WO2019057447A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben von wenigstens zwei automatisierten fahrzeugen - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben von wenigstens zwei automatisierten fahrzeugen Download PDF

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WO2019057447A1
WO2019057447A1 PCT/EP2018/073035 EP2018073035W WO2019057447A1 WO 2019057447 A1 WO2019057447 A1 WO 2019057447A1 EP 2018073035 W EP2018073035 W EP 2018073035W WO 2019057447 A1 WO2019057447 A1 WO 2019057447A1
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localization
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Jan Rohde
Holger Mielenz
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for operating at least two automated vehicles with a step of detecting signals, a step of reading in a map, depending on the signals, a step of determining a common driving strategy for the at least two automated vehicles in that a location potential of the at least two automated vehicles based on the map and dependent on the signals is optimized, and a step of providing the common driving strategy for operating the at least two automated vehicles.
  • the present invention further relates to a vehicle device for operating an automated
  • the method according to the invention for operating at least two automated vehicles comprises a step of detecting signals respectively transmitted from the at least two automated vehicles and a step of reading in a map depending on the signals.
  • the inventive method further comprises a step of determining a common
  • a map is meant, for example, a digital map, which is designed, for example, in connection with a navigation system and / or a control device of the automated vehicle and / or in conjunction with a smartphone, which is connected to the automated vehicle or from this is to locate the automated vehicle and / or perform a driving function, depending on the location, etc.
  • a signal is meant, for example, a digital message comprising at least one start and / or destination of the automated vehicle and / or indications (size, weight, load, height, maximum speed, etc.) of the automated vehicle.
  • a driving strategy is, for example, a specification for a trajectory of the automated vehicle and / or corresponding control commands for controlling a lateral and / or longitudinal control of the automated vehicle along the trajectory. Furthermore, the driving strategy includes, for example, a
  • a localization potential is to be understood, for example, the accuracy with which an automated vehicle determines its own position, for example by means of GNSS coordinates.
  • accuracy means the blur with which this highly accurate position can actually be determined. The smaller the blur, the greater the accuracy and the greater the localization potential.
  • the inventive method advantageously solves the problem that often many (automated) vehicles are traveling at the same time, which thus leads to a high traffic density. This often means longer trips and higher ones Pollutant emissions as absolutely necessary.
  • the method solves this problem by forming a so-called association between at least two automated vehicles, which saves space on the road, for example (smaller distances between the at least two automated vehicles results in a lower traffic density overall) and, for example, because of the lower traffic density - leads to shorter journeys.
  • This in turn increases the satisfaction of the occupants or all operators of an automated vehicle (delivery services, etc.) and also often saves money and reduces the
  • the inventive method solves the problem that automated vehicles are operated safely, for which a high
  • Localization potential is essential and which is increased by the method.
  • a high localization potential also leads to distances to other road users and / or other sources of danger (limitation of a
  • Traffic route, construction sites, railroad crossings, etc. are recognized in good time and / or determined and thus a corresponding driving strategy or avoidance maneuvers, etc.
  • the common driving strategy comprises a respective trajectory for each of the at least two automated vehicles, and the at least two automated vehicles are operated along the respective trajectory.
  • the card comprises at least one location feature.
  • the at least one localization feature is, for example, a traffic sign and / or a building and / or a lane marking and / or
  • Street lighting devices and / or localization devices - which are specially designed, for example, from an environment sensor of a
  • the localization feature is stored, for example, with a highly accurate position in the map.
  • a highly accurate position is to be understood as meaning a position which is so accurate within a given coordinate system, for example GNSS coordinates, that this position does not exceed a maximum permissible fuzziness.
  • the maximum blur may depend on the environment of the automated vehicle.
  • the maximum blur may for example depend on whether the automated vehicle is partially, fully or fully automated operated.
  • the maximum blur is so low that a safe operation of the automated vehicle is guaranteed.
  • the maximum blur is for example in one
  • the localization potential of the at least two automated vehicles is optimized by the common driving strategy comprising the respective trajectory for each of the at least two automated vehicles such that the at least one localization feature of each of the at least two automated vehicles is detected during operation by means of an environmental sensor system.
  • the highly accurate position is determined, for example, by detecting the location feature and determining a relative position of the automated vehicle. This is done for example by means of a direction vector and a distance between the localization feature and the automated vehicle.
  • the highly accurate position of the automated vehicle can be determined, for example by means of vector addition.
  • the localization potential of the at least two automated vehicles is optimized by the common driving strategy comprising the respective trajectory for each of the at least two automated vehicles such that the at least one localization feature is detected by at least one of the at least two automated vehicles by means of environmental sensors, and that at least a localization feature and / or a location indication of the at least one location feature is transmitted to each of the at least two automated vehicles by means of a transmission device.
  • the environmental sensor system is understood to mean at least one video and / or at least one radar and / or at least one lidar and / or at least one ultrasound and / or at least one further sensor which is designed to have one
  • the signals represent at least one location and one destination of the at least two automated vehicles and / or
  • Under state variables are, for example, sizes of the vehicles and / or
  • Air resistance and / or descriptions of the respective environment sensors and / or urgency wishes (how quickly or urgently an automated vehicle has to be understood in each case from its starting location to its destination), etc.
  • the inventive device for operating at least two automated vehicles comprises a transmitting and receiving unit for detecting signals which are respectively transmitted from the at least two automated vehicles, and for providing the common driving strategy for operating the at least two automated vehicles.
  • the device according to the invention Further comprises a read-in unit for reading in a map, depending on the signals, and a computing unit for determining a common driving strategy for the at least two automated vehicles such that optimizes a localization potential of the at least two automated vehicles based on the map and on the signals becomes.
  • the transmitting and receiving unit and / or the read-in unit and / or the arithmetic unit are designed to carry out a method according to at least one of the method claims.
  • the vehicle device for operating an automated vehicle comprises a transmitting and receiving device for transmitting a signal to an external server and for receiving a driving strategy from the external server, an environmental sensor system for detecting at least one localization feature, wherein the detection of the at least one localization feature at least depends on the driving strategy, and a control device for operating the automated vehicle, depending on the driving strategy and depending on the at least one localization feature.
  • the driving strategy is determined according to at least one of the method claims.
  • Figure 1 shows an embodiment of the device according to the invention
  • FIG. 2 shows an embodiment of the vehicle device according to the invention
  • Figure 3 shows an embodiment of the method according to the invention
  • Figure 4 shows an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.
  • FIG. 1 shows an arithmetic unit 100, which is shown by way of example, which has a
  • Device 1 10 for operating at least two automated vehicles 200, 210 comprises.
  • a computing unit 100 is meant, for example, a server.
  • a computing unit 100 is to be understood as meaning a cloud-that is, a composite of at least two electrical data processing systems-which exchange data, for example, via the Internet.
  • a cloud-that is, a composite of at least two electrical data processing systems-which exchange data, for example, via the Internet.
  • Embodiment corresponds to the computing unit 100 of the device 1 10.
  • the device 110 comprises a transmitting and receiving unit 11 1 for detecting 310 signals, which in each case starting from the at least two automated
  • the device 110 further comprises a computing unit 13 for determining 330 a common driving strategy for the at least two automated vehicles 200, 210 such that a localization potential of the at least two automated vehicles 200, 210 is optimized based on the map and on the signals becomes.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 and / or the read-in unit 1 12 and / or the arithmetic unit 1 13 can - depending on the particular embodiment of the
  • Arithmetic unit 100 - be designed differently. If the computing unit 100 is designed as a server, the transmitting and receiving unit 1 1 1 and / or the read-in unit 1 12 and / or the arithmetic unit 1 13 - based on the location of the device 1 10 - located at the same location.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 and / or the read-in unit 1 12 and / or the arithmetic unit 1 13 can be located at different locations, for example in different cities and / or in different countries a connection - such as the Internet - for the exchange of (electronic) data between the transmitting and receiving unit 1 1 1 and / or the read-in unit 1 12 and / or the computing unit 1 13 is formed.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 is adapted to a common
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 is further adapted to receive signals, which are respectively transmitted from the at least two automated vehicles 200, 210 to receive.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 transmit and receive data.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 is designed such that it with a - starting from the device 1 10 - externally arranged transmitting and / or receiving unit 122, connected by means of a cable and / or wireless connection 121 is.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 for example, electronic
  • Data processing elements such as a processor, memory and a hard disk, which are adapted to process the received signals and / or the provided common driving strategy - in the form of data values - to perform, for example, a change and / or adaptation of the data format and then to the at least two automated vehicles 200, 210 to transfer.
  • the transmitting and receiving unit 1 1 1 is designed to transmit or receive all data - without data processing elements.
  • the device comprises a read-in unit 12 for reading 320 a card, depending on the signals.
  • the read-in unit 12 comprises 12 electronic
  • the read-in unit 1 12 is designed such that the card is requested and / or received in the form of data values from a card providing service.
  • the read-in unit 1 12 is designed in such a way that it is connected to a transmitting and / or receiving unit 122 arranged externally, starting from the device 110, by means of a cable and / or wireless connection 121, so that the Card is requested and / or received by a card delivery service.
  • the read-in unit 1 12 is identical to the transmitting and / or receiving unit 1 1 1.
  • the device 1 10 comprises a computing unit 1 13 for determining 330 a common driving strategy for the at least two automated vehicles 200, 210 such that a localization potential of the at least two automated vehicles
  • the computing unit 1 comprises 13 electronic data processing elements
  • the arithmetic unit 1 13 includes a corresponding software, which is designed to determine a driving strategy according to the inventive method 300.
  • the driving strategy includes, for example, a respective trajectory 201, 21 1 for each of the at least two automated vehicles 200, 210 or a common trajectory, along which the least two automated vehicles 200, 210 are operated. Furthermore, the driving strategy includes, for example, a distance specification between the at least two automated vehicles 200, 210 and / or one
  • Vehicles 200, 210 detected a localization feature by means of environment sensors 202, 212.
  • the driving strategy provides for data exchange between at least some of the at least two vehicles 200, 210.
  • the driving strategy is provided such that a location indication of the at least one location feature 220 is transmitted from an automated vehicle 200 to at least one further automated vehicle 210.
  • the driving strategy becomes, for example, in particular with respect to the respective trajectory
  • FIG. 2 shows an automated vehicle 200 that includes a vehicle device 400 for operating the automated vehicle 200.
  • the automated vehicle 200 is designed here as an example as a car. In other embodiments, the automated vehicle 200 is configured, for example, as a truck or as a two-wheeled vehicle.
  • the vehicle device 400 comprises a transmitting and receiving device 203 for transmitting a signal to an external server 100 and for receiving a driving strategy from the external server 100, an environmental sensor 202 for detecting at least one localization feature 220, wherein the detection of the at least one localization feature 220 is at least dependent from the driving strategy, and a controller 401 for operating the automated vehicle 200, depending on the driving strategy and depending on the at least one locating feature 220.
  • the transmitting and receiving device 203 is configured to receive a driving strategy in the form of data values and a signal in the form of data values to the external server 100 to transfer.
  • the transmitting and receiving device 203 is designed such that it is connected to a transmitting and / or receiving unit arranged externally, starting from the vehicle device 400, by means of a cable and / or wireless connection (for example, Bluetooth) , This may be, for example, a navigation system and / or a smartphone, which is included in the automated vehicle 200 act.
  • the transmitting and receiving device 203 is configured to forward the received driving strategy to the control unit 401 for operating the automated vehicle 200.
  • Receiving device 203 electronic data processing elements, such as a processor, memory and a hard disk, which are adapted to process the received driving strategy, for example, to carry out a change and / or adjustment of the data format, and then forward to the control unit 401.
  • electronic data processing elements such as a processor, memory and a hard disk, which are adapted to process the received driving strategy, for example, to carry out a change and / or adjustment of the data format, and then forward to the control unit 401.
  • the automated vehicle 200 includes an environment sensor 202. This includes at least one own sensor and / or is already with the environment sensor 202.
  • Automated vehicle 200 includes sensors connected.
  • the surroundings sensor 202 comprises, for example, a computing unit (processor,
  • Main memory hard disk
  • suitable software which is designed to detect the localization feature 220 detected by means of the at least one sensor, for example by means of object recognition.
  • the environment sensor 202 is designed such that the at least one localization feature 220 in shape of data values is forwarded to the controller 401 for operating the automated vehicle 200.
  • the vehicle device 400 comprises a control device 401 for operating the automated vehicle 200.
  • the automated vehicle 200 comprises a control device 401 for operating the automated vehicle 200.
  • a transverse and / or a longitudinal control of the automated vehicle 200 is controlled.
  • safety-relevant functions airbag, emergency braking, etc.
  • FIG. 3 shows an embodiment of the method 300 according to the invention.
  • Each of the at least two automated vehicles 200, 210 transmits by means of a transmission and
  • the external server 100 or the device 1 10 receive the signals. Then, depending on the signals, a card is read. By means of a computing unit 13, the device determines a common driving strategy for operating the at least two automated vehicles 200, 210 such that a localization potential of the at least two automated vehicles 200, 210 is optimized based on the map and on the signals.
  • a trajectory 201, 21 1 for each of the at least two automated vehicles 200, 210 is determined such that the at least two automated vehicles 200, 210 drive offset within the traffic lane, so that each of the at least two automated vehicles 200, 210 at least one localization feature 220 can detect by means of environment sensors 202, 212.
  • the common driving strategy is determined in such a way, for example is that one of the at least two automated vehicles 200, 210 the
  • At least one location feature 220 is detected and all other of the at least two automated vehicles 200, 210 are operated relative to the one of the at least two automated vehicles 200, 210 so as to locate therefrom. This is done, for example, by the at least one
  • FIG. 4 shows an exemplary embodiment of a method 300 for operating
  • At least two automated vehicles 200, 210 are at least two automated vehicles 200, 210.
  • step 301 the method 300 starts.
  • step 310 signals transmitted respectively from the at least two automated vehicles 200, 210 are received.
  • step 320 a map is read in, depending on the signals.
  • step 330 a common driving strategy for the at least two
  • automated vehicles 200, 210 are determined such that a localization potential of the at least two automated vehicles 200, 210, based on the map and depending on the signals, is optimized. For example, that will
  • Localization potential is optimized by determining the common driving strategy such that the at least two automated vehicles 200, 210 do not mutually obscure a localization feature 220 needed, for example, to operate (locate) each of the at least two automated vehicles 200, 210.
  • the common driving strategy for operating the at least two automated vehicles 200, 210 is provided.
  • step 350 method 300 ends.

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210) mit einem Schritt des Erfassens (310) von Signalen, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210) übertragen werden, einem Schritt des Einlesens (320) einer Karte, abhängig von den Signalen, einem Schritt des Bestimmens (330) einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210), basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird, und einem Schritt des Bereitstellens (340) der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210). Weiterhin eine Fahrzeugvorrichtung (400) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200), welche eine Sende- und Empfangsvorrichtung (203) zum Übertragen eines Signals an einen externen Server (100) und zum Empfangen einer Fahrstrategie von dem externen Server (100), eine Umfeldsensorik (202) zum Erfassen wenigstens eines Lokalisierungsmerkmals (220), wobei das Erfassen des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals (220) wenigstens abhängig von der Fahrstrategie erfolgt, und ein Steuergerät (401) zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von der Fahrstrategie und abhängig von dem wenigstens einen Lokalisierungsmerkmal (220), umfasst.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeugen
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen mit einem Schritt des Erfassens von Signalen, einem Schritt des Einlesens einer Karte, abhängig von den Signalen, einem Schritt des Bestimmens einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird, und einem Schritt des Bereitstellens der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Fahrzeugvorrichtung zum Betreiben eines automatisierten
Fahrzeugs.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen umfasst einen Schritt des Erfassens von Signalen, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen übertragen werden, und einen Schritt des Einlesens einer Karte, abhängig von den Signalen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer gemeinsamen
Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge derart, dass ein
Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird, und einen Schritt des
Bereitstellens der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge.
Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes
Fahrzeug zu verstehen. Unter einem Einlesen der Karte ist beispielsweise das Einlesen eines Teilausschnitts der Karte, abhängig von einem jeweiligen Start- bzw. Zielort der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge, zu verstehen. Weiterhin kann beim Einlesen der Karte eine Detailtiefe bzw. eine Auflösung der Karte, beispielsweise abhängig von der jeweiligen Umfeldsensorik der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge, variieren. Unter einer Karte ist beispielsweise eine digitale Karte zu verstehen, welche dazu ausgebildet ist, beispielsweise in Verbindung mit einem Navigationssystem und/oder einem Steuergerät des automatisierten Fahrzeugs und/oder in Verbindung mit einem Smartphone, welches mit dem automatisierten Fahrzeug verbunden bzw. von diesem umfasst wird, das automatisierte Fahrzeug zu lokalisieren und/oder eine Fahrfunktion, abhängig von der Lokalisierung, auszuführen, etc.
Unter einem Signal ist beispielsweise eine digitale Nachricht zu verstehen, die wenigstens einen Start- und/oder einen Zielort des automatisierten Fahrzeugs und/oder Angaben (Größe, Gewicht, Beladung, Höhe, maximale Geschwindigkeit, etc.) des automatisierten Fahrzeugs umfasst.
Unter einer Fahrstrategie ist beispielsweise eine Vorgabe für eine Trajektorie des automatisierten Fahrzeugs und/oder entsprechende Steuerbefehle zum Steuern einer Quer- und/oder einer Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs entlang der Trajektorie zu verstehen. Weiterhin umfasst die Fahrstrategie beispielsweise eine
Vorgabe, dass wenigstens eines der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge wenigstens einem weiteren der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge in einem bestimmten Abstand und/oder mit einer bestimmten Geschwindigkeit folgt bzw. voraus fährt.
Unter einem Lokalisierungspotential ist beispielsweise die Genauigkeit zu verstehen, mit dem ein automatisiertes Fahrzeug seine eigene Position, beispielsweise mittels GNSS- Koordinaten, bestimmt. Die Kenntnis der eigenen - hochgenauen Position - ist für das sichere Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs von großer Bedeutung. Dabei ist unter Genauigkeit beispielsweise die Unschärfe zu verstehen, mit der diese hochgenaue Position tatsächlich bestimmt werden kann. Je kleiner die Unschärfe, desto größer die Genauigkeit und desto größer auch das Lokalisierungspotential.
Das erfindungsgemäße Verfahren löst auf vorteilhafte Weise das Problem, dass oft sehr viele (automatisierte) Fahrzeuge zeitgleich unterwegs sind, was somit zu einer hohen Verkehrsdichte führt. Dies bedeutet oftmals längere Fahrten und höhere Schadstoffemissionen als unbedingt notwendig. Mittels des erfindungsgemäßen
Verfahrens wird dieses Problem gelöst, indem ein sogenannter Verband zwischen wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen gebildet wird, was zum einen beispielsweise Platz auf den Straßen spart (geringere Abstände zwischen den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen führt zu einer geringeren Verkehrsdichte insgesamt) und - beispielsweise aufgrund der geringeren Verkehrsdichte - zu kürzeren Fahrten führt. Dies wiederum erhöht die Zufriedenheit der Insassen bzw. aller Betreiber eines automatisierten Fahrzeugs (Lieferdienste, etc.) und spart zudem oftmals Geld und verringert die
Schadstoffemission (zum einen aufgrund der geringeren Fahrzeit und zum anderen führt das Fahren in einem Verbund auch aufgrund des geringeren Luftwiderstands zu weniger Schadstoffemission). Weiterhin löst das erfindungsgemäße Verfahren das Problem, dass automatisierte Fahrzeuge sicher betrieben werden, wofür ein hohes
Lokalisierungspotential unerlässlich ist und welches mittels des Verfahrens gesteigert wird. Ein hohes Lokalisierungspotential führt auch dazu, dass Abstände zu weiteren Verkehrsteilnehmern und/oder anderen Gefahrenquellen (Begrenzung eines
Verkehrsweges, Baustellen, Bahnübergänge, etc.) rechtzeitig erkannt und/oder bestimmt werden und somit eine entsprechende Fahrstrategie bzw. Ausweichmanöver, etc.
ausgeführt werden können. Vorzugsweise umfasst die gemeinsame Fahrstrategie eine jeweilige Trajektorie für jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge und erfolgt das Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge entlang der jeweiligen Trajektorie.
Dies führt vorteilhafterweise zu einem effektiven und einfachen gemeinsamen Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge. Zudem können somit
sicherheitsrelevante Vorgaben (Abstände, etc.) vorgegeben und kontrolliert werden.
Vorzugsweise umfasst die Karte wenigstens ein Lokalisierungsmerkmal. Das wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal ist beispielsweise ein Verkehrszeichen und/oder ein Gebäude und/oder eine Fahrbahnmarkierung und/oder
Straßenbeleuchtungseinrichtungen und/oder Lokalisierungsvorrichtungen - die beispielsweise speziell dazu ausgebildet sind, von einer Umfeldsensorik eines
automatisierten Fahrzeugs erfasst zu werden - und/oder weitere Umgebungsmerkmale sein, die sich dazu eignen beispielsweise mittels einer Umfeldsensorik derart erfasst zu werden, dass ein Abstand und/oder eine Relativbewegung zu dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal bestimmt werden kann. Dabei ist das Lokalisierungsmerkmal beispielsweise mit einer hochgenauen Position in der Karte hinterlegt.
Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unscharfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unscharfe beispielsweise von der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen, ob das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird.
Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe so gering, dass ein sicheres Betreiben des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. Für ein vollautomatisiertes Betreiben des automatisierten Fahrzeugs liegt die maximale Unschärfe beispielsweise in einer
Größenordnung von etwa 10 Zentimeter.
Vorzugsweise wird das Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge optimiert, indem die gemeinsame Fahrstrategie die jeweilige Trajektorie für jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge derart umfasst, dass das wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal von jedem der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge während dem Betreiben jeweils mittels einer Umfeldsensorik erfasst wird.
Da ein sicheres und zuverlässiges Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs in vielen Fällen von der Kenntnis einer hochgenauen Position des automatisierten Fahrzeugs abhängt, kann diese vorteilhafterweise mittels des Lokalisierungsmerkmal in der Karte bestimmt werden. Die hochgenaue Position wird beispielsweise bestimmt, indem das Lokalisierungsmerkmal erfasst und eine relative Position des automatisierten Fahrzeugs dazu bestimmt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels eines Richtungsvektors und einem Abstand zwischen dem Lokalisierungsmerkmal und dem automatisierten Fahrzeug. Somit kann ausgehend von der Position des Lokalisierungsmerkmals (bekannt aus der Karte) und der relativen Position die hochgenaue Position des automatisierten Fahrzeugs - beispielsweise mittels Vektoraddition - bestimmt werden.
Vorzugsweise wird das Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge optimiert, indem die gemeinsame Fahrstrategie die jeweilige Trajektorie für jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge derart umfasst, dass das wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal von wenigstens einem der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge mittels einer Umfeldsensorik erfasst wird, und das wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal und/oder eine Lokalisierungsangabe des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals mittels einer Übertragungsvorrichtung an jedes weitere der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge übertragen wird. Unter der Umfeldsensorik sind beispielsweise wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine
Umgebung des automatisierten Fahrzeugs - und dadurch Lokalisierungsmerkmale in dieser Umgebung - zu erfassen.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass beispielsweise nicht jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge das Lokalisierungsmerkmal erfassen muss, sondern prinzipiell nur eines und die Informationen (beispielsweise die Lokalisierungsangabe in Form von hochgenauen Koordinaten) an alle weiteren der wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeuge übertragen werden. Dies erhöht die Sicherheit für alle beteiligten Fahrzeuge.
Vorzugsweise repräsentieren die Signale wenigstens jeweils einen Aufenthaltsort und jeweils einen Zielort der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge und/oder
Zustandsgrößen der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge.
Unter Zustandsgrößen sind beispielsweise Größen der Fahrzeuge und/oder
Luftwiderstände und/oder Beschreibungen der jeweiligen Umfeldsensorik und/oder Dringlichkeitswünsche (wie schnell bzw. dringend muss ein automatisiertes Fahrzeug jeweils von seinem Startort zu seinem Zielort), etc. zu verstehen.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Fahrstrategie noch besser an die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge und/oder beispielsweise an Sonderwünsche und/oder besondere Gegebenheiten eines Betreibers der wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeuge, etc. angepasst wird. Dies steigert die Effektivität des Verfahrens und die Zufriedenheit aller Betreiber
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen umfasst eine Sende- und Empfangseinheit zum Erfassen von Signalen, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen übertragen werden, und zum Bereitstellen der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiterhin eine Einleseeinheit zum Einlesen einer Karte, abhängig von den Signalen, und eine Recheneinheit zum Bestimmen einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird.
Vorzugsweise sind die Sende- und Empfangseinheit und/oder die Einleseeinheit und/oder die Recheneinheit dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
Die erfindungsgemäße Fahrzeugvorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst eine Sende- und Empfangsvorrichtung zum Übertragen eines Signals an einen externen Server und zum Empfangen einer Fahrstrategie von dem externen Server, eine Umfeldsensorik zum Erfassen wenigstens eines Lokalisierungsmerkmals, wobei das Erfassen des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals wenigstens abhängig von der Fahrstrategie erfolgt, und ein Steuergerät zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie und abhängig von dem wenigstens einen Lokalisierungsmerkmal. Vorzugsweise wird die Fahrstrategie nach wenigstens einem der Verfahrensansprüche bestimmt.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Figur 2 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Fahrzeugvorrichtung;
Figur 3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und Figur 4 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine
Vorrichtung 1 10 zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen 200, 210 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren
Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der Vorrichtung 1 10.
Die Vorrichtung 1 10 umfasst eine Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 zum Erfassen 310 von Signalen, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeugen 200, 210 übertragen werden, und zum Bereitstellen 340 der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210, und eine Einleseeinheit 1 12 zum Einlesen 320 einer Karte, abhängig von den Signalen. Die Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin eine Recheneinheit 1 13 zum Bestimmen 330 einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird.
Die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 und/oder die Einleseeinheit 1 12 und/oder die Recheneinheit 1 13 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der
Recheneinheit 100 - unterschiedlich ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 und/oder die Einleseeinheit 1 12 und/oder die Recheneinheit 1 13 - bezogen auf den Ort der Vorrichtung 1 10 - am selben Ort lokalisiert.
Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 und/oder die Einleseeinheit 1 12 und/oder die Recheneinheit 1 13 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen der Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 und/oder der Einleseeinheit 1 12 und/oder der Recheneinheit 1 13 ausgebildet ist. Die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 ist dazu ausgebildet, eine gemeinsame
Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 bereitzustellen bzw. an die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 zu übertragen. Die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 ist weiterhin dazu ausgebildet, Signale, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen 200, 210 übertragen werden, zu empfangen. Dazu kann die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 Daten übertragen und empfangen. In einer weiteren Ausführungsform ist die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden ist. Weiterhin umfasst die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 beispielsweise elektronische
Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die empfangenen Signale und/oder die bereitgestellte gemeinsame Fahrstrategie - in Form von Datenwerten - zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 zu übertragen. In einer weiteren Ausführungsform ist die Sende- und Empfangseinheit 1 1 1 derart ausgebildet, alle Daten - ohne Datenverarbeitungselemente - zu übertragen bzw. zu empfangen.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Einleseeinheit 1 12 zum Einlesen 320 einer Karte, abhängig von den Signalen. Dazu umfasst die Einleseeinheit 1 12 elektronische
Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, auf welcher die Karte abgespeichert ist. In einer weiteren Ausführungsform ist die Einleseeinheit 1 12 derart ausgebildet, dass die Karte in Form vom Datenwerten von einem Kartenbereitstellungsdienst angefordert und/oder empfangen wird. In einer weiteren Ausführungsform ist die Einleseeinheit 1 12 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden ist, damit die Karte von einem Kartenbereitstellungsdienst angefordert und/oder empfangen wird. In einer weiteren Ausführungsform ist die Einleseeinheit 1 12 identisch mit der Sende- und/oder Empfangseinheit 1 1 1 . Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 10 eine Recheneinheit 1 13 zum Bestimmen 330 einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge
200, 210, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird. Dazu umfasst die Recheneinheit 1 13 elektronische Datenverarbeitungselemente,
beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte. Weiterhin umfasst die Recheneinheit 1 13 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, eine Fahrstrategie entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren 300 zu bestimmen.
Die Fahrstrategie umfasst beispielsweise eine jeweilige Trajektorie 201 , 21 1 für jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 oder eine gemeinsame Trajektorie, entlang derer die wenigsten zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 betrieben werden. Weiterhin umfasst die Fahrstrategie beispielsweise eine Abstandsvorgabe zwischen den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen 200, 210 und/oder eine
Geschwindigkeitsvorgabe für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge und/oder eine Fahrspurvorgabe für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210, insbesondere derart, dass wenigstens eines der wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeuge 200, 210 ein Lokalisierungsmerkmal mittels einer Umfeldsensorik 202, 212 erfasst.
In einer Ausführungsform sieht die Fahrstrategie beispielsweise einen Datenaustausch zwischen wenigstens einigen der wenigstens zwei Fahrzeuge 200, 210 vor. Beispielsweise wird die Fahrstrategie derart bereitgestellt, dass eine Lokalisierungsangabe des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals 220 von einem automatisierten Fahrzeug 200 an wenigstens ein weiteres automatisiertes Fahrzeug 210 übertragen wird. Die Fahrstrategie wird beispielsweise, insbesondere bezüglich der jeweiligen Trajektorie
201 , 21 1 für jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210, bestimmt, indem - vergleichbar mit der Funktionsweise eines Navigationssystems - verschiedene Trajektorien - die theoretisch in Frage kommen - verglichen werden und die jeweils bestmögliche Trajektorie ausgewählt wird. Dies erfolgt beispielsweise abhängig von Zustandsgrößen der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210.
Figur 2 zeigt ein automatisiertes Fahrzeug 200, welches eine Fahrzeugvorrichtung 400 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200 umfasst. Das automatisierte Fahrzeug 200 ist hierbei beispielhaft als PKW ausgebildet. In weiteren Ausführungsformen ist das automatisierte Fahrzeug 200 beispielsweise als LKW oder als zweirädriges Fahrzeug ausgebildet. Die Fahrzeugvorrichtung 400 umfasst eine Sende- und Empfangsvorrichtung 203 zum Übertragen eines Signals an einen externen Server 100 und zum Empfangen einer Fahrstrategie von dem externen Server 100, eine Umfeldsensorik 202 zum Erfassen wenigstens eines Lokalisierungsmerkmals 220, wobei das Erfassen des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals 220 wenigstens abhängig von der Fahrstrategie erfolgt, und ein Steuergerät 401 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von der Fahrstrategie und abhängig von dem wenigstens einen Lokalisierungsmerkmal 220. Die Sende- und Empfangsvorrichtung 203 ist dazu ausgebildet, eine Fahrstrategie in Form von Datenwerten zu empfangen und ein Signal in Form von Datenwerten an den externen Server 100 zu übertragen. In einer weiteren Ausführungsform ist die Sende- und Empfangsvorrichtung 203 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Fahrzeugvorrichtung 400 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth), verbunden ist. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Navigationssystem und/oder einem Smartphone, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird, handeln. Weiterhin ist die Sende- und Empfangsvorrichtung 203 derart ausgebildet, die empfange Fahrstrategie an das Steuergerät 401 zum Betreiben des automatisieren Fahrzeugs 200 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Sende- und
Empfangsvorrichtung 203 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die empfangene Fahrstrategie zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderung und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen, und anschließend an das Steuergerät 401 weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst das automatisierte Fahrzeug 200 eine Umfeldsensorik 202. Diese umfasst wenigstens einen eigenen Sensor und/oder ist mit bereits von dem
automatisierten Fahrzeug 200 umfassen Sensoren verbunden. In einer Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik 202 beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor,
Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie eine geeignete Software, die dazu ausgebildet ist, das mittels des wenigstens einen Sensors erfasste Lokalisierungsmerkmal 220 - beispielsweise mittels Objekterkennung - zu erfassen. Weiterhin ist die Umfeldsensorik 202 derart ausgebildet, dass das wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal 220 in Form von Datenwerten an das Steuergerät 401 zum Betreiben des automatisieren Fahrzeugs 200 weitergeleitet wird.
Weiterhin umfasst die Fahrzeugvorrichtung 400 ein Steuergerät 401 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs 200. Dabei wird das automatisierte Fahrzeug 200
beispielsweise entlang einer Trajektorie 201 betrieben, indem mittels des Steuergeräts 401 eine Quer- und/oder eine Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs 200 gesteuert wird. In einer Ausführungsform werden beispielsweise alternativ und/oder zusätzlich sicherheitsrelevante Funktionen (Airbag, Notbremsung, etc.) ausgehend von der Fahrstrategie gesteuert.
Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300.
Hierbei befinden sich die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210
hintereinander in einer Fahrspur eines Verkehrsweges. Jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 sendet mittels einer Sende- und
Empfangsvorrichtung 203, 213 ein Signal an einen externen Server 100, welcher die erfindungsgemäße Vorrichtung 100 zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen 200, 210 umfasst.
Der externe Server 100 bzw. die Vorrichtung 1 10 empfangen die Signale. Anschließend wird abhängig von den Signalen eine Karte eingelesen. Mittels einer Recheneinheit 1 13 bestimmt die Vorrichtung eine gemeinsame Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 derart, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird.
In einer Ausführungsform wird beispielsweise jeweils eine Trajektorie 201 , 21 1 für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 derart bestimmt, dass die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 innerhalb der Fahrspur versetzt fahren, so dass jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 wenigstens ein Lokalisierungsmerkmal 220 mittels einer Umfeldsensorik 202, 212 erfassen kann.
In einer Ausführungsform ist es beispielsweise nicht möglich, innerhalb einer Fahrspur versetzt zu fahren, weshalb die gemeinsame Fahrstrategie beispielsweise derart bestimmt wird, dass eines der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 das
wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal 220 erfasst und alle anderen der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 derart relativ zu dem einen der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 betrieben werden, dass sie sich ausgehend davon lokalisieren. Dies erfolgt beispielsweise, indem das wenigstens eine
Lokalisierungsmerkmal 220 und/oder eine Lokalisierungsangabe des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals 220 mittels der Übertragungsvorrichtung 203, 213 an jedes weitere der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 übertragen wird. Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben von
wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen 200, 210.
In Schritt 301 startet das Verfahren 300. In Schritt 310 werden Signale, welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen 200, 210 übertragen werden, empfangen.
In Schritt 320 wird eine Karte, abhängig von den Signalen, eingelesen. In Schritt 330 wird eine gemeinsame Fahrstrategie für die wenigstens zwei
automatisierten Fahrzeuge 200, 210 derart bestimmt, dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210, basierend auf der Karte und abhängig von den Signalen, optimiert wird. Beispielsweise wird das
Lokalisierungspotential optimiert, indem die gemeinsame Fahrstrategie derart bestimmt wird, dass die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 sich nicht gegenseitig ein Lokalisierungsmerkmal 220, welches beispielsweise für das Betreiben (Lokalisieren) jedes einzelnen der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 benötigt wird, verdecken. In Schritt 340 wird die gemeinsame Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge 200, 210 bereitgestellt.
In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren (300) zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210), umfassend:
- Erfassen (310) von Signalen,
o welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeugen (200, 210) übertragen werden;
- Einlesen (320) einer Karte,
o abhängig von den Signalen;
- Bestimmen (330) einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) derart,
o dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210),
■ basierend auf der Karte und
■ abhängig von den Signalen,
optimiert wird; und
- Bereitstellen (340) der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210).
2. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
· die gemeinsame Fahrstrategie eine jeweilige Trajektorie (201 , 21 1 ) für jedes der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) umfasst und • das Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200 ,210) entlang der jeweiligen Trajektorie (201 , 21 1 ) erfolgt. 3. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• die Karte wenigstens ein Lokalisierungsmerkmal (220) umfasst. Verfahren (300) nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass
• das Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) optimiert wird, indem die gemeinsame Fahrstrategie die jeweilige Trajektorie (201 , 21 1 ) für jedes der wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeuge (200, 210) derart umfasst, dass das wenigstens eine
Lokalisierungsmerkmal (220) von jedem der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) während dem Betreiben jeweils mittels einer
Umfeldsensorik (202, 212) erfasst wird.
Verfahren (300) nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass
• das Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) optimiert wird, indem die gemeinsame Fahrstrategie die jeweilige Trajektorie (201 , 21 1 ) für jedes der wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeuge (200, 210) derart umfasst, dass das wenigstens eine
Lokalisierungsmerkmal (220) von wenigstens einem der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) mittels einer Umfeldsensorik (202, 212) erfasst wird, und
• das wenigstens eine Lokalisierungsmerkmal (220) und/oder eine
Lokalisierungsangabe des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals (220) mittels einer Übertragungsvorrichtung (203, 213) an jedes weitere der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) übertragen wird.
Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• die Signale wenigstens jeweils einen Aufenthaltsort und jeweils einen Zielort der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) und/oder
Zustandsgrößen der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) repräsentieren.
Vorrichtung (1 10) zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210), umfassend folgende Mittel:
- Sende- und Empfangseinheit (1 1 1 )
o zum Erfassen (310) von Signalen,
■ welche jeweils ausgehend von den wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen (200, 210) übertragen werden,
und
o zum Bereitstellen (340) der gemeinsamen Fahrstrategie zum Betreiben der wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210),
- Einleseeinheit (1 12) zum Einlesen (320) einer Karte,
o abhängig von den Signalen; und
- Recheneinheit (1 13) zum Bestimmen (330) einer gemeinsamen Fahrstrategie für die wenigstens zwei automatisierten Fahrzeuge (200, 210) derart,
o dass ein Lokalisierungspotential der wenigstens zwei automatisierten
Fahrzeuge (200, 210),
■ basierend auf der Karte und
■ abhängig von den Signalen,
optimiert wird.
Vorrichtung (1 10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass
• die Sende- und Empfangseinheit (1 1 1 ) und/oder die Einleseeinheit (1 12)
und/oder die Recheneinheit (1 13) dazu ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 6 auszuführen.
9. Fahrzeugvorrichtung (400) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200), umfassend folgende Mittel:
- Sende- und Empfangsvorrichtung (203)
o zum Übertragen eines Signals an einen externen Server (100) und o zum Empfangen einer Fahrstrategie von dem externen Server (100);
- Umfeldsensorik (202) zum Erfassen wenigstens eines Lokalisierungsmerkmals (220)
o wobei das Erfassen des wenigstens einen Lokalisierungsmerkmals (220) wenigstens abhängig von der Fahrstrategie erfolgt; und
- Steuergerät (401 ) zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs (200),
o abhängig von der Fahrstrategie und
o abhängig von dem wenigstens einen Lokalisierungsmerkmal (220).
10. Fahrzeugvorrichtung (400) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
• die Fahrstrategie nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6 bestimmt.
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