CN109502006B - 无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法 - Google Patents

无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法 Download PDF

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Abstract

一种无人飞行器(100，200)，包括机身(10，10’)、机臂(20)以及动力组件(30、30’)。所述机臂(20)与所述机身(10，10’)相连并支撑所述动力组件(30、30’)。所述机臂(20)至少包括第一机臂(21、21’)，所述第一机臂(21、21’)具有相对于所述机身(10，10’)展开的第一状态以及相对于所述机身(10，10’)折叠的第二状态。当所述第一机臂(21、21’)处于第一状态时，所述第一机臂(21、21’)连接于所述机身的第一机臂安装部，当所述第一机臂(21、21’)处于第二状态时，所述第一机臂(21、21’)对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。

Description

无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法
本申请是申请日为2016年04月01日、申请号为201680004362.5、发明名称为“无人飞行器的机架、无人飞行器及其使用方法”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种可折叠的无人飞行器的机架、无人飞行器及所述无人飞行器的使用方法。
背景技术
如今，无人飞行器被用于执行航拍、运输、监测、勘探、搜救等任务。现有的无人飞行器一般包括机身、动力组件以及机臂，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围预定位置处。然而，在非使用状态，所述机臂以及动力组件仍然占用无人飞行器相当多的空间，不便于无人飞行器的携带及运输。因此，如何在无人飞行器处于非使用状态下时，减小无人飞行占用的空间，以便于携带及运输，是业界亟待解决的一个技术难题。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的无人飞行器的机架、无人飞行器以及无人飞行器的使用方法。
一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂、所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预设位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述第一机臂、所述第二机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧；所述第一机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同；所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，所述第二机臂对应的所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，。
进一步地，所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载所述动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于：所述机臂至少包括用于支撑动力组件的第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂、所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预设位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述第一机臂、所述第二机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧；所述第一机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同；所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，所述第二机臂对应的所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，。
进一步地，所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的使用方法，包括：
提供一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，所述机臂至少包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
在所述无人飞行器需要飞行时，相对于所述机身展开所述第一机臂以及所述第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第一状态并将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；以及
在所述无人飞行器不需飞行时，相对于所述无人飞行器折叠所述第一机臂以及第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第二状态；当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述第一机臂、所述第二机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧；所述第一机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同；所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，所述第二机臂对应的所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧，并且所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件于所述机身呈直线排列。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载所述动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于：所述机臂包括用于支撑动力组件的第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧，并且所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件于所述机身呈直线排列。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第一状态时，所述第一机臂的末端位于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂的末端位于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的使用方法，包括：
提供一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
在所述无人飞行器需要飞行时，相对于所述机身展开所述第一机臂以及所述第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第一状态并将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；以及
在所述无人飞行器不需飞行时，相对于所述无人飞行器折叠所述第一机臂以及第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第二状态；当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧，并且所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件于所述机身呈直线排列。
一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，其特征在于：所述机臂至少包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂以及所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂能够折叠于所述机身的周侧。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载所述动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后所述动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于：所述机臂包括用于支撑动力组件的第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂以及所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂能够折叠于所述机身的周侧。
进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
进一步地，所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
进一步地，所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
进一步地，在第一状态时，所述第一机臂的末端位于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂的末端位于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
进一步地，在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
进一步地，所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
进一步地，所述第一机臂包括第一臂部以及一个第二臂部，所述第一臂部与所述第一机臂安装部能够转动地连接，所述第二臂部用于承载动力组件，所述第一臂部与所述第二臂部之间能够转动地连接，使得所述第一臂部与所述第二臂部之间能够相互叠合且叠合后对应的动力组件靠近所述第一机臂安装部。
进一步地，所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对转动的转动轴，大体平行于所述第一臂部相对于所述第一机臂安装部转动的转动轴。
一种无人飞行器的使用方法，包括：
提供一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，所述机臂包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
在所述无人飞行器需要飞行时，相对于所述机身展开所述第一机臂以及第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第一状态并将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；以及
在所述无人飞行器不需飞行时，相对于所述无人飞行器折叠所述第一机臂以及第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第二状态。
相对于现有技术，所述无人飞行器的机架及无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的无人飞行器的示意图。
图2是图1的无人飞行器局部另一角度视图。
图3是图1的无人飞行器沿III-III的局部剖视图。
图4是图1的无人飞行器的第一机臂的局部示意图。
图5及图6是另一实施方式的第一机臂的局部示意图。
图7至图9是图1的无人飞行器进行折叠的示意图。
图10是图9的无人飞行器的另一折叠状态的示意图。
图11是本发明第二实施方式的无人飞行器的示意图。
图12及图13是图11的无人飞行器进行折叠的示意图。
主要元件符号说明
无人飞行器 100、200
机身 10、10’
第一端部 11
第一端面 111
第二端部 12
第二端面 121
第一侧部 13
第一例面 131
第一滑槽 132
主槽 1321
分支槽 1322
第二侧部 14
第二侧面 141
第二滑槽 142
第一机臂安装部 15、15’
第二机臂安装部 16、16’
机臂 20
第一机臂 21、21’
主臂 211
连接部 2111
卡入凸起 2111a
安装部 2112
杆部 2113
枢接部 2113a
扭转部 2113b
支臂 212
第二机臂 22、22’
动力组件 30、30’
电机 31
螺旋桨 32
第一臂部 41
第二臂部 42
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1及图2，所述无人飞行器100包括机身10、多个机臂20以及对应于所述机臂20的多个动力组件30。所述机臂20与所述机身10相连，所述动力组件30设置于所述机臂20上。所述机臂20能够相对于所述机身10处于展开或者折叠状态，具体地，当所述无人飞行器100需要飞行时，所述机臂20相对于所述机身10处于展开状态，此状态下，所述机臂20将所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预定位置处；当所述无人飞行器100不需飞行时而进行存放时，所述机臂20相对于所述机身10处于折叠状态，此状态下，所述机臂20连同所述动力组件30能够折叠于所述机身10的周侧，便于所述无人飞行器100的收纳及/或携带、运输。
本实施方式中，所述无人飞行器100为四旋翼飞行器，即具有四个动力组件30的飞行器，相应地，本实施方式中，所述机臂20的数量也为四个。可以理解，所述无人飞行器100也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。
所述机身10为所述无人飞行器100的主要收容和支撑结构，所述机身10内部或者表面可以设置传感器件(例如，惯性传感器、温度传感器、高度传感器等)、飞控模块、电源等，外部可以设置所述机臂20以及所述动力组件30等。本实施方式中，所述机身10大致呈长方体形状，包括第一端部11、第二端部12、第一侧部13以及第二侧部14。所述第一端部11与所述第二端部12相背设置，所述第一例部13与所述第二侧部14相背设置，所述第一端部11与所述第二端部12分别位于所述第一侧部13与所述第二侧部14之间。所述第一端部11具有第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一例部13具有第一侧面131，所述第二侧部14具有第二侧面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141合围形成所述机身10的周侧面。本实施方式中，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141均为平面，进一步地，所述第一端面111大致平行于所述第二端面121，所述第一侧面131大致平行于所述第二侧面141，所述第一端面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一侧面131以及所述第二侧面141。
可以理解，依据无人飞行器100的不同设计需求，所述机身10的形状可以做适当的变化，并不限于以上图示的实施方式，例如，所述机身10可以包括除所述第一侧部13以及所述第二侧部14以外的其他侧部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131及所述第二侧面141也不限于平面，其可以为曲面、弧面、弯折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141所围成的所述机身10的表面形状可以为多边形、流线形等规则或者不规则形状。
所述第一侧部13上开设有第一滑槽132。所述第二侧部14上开设有第二滑槽142。本实施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致为长条形，所述第一滑槽132大致平行于所述第一侧面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二侧面141。
具体地，请参阅图3，所述第一滑槽132的横截面大致为“十”字形，其包括贯穿所述第一侧面131的主槽1321以及位于所述主槽1321两相对侧面内的与所述主槽1321相连通的分支槽1322。所述第二滑槽142的结构与所述第一滑槽132类似，不再赘述。可以理解，所述第一滑槽132与所述第二滑槽142的横截面形状结构并不限于图示的实施方式，其也可以做其他合理的变化，例如“T”形。
所述机身10包括两个第一机臂安装部15以及两个第二机臂安装部16。所述第一机臂安装部15与所述第二机臂安装16间隔设置。本实施方式中，两个所述第一机臂安装部15分别形成于所述第一端部11与所述第一例部13及所述第二侧部14的连接处，两个所述第二机臂安装部16分别形成与所述第二端部12与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处，换言之，所述第一机臂安装部15以及所述第二机臂安装部16分别位于所述机身10的角部。
所述机臂20包括两个第一机臂21以及两个第二机臂22，所述第一机臂21分别设置于所述第一机臂安装部15上，所述第二机臂22分别设置于所述第二机臂安装部16上。本实施方式中，两个所述第一机臂21具有相同的结构，两个所述第二机臂22具有相同的结构。
所述第一机臂21中的一个能够滑动地设置于所述第一滑槽132内，另一个能够滑动地设置于所述第二滑槽142内。每一个所述第一机臂21包括主臂211以及支臂212，所述主臂211与所述支臂212能够转动地连接。
所述主臂211包括与所述机身10相连的连接部2111、与所述动力组件30相连的安装部2112以及位于所述连接部2111及所述安装部2112之间的杆部2113。所述连接部2111以及所述安装部2112分别位于所述主臂211的向背两端。
具体地，所述连接部2111能够滑动地与所述机身10相连。所述连接部2111上形成有对应于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能够卡入所述分支槽1322并能够与沿所述分支槽1322滑动。本实施方式中，所述卡入凸起2111a大致为圆柱状，对应于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的形状，所述卡入凸起2111a与所述连接部2111大致呈“十”字交叉连接。
所述安装部2112用于固定连接所述动力组件30。本实施方式中，所述安装部2112大致呈圆盘状。可以理解，所述安装部2112的形状不限于图示的实施方式，在其他实施方式中，所述安装部2112的形状可以为椭圆盘状、方形盘状、腰形盘状、多面体状等任意合适的形状。所述安装部2112可以形成用于连接所述动力组件30的卡合结构、螺合结构(螺纹孔、螺杆等)、焊接结构粘合结构等中一种或者几种，不再一一详述。
所述杆部2113为大致细长形的杆状。本实施方式中，所述杆部2113横截面的形状大致呈方形，可以理解，所述杆部2113的横截面的形状可以为梯形、圆形、椭圆形、三角形、多边形、具有圆角的方形以及其他任意合适的规则或者不规则的形状，并不限于本实施方式。所述杆部2113的两端分别连接所述连接部2111以及所述安装部2112。所述杆部2113包括与所述支臂212可转动连接的枢接部2113a。所述枢接部2113a形成于所述连接部2111以及所述安装部2112之间。具体地，所述枢接部2113a可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢轴的轴向大体平行于所述无人飞行器100的偏航轴(yaw轴)；所述枢接部2113a可以为拖链或者铰链，所述拖链或者铰链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏航轴的轴线转动；所述枢接部2113a也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述枢接部2113a在至少二维方向转动。所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的距离小于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的长度，优选地，所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的距离大致为所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的长度的一半。
本实施方式中，所述杆部2113包括与所述安装部2112之间设置有扭转部2113b。所述扭转部2113b使得所述安装部2112能够相对于所述杆部2113扭转一定角度，进而使得所述动力组件30相对于所述杆部2113扭转一定角度。所述扭转部2113b的扭转轴可以大致平行于所述杆部2113的长度方向，或者与所述杆部2113的长度方向呈一定夹角。
具体地，所述扭转部2113b可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢轴的轴向大体平行于所述无人飞行器100的偏航轴，在其他实施方式中，所述转轴或者枢轴的轴向可以大体垂直于所述无人飞行器的偏航轴；所述扭转部2113b可以为拖链或者铰链，所述拖链或者铰链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏航轴的轴线转动；所述扭转部2113b也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述扭转部2113b在至少二维方向转动。
请参阅图4，所示为一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图，本实施方式中，所述扭转部2113b的扭转轴a1大致平行于所述杆部2113的长度方向L1。所述扭转部2113b使得所述安装部2112可相对于所述杆部2113扭转45度、90度、135度、180度、270度等。
请参阅图5及图6，所示为另一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图，本实施方式中，所述扭转部2113b的扭转轴a2大致垂直于所述杆部的长度方向L1。具体地，所述扭转部2113b使得所述安装部2112大致可相对于所述杆部2113扭转180度，即扭转前所述安装部2112上所述动力组件30的朝向与扭转后相反。可以理解，依据不同的需求，所述安装部2112相对于所述杆部2113的扭转角度可以调整。本实施方式中，所述第一机臂21折叠后的长度可以进一步减小，有利于进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积。
请再参阅图1，所述支臂212用于支撑对应的所述主臂211。所述支臂212的两端分别能够转动地连接于所述主臂211以及所述机身10上。具体地，所述支臂212的一端能够转动地连接于主臂211的枢接部2113a上，另一端能够转动地连接于所述机身10的对应的所述第一机臂安装部15上。本实施方式中，所述支臂212大致为细长杆状。优选地，所述支臂212的长度与所述枢接部2113a至所述连接部2111之间的距离之和小于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)。
所述第二机臂22分别能够转动地连接于所述机身10的所述第二机臂安装部16上。本实施方式中，所述第二机臂22的转轴大致平行于所述无人飞行器100的偏航轴，且与所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)的长度方向大致垂直，使得所述第二机臂22折叠后大致平行于所述第一滑槽132(或所述第二滑槽142)。所述第二机臂22的形状与所述第一机臂21的形状大致相同。本实施方式中，所述第二机臂22与机身10的连接方式仅为转动连接，换言之，所述第二机臂22只能相对于所述机身10转动，但不能相对于所述机身10滑动。
本实施方式中，所述第一机臂21将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第一高度处，所述第二机臂22将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
可以理解，所述第二机臂22的转轴可以与所述无人飞行器100的偏航轴呈预定夹角，及/或与所述无人飞行器100的横滚轴(roll轴)呈预定夹角，使得所述第二机臂22转动的同时，对应的所述动力组件30相对于所述机身10的角度及/或高度改变。
可以理解，所述第二机臂22上也可以设置类似所述第一机臂21的扭转部2113b的结构，使得所述第二机臂22上连接的所述动力组件30能够相对于所述第二机臂22扭转预定角度。
所述动力组件30能够为所述无人飞行器100提供飞行的动力。每一个所述动力组件30包括电机31以及与所述电机31相连的螺旋桨32。所述电机31用于驱动所述螺旋桨32旋转以产生驱动力。所述电机31固定连接于对应的所述机臂20的安装部2112上，连接的方式可以为卡合、螺纹连接、焊接或者粘结中一种或者几种。所述电机31可以为无刷电机或者有刷电机，本实施方式中，所述电机31为无刷电机。所述螺旋桨32通过旋转产生驱动力以使所述无人飞行器100进行上升、下降、加速、减速、翻滚、悬停等动作。本实施方式中，所述螺旋桨32为可折叠桨，即所述无人飞行器100不飞行时，所述螺旋桨32的桨叶可以相互叠合，以减小所述无人飞行器100的体积。
本实施方式中，所述螺旋桨32包括两个桨叶，可以理解，依据不同的需求，所述螺旋桨32包括的桨叶的数量可以变化，例如桨叶的数量可以为三个、四个等。
当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述第一机臂21以及所述第二机臂22相对于所述机身10处于展开状态，即所述第一机臂21以及所述第二机臂22安装所述动力组件30的端部向所述机身10外延伸，并且将对应的所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预定位置处。此时，所述第一机臂21的安装部2112分别连接于对应的所述第一机臂安装部15上，所述支臂212能够辅助支撑对应的所述主臂211，防止所述主臂211的摆动。
请参阅图7至图9，当所述无人飞行器100不需飞行时，可以讲所述动力组件30的螺旋桨32的桨叶相对折叠，所述第一机臂21以及所述第二机臂22能够相对于所述机身10折叠且能够抵靠在所述机身10的侧部。具体地，所述第一机臂21向远离对应的所述第一机臂安装部15的方向沿所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)滑动，滑动过程中，对应的所述支臂212亦相对于对应的所述主臂211转动，当所述第一机臂21滑动至大致与所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)平行时，对应的所述安装部2112与靠近对应的第一机臂安装部15，使得对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15设置，本实施方式中，折叠后所述第一机臂21连接于所述第二机臂安装部16。在所述第一机臂21相对于所述机身10折叠前、折叠后或者折叠过程中，可以通过对应的所述扭转部2113b改变对应的所述动力组件30的朝向，本实施方式，所述动力组件30通过所述扭转部2113b旋转90度，旋转后，所述动力组件30的朝向与所述第一侧面131的朝向大致相同。所述第二机臂22够相对于所述机身10向所述第一机臂21侧转动，折叠后的所述第二机臂22大致与所述第一机臂21垂直，所述第二机臂22对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15，所述第二机臂22对应的所述动力组件30的朝向与所述第一机臂21对应的所述动力组件30的朝向不同，如此，可以避免折叠后不同机臂上的动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积，便于无人飞行器100的携带及运输。
请参阅图10，在另一实施方式中，所述动力组件30可以旋转180度，旋转后，所述动力组件30的朝向与旋转前的方向相反，同样，此种折叠方式，可以避免折叠后不同机臂上的动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积，便于无人飞行器100的携带及运输。
请参阅图11，所示为本发明第二实施方式的一种无人飞行器200的示意图。本实施方式中，所述无人飞行器200的第一机臂21’以及第二机臂22’具有大致相同的结构，所述第一机臂21’能够转动地连接于第一机臂安装部15’，所述第二机臂22’能够转动地连接于第二机臂安装部16’上，所述第一机臂21’以及所述第二机臂22’中的每一个包括第一臂部41以及一个第二臂部42，所述第一臂部41与对应所述第一机臂安装部15’(或者所述第二机臂安装部16’)可转动地连接，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间能够转动地连接，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间的相对转动的转轴大致平行于所述第一臂部41相对于所述第一机臂安装部15’(或者所述第二机臂安装部16’)转动的转轴。
可以理解，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间相互转动的结构可以参考第一实施方式中所述枢接部2113a或者所述扭转部2113b，不再一一赘述。
请参阅图12及图13，当所述无人飞行器100不需飞行时，所述第一机臂21’以及所述第二机臂22’均可相对于所述机身10’折叠。具体地，所述第一臂部41转动至大致与所述机身10’的侧部平行的位置，对应的所述第二臂部42相对于所述第一臂部41反向折叠，使得对应的动力组件30’靠近对应的机臂安装部(第一机臂安装部15’或者第二机臂安装部16’)设置。折叠后，所述第一机臂21’对应的所述动力组件30’与所述第二机臂22’对应的所述动力组件30’沿所述机身10’的朝向相同，且所述第一机臂21’对应的所述动力组件30’与所述第二机臂22’对应的所述动力组件30’于所述机身10’呈直线排列。此种折叠方式，可以避免折叠后不同机臂上的动力组件30’相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器200的体积，便于无人飞行器200的携带及运输。
可以理解，所述第一机臂21’或者所述第二机臂22’中的一组可以与第一实施方式的第二机臂21相同。
可以理解，所述第一机臂21’及所述第二机臂22’中的至少一组可以设置第一实施方式的所述扭转部，使得所述第一机臂21’或者所述第二机臂22’对应的所述动力组件30的朝向可以调整，不再详述。
所述无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
可以理解的是，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (124)

1.一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，其特征在于：所述机臂包括第一机臂及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂、所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预设位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述第一机臂、所述第二机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧；所述第一机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同；所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，所述第二机臂对应的所述动力组件靠近所述第一机臂安装部；
所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
2.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
3.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
4.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
5.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
6.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
7.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
8.如权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
9.如权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于：所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
10.如权利要求9所述的无人飞行器，其特征在于：所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
11.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件通过所述扭转部调节朝向。
12.如权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于：所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
13.如权利要求11所述的无人飞行器，其特征在于：所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
14.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
15.如权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
16.如权利要求15所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
17.如权利要求15所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
18.如权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
19.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
20.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于：所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
21.如权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于：所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
22.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
23.如权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于：所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
24.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
25.如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴大体垂直所述杆部的长度方向。
26.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
27.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
28.如权利要求14所述的无人飞行器，其特征在于：所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
29.如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
30.如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
31.如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
32.如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
33.如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
34.如权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
35.一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于：所述机臂至少包括用于支撑动力组件的第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂、所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预设位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述第一机臂、所述第二机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧；所述第一机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同；所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，所述第二机臂对应的所述动力组件靠近所述第一机臂安装部；
所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
36.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
37.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
38.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
39.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
40.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
41.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
42.如权利要求41所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
43.如权利要求42所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
44.如权利要求43所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
45.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
46.如权利要求45所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
47.如权利要求45所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
48.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
49.如权利要求48所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
50.如权利要求49所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
51.如权利要求49所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
52.如权利要求48所述的无人飞行器的机架，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
53.如权利要求35所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
54.如权利要求53所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
55.如权利要求54所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
56.如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
57.如权利要求56所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
58.如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
59.如权利要求58所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
60.如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
61.如权利要求55所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
62.一种无人飞行器的使用方法，包括：
提供一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，所述机臂至少包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
在所述无人飞行器需要飞行时，相对于所述机身展开所述第一机臂以及所述第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第一状态并将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；以及
在所述无人飞行器不需飞行时，相对于所述无人飞行器折叠所述第一机臂以及第二机臂，使所述第一机臂以及所述第二机臂处于所述第二状态；当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述第一机臂、所述第二机臂连同所述动力组件能够折叠于所述机身的周侧；所述第一机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同；所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部，所述第二机臂对应的所述动力组件靠近所述第一机臂安装部；
所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
63.一种无人飞行器，包括机身、机臂以及动力组件，所述机臂与所述机身相连并支撑所述动力组件，其特征在于：所述机臂至少包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂以及所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂能够折叠于所述机身的周侧；
所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
64.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
65.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
66.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
67.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
68.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
69.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂仍然连接于所述机身的第一机臂安装部。
70.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
71.如权利要求70所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
72.如权利要求71所述的无人飞行器，其特征在于：所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
73.如权利要求72所述的无人飞行器，其特征在于：所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
74.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件通过所述扭转部调节朝向。
75.如权利要求74所述的无人飞行器，其特征在于：所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
76.如权利要求74所述的无人飞行器，其特征在于：所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
77.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
78.如权利要求77所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
79.如权利要求78所述的无人飞行器，其特征在于：所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
80.如权利要求77所述的无人飞行器，其特征在于：在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
81.如权利要求77所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
82.如权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于：所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
83.如权利要求82所述的无人飞行器，其特征在于：所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组件相连。
84.如权利要求83所述的无人飞行器，其特征在于：所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
85.如权利要求84所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
86.如权利要求85所述的无人飞行器，其特征在于：所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
87.如权利要求84所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
88.如权利要求87所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢轴大体垂直所述杆部的长度方向。
89.如权利要求84所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
90.如权利要求84所述的无人飞行器，其特征在于：所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
91.如权利要求87所述的无人飞行器，其特征在于：所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
92.如权利要求91所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部；或者
在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
93.如权利要求91所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不同。
94.如权利要求93所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。
95.如权利要求93所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
96.如权利要求91所述的无人飞行器，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
97.如权利要求91所述的无人飞行器，其特征在于：所述螺旋桨为可折叠桨。
98.一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于：所述机臂包括用于支撑动力组件的第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂以及所述第二机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第一状态时，所述第一机臂以及所述第二机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围的预定位置处；
当所述第一机臂以及所述第二机臂处于第二状态时，所述机臂能够折叠于所述机身的周侧；
所述第一机臂的末端在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂的末端在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。
99.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
100.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
101.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
102.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。
103.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部；所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
104.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
105.如权利要求104所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
106.如权利要求105所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
107.如权利要求106所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述主槽与所述分支槽大体“十”形交叉；或者
所述主槽与所述分支槽大体“T”形交叉。
108.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括一个扭转部，所述第一机臂的末端通过所述扭转部调节朝向。
109.如权利要求108所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
110.如权利要求108所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
111.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。
112.如权利要求111所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
113.如权利要求112所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
114.如权利要求111所述的无人飞行器的机架，其特征在于：在第一状态时，所述第一机臂的末端位于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂的末端位于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。
115.如权利要求111所述的无人飞行器的机架，其特征在于：在第二状态时，所述第一机臂的末端与所述第二机臂的末端相对于所述机身的朝向不同。
116.如权利要求98所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。
117.如权利要求116所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部连接动力组件。
118.如权利要求117所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
119.如权利要求118所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
120.如权利要求119所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
121.如权利要求118所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
122.如权利要求121所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
123.如权利要求118所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。
124.如权利要求118所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述枢接部包括如下至少一种：拖链，转轴机构，铰链，万向节。
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