WO2016139748A1 - 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係る自動運転システムの概略構成である。自動運転システムは、各車両と共に移動する運転支援装置1と、各運転支援装置1とネットワーク9を介して通信を行うサーバ装置2とを備える。そして、自動運転システムは、各運転支援装置1が測定した情報に基づき、サーバ装置2が保有する高度化地図DB(Database)21を更新することで、自動運転の可否の判定に必要な情報等を蓄積する。
図2は、運転支援装置1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2に示すように、運転支援装置1は、主に、通信部11と、センサ部12と、判定部13と、高度化地図情報処理部14と、ルート設定部15と、ユーザインターフェース(「ユーザI/F」とも表記する)16と、自動運転制御部17と、報知部18とを備える。
次に、運転支援装置1が実行する処理について、図3及び図4を参照して説明する。
図3は、自動運転に基づく走行前のルート設定時の処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置1は、図3に示すフローチャートの処理を、目的地がユーザI/F16により指定された際に実行する。
図4は、自動運転に基づく走行時に運転支援装置1が実行する処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置1は、図4に示すフローチャートの処理を、自動運転に基づく走行を開始したときに実行する。
図5は、ルート設定時の図3のステップS107で報知部18が表示する画面例である。図5において、マーク50は、車両の現在位置を示し、位置51は、目的地の位置を示す。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
運転支援装置1は、ユーザI/F16により指定された目的地までのルートを探索して自動運転を行った。これに代えて、運転支援装置1は、目的地が指定されていない場合であっても、過去の車両の走行履歴を参照することで、車両が進むルートを推定し、推定したルートに基づき自動運転を行ってもよい。この場合、運転支援装置1は、車両が送信した道路の情報を走行履歴として記憶しておき、走行履歴を参照して公知の統計的手法に基づき、走行するルートを予測する。そして、運転支援装置1は、例えば、予測したルートの確度が所定値以上の場合に、予測したルートに基づき自動運転を行う。
図3及び図4のフローチャートは一例であり、本発明が適用可能な処理手順は、これに限定されない。
自動運転困難地点予測部45が実行する自動運転困難地点Pnの予測処理を、サーバ装置2が実行してもよい。
運転支援装置1は、自動運転中において、自動運転困難地点Pn以外の注意が必要であると推定される所定の場所に車両が近付いた場合には、運転者に注意を促す警告を行うとよい。上述の所定の場所は、例えば、スクールゾーン、シルバーゾーン、及び住宅地等が該当する。
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。この場合、各サーバ装置は、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。
運転支援装置1は、高度化地図DB21に気象情報が登録されておらず、高度化地図情報D1に気象情報が含まれていない場合には、天候に関する情報を管理するサーバ装置2以外のサーバ装置から気象情報を受信して気象情報記憶部44に記憶してもよい。
2 サーバ装置
9 ネットワーク
11 通信部
12 センサ部
13 判定部
14 高度化地図情報処理部
15 ルート設定部
16 ユーザI/F
17 自動運転制御部
18 報知部
21 高度化地図DB
Claims (11)
- 移動体の周辺情報を取得する取得部と、
前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得部と、
前記環境取得部が取得した環境情報に基づいて、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した位置を利用者に報知する報知部と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。 - 前記取得部が取得した周辺情報に基づいて、車両の自動運転を行う自動運転制御部をさらに備え、
前記所定の基準は、前記自動運転の実行に必要な前記取得部の取得精度を満たすか否かを判定するための基準であることを特徴とする請求項1に記載の経路探索装置。 - 前記報知部は、前記抽出部が抽出した位置に対し所定距離以内に前記移動体が近づいた場合、前記自動運転が継続できなくなる旨の警告を出力することを特徴とする請求項2に記載の経路探索装置。
- 前記報知部は、前記自動運転を解除する入力を促す報知をした後も前記自動運転が解除されない場合、前記抽出部が抽出した位置に前記移動体が進入する前に、前記移動体が停車可能な地点への誘導を行うことを特徴とする請求項2または3に記載の経路探索装置。
- 前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を前記抽出部が抽出した時点で、前記駐車可能な地点の検索を行う安全地点検索部をさらに有することを特徴とする請求項4に記載の経路探索装置。
- 前記経路探索部は、前記抽出部が抽出した位置が前記移動経路に含まれる場合、前記抽出部が抽出した位置を含まない前記移動体の移動経路を探索することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の経路探索装置。
- 複数の移動体が当該移動体のセンサの出力に基づき生成した情報を受信して記憶するサーバ装置と通信を行う通信部をさらに有し、
前記環境取得部は、前記サーバ装置から、前記移動経路周辺を通過した移動体がセンサの出力に基づき生成した情報を前記環境情報として取得することを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の経路探索装置。 - 前記抽出部が抽出した位置に関する情報を前記サーバ装置へ送信することを特徴とする請求項7に記載の経路探索装置。
- 経路探索装置が実行する制御方法であって、
移動体の周辺情報を取得する取得工程と、
前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、
前記経路探索工程によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得工程と、
前記環境取得工程で取得した環境情報に基づいて、前記経路探索工程によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程で抽出した位置を利用者に報知する報知工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体の周辺情報を取得する取得部と、
前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得部と、
前記環境取得部が取得した環境情報に基づいて、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した位置を利用者に報知する報知部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項10に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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