CN220535970U - 无人飞行器及其机架 - Google Patents

Abstract

本申请涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种无人飞行器及其机架。机臂组件包括第一机臂和第二机臂，第一机臂可转动连接于机身，第二机臂可转动连接于第一机臂。机臂组件处于折叠状态，第一机臂和第二机臂收拢于机身的侧面，在无人飞行器的航向轴的方向上看，第一机臂和第二机臂至少部分重叠，使得在折叠状态下的机臂组件所占用的尺寸可以更小。

Description

无人飞行器及其机架

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种无人飞行器及其机架。

背景技术

无人飞行器被广泛用于航拍、测绘、快递等众多领域。无人飞行器的轴距越大，其抗风力也越强，稳定性也越好，更有利于无人飞行器的使用。但是，在无人飞行器的轴距越大时，随之而来的是无人飞行器的在空间上所占用的尺寸也会越大，不便于使用者携带。

发明内容

基于此，有必要提供一种无人飞行器及其机架，以能够同时满足使用需求和携带需求。

根据本申请的一个方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的机架，包括：

机身；以及

用于承载动力装置的机臂组件，动力装置用于提供飞行动力；机臂组件包括第一机臂和第二机臂，第一机臂与机身可转动连接，第二机臂与第一机臂可转动连接；

其中，机臂组件具有折叠状态和展开状态；

机臂组件处于折叠状态，第一机臂和第二机臂收拢于机身的侧面，第一机臂在参考面上的正投影为第一投影，第二机臂在参考面上的正投影为第二投影，第一投影和第二投影至少部分重叠，参考面垂直于无人飞行器的航向轴。

在其中一个实施例中，机臂组件处于折叠状态，第一投影基本位于第二投影内。

在其中一个实施例中，机臂组件处于折叠状态，第一投影与第二投影基本重叠。

在其中一个实施例中，机臂组件处于折叠状态，第一投影的延伸方向与第二投影的延伸方向基本平行。

在其中一个实施例中，机臂组件处于折叠状态，第一投影的延伸方向与第二投影的延伸方向所呈角度小于5度。

在其中一个实施例中，机臂组件处于折叠状态，第一投影的延伸方向与无人飞行器的横滚轴基本平行；和/或

机臂组件处于折叠状态，第二投影的延伸方向与无人飞行器的横滚轴基本平行。

在其中一个实施例中，第一机臂绕第一轴线可转动连接于机身，第二机臂绕第二轴线可转动连接于第一机臂；

第一轴线与第二轴线基本平行。

在其中一个实施例中，第一机臂绕第一轴线可转动连接于机身，第二机臂绕第二轴线可转动连接于第一机臂；

第一轴线与第二轴线所呈角度小于5度。

在其中一个实施例中，第一轴线和航向轴基本平行；和/或

第二轴线和航向轴基本平行。

在其中一个实施例中，第一轴线和航向轴呈第一预设角度，第一预设角度大于等于0度且小于等于30度；和/或

第二轴线和航向轴呈第二预设角度，第二预设角度大于等于0度且小于等于30度。

在其中一个实施例中，第二机臂具有沿第二机臂的纵长方向相对设置的第一端部和第二端部，第一端部和第二端部上分别设置动力装置；

沿第二机臂的纵长方向，第二机臂上位于第一端部和第二端部之间的部分与第一机臂可转动连接。

在其中一个实施例中，沿第二机臂的纵长方向，第二机臂具有依次连接的第一段、第二段和第三段，第一段远离第二段的一端为第一端部，第三段远离第二段的一端为第二端部；

第一段、第二段和第三段的纵向长度均相同；第二段与第一机臂可转动连接。

在其中一个实施例中，第二机臂朝向机身底部的一侧，与第一机臂朝向机身顶部的一侧连接；或者

第二机臂朝向机身顶部的一侧，与第一机臂朝向机身底部的一侧连接。

在其中一个实施例中，机臂组件处于展开状态，第一机臂和第二机臂展开于机身的侧面，在机臂组件从折叠状态转换为展开状态的过程中，第一机臂相对无人飞行器的横滚轴转动第三预设角度，第二机臂相对第一机臂转动第四预设角度；

其中，第三预设角度大于等于60度且小于等于120度；和/或

第四预设角度大于等于45度且小于等于135度。

在其中一个实施例中，第一机臂可转动连接于机身的前端或者机身的后端；或者

第一机臂可转动连接于机身上更靠近机身的前端或者机身的后端的部分。

在其中一个实施例中，机身在参考面上的正投影为第三投影，第三投影沿无人飞行器的横滚轴的轴向尺寸为预设尺寸；

其中，第一投影的纵向长度与预设尺寸的比值为0.33至0.66；和/或

第二投影的纵向长度与预设尺寸相同。

在其中一个实施例中，机臂组件设置有两个，两个机臂组件分别设于机身沿无人飞行器的横滚轴的相对两侧。

在其中一个实施例中，机身的前端用于安装摄像模组；

机臂组件处于折叠状态，沿无人飞行器的横滚轴的轴向，第二机臂的前端位于摄像模组的前端的前方。

根据本申请的另一方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器，包括以上任一实施例中的无人飞行器的机架。

在其中一个实施例中，无人飞行器还包括设于第二机臂的动力装置，动力装置包括桨叶和设于第二机臂的驱动件，桨叶具有收纳状态；驱动件传动连接桨叶，用于驱动桨叶转动；

其中，桨叶位于第二机臂的顶侧，桨叶能够在收纳状态下与机身的顶部相贴合；或者

桨叶位于第二机臂的底侧，桨叶能够在收纳状态下与机身的底部相贴合。

上述无人飞行器及其机架中，机架至少包括机身和机臂组件，机臂组件包括第一机臂和第二机臂，第一机臂可转动连接于机身，第二机臂可转动连接于第一机臂，使用者可以拉开第二机臂使第一机臂和第二机臂远离机身而使飞行器处于展开状态，随之，使用者可以将第一机臂和第二机臂压向机身而使飞行器处于折叠状态。机臂组件处于折叠状态，第一机臂和第二机臂收拢于机身的侧面，在无人飞行器的航向轴的方向上看，第一机臂和第二机臂至少部分重叠，使得在折叠状态下的机臂组件所占用的尺寸可以更小。由此，通过上述展开形式和折叠形式的配合，能够使得在机臂组件处于展开状态下无人飞行器具有所需要的轴距的同时，减小在机臂组件处于折叠状态下无人飞行器所占用的尺寸，满足了使用需求和携带需求。

本申请实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实施例的实践了解到。

附图说明

通过阅读对下文实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。

在附图中：

图1为本申请一实施例中无人飞行器的机臂组件处于折叠状态的结构示意图。

图2为图1中的无人飞行器的机臂组件处于展开状态的结构示意图。

图3为图1中的无人飞行器在参考面上的正投影的示意图。

图4为图1中的无人飞行器的侧视结构示意图。

图5为本申请另一实施例中无人飞行器的机臂组件处于折叠状态的侧视结构示意图。

图6为图2中的无人飞行器在参考面上的正投影的示意图。

图7为图1中的无人飞行器的俯视结构示意图。

图8为本申请又一实施例中无人飞行器的机臂组件处于折叠状态的侧视结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

无人飞行器10；

机架100；

机身110，前端110a，后端110b；

机臂组件120，第一机臂121，第一连接端121a，第二连接端121b，第二机臂122，第一端部122a，第二端部122b，第一段1221，第二段1222，第三段1223；

摄像模组200；

动力装置300，桨叶310，驱动件320；

第一投影t1，第二投影t2，第三投影t3，延伸方向w1、w2、w1’、w2’，第三预设角度α3，第四预设角度α4；

第一尺寸d1，第二尺寸d2，第三尺寸d3；

第一轴线L1，等同轴线L1’，第一预设角度α1，第二轴线L2，第二预设角度α2；

俯仰轴x，横滚轴y，航向轴z，参考面R。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

为便于说明本申请实施例提供的无人飞行器及其机架，下面结合相关附图，先对本申请实施例中的无人飞行器进行示例性说明。

需要说明的是，本申请实施例中的无人飞行器可以为但并不限于为固定翼飞行器、旋翼飞行器或固定翼-旋翼混合飞行器等。在无人飞行器为旋翼飞行器的情况下，无人飞行器可以为但并不限于为单旋翼飞行器或多旋翼飞行器等。

图1示出了本申请一实施例中无人飞行器10的机臂组件120处于折叠状态的结构示意图；图2示出了图1中的无人飞行器10的机臂组件120处于展开状态的结构示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。

在一些实施例中，请参照图1和图2，无人飞行器10是无法载人的遥控或智能控制飞行器。无人飞行器10包括机架100、动力装置300和摄像模组200。

机架100用于承载动力装置300和摄像模组200。当然，机架100还可以用于承载如电池等电子元件或其他负载，电子元件还可以包括控制主板、惯性测量单元、电子调速器等元件。例如，控制主板可以为飞行控制器，其用于控制无人飞行器10整体的飞行作业，包括飞行速度、飞行姿态等。可以根据具体使用情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限制。负载可以是带有一定重量的随无人飞行器10飞行的部件。负载包括外部负载和内部负载，外部负载是指不是无人飞行器10本身的负载，内部负载是指无人飞行器10本身一部分的负载。

动力装置300用于提供飞行动力。摄像模组200用于捕获图像，其不仅可以具有捕获图像的功能，还可以具有存储、处理、显示或以其他方式输出和传输捕获的图像的功能。

基于动力装置300的类型和数量来说，图1和图2示意出的无人飞行器10为四旋翼无人飞行器10。也即，在图1和图2所示意出的情形中，动力装置300配置为旋翼组件，动力装置300设置有四个。每个动力装置300均包括桨叶310和驱动件320，驱动件320传动连接桨叶310，用于驱动桨叶310转动。可以理解，上述的无人飞行器10也可以为单旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。另外，在其他实施方式中，无人飞行器10可以为固定翼-旋翼混合的飞行器。无人飞行器10可以用于搭载照相机、摄像机等拍摄装置进行航拍作业，可以用于地图测绘、灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检等工作。

请继续参照图1和图2，无人飞行器10具有俯仰轴x、横滚轴y和航向轴z。俯仰轴x、横滚轴y和航向轴z均是无人飞行器10的旋转轴。其中，以图1和图2为例，俯仰轴x是无人飞行器10在前后方向上的旋转轴，横滚轴y是无人飞行器10在左右方向上的旋转轴，偏航轴是无人飞行器10在上下方向上的旋转轴。俯仰轴x、横滚轴y和航向轴z彼此相互垂直。通过控制无人飞行器10围绕俯仰轴x、横滚轴y和航向轴z这些轴线的旋转，可以实现无人飞行器10在空中的各种动作和姿态调整。

下面结合相关附图和上述一些实施例中的无人飞行器10，对本申请实施例提供的无人飞行器10的机架100进行示例性说明。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，无人飞行器10的机架100包括机身110以及机臂组件120。机臂组件120用于承载动力装置300。也即，机臂组件120连接于机身110与动力装置300。机臂组件120包括第一机臂121和第二机臂122。第一机臂121与机身110可转动连接，第二机臂122与第一机臂121可转动连接。示例性的，第一机臂121具有相对设置的第一连接端121a和第二连接端121b，第一连接端121a与机身110可转动连接，第二连接端121b与第二机臂122可转动连接。进一步地，第二机臂122用于承载动力装置300。如图1所示，机臂组件120具有折叠状态。如图2所示，机臂组件120具有展开状态。

由于第一机臂121可转动连接于机身110，第二机臂122可转动连接于第一机臂121，使用者可以拉开第二机臂122使第一机臂121和第二机臂122远离机身110而使飞行器处于展开状态，随之，使用者可以将第一机臂121和第二机臂122压向机身110而使飞行器处于折叠状态。也就是说，在第一机臂121和第二机臂122的转动过程中，机臂组件120可以在折叠状态和展开状态之间切换。

图3示出了图1中的无人飞行器10在参考面R上的正投影的示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。

请继续参照图1，机臂组件120处于折叠状态，第一机臂121和第二机臂122收拢于机身110的侧面。定义参考面R为垂直于无人飞行器10的航向轴z的平面。结合参照图3，第一机臂121在参考面R上的正投影为第一投影t1，第二机臂122在参考面R上的正投影为第二投影t2，第一投影t1和第二投影t2至少部分重叠。也即，在无人飞行器10的航向轴z的方向上看，第一机臂121和第二机臂122至少部分重叠。如此，使得在折叠状态下的机臂组件120所占用的尺寸可以更小。

可以理解，可以通过设置第一机臂121的尺寸、第一机臂121的转动角度以及第二机臂122的转动角度，来对应调节机臂组件120在展开状态下无人飞行器10的轴距。需要说明的是，轴距指的是无人飞行器10的电机轴之间的间距，在此不过多赘述。

由此，通过上述展开形式和折叠形式的配合，能够使得在机臂组件120处于展开状态下无人飞行器10具有所需要的轴距的同时，减小在机臂组件120处于折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸，满足了使用需求和携带需求。

在一些实施例中，机臂组件120处于折叠状态，第一投影t1基本位于第二投影t2内。此时，在无人飞行器10的航向轴z的方向上看，第一机臂121基本上能够位于第二机臂122上。也就是说，以图1为例，在机臂组件120处于折叠状态的情况下，在沿航向轴z的方向俯视无人飞行器10时，第一机臂121基本上能够被第二机臂122所遮蔽，也可以看作前述所言的第一投影t1位于第二投影t2内。

在另一些实施例中，请继续参照图1，机臂组件120处于折叠状态，第一投影t1与第二投影t2基本重叠。此时，在无人飞行器10的航向轴z的方向上看，第一机臂121与第二机臂122基本重叠。也就是说，以图1为例，在机臂组件120处于折叠状态的情况下，在沿无人飞行器10的航向轴z的方向俯视无人飞行器10时，第一机臂121大致上能够完全被第二机臂122所遮蔽，第一机臂121的外形轮廓、尺寸和第二机臂122的外形轮廓、尺寸大致上相同，也可以看作前述所言的第一投影t1和第二投影t2基本重叠，第一投影t1和第二投影t2的轮廓、大小大致相同。

如此，可以通过构造第一机臂121和第二机臂122在折叠状态下的不同的相对位置关系，来减小在机臂组件120处于折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸。具体所需相对位置关系可根据使用情况来设置，本申请实施例对此不作具体限制。

在一些实施例中，请继续参照图3，并结合参照图1，机臂组件120处于折叠状态，第一投影t1的延伸方向w1与第二投影t2的延伸方向w2基本平行。也即，第一投影t1的延伸方向w1与第二投影t2的延伸方向w2是平行的，或者第一投影t1的延伸方向w1与第二投影t2的延伸方向w2所呈角度相对很小，第一投影t1的延伸方向w1与第二投影t2的延伸方向w2可以看作是平行的。也即，在沿航向轴z的方向俯视无人飞行器10时，第一机臂121的延伸方向w和第二机臂122的延伸方向大致上是基本平行的。

需要说明的是，后文所出现的基本平行，可以沿用上述说明，将不再进行赘述。

在另一些实施例中，请继续参照图3，并结合参照图1，机臂组件120处于折叠状态，第一投影t1的延伸方向w1与第二投影t2的延伸方向w2所呈角度小于5度。也即，第一投影t1的延伸方向w1和第二投影t2的延伸方向w2所呈角度相对较小。

如此，在第一机臂121和第二机臂122收拢于机身110的侧面的情况下，在沿航向轴z的方向俯视无人飞行器10时，由于第一机臂121的延伸方向和第二机臂122的延伸方向大致上是基本平行的或是呈相对较小的角度，可以使得无人飞行器10所占用的尺寸更小。

请继续参照图3，并结合参照图1，在一些实施例中，机臂组件120处于折叠状态，第一投影t1的延伸方向w1与无人飞行器10的横滚轴y基本平行。也即，第一投影t1的延伸方向w1与无人飞行器10的横滚轴y可以看作是平行的。在另一些实施例中，机臂组件120处于所述折叠状态，第二投影t2的延伸方向w2与无人飞行器10的横滚轴y基本平行。也即，第二投影t2的延伸方向w2与无人飞行器10的横滚轴y可以看作是平行的。

如此，基于无人飞行器10的横滚轴y来构造第一机臂121和第二机臂122的结构，可以使得在折叠状态下第一机臂121和第二机臂122更加靠近于机身110的侧面，进而更进一步减小在折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸。

图4示出了图1中的无人飞行器10的侧视结构示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，第一机臂121绕第一轴线L1可转动连接于机身110，第二机臂122绕第二轴线L2可转动连接于第一机臂121。作为一种实施方式，结合参照图4，第一轴线L1与第二轴线L2基本平行。作为另一种实施方式，第一轴线L1与第二轴线L2所呈角度小于5度。

如此，能够进一步使第一机臂121和第二机臂122相互之间更近靠近，减小在折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸。

图5示出了本申请另一实施例中无人飞行器10的机臂组件120处于折叠状态的侧视结构示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。需要说明的是，为便于示出第一轴线L1与无人飞行器10的航向轴z之间的关系，图5中在无人飞行器10的航向轴z的一侧以虚线示意出了与第一轴线L1相等同的等同轴线L1’，等同轴线L1’与第一轴线L1彼此平行。

在一些实施例中，请继续参照图4，并结合参照图1和图2，第一轴线L1和无人飞行器10的航向轴z基本平行。当然，第二轴线L2也可以和无人飞行器10的航向轴z基本平行。在另一些实施例中，第一轴线L1和航向轴z呈第一预设角度α1，第一预设角度α1可看作是上述等同轴线L1’与航向轴z之间所呈角度，第一预设角度α1大于等于0度且小于等于30度。当然，第二轴线L2也可以和无人飞行器10的航向轴z呈第二预设角度α2，第二预设角度α2大于等于0度且小于等于30度。

如此，基于无人飞行器10的航向轴z来配置第一机臂121和第二机臂122的转动轴线(即分别为第一轴线L1和第二轴线L2)，更有利于第一机臂121和第二机臂122通过转动的方式收拢于机身110的侧面，得到更小的无人飞行器10所占用的尺寸，使得整体结构更为紧凑，且可以使得折叠后，桨叶310与机身110的顶部高度基本平齐，进而把桨叶310收纳于机身110的顶部。在具有前述第一预设角度α1和第二预设角度α2的情况下，第一机臂121和第二机臂122的纵向尺寸可以设置得更大，进而使得桨叶310可以设置得更大，从而提高无人飞行器10的飞行效率。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，第二机臂122具有沿第二机臂122的纵长方向相对设置的第一端部122a和第二端部122b，第一端部122a和第二端部122b上分别设置动力装置300。沿第二机臂122的纵长方向，第二机臂122上位于第一端部122a和第二端部122b之间的部分与第一机臂121可转动连接。也即，第一机臂121不与第二机臂122的端部连接。如此，有利于提高无人飞行器10飞行时的稳定性。

在一些实施例中，请继续参照图1、图2，并结合参照图4，沿第二机臂122的纵长方向，第二机臂122具有依次连接的第一段1221、第二段1222和第三段1223。第一段1221远离第二段1222的一端为第一端部122a，第三段1223远离第二段1222的一端为第二端部122b。第一段1221、第二段1222和第三段1223的纵向长度均相同，第二段1222与第一机臂121可转动连接。具体地，第二机臂122的中间处(即第二段1222的中间处)可转动连接于第一机臂121。如此，能够更进一步有利于提高无人飞行器10飞行的稳定性。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，第二机臂122朝向机身110底部的一侧，与第一机臂121朝向机身110顶部的一侧连接；或者，第二机臂122朝向机身110顶部的一侧，与第一机臂121朝向机身110底部的一侧连接。图1和图2示意出第二机臂122朝向机身110底部的一侧，与第一机臂121朝向机身110顶部的一侧连接的情形。如此，能够进一步利用机身110的侧面，便于第一机臂121和第二机臂122收拢于机身110的侧面，从而利于收纳及携带。

图6示出了图2中的无人飞行器10在参考面R上的正投影的示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，结合参照图6，机臂组件120处于展开状态，第一机臂121和第二机臂122展开于机身110的侧面，在机臂组件120从折叠状态转换为展开状态的过程中，第一机臂121相对无人飞行器10的横滚轴y转动第三预设角度α3，第二机臂122相对第一机臂121转动第四预设角度α4。进一步参照图6，在第一机臂121和第二机臂122为如图1和图2所示出的纵长件的情况下，第三预设角度α3可以看作在展开状态下，第一投影t1的延伸方向w1’和横滚轴y之间所呈角度，第四预设角度α4可以看作在展开状态下，第二投影t2的延伸方向w2’和横滚轴y之间所呈角度。具体地，第三预设角度α3大于等于60度且小于等于120度；和/或，第四预设角度α4大于等于45度且小于等于135度。也即，第三预设角度α3可以是60度、70度、75度、83度、90度、100度、111度、118度或120度。示例性的，第三预设角度α3可以是60度。第四预设角度α4可以是45度、48度、60度、70度、90度、110度、120度、130度或135度。示例性的，第四预设角度α4可以是45度。

如此，可以通过设置第一机臂121和第二机臂122之间所呈角度，来配合实际使用过程中无人飞行器10的具体结构以调整所需要的飞行姿态。此外，结合在上述预设角度的设置，不仅可以提高无人飞行器10飞行的稳定性，也能够进一步得到更大的轴距。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，第一机臂121可转动连接于机身110的前端110a或者机身110的后端110b；或者，第一机臂121可转动连接于机身110上更靠近机身110的前端110a或者机身110的后端110b的部分。也就是说，第一机臂121大致上是可转动连接于机身110的前端110a或者机身110的后端110b。图1和图2示意出第一机臂121可转动连接于机身110的后端110b的情形。可以理解的是，机身110的前端110a和后端110b是相对于横滚轴y的轴向而言的。

如此，通过将第一机臂121可转动连接于机身110的前端110a或后端110b，能够更进一步增加无人飞行器10的轴距。

在一些实施例中，请继续参照图3和图6，第一投影t1的纵向长度为第一尺寸d1，第二投影t2的纵向长度为第二尺寸d2，机身110在参考面R上的正投影为第三投影t3，第三投影t3沿无人飞行器10的横滚轴y的轴向尺寸为预设尺寸(即第三尺寸d3)。在一些实施方式中，第一尺寸d1与第三尺寸d3的比值为0.33至0.66。在另一些实施方式中，第二尺寸d2与第三尺寸d3相同。

如此，能够在保证一定的轴距的基础上，得到更小的在折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，机臂组件120设置有两个，两个机臂组件120分别设于机身110沿无人飞行器10的横滚轴y的相对两侧。当然，还可以设置其他数量的机臂组件120，以得到所需要的无人飞行器10的飞行形式。可以根据具体使用情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限制。

图7示出了图1中的无人飞行器10的俯视结构示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。

在一些实施例中，请继续参照图1，并结合参照图7，机身110的前端110a用于安装摄像模组200。机臂组件120处于折叠状态，沿无人飞行器10的横滚轴y的轴向，第二机臂122的前端110a位于摄像模组200的前端110a的前方。如此，在折叠状态下，可以通过第二机臂122来保护摄像模组200，改善损坏摄像模组200的情形。

基于同一发明构思，请参照图1和图2，本申请实施例还提供了一种无人飞行器10，包括以上任一实施例中的无人飞行器10的机架100。以上任一实施例中无人飞行器10的机架100所具备的优势，无人飞行器10也同样具备，在此不再赘述。

图8示出了本申请又一实施例中无人飞行器10的机臂组件120处于折叠状态的侧视结构示意图；为便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的内容。

在一些实施例中，请参照图8，无人飞行器10还包括设于第二机臂122的动力装置300。动力装置300包括桨叶310和设于第二机臂122的驱动件320。桨叶310具有收纳状态。驱动件320传动连接桨叶310，用于驱动桨叶310转动。示例性的，每一驱动件320连接有两片桨叶310。其中，如图8所示，桨叶310位于第二机臂122的顶侧，桨叶310能够在收纳状态下与机身110的顶部相贴合。也即，在机臂组件120处于折叠状态的情况下，可以使得桨叶310处于收纳状态，此时，桨叶310与机身110的顶部相贴合。当然，桨叶310也可以位于第二机臂122的底侧，桨叶310能够在收纳状态下与机身110的底部相贴合。

如此，不仅可以保护桨叶310，还可以改善机臂组件120处于折叠状态时，使用者拿取无人飞行器10时桨叶310划伤使用者的情形。

在一些实施例中，可以设置相关的固定组件，通过固定组件使桨叶310能够在收纳状态下与机身110的顶部相贴合并相对固定。固定组件的固定方式可以是卡扣固定方式，也可以是其他可拆卸连接的方式，本申请实施例对此不作具体限制。如此，能够进一步提高桨叶310与机身110相贴合时的可靠性。

综上所述，本申请实施例提供的无人飞行器10及其机架100中，通过设置第一机臂121和第二机臂122，并使得第一机臂121可转动连接于机身110，第二机臂122可转动连接于第一机臂121，进而使用者可以拉开第二机臂122使第一机臂121和第二机臂122远离机身110而使飞行器处于展开状态，随之，使用者可以将第一机臂121和第二机臂122压向机身110而使飞行器处于折叠状态。机臂组件120处于折叠状态，第一机臂121和第二机臂122收拢于机身110的侧面，在无人飞行器10的航向轴z的方向上看，第一机臂121和第二机臂122至少部分重叠，使得在折叠状态下的机臂组件120所占用的尺寸可以更小。进一步地，结合无人飞行器10的俯仰轴x、横滚轴y和航向轴z，以及机身110的尺寸，通过配置第一机臂121和第二机臂122的可转动角度、第一机臂121和第二机臂122的尺寸及位置、第一机臂121和第二机臂122之间的相对位置关系，不仅能够获得所需要的无人飞行器10的轴距，提升飞行稳定性，还能够进一步得到更小的在折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸。更进一步地，还可以通过第二机臂122来保护处于折叠状态下的摄像模组200，还通过配置桨叶310在收纳状态下能够与机身110的顶部或底部相贴合，更进一步保护摄像模组200和桨叶310，改善机臂组件120在折叠状态下无人飞行器10被损坏以及桨叶310划伤使用者的情形。由此，通过上述各实施例中所示意出的实施方式，能够使得在机臂组件120处于展开状态下无人飞行器10具有所需要的轴距的同时，减小在机臂组件120处于折叠状态下无人飞行器10所占用的尺寸，使得无人飞行器10更为紧凑，满足了使用需求和携带需求。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种无人飞行器的机架，其特征在于，包括：

机身；以及

用于承载动力装置的机臂组件，所述动力装置用于提供飞行动力；所述机臂组件包括第一机臂和第二机臂，所述第一机臂与所述机身可转动连接，所述第二机臂与所述第一机臂可转动连接；

其中，所述机臂组件具有折叠状态和展开状态；所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第一机臂和所述第二机臂收拢于所述机身的侧面，所述第一机臂在参考面上的正投影为第一投影，所述第二机臂在所述参考面上的正投影为第二投影，所述第一投影和所述第二投影至少部分重叠，所述参考面垂直于所述无人飞行器的航向轴。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第一投影基本位于所述第二投影内；或者

所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第一投影与所述第二投影基本重叠。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第一投影的延伸方向与所述第二投影的延伸方向基本平行。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第一投影的延伸方向与所述第二投影的延伸方向所呈角度小于5度。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第一投影的延伸方向与所述无人飞行器的横滚轴基本平行；和/或

所述机臂组件处于所述折叠状态，所述第二投影的延伸方向与所述无人飞行器的横滚轴基本平行。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一机臂绕第一轴线可转动连接于所述机身，所述第二机臂绕第二轴线可转动连接于所述第一机臂；

所述第一轴线与所述第二轴线基本平行。

7.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一机臂绕第一轴线可转动连接于所述机身，所述第二机臂绕第二轴线可转动连接于所述第一机臂；

所述第一轴线与所述第二轴线所呈角度小于5度。

8.根据权利要求7所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一轴线和所述航向轴基本平行；和/或

所述第二轴线和所述航向轴基本平行。

9.根据权利要求7所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一轴线和所述航向轴呈第一预设角度，所述第一预设角度大于等于0度且小于等于30度；和/或

所述第二轴线和所述航向轴呈第二预设角度，所述第二预设角度大于等于0度且小于等于30度。

10.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第二机臂具有沿所述第二机臂的纵长方向相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部和所述第二端部上分别设置所述动力装置；

沿所述第二机臂的纵长方向，所述第二机臂上位于所述第一端部和所述第二端部之间的部分与所述第一机臂可转动连接。

11.根据权利要求10所述的无人飞行器的机架，其特征在于，沿所述第二机臂的纵长方向，所述第二机臂具有依次连接的第一段、第二段和第三段，所述第一段远离所述第二段的一端为所述第一端部，所述第三段远离所述第二段的一端为所述第二端部；

所述第一段、所述第二段和所述第三段的纵向长度均相同；所述第二段与所述第一机臂可转动连接。

12.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第二机臂朝向所述机身底部的一侧，与所述第一机臂朝向所述机身顶部的一侧连接；或者

所述第二机臂朝向所述机身顶部的一侧，与所述第一机臂朝向所述机身底部的一侧连接。

13.根据权利要求1-5任一所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂组件处于所述展开状态，所述第一机臂和所述第二机臂展开于所述机身的侧面，在所述机臂组件从折叠状态转换为展开状态的过程中，所述第一机臂相对所述无人飞行器的横滚轴转动第三预设角度，所述第二机臂相对所述第一机臂转动第四预设角度；

其中，所述第三预设角度大于等于60度且小于等于120度；和/或

所述第四预设角度大于等于45度且小于等于135度。

14.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述第一机臂可转动连接于所述机身的前端或者所述机身的后端；或者

所述第一机臂可转动连接于所述机身上更靠近所述机身的前端或者所述机身的后端的部分。

15.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机身在所述参考面上的正投影为第三投影，所述第三投影沿所述无人飞行器的横滚轴的轴向尺寸为预设尺寸；

其中，所述第一投影的纵向长度与所述预设尺寸的比值为0.33至0.66；和/或

所述第二投影的纵向长度与所述预设尺寸相同。

16.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机臂组件设置有两个，两个所述机臂组件分别设于所述机身沿所述无人飞行器的横滚轴的相对两侧。

17.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的机架，其特征在于，所述机身的前端用于安装摄像模组；

所述机臂组件处于所述折叠状态，沿所述无人飞行器的横滚轴的轴向，所述第二机臂的前端位于所述摄像模组的前端的前方。

18.一种无人飞行器，其特征在于，包括如权利要求1-17任一项所述的无人飞行器的机架。

19.根据权利要求18所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括设于所述第二机臂的动力装置，所述动力装置包括桨叶和设于所述第二机臂的驱动件，所述桨叶具有收纳状态；所述驱动件传动连接所述桨叶，用于驱动所述桨叶转动；

其中，所述桨叶位于所述第二机臂的顶侧，所述桨叶能够在所述收纳状态下与所述机身的顶部相贴合；或者

所述桨叶位于所述第二机臂的底侧，所述桨叶能够在所述收纳状态下与所述机身的底部相贴合。