和军事领域有着广阔的应用前景。常见的微小型无人直升机（包括航模直升机），虽可垂直起降和空中悬停，但由于固有稳定性不足，其人工或自动控制的难度较大。该类直升机的旋翼通常有着相当的尺度和惯量，高速旋转时不仅噪声较大，而且对周围环境和地面人员有着很大的潜在安全危害性。特别是采用燃油发动机时，无人直升机还存在着严重的噪声和环保问题。
多旋翼无人飞行器是一种新型的旋翼飞行器，有着多个对称分布在机体四周、正反转成对的旋翼，旋翼的个数一般为≥4的偶数。该类飞行器普遍采用电能驱动，具有结构简单、飞行稳定、易于操控（配合飞行控制系统）、低噪声无污染、携带方便、安全危害性小等特点，非常适合于执行中短距离的飞行任务。近年来，多旋翼无人飞行器逐渐引起了国内外的极大关注，相继诞生了一些典型产品。
例如，德国Microdrones公司研制的MD4系列四旋翼飞行器，采用中心对称的十字形单层旋翼布局，机身、支撑臂、旋翼舱为碳纤维一体成形；尺寸较大的MD4-1000还采用折叠式支臂设计，以方便运输。德国MikroKopter研制的MK L4-ME四旋翼飞行器、MK Hexa系列六旋翼飞行器和MK Okto系列八旋翼飞行器，全部采用中心对称的单层旋翼布局，并且MK L4-ME的四个旋翼相对起落架方向呈X形布置。此外，加拿大的Draganfly公司研制的Draganflyer系列多旋翼飞行器，也全部采用中心对称布局；其中，X4四旋翼为单层旋翼X形布置，X6六旋翼为双层共轴旋翼Y形布置，X8八旋翼为双层共轴旋翼X形布置。其双层共轴旋翼的特点是：支撑臂的数量为旋翼数量的1/2，即每根支撑臂的末端有两个共轴安装、上下朝向相反的旋翼，二者反向旋转以相互抵消反扭矩。
在国内，XAircraft推出的X650四旋翼飞行器也属于中心对称的单层旋翼布局，有十字形和X形布置两种。
除产品以外，专利号为CN200820222484.4的实用新型，提出了一种可折叠的四轴多旋翼飞行器，其四个旋翼支撑臂可绕扣件连接轴旋转收拢到机身下方，以便携带运输。申请号为200910079365.7的“一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法”，将旋翼式飞行器与腿轮式运动机构融合为多旋翼腿轮式多功能空中机器人，并规划了机器人飞行状态与爬壁状态的运动转换方法。
通过对国内外现有多旋翼飞行器进行综合分析，可以看到：
1）飞行器的旋翼相对机身普遍呈中心对称分布，飞行器整体外观的中心对称度较高。该布局在获得美观的同时，缺少显著的头尾标示（除非用醒目的彩色作大面积标示），使得空中飞行时飞行器的机头正方向难以目视辨识，不利于飞行器的姿态操控和任务执行；
2）电子设备（包括导航、飞控、通信）和机载电池在机身内一般呈上下充当布置。该方式虽可使整机质量集中在中心部位，但由于电池工作在大电流状态下，其热效应和磁场效应极易对电子设备产生干扰，由此导致诸如敏感元件误差增加、飞控计算机失效等故障，因而降低了飞行器控制系统的可靠性；
3）在控制方式上，均未涉及单个或多个旋翼失效（部分或全部）时的多旋翼故障诊断与容错飞行控制技术，因此飞行器控制的可靠性尚有较大的提升空间。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种外形布局新颖、内部结构简洁、系统控制可靠且易于工程实现的多旋翼飞行器方案，克服现有方案的不足。
本发明的技术解决方案是：面对称布局的多旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件和起落架。旋翼组件的个数为≥4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动；所有旋翼组件相对于机身的纵向对称面左右对称分布，并通过旋翼支撑臂的内端固连在机身两侧；机身内设前后隔离的设备舱和电源舱，设备舱包含导航部件、飞行控制部件和通信部件，电源舱内含为全机电子设备供电的电池。起落架固连于机身的下方。
优选地，所述的飞行控制部件包含具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机。
优选地，所述的旋翼组件中的旋翼电机和旋翼各有一对，两个旋翼电机尾部相对、转轴朝外、上下共轴安装并固定在旋翼支撑臂的外端；两个旋翼为正反配对，分别安装在两个旋翼电机的转轴上，互为反向驱动。
优选地，所述的旋翼支撑臂的内端通过机身内置、可前后或上下转动、带锁定机构的活动关节与机身连接。
优选地，所述的机身的前部或后部及其两侧的旋翼组件用醒目的彩色标示。
优选地，所述的电源舱具有可拆卸舱盖。
优选地，所述的起落架为滑橇式或滚轮式或浮筒式。
优选地，所述的机身具有流线型外形。
该方案的优点是：
1）飞行器外形布局新颖，内部结构简洁，易于工程实现。
2）旋翼组件相对机身纵向对称面呈左右对称分布，较之常见的中心对称布局的多旋翼飞行器，容易辨识其头尾并确定飞行姿态。同时，机身的前部或后部及其两侧的旋翼组件用醒目的彩色标示，更易于辨识飞行器在空中飞行时的头部或尾部，从而有利于飞行器及机载任务设备的操控。
3）机身内部的设备舱和电源舱前后布置且隔离，减弱了电池的热效应和磁场效应对电子设备的干扰，有效提高了系统控制与数据通信的可靠性。
4）飞行控制部件包含具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机，可在单个或多个旋翼失效（部分或全部）时，实施快速的故障诊断与容错飞行控制，从而有效提高飞行器的可靠性，减小飞行器坠毁的概率。
5）通过机身内置、可前后或上下转动、带锁定机构的活动关节将旋翼支撑臂的内端与机身连接，可将旋翼组件收拢到机头（或机尾）方向或机身的下侧，从而便于携带运输。
6）电源舱具有可拆卸舱盖，可方便更换电池。
7）机身设计成流线型外形，可有效减小飞行时的空气阻力，降低能耗。
附图说明：
图1为本发明的实施例1的立体示意图。
图2为实施例1的俯视示意图。
图3为本发明的实施例2的立体示意图。
图4为实施例2的俯视示意图。
图5为本发明的实施例3的立体示意图。
图6为实施例3的俯视示意图。
图7为本发明的实施例4的立体示意图。
图8为本发明的实施例5的立体示意图。
图9为本发明的实施例6的俯视示意图。
图中标记名称：1、旋翼支撑臂，2、旋翼电机，3、旋翼，4、设备舱，5、电源舱，6、起落架。
具体实施方式
如图1、图2所示，本发明的实施例1是：面对称布局的四旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件和起落架6。其旋翼组件的个数为4，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂1、旋翼电机2和旋翼3；旋翼电机2固定在旋翼支撑臂1的外端，旋翼3安装在旋翼电机2的转轴上并由旋翼电机2驱动；所有旋翼组件相对于机身纵向对称面左右对称分布，并通过旋翼支撑臂1的内端固连在机身两侧；机身内设前后隔离的设备舱4和电源舱5；设备舱4包含导航部件、飞行控制部件和通信部件；电源舱5内含为全机电子设备供电的电池。起落架6固连于机身的下方。
四个旋翼可按对角关系划分为两组，即A/D组和B/C组，每一组的两个旋翼转向相同，两组旋翼之间互为正反旋翼，转向互逆。飞行时，通过协同调整四个旋翼的转速来动态平衡飞行器的力与力矩，并实现飞行器的垂直起降、空中悬停与机动飞行。当任一旋翼（如旋翼A）出现部分失效时，飞行控制部件中的飞控计算机将对系统进行快速的故障诊断，并通过调节其它三个旋翼的转速（如旋翼D减速、旋翼B/C加速）实施容错飞行控制，以保持飞行器水平姿态（滚转和俯仰）及高度的稳定，避免飞行器坠毁。
如图3、图4所示，本发明的实施例2是：面对称布局的六旋翼无人飞行器，与实例1类似，其旋翼组件的个数为6，并按编号A/C/F和B/D/E分为两组，每一组的三个旋翼转向相同，两组旋翼之间互为正反旋翼，转向互逆。当旋翼A失效（部分或全部）时，具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机将迅速调节其它五个旋翼的转速（如旋翼D减速、旋翼B/C加速、旋翼E/F动态调整），以保持飞行器滚转、俯仰、偏航姿态及高度的稳定，避免飞行器坠毁。当旋翼C失效时，令旋翼D减速、旋翼A/B/E/F加速，可保持飞行器滚转、俯仰、偏航姿态及高度的稳定。当旋翼E失效时，令旋翼B减速、旋翼A/C/D/F加速，或令旋翼D减速、旋翼C/F加速、旋翼A/B动态调整，可保持飞行器水平姿态（滚转和俯仰）及高度的稳定，避免坠毁。旋翼B/D/F的失效处理分析与上述对称。
当同时失效的旋翼多于一个时，具有多旋翼诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机亦可在一定程度上对其它旋翼实施容错控制，降低飞行器坠毁的概率。
六个旋翼按其它方式分组（如A/D/F和B/C/E、A/D/E和B/C/F）时的分析方法，与上述类似。
如图5、图6所示，本发明的实施例3是：面对称布局的八旋翼无人飞行器，与实例1和2类似，旋翼组件的个数为8，其一种分组方式为：旋翼A/D/E/H为一组，旋翼B/C/F/G为另一组，两组旋翼之间互为正反旋翼，转向互逆。其容错飞行控制策略与实例1和2类似。
八个旋翼按其它方式分组时的分析方法，与上述类似。
如图7所示，本发明的实施例4是：面对称布局的多旋翼无人飞行器，其旋翼支撑臂1为向上弯曲伸展的S形，其目的是增加旋翼3与地面之间的距离，以减弱起飞和着陆时的地面效应，改善飞行器起飞与着陆的稳定性和操控性。
如图8所示，本发明的实施例5是：面对称布局的多旋翼无人飞行器，其旋翼电机2和旋翼3各有一对，两个旋翼电机2尾部相对、转轴朝外、上下共轴安装并固定在旋翼支撑臂1的外端；两个旋翼3为正反配对，分别安装在两个旋翼电机2的转轴上，互为反向驱动。在本实例中，旋翼支撑臂1的数量为旋翼电机2（或旋翼3）的1/2；通过一对正反配对、反向驱动的旋翼3，可在旋翼电机2的转轴处消除反扭矩，从而增加单个旋翼组件提供的升力。
如图9所示，本发明的实施例6是：面对称布局的多旋翼无人飞行器，旋翼支撑臂1的内端通过机身内置、可前后转动、带锁定机构的活动关节与机身连接，可将旋翼组件收拢折叠到机头或机尾方向。若活动关节为上下转动方式，则可将旋翼组件收拢折叠到机身的下侧。两种收拢折叠方式都便于携带运输。
Claims (7)
1.一种面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：包括机身、旋翼组件和起落架；旋翼组件的个数为大于等于4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动；所有旋翼组件相对于机身的纵向对称面左右对称分布，并通过旋翼支撑臂的内端固连在机身两侧；机身内设前后隔离的设备舱和电源舱，设备舱包含导航部件、飞行控制部件和通信部件，电源舱内含为全机电子设备供电的电池；起落架固连于机身的下方。
2.根据权利要求1所述的面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的飞行控制部件包含具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机。
3.根据权利要求1所述的面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的旋翼组件中的旋翼电机和旋翼各有一对，两个旋翼电机尾部相对、转轴朝外、上下共轴安装并固定在旋翼支撑臂的外端；两个旋翼为正反配对，分别安装在两个旋翼电机的转轴上，互为反向驱动。
4.根据权利要求1所述的面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的旋翼支撑臂的内端通过机身内置、可前后或上下转动、带锁定机构的活动关节与机身连接。
5.根据权利要求1所述的面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的机身的前部或后部及其两侧的旋翼组件用醒目的彩色标示。
6.根据权利要求1所述的面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的电源舱具有可拆卸舱盖。
7.根据权利要求1所述的面对称布局的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述的起落架为滑橇式或滚轮式或浮筒式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011100309435A CN102126554A (zh) | 2011-01-28 | 2011-01-28 | 面对称布局的多旋翼无人飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011100309435A CN102126554A (zh) | 2011-01-28 | 2011-01-28 | 面对称布局的多旋翼无人飞行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102126554A true CN102126554A (zh) | 2011-07-20 |
Family
ID=44264901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2011100309435A Pending CN102126554A (zh) | 2011-01-28 | 2011-01-28 | 面对称布局的多旋翼无人飞行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102126554A (zh) |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103175789A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-26 | 中国科学院南海海洋研究所 | 基于多旋翼无人机的水质高光谱航空遥感系统 |
| CN103482069A (zh) * | 2013-09-25 | 2014-01-01 | 重庆金泰航空工业有限公司 | 一种农用无人飞行器 |
| CN103963963A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-08-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统 |
| CN103963971A (zh) * | 2014-04-30 | 2014-08-06 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 基于滑撬起落架的可折叠多旋翼飞行器 |
| CN103984233A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-08-13 | 南京航空航天大学 | 一种基于混合模型的四旋翼飞行器双重粒度故障诊断方法 |
| CN104460682A (zh) * | 2014-10-29 | 2015-03-25 | 深圳九星智能航空科技有限公司 | 带有无线音响功能无人飞行器 |
| US9016617B2 (en) | 2012-11-15 | 2015-04-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| CN104699105A (zh) * | 2013-12-10 | 2015-06-10 | 中国航空工业第六一八研究所 | 一种六旋翼飞行器的容错控制方法 |
| CN105253307A (zh) * | 2015-10-21 | 2016-01-20 | 黄彰标 | 一种具有回充电功能的无人机 |
| CN105473442A (zh) * | 2013-06-09 | 2016-04-06 | 瑞士苏黎世联邦理工学院 | 遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行 |
| WO2016192018A1 (en) * | 2015-06-01 | 2016-12-08 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Uav having barometric sensor and method of isolating disposing barometric sensor within uav |
| CN106708067A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-24 | 中国科学院自动化研究所 | 考虑地效的多旋翼自主起降控制方法及装置 |
| WO2017098412A1 (en) | 2015-12-09 | 2017-06-15 | Ideaforge Technology Pvt. Ltd. | Multi-rotor aerial vehicle with single arm failure redundancy |
| CN106945818A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-07-14 | 安元（徐州）大数据科技有限公司 | 一种折叠机臂与无人机 |
| CN107108013A (zh) * | 2016-07-28 | 2017-08-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 机架组件及使用该机架组件的无人机 |
| CN107150802A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-12 | 广州星晖智能科技有限公司 | 一种电机高度可调的无人机 |
| WO2018076149A1 (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼飞行器及其控制方法、控制装置及飞行控制系统 |
| CN108275287A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-07-13 | 南京航空航天大学 | 多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置及方法 |
| CN108545170A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-09-18 | 新疆大学 | 可折叠的无人机机架 |
| CN108602558A (zh) * | 2015-12-21 | 2018-09-28 | 空客直升机德国有限公司 | 多旋翼飞行器 |
| CN109050895A (zh) * | 2013-11-13 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人飞行器 |
| CN109562825A (zh) * | 2016-08-26 | 2019-04-02 | 小鹰公司 | 具有宽跨度旋翼配置的多旋翼飞行器 |
| CN110155312A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-23 | 之江实验室 | 一种多旋翼载人飞行器的电池仓及包含该电池仓的载人飞行器 |
| CN110997485A (zh) * | 2017-08-04 | 2020-04-10 | 意造科技私人有限公司 | 具有最少旋翼/螺旋桨的多旋翼飞行器的单臂故障冗余 |
| CN111094126A (zh) * | 2017-09-19 | 2020-05-01 | 意造科技私人有限公司 | 具有同轴的可反向的旋翼的无人飞行器 |
| CN111114763A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-08 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 螺旋桨动力失效的主动补偿方法、无人机以及存储介质 |
| WO2021223173A1 (zh) * | 2020-05-07 | 2021-11-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质 |
| CN114228420A (zh) * | 2022-02-22 | 2022-03-25 | 中铁十二局集团有限公司 | 一种隧道工程用空陆两栖空气耦合雷达检测机器人 |
| CN115087939A (zh) * | 2020-02-18 | 2022-09-20 | 株式会社电装 | 异常诊断系统和异常诊断方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3508101A1 (de) * | 1985-03-07 | 1986-09-11 | Hans Jürgen 5475 Burgbrohl Bothe | Hybrid-flugzeug |
| CN1202861A (zh) * | 1995-10-24 | 1998-12-23 | 汉斯·J·伯恩 | 混合式飞机 |
| CN101391651A (zh) * | 2008-11-17 | 2009-03-25 | 西安智澜科技发展有限公司 | 一种可折叠“y”型三轴双层六旋翼飞行器 |
| CN201367115Y (zh) * | 2008-11-17 | 2009-12-23 | 西安智澜科技发展有限公司 | 一种可折叠的四轴多旋翼飞行器 |
| CN201604796U (zh) * | 2010-03-23 | 2010-10-13 | 贵阳帝三数字技术有限公司 | 智能航拍无人飞行器 |
| CN202071985U (zh) * | 2011-03-09 | 2011-12-14 | 南京航空航天大学 | 新型面对称布局的多旋翼无人飞行器 |
-
2011
- 2011-01-28 CN CN2011100309435A patent/CN102126554A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3508101A1 (de) * | 1985-03-07 | 1986-09-11 | Hans Jürgen 5475 Burgbrohl Bothe | Hybrid-flugzeug |
| CN1202861A (zh) * | 1995-10-24 | 1998-12-23 | 汉斯·J·伯恩 | 混合式飞机 |
| CN101391651A (zh) * | 2008-11-17 | 2009-03-25 | 西安智澜科技发展有限公司 | 一种可折叠“y”型三轴双层六旋翼飞行器 |
| CN201367115Y (zh) * | 2008-11-17 | 2009-12-23 | 西安智澜科技发展有限公司 | 一种可折叠的四轴多旋翼飞行器 |
| CN201604796U (zh) * | 2010-03-23 | 2010-10-13 | 贵阳帝三数字技术有限公司 | 智能航拍无人飞行器 |
| CN202071985U (zh) * | 2011-03-09 | 2011-12-14 | 南京航空航天大学 | 新型面对称布局的多旋翼无人飞行器 |
Cited By (63)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9221537B2 (en) | 2012-11-15 | 2015-12-29 | Sz Dji Technology, Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US9284049B1 (en) | 2012-11-15 | 2016-03-15 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US9221536B2 (en) | 2012-11-15 | 2015-12-29 | Sz Dji Technology, Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US10189562B2 (en) | 2012-11-15 | 2019-01-29 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US10196137B2 (en) | 2012-11-15 | 2019-02-05 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US10272994B2 (en) | 2012-11-15 | 2019-04-30 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US9016617B2 (en) | 2012-11-15 | 2015-04-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US11338912B2 (en) | 2012-11-15 | 2022-05-24 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US9394048B2 (en) | 2012-11-15 | 2016-07-19 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US9321530B2 (en) | 2012-11-15 | 2016-04-26 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US10155584B2 (en) | 2012-11-15 | 2018-12-18 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US9233754B1 (en) | 2012-11-15 | 2016-01-12 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| US10472056B2 (en) | 2012-11-15 | 2019-11-12 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle and operations thereof |
| CN103175789B (zh) * | 2013-03-05 | 2016-07-06 | 中国科学院南海海洋研究所 | 基于多旋翼无人机的水质高光谱航空遥感系统 |
| CN103175789A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-26 | 中国科学院南海海洋研究所 | 基于多旋翼无人机的水质高光谱航空遥感系统 |
| CN105473442A (zh) * | 2013-06-09 | 2016-04-06 | 瑞士苏黎世联邦理工学院 | 遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行 |
| CN103482069A (zh) * | 2013-09-25 | 2014-01-01 | 重庆金泰航空工业有限公司 | 一种农用无人飞行器 |
| CN103482069B (zh) * | 2013-09-25 | 2015-09-30 | 重庆金泰航空工业有限公司 | 一种农用无人飞行器 |
| CN109050895B (zh) * | 2013-11-13 | 2022-12-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人飞行器 |
| CN109050895A (zh) * | 2013-11-13 | 2018-12-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人飞行器 |
| CN104699105A (zh) * | 2013-12-10 | 2015-06-10 | 中国航空工业第六一八研究所 | 一种六旋翼飞行器的容错控制方法 |
| CN104699105B (zh) * | 2013-12-10 | 2017-10-31 | 中国航空工业第六一八研究所 | 一种六旋翼飞行器的容错控制方法 |
| CN103963963B (zh) * | 2014-04-22 | 2016-01-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统 |
| CN103963963A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-08-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼飞行器的飞行控制方法及系统 |
| CN103963971B (zh) * | 2014-04-30 | 2016-07-06 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 基于滑撬起落架的可折叠多旋翼飞行器 |
| CN103963971A (zh) * | 2014-04-30 | 2014-08-06 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 基于滑撬起落架的可折叠多旋翼飞行器 |
| CN103984233B (zh) * | 2014-05-09 | 2017-03-29 | 南京航空航天大学 | 一种基于混合模型的四旋翼飞行器双重粒度故障诊断方法 |
| CN103984233A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-08-13 | 南京航空航天大学 | 一种基于混合模型的四旋翼飞行器双重粒度故障诊断方法 |
| CN104460682A (zh) * | 2014-10-29 | 2015-03-25 | 深圳九星智能航空科技有限公司 | 带有无线音响功能无人飞行器 |
| US10611476B2 (en) | 2015-06-01 | 2020-04-07 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | UAV having barometric sensor and method of isolating disposing barometric sensor within UAV |
| US11345472B2 (en) | 2015-06-01 | 2022-05-31 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | UAV having barometric sensor and method of isolating disposing barometric sensor within UAV |
| WO2016192018A1 (en) * | 2015-06-01 | 2016-12-08 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Uav having barometric sensor and method of isolating disposing barometric sensor within uav |
| CN105253307A (zh) * | 2015-10-21 | 2016-01-20 | 黄彰标 | 一种具有回充电功能的无人机 |
| EP3386853A4 (en) * | 2015-12-09 | 2019-05-22 | Ideaforge Technology Pvt. Ltd. | AERIAL MULTI-ROTOR VEHICLE WITH REDUNDANCY OF SINGLE ARM FAILURE |
| CN108367805A (zh) * | 2015-12-09 | 2018-08-03 | 意造科技私人有限公司 | 具有单臂故障冗余的多旋翼飞行器 |
| JP2018536578A (ja) * | 2015-12-09 | 2018-12-13 | アイデアフォージ テクノロジー ピーブイティー．リミテッド | 単一アーム故障冗長性を備えたマルチローター航空機 |
| AU2016366741B2 (en) * | 2015-12-09 | 2021-10-14 | Ideaforge Technology Pvt. Ltd. | Multi-rotor aerial vehicle with single arm failure redundancy |
| IL259701A (en) * | 2015-12-09 | 2018-07-31 | Ideaforge Tech Pvt Ltd | Multi-arm aerial vehicle with redundancy in one arm failure |
| WO2017098412A1 (en) | 2015-12-09 | 2017-06-15 | Ideaforge Technology Pvt. Ltd. | Multi-rotor aerial vehicle with single arm failure redundancy |
| CN108602558A (zh) * | 2015-12-21 | 2018-09-28 | 空客直升机德国有限公司 | 多旋翼飞行器 |
| CN107108013A (zh) * | 2016-07-28 | 2017-08-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 机架组件及使用该机架组件的无人机 |
| CN107108013B (zh) * | 2016-07-28 | 2019-08-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 机架组件及使用该机架组件的无人机 |
| CN109562825A (zh) * | 2016-08-26 | 2019-04-02 | 小鹰公司 | 具有宽跨度旋翼配置的多旋翼飞行器 |
| CN109562825B (zh) * | 2016-08-26 | 2022-08-05 | 小鹰公司 | 具有宽跨度旋翼配置的多旋翼飞行器 |
| WO2018076149A1 (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼飞行器及其控制方法、控制装置及飞行控制系统 |
| CN106708067A (zh) * | 2016-12-22 | 2017-05-24 | 中国科学院自动化研究所 | 考虑地效的多旋翼自主起降控制方法及装置 |
| CN106945818A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-07-14 | 安元（徐州）大数据科技有限公司 | 一种折叠机臂与无人机 |
| CN107150802A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-09-12 | 广州星晖智能科技有限公司 | 一种电机高度可调的无人机 |
| CN107150802B (zh) * | 2017-05-23 | 2019-06-11 | 广州星晖智能科技有限公司 | 一种电机高度可调的无人机 |
| CN110997485A (zh) * | 2017-08-04 | 2020-04-10 | 意造科技私人有限公司 | 具有最少旋翼/螺旋桨的多旋翼飞行器的单臂故障冗余 |
| CN110997485B (zh) * | 2017-08-04 | 2023-08-29 | 意造科技私人有限公司 | 具有最少旋翼/螺旋桨的多旋翼飞行器的单臂故障冗余 |
| CN111094126B (zh) * | 2017-09-19 | 2023-10-27 | 意造科技私人有限公司 | 具有同轴的可反向的旋翼的无人飞行器 |
| CN111094126A (zh) * | 2017-09-19 | 2020-05-01 | 意造科技私人有限公司 | 具有同轴的可反向的旋翼的无人飞行器 |
| CN108275287A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-07-13 | 南京航空航天大学 | 多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置及方法 |
| CN108275287B (zh) * | 2018-02-05 | 2023-12-19 | 南京航空航天大学 | 多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置及方法 |
| CN108545170A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-09-18 | 新疆大学 | 可折叠的无人机机架 |
| CN108545170B (zh) * | 2018-04-03 | 2023-09-05 | 新疆大学 | 可折叠的无人机机架 |
| CN110155312A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-23 | 之江实验室 | 一种多旋翼载人飞行器的电池仓及包含该电池仓的载人飞行器 |
| CN110155312B (zh) * | 2019-05-13 | 2024-04-09 | 之江实验室 | 一种多旋翼载人飞行器的电池仓及包含该电池仓的载人飞行器 |
| CN111114763A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-08 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 螺旋桨动力失效的主动补偿方法、无人机以及存储介质 |
| CN115087939A (zh) * | 2020-02-18 | 2022-09-20 | 株式会社电装 | 异常诊断系统和异常诊断方法 |
| WO2021223173A1 (zh) * | 2020-05-07 | 2021-11-11 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质 |
| CN114228420A (zh) * | 2022-02-22 | 2022-03-25 | 中铁十二局集团有限公司 | 一种隧道工程用空陆两栖空气耦合雷达检测机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202071985U (zh) | 新型面对称布局的多旋翼无人飞行器 | |
| CN102126554A (zh) | 面对称布局的多旋翼无人飞行器 | |
| CN103625640A (zh) | 多旋翼无人飞行器 | |
| CN103979104B (zh) | 一种可变体x型机翼垂直起降微型飞行器 | |
| CN108001677B (zh) | 一种可脱落系留式垂直起降固定翼无人机 | |
| CN105173073A (zh) | 一种复合升力垂直起降无人机 | |
| CN205916329U (zh) | 一种共轴双桨无人飞行器 | |
| CN204750564U (zh) | 一种y型三旋翼垂直起降无人机 | |
| CN101823556B (zh) | 共轴反转双转子十二旋翼飞行器 | |
| CN101575004A (zh) | 多组共轴旋翼可变飞行模式无人飞行器 | |
| CN104364154A (zh) | 飞行器,优选无人驾驶的飞行器 | |
| CN104816824A (zh) | 基于双飞控系统的固定结构式垂直起降飞机及其控制方法 | |
| CN104176247A (zh) | 采用一台发动机直驱一个旋翼的四旋翼无人机 | |
| CN105667780A (zh) | 多旋翼飞行器 | |
| EP3087003A1 (en) | An unmanned aerial vehicle | |
| WO2018233570A1 (zh) | 油电混合动力多轴旋翼式无人机 | |
| CN101811572A (zh) | 共轴反转双转子八旋翼飞行器 | |
| CN101973395B (zh) | 电动防碰安全无人直升机 | |
| CN206719540U (zh) | 基于飞翼布局的倾转旋翼型垂直起降无人机 | |
| CN203593163U (zh) | 多旋翼无人飞行器 | |
| CN105711830A (zh) | 一种两轴矢量平衡襟翼倾转旋翼飞行器 | |
| WO2017031946A1 (zh) | 多轴无人飞行器 | |
| CN212313298U (zh) | 小型太阳能无人机 | |
| CN111874222A (zh) | 一种纯电动纵列双旋翼无人机系统 | |
| CN205524965U (zh) | 多旋翼飞行器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20110720 |