WO2018230174A1 - 車両制御システム - Google Patents

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和貴 春元
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control system, and is suitable for application to automatic driving of a vehicle, for example.
  • control is selected such that automatic driving is performed when it is determined that the road surface is not a rough road, and automatic driving is not performed when it is determined that the road surface is a bad road surface. There is a problem that it becomes difficult to perform automatic driving smoothly.
  • the present invention has been made in consideration of the above points, and intends to propose a vehicle control system that performs automatic driving safely and smoothly.
  • the present invention provides a vehicle control system that controls automatic driving of a vehicle, and recognizes a road surface condition on an automatic driving route to a destination based on road surface information indicating the road surface condition.
  • a vehicle control system that controls automatic driving of a vehicle, and recognizes a road surface condition on an automatic driving route to a destination based on road surface information indicating the road surface condition.
  • a first determination unit that determines whether automatic driving of the vehicle is possible and a sensor that acquires the state of the tire mounted on the vehicle.
  • a second determination unit that determines whether automatic driving of the vehicle is possible, a determination result regarding a road surface condition by the first determination unit, and a determination result regarding a tire condition by the second determination unit, the automatic driving of the vehicle And an automatic operation execution unit for executing the above.
  • automatic driving can be performed safely by taking into consideration road surface conditions and tire conditions, and various controls based on the road surface conditions and tire conditions can be performed, so that automatic driving is performed smoothly. be able to.
  • FIG. 1, 1 shows the vehicle control system by 1st Embodiment as a whole.
  • the vehicle control system 1 includes a vehicle 100 that can communicate with an external server 200 having various types of information.
  • the vehicle 100 is an automobile or the like, and includes a vehicle control device 110 that performs control related to automatic driving of the vehicle 100, a vehicle state recognition sensor group 120 that includes various sensors for recognizing the state of the vehicle 100, and navigation.
  • a navigation system 130 having a display, a speaker, and the like used as an interface when interacting with the driver, and a communication device 140 capable of communicating with the external server 200 are provided.
  • Vehicle control device 110, vehicle state recognition sensor group 120, navigation system 130, and communication device 140 are connected to each other via an in-vehicle network so as to communicate with each other.
  • the vehicle control device 110 includes a CPU (Central Processing Unit) 111 that controls, calculates, and transfers information, and a memory 112 that stores various information such as programs and data.
  • the function (for example, automatic driving control unit 113) of the vehicle control device 110 is realized by the CPU 111 reading and executing the program in the memory 112.
  • the vehicle control device 110 determines and executes an automatic driving operation based on information acquired from the vehicle state recognition sensor group 120, the navigation system 130, and the communication device 140.
  • the vehicle state recognition sensor group 120 includes an infrared sensor capable of measuring the groove depth of the tire of the vehicle 100, a camera that captures an image of the tire of the vehicle 100, a detection sensor that detects a force acting on the tire of the vehicle 100, and the like.
  • Vehicle information such as the tire mounting state of the vehicle 100 (information indicating the depth of the groove of the tire, an image when the tire is photographed, information indicating the force acting between the tire and the road surface, etc.) get.
  • the navigation system 130 has one or a plurality of information devices mounted on the vehicle 100 and assists the driver by route guidance or the like.
  • the navigation system 130 incorporates map data, facility data, etc., and searches for information such as destinations and facilities around the current location or displays them on the map.
  • the navigation system 130 calculates the current position using a GPS (Global Positioning System) while driving, compares it with a built-in map, displays a route on the map, and provides route guidance by voice or the like. And help the driver to the destination.
  • the navigation system 130 obtains environmental information for drivers such as road regulation information, weather information (information on weather, weather, climate, etc.), road surface information, and the like by using an information providing service for automobiles and the like. It is reflected in the guidance or transmitted to the vehicle control device 110.
  • the communication device 140 transmits and receives various types of information to and from the external server 200 by wireless communication.
  • the various information includes the above-described environmental information.
  • FIG. 2 shows a processing procedure related to an automatic driving control process for controlling the automatic driving of the vehicle 100.
  • the automatic driving control unit 113 acquires information (destination information) indicating the destination set based on the driver's operation by the navigation system 130 (step S10), and moves the process to step S11.
  • step S11 the automatic driving control unit 113 determines whether or not to start automatic driving based on the road surface condition (automatic driving start determination process (whether or not the first condition for starting the automatic driving of the vehicle 100 is satisfied)). Is performed). If it is determined that the automatic operation is to be started, the automatic operation control unit 113 proceeds to step S13, and if it is determined not to start the automatic operation, the automatic operation control unit 113 proceeds to step S12. The details of the automatic driving start determination process will be described with reference to FIG.
  • step S12 the automatic operation control unit 113 determines whether or not the vehicle state of the vehicle 100 is appropriate (whether or not the second condition for starting the automatic operation of the vehicle 100 is satisfied). Determination process). If the automatic driving control unit 113 determines that the vehicle state of the vehicle 100 is appropriate, the process proceeds to step S13. If the automatic driving control unit 113 determines that the vehicle state of the vehicle 100 is not appropriate, the process proceeds to step S14. The details of the vehicle state determination process will be described with reference to FIG.
  • step S13 the automatic driving control unit 113 performs an automatic driving continuation process related to the continuation of the automatic driving based on the road surface condition and the vehicle state, and moves the process to step S15. Details of the automatic driving continuation process will be described with reference to FIG.
  • step S14 the automatic driving control unit 113 notifies the driver through the navigation system 130 that automatic driving of the vehicle 100 is prohibited, and the automatic driving control process is terminated.
  • step S15 the automatic driving control unit 113 notifies the driver that the vehicle has arrived at the destination via the navigation system 130, and ends the automatic driving control process.
  • the automatic driving is controlled based on the road surface condition (the determination result of the first condition) and the vehicle state (the determination result of the second condition).
  • FIG. 3 shows a processing procedure related to the automatic driving start determination process for determining whether or not to start the automatic driving based on the road surface condition.
  • the automatic driving control unit 113 acquires the automatic driving route generated based on the destination information by the navigation system 130 (step S20), and moves the process to step S21.
  • step S21 the automatic driving control unit 113 acquires weather information and road surface information on the automatic driving route from the external server 200, and moves the process to step S22.
  • the weather information is information using vehicle communication, map information, net information, information using a camera image alone, or information combined.
  • the road surface information is information that uses information in combination between vehicles, map information, net information, camera images, or information estimated from weather information, or information that is combined.
  • step S22 the automatic operation control unit 113 determines whether there is snow or freezing on the automatic driving route based on the road surface information (whether the automatic driving route includes a snowy road or a freezing road). When it is determined that there is snow or freezing on the automatic driving route, the automatic operation control unit 113 proceeds to step S24, and when it is determined that there is neither snow nor freezing on the automatic driving route, the processing proceeds to step S23. .
  • step S23 the automatic driving control unit 113 determines that automatic driving is started, starts automatic driving, and ends the automatic driving start determination process. Note that after the start of automatic operation, the process proceeds to step S13 in FIG.
  • step S24 the automatic driving control unit 113 determines that the start of the automatic driving is suspended, and ends the automatic driving start determination process. Note that after the suspension of the start of the automatic operation, the process proceeds to step S12 in FIG.
  • FIG. 4 shows a processing procedure related to a vehicle state determination process for determining whether or not the vehicle state of the vehicle 100 is appropriate.
  • the automatic driving control unit 113 recognizes a tire mounting state (tire state) as a vehicle state (step S30).
  • the tire state (whether a studless tire (snow tire) is mounted on the vehicle 100 or a chain is mounted on the tire of the vehicle 100) is determined by the sensor of the vehicle state recognition sensor group 120 in the tire groove. It may be identified by measuring the depth, or by slightly operating the vehicle 100, the grip force (friction force, braking force, ⁇ estimated value, etc.) is measured and identified by the sensors of the vehicle state recognition sensor group 120. May be.
  • the tire state (whether or not a studless tire is mounted on the vehicle 100), the presence of the tire is confirmed by the sensor of the vehicle state recognition sensor group 120, the removal is detected, and tire information is input when the removal is detected. May be identified.
  • the tire may be recognized by any of the above-described recognition methods, the tire may be identified by combining the above-described identification methods, or the tire may be identified by other identification methods.
  • step S31 the automatic driving control unit 113 determines whether or not the tire state has been recognized. If the automatic driving control unit 113 determines that the tire state can be recognized, the process proceeds to step S33, and if the tire is a special tire such as an all-season tire or if the sensor is defective, the automatic driving control unit 113 recognizes the tire state. If it is determined that the process could not be performed, the process proceeds to step S32.
  • step S32 the automatic driving control unit 113 acquires the tire state input by the driver via the navigation system 130, and the process proceeds to step S33.
  • the input may be performed by operating the touch panel, may be performed by voice, or may be performed by other methods.
  • the input is not limited to the input by the driver, and may be performed by a person other than the driver.
  • step S33 the automatic driving control unit 113 determines whether or not a studless tire is mounted on the vehicle 100 and whether or not a chain is mounted on the tire of the vehicle 100.
  • the process proceeds to step S34, and the studless tire is not attached and the chain is not attached. If so, the process moves to step S35.
  • step S34 the automatic driving control unit 113 determines to start automatic driving, starts automatic driving, and ends the vehicle state determination processing. Note that after the start of automatic operation, the process proceeds to step S13 in FIG.
  • step S35 the automatic driving control unit 113 instructs the navigation system 130 to regenerate an automatic driving route without snow and freezing using the road surface information, and moves the process to step S36.
  • step S36 the automatic driving control unit 113 determines whether or not the automatic driving route has been regenerated. If it is determined that the automatic driving route has been regenerated, the automatic driving control unit 113 proceeds to step S37, and if it is determined that the automatic driving route has not been regenerated, the automatic driving control unit 113 proceeds to step S38.
  • step S37 the automatic driving control unit 113 confirms with the driver whether or not to use the regenerated automatic driving route, and determines to use the regenerated automatic driving route. If the process proceeds to step S34 and it is determined that the regenerated automatic driving route is not used, the process proceeds to step S40.
  • step S38 the automatic driving control unit 113 instructs the navigation system 130 to regenerate an automatic driving route with a predetermined point where there is no snow or freezing on the automatic driving route generated first,
  • the predetermined point may be a point where the chain must be mounted when the chain is mounted (starting point of chain regulation), or a point before getting on the expressway so as not to incur extra costs. Alternatively, it may be another point where there is no snow or freezing.
  • step S39 the automatic driving control unit 113 determines whether or not the automatic driving route has been regenerated. If it is determined that the automatic driving route can be regenerated, the automatic driving control unit 113 moves the process to step S37, and if it determines that the automatic driving route cannot be regenerated, the automatic driving control unit 113 moves the process to step S40.
  • step S40 the automatic driving control unit 113 determines that automatic driving is not possible, ends the vehicle state determination processing, and moves the processing to step S14 in FIG.
  • FIG. 5 shows a processing procedure related to the automatic driving continuation process for determining whether or not to continue the automatic driving based on the road surface condition and the vehicle state.
  • the automatic driving continuation process weather information and road surface information on an automatic driving route (more specifically, a traveling route: the remaining route in the automatic driving route) are acquired at any time (for example, at predetermined intervals) during automatic driving, It is determined whether or not to continue automatic operation.
  • the automatic operation control unit 113 acquires and updates weather information and road surface information on an automatic driving route (traveling route) during automatic driving (step S50).
  • step S51 the automatic operation control unit 113 determines whether there is snow or freezing on the traveling route based on the updated road surface information. When it is determined that there is snow or freezing, the automatic operation control unit 113 proceeds to step S53, and when it is determined that there is neither snow nor freezing, the process proceeds to step S52.
  • step S52 the automatic operation control unit 113 determines whether or not the destination has been reached. If it is determined that the automatic operation control unit 113 has arrived at the destination, the process proceeds to step S58. If it is determined that the automatic operation control unit 113 has not arrived at the destination, the process proceeds to step S50.
  • step S53 as in step S30, the automatic driving control unit 113 recognizes the tire mounting state (tire state) as the vehicle state, and moves the process to step S54.
  • the tire identification method in step S30 and the tire identification method in step S53 may be the same identification method or different identification methods.
  • step S54 the automatic driving control unit 113 determines whether or not the tire state has been recognized. If it is determined that the tire condition can be recognized, the automatic operation control unit 113 proceeds to step S55, and if it is determined that the tire condition cannot be recognized, the process proceeds to step S56. If it is determined that the tire state cannot be recognized, the tire information may be input in the same manner as in step S32.
  • step S55 the automatic driving control unit 113 determines whether or not a studless tire is mounted on the vehicle 100 and whether or not a chain is mounted on the tire of the vehicle 100. If the automatic operation control unit 113 determines that the studless tire is attached or the chain is attached, the process proceeds to step S52 and the studless tire is not attached and the chain is not attached. If so, the process moves to step S56.
  • step S56 the automatic operation control unit 113 notifies the driver via the navigation system 130 so as to switch to manual operation, and the process proceeds to step S57.
  • the transition to manual operation is accepted at any time as long as it can be safely performed.
  • step S57 the automatic driving control unit 113 instructs the navigation system 130 to change the destination to a evacuation place where the vehicle 100 can be safely stopped, and moves the process to step S58.
  • the automatic driving control unit 113 may notify the driver through the navigation system 130 that the destination has been changed.
  • step S58 the automatic operation control unit 113 ends the automatic operation and ends the automatic operation continuation process. Note that after the end of automatic driving, the process of step S15 in FIG. 2 is performed.
  • the vehicle control system 1 can safely perform automatic driving of the vehicle 100 by taking into consideration the road surface condition and the tire condition, and can perform various controls based on the road surface condition and the tire condition. Therefore, automatic driving of the vehicle 100 can be performed smoothly.
  • road surface information on the automatic driving route is acquired before the start of the automatic driving, and it is determined whether the automatic driving can be safely performed from the state of the vehicle such as the mounting state of the studless tire and the mounting state of the chain. Then, it is determined whether or not the automatic operation can be performed. According to such a configuration, it is possible to perform automatic driving with improved safety and stability in automatic driving on bad road surfaces (snow-covered road surfaces, frozen road surfaces, etc.).
  • the vehicle control system 1 when the road surface condition suddenly changes during the automatic driving, it is determined whether or not the automatic driving can be continued from the state of the vehicle. If the automatic driving is continued after the notification, the destination is changed to a shelter and the vehicle 100 stops safely. By performing such control, automatic driving can be performed safely and stably.
  • step S57 the case where the destination is changed to a evacuation place that can be safely stopped in step S57 has been described.
  • the present invention is not limited to this, and in step S57, as in step S38, An automatic driving route having a predetermined point where there is no snow accumulation or freezing as a destination may be regenerated.
  • step S34 the automatic driving control unit 113 instructs the navigation system 130 to regenerate an automatic driving route without snow using the road surface information, and in step S38, the automatic driving first generated is generated.
  • the navigation system 130 is instructed to regenerate an automatic driving route whose destination is a predetermined point where there is no snow on the driving route.
  • the presence or absence of freezing on the automatic driving route may be determined based on the road surface information.
  • step S35 the automatic driving control unit 113 instructs the navigation system 130 to regenerate an automatic driving route without freezing using the road surface information, and in step S38, the automatic driving route generated first.
  • the navigation system 130 is instructed to regenerate an automatic driving route whose destination is a predetermined point where there is no freezing above.
  • step S33 and step S55 the case where it is determined whether or not a studless tire is attached to the vehicle 100 and whether or not a chain is attached to the tire of the vehicle 100 in step S33 and step S55 has been described.
  • the present invention is not limited to this, and only one of the studless tire and the chain may be determined. For example, it may be determined whether or not a studless tire is mounted on the vehicle 100, or whether or not a chain is mounted on the tire of the vehicle 100.
  • the automatic driving control unit 113 executes the processing related to the automatic driving of the vehicle 100 .
  • the present invention is not limited to this, and the processing in the processing related to the automatic driving of the vehicle 100 is appropriately performed.
  • the processing unit included in the automatic operation control unit 113 for example, a first determination unit, a second determination unit, an automatic operation execution unit, a route regeneration unit, a continuation determination unit, a notification control unit, and a destination change may be executed.
  • the navigation system 130 may perform part or all of the processing performed by the vehicle control device 110, or the vehicle control device 110 performs part or all of the processing performed by the navigation system 130. May be.
  • the vehicle control device 110 may generate the automatic driving route.
  • the navigation system 130 acquires environmental information from the external server 200 has been described.
  • the present invention is not limited thereto, and the vehicle control device 110 may acquire environmental information from the external server 200. .
  • the automatic driving control unit 113 executes the process related to the automatic driving of the vehicle 100 has been described. This processing may be executed by the navigation system 130, another information processing apparatus (not shown), or the like.
  • SYMBOLS 1 Vehicle control system, 100 ... Vehicle, 110 ... Vehicle control apparatus, 111 ... CPU, 112 ... Memory, 113 ... Automatic operation control part, 120 ... Vehicle state recognition sensor group, 130 ... Navigation System, 140 ... Communicator, 200 ... External server

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Abstract

自動運転を安全かつスムーズに行う車両制御システムを提供する。 車両の自動運転を制御する車両制御システムであって、路面の状況を示す路面情報に基づいて目的地までの自動運転経路における路面状況を認識した結果に応じて車両の自動運転の可否を判定する第１判定部と、車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいてタイヤのタイヤ状態を識別した結果に応じて車両の自動運転の可否を判定する第２判定部と、第１判定部による路面状況に関する判定結果と、第２判定部によるタイヤ状態に関する判定結果とに基づいて、車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、を設けるようにした。

Description

車両制御システム
　本発明は車両制御システムに関し、例えば車両の自動運転に適用して好適なものである。
　近年の自動車動向として、高齢者ドライバの増加から安全の重要性がより高まり、緊急時の自動ブレーキなどの運転支援機能が急速に普及している。そして、運転支援機能を応用して、自動運転の実現に向けた動きが活発になっている。
　ここで、自動運転を実現するには、様々な外界情報が必要とされ、道路上の渋滞情報、工事情報の他、天候情報などが活用され、自動運転の安定性が追求されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１５－２０６６５５号公報
　自動運転では、安全かつスムーズに目的地に移動することが求められる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、悪路面でないと判定された場合は自動運転を行い、悪路面であると判断された場合は自動運転を行わないというように制御が二者択一になってしまい、自動運転をスムーズに行うことが困難となる問題がある。
　本発明は以上の点を考慮してなされたもので、自動運転を安全かつスムーズに行う車両制御システムを提案しようとするものである。
　かかる課題を解決するため本発明においては、車両の自動運転を制御する車両制御システムであって、路面の状況を示す路面情報に基づいて目的地までの自動運転経路における路面状況を認識した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第１判定部と、前記車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいて前記タイヤのタイヤ状態を識別した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第２判定部と、前記第１判定部による路面状況に関する判定結果と、前記第２判定部によるタイヤ状態に関する判定結果とに基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、を設けるようにした。
　上記構成によれば、路面状況およびタイヤ状態を加味することで自動運転を安全に行うことができ、かつ路面状況およびタイヤ状態に基づく多様な制御ができるようになるので、自動運転をスムーズに行うことができる。
　本発明によれば、自動運転を安全かつスムーズに行う車両制御システムを実現することができる。
第１の実施の形態による車両制御システムの構成の一例を示す図である。 第１の実施の形態による自動運転制御処理に係るフローチャートの一例を示す図である。 第１の実施の形態による自動運転開始判定処理に係るフローチャートの一例を示す図である。 第１の実施の形態による車両状態判定処理に係るフローチャートの一例を示す図である。 第１の実施の形態による自動運転継続処理に係るフローチャートの一例を示す図である。
　以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
（１）第１の実施の形態
　図１において、１は全体として第１の実施の形態による車両制御システムを示す。車両制御システム１は、各種の情報を有する外部サーバ２００と通信可能な車両１００を含んで構成される。
　車両１００は、自動車等であり、車両１００の自動運転に係る制御を行う車両制御装置１１０、車両１００の状態を認識するための各種のセンサを含んで構成される車両状態認識センサ群１２０、ナビゲーション情報の描写の他、ドライバとの対話時のインターフェイスとして用いられるディスプレイ、スピーカなどを有するナビゲーションシステム１３０、および外部サーバ２００と通信可能な通信機１４０を備える。車両制御装置１１０、車両状態認識センサ群１２０、ナビゲーションシステム１３０、および通信機１４０の各々は、車載ネットワークを介して互いに通信可能に接続される。
　車両制御装置１１０は、制御、演算、情報転送等を司るＣＰＵ（Central　Processing　Unit）１１１と、プログラム、データ等、各種の情報を記憶するメモリ１１２とを備える。ＣＰＵ１１１がメモリ１１２のプログラムを読み出して実行することにより、車両制御装置１１０の機能（例えば、自動運転制御部１１３）が実現される。かかる車両制御装置１１０は、車両状態認識センサ群１２０、ナビゲーションシステム１３０、通信機１４０から取得した情報に基づいて自動運転の動作を決定して実行する。
　車両状態認識センサ群１２０は、車両１００のタイヤの溝の深さを測定可能な赤外線センサ、車両１００のタイヤの画像を撮像するカメラ、車両１００のタイヤに作用する力を検出する検出センサなどを備え、車両１００のタイヤの装着状態等の車両情報（タイヤの溝の深さを示す情報、タイヤを撮影したときの画像、タイヤおよび路面間に作用する力を示す情報などを示す出力値）を取得する。
　ナビゲーションシステム１３０は、車両１００に搭載される一または複数の情報機器を有し、道順案内などによりドライバを支援する。例えば、ナビゲーションシステム１３０は、地図データ、施設データ等を内蔵し、目的地、現在地周辺の施設などの情報を検索したり、地図上に表示したりする。また、例えば、ナビゲーションシステム１３０は、走行中にＧＰＳ（Global　Positioning　System）などを用いて現在位置を算出し、内蔵された地図と照らし合わせ、地図上に経路を表示し、音声などで道案内を行い、目的地までドライバを支援する。また、ナビゲーションシステム１３０は、自動車向け情報提供サービス等を利用し、道路に関する規制情報、気象情報（天気、天候、気候などの情報）、路面情報等のドライバのための環境情報を取得し、道順案内に反映したり、車両制御装置１１０に送信したりする。
　通信機１４０は、外部サーバ２００との各種の情報の送受信を無線通信により行う。各種の情報には、上述の環境情報などが含まれる。
　次に、車両１００の自動運転に係る処理について図２～図５を用いて説明する。
　図２は、車両１００の自動運転を制御する自動運転制御処理に係る処理手順を示す。
　まず、自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１３０によりドライバの操作に基づいてセットされた目的地を示す情報（目的地情報）を取得し（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に処理を移す。
　ステップＳ１１では、自動運転制御部１１３は、路面状況に基づいて自動運転を開始するか否かを判定する自動運転開始判定処理（車両１００の自動運転を開始するための第１条件を満たすか否かを判定する処理）を行う。自動運転制御部１１３は、自動運転を開始すると判定した場合、ステップＳ１３に処理を移し、自動運転を開始しないと判定した場合、ステップＳ１２に処理を移す。なお、自動運転開始判定処理の詳細については、図３を用いて説明する。
　ステップＳ１２では、自動運転制御部１１３は、車両１００の車両状態が適切であるか否かを判定する車両状態判定処理（車両１００の自動運転を開始するための第２条件を満たすか否かを判定する処理）を行う。自動運転制御部１１３は、車両１００の車両状態が適切であると判定した場合、ステップＳ１３に処理を移し、車両１００の車両状態が適切でないと判定した場合、ステップＳ１４に処理を移す。なお、車両状態判定処理の詳細については、図４を用いて説明する。
　ステップＳ１３では、自動運転制御部１１３は、路面状況および車両状態に基づいて自動運転の継続に係る自動運転継続処理を行い、ステップＳ１５に処理を移す。なお、自動運転継続処理の詳細については、図５を用いて説明する。
　ステップＳ１４では、自動運転制御部１１３は、車両１００の自動運転を禁止した旨をナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知し、自動運転制御処理を終了する。
　ステップＳ１５では、自動運転制御部１１３は、目的地に到着した旨をナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知し、自動運転制御処理を終了する。
　このように、自動運転制御処理では、路面状況（第１条件の判定結果）と車両状態（第２条件の判定結果）とに基づいて自動運転の制御が行われる。
　図３は、路面状況に基づいて自動運転を開始するか否かを判定する自動運転開始判定処理に係る処理手順を示す。
　まず、自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１３０により目的地情報に基づいて生成された自動運転経路を取得し（ステップＳ２０）、ステップＳ２１に処理を移す。
　ステップＳ２１では、自動運転制御部１１３は、自動運転経路上の気象情報および路面情報を外部サーバ２００から取得し、ステップＳ２２に処理を移す。ここで、気象情報は、車両間通信の情報、地図情報、ネット情報、カメラの画像を単独で用いた情報または組み合わせた情報である。路面情報は、車両間通信の情報、地図情報、ネット情報、カメラの画像、気象情報からの推測情報を単独で用いた情報または組み合わせた情報である。
　ステップＳ２２では、自動運転制御部１１３は、路面情報に基づいて自動運転経路上の積雪または凍結の有無（自動運転経路に積雪路または凍結路が含まれるか否か）を判定する。自動運転制御部１１３は、自動運転経路上に積雪または凍結があると判定した場合、ステップＳ２４に処理を移し、自動運転経路上に積雪も凍結もないと判定した場合、ステップＳ２３に処理を移す。
　ステップＳ２３では、自動運転制御部１１３は、自動運転を開始すると判定し、自動運転を開始し、自動運転開始判定処理を終了する。なお、自動運転の開始後は、図２のステップＳ１３に処理が移る。
　ステップＳ２４では、自動運転制御部１１３は、自動運転の開始を保留すると判定し、自動運転開始判定処理を終了する。なお、自動運転の開始の保留後は、図２のステップＳ１２に処理が移る。
　図４は、車両１００の車両状態が適切であるか否かを判定する車両状態判定処理に係る処理手順を示す。
　まず、自動運転制御部１１３は、車両状態としてタイヤの装着状況（タイヤ状態）を認識する（ステップＳ３０）。タイヤ状態（車両１００にスタッドレスタイヤ（スノータイヤ）が装着されているか否か、車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否か）については、車両状態認識センサ群１２０のセンサによりタイヤの溝の深さを測定して識別してもよいし、車両１００を微動作させることで、車両状態認識センサ群１２０のセンサによりグリップ力（摩擦力、制動力、μ推定値など）を測定して識別してもよい。また、タイヤ状態（車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か）については、車両状態認識センサ群１２０のセンサによりタイヤの存在を確認し、取り外しを検知し、取り外し検知時にタイヤ情報が入力されることで識別してもよい。上述した何れかの認識方法によりタイヤを認識してもよいし、上述した識別方法を組み合わせることでタイヤを識別してもよいし、その他の識別方法によりタイヤを識別してもよい。
　ステップＳ３１では、自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたと判定した場合、ステップＳ３３に処理を移し、オールシーズンタイヤ等の特殊なタイヤであった場合、センサに不良があった場合など、タイヤ状態を認識できなかったと判定した場合、ステップＳ３２に処理を移す。
　ステップＳ３２では、自動運転制御部１１３は、ナビゲーションシステム１３０を介してドライバにより入力されたタイヤ状態を取得し、ステップＳ３３に処理を移す。なお、入力は、タッチパネルの操作により行われてもよいし、音声により行われてもよいし、その他の方法により行われてもよい。なお、入力は、ドライバによる入力に限られるものではなく、ドライバ以外の者により行われてもよい。
　ステップＳ３３では、自動運転制御部１１３は、車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か、および車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、スタッドレスタイヤが装着されている、またはチェーンが装着されていると判定した場合、ステップＳ３４に処理を移し、スタッドレスタイヤが装着されていない、かつチェーンが装着されていないと判定した場合、ステップＳ３５に処理を移す。
　ステップＳ３４では、自動運転制御部１１３は、自動運転を開始すると判定し、自動運転を開始し、車両状態判定処理を終了する。なお、自動運転の開始後は、図２のステップＳ１３に処理が移る。
　ステップＳ３５では、自動運転制御部１１３は、路面情報を用いて積雪も凍結もない自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３６に処理を移す。
　ステップＳ３６では、自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたと判定した場合、ステップＳ３７に処理を移し、自動運転経路を再生成できなかったと判定した場合、ステップＳ３８に処理を移す。
　ステップＳ３７では、自動運転制御部１１３は、再生成された自動運転経路を使用するか否かをナビゲーションシステム１３０を介してドライバに確認し、再生成された自動運転経路を使用すると判定した場合、ステップＳ３４に処理を移し、再生成された自動運転経路を使用しないと判定した場合、ステップＳ４０に処理を移す。
　ステップＳ３８では、自動運転制御部１１３は、最初に生成した自動運転経路上の積雪も凍結もない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３９に処理を移す。所定の地点は、チェーンを搭載しているときにはチェーンを装着しなければならない地点（チェーン規制の開始地点）であってもよいし、余分な費用がかからないように高速道路に乗る前の地点であってもよいし、積雪も凍結もないその他の地点であってもよい。
　ステップＳ３９では、自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、自動運転経路を再生成できたと判定した場合、ステップＳ３７に処理を移し、自動運転経路を再生成できなかったと判定した場合、ステップＳ４０に処理を移す。
　ステップＳ４０では、自動運転制御部１１３は、自動運転は不可であると判定し、車両状態判定処理を終了し、図２のステップＳ１４に処理を移す。
　図５は、路面状況および車両状態に基づいて自動運転を継続するか否かを判定する自動運転継続処理に係る処理手順を示す。自動運転継続処理では、自動運転中に随時（例えば、所定の間隔で）、自動運転経路（より詳細には進行ルート：自動運転経路における残りの経路）上の気象情報および路面情報が取得され、自動運転を継続するか否かが判定される。
　まず、自動運転制御部１１３は、自動運転中に自動運転経路（進行ルート）上の気象情報および路面情報を取得して更新する（ステップＳ５０）。
　ステップＳ５１では、自動運転制御部１１３は、更新した路面情報に基づいて進行ルート上に積雪または凍結があるか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、積雪または凍結があると判定した場合、ステップＳ５３に処理を移し、積雪も凍結もないと判定した場合、ステップＳ５２に処理を移す。
　ステップＳ５２では、自動運転制御部１１３は、目的地に到着したか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、目的地に到着したと判定した場合、ステップＳ５８に処理を移し、目的地に到着していないと判定した場合、ステップＳ５０に処理を移す。
　ステップＳ５３では、自動運転制御部１１３は、ステップＳ３０と同様に、車両状態としてタイヤの装着状況（タイヤ状態）を認識し、ステップＳ５４に処理を移す。なお、ステップＳ３０のタイヤの識別方法と、ステップＳ５３のタイヤの識別方法とは同じ識別方法であってもよいし、異なる識別方法であってもよい。
　ステップＳ５４では、自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、タイヤ状態を認識できたと判定した場合、ステップＳ５５に処理を移し、タイヤ状態を認識できなかったと判定した場合、ステップＳ５６に処理を移す。なお、タイヤ状態を認識できなかったと判定された場合、ステップＳ３２と同様に、タイヤ情報の入力が行われるように構成してもよい。
　ステップＳ５５では、自動運転制御部１１３は、車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か、および車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定する。自動運転制御部１１３は、スタッドレスタイヤが装着されている、またはチェーンが装着されていると判定した場合、ステップＳ５２に処理を移し、スタッドレスタイヤが装着されていない、かつチェーンが装着されていないと判定した場合、ステップＳ５６に処理を移す。
　ステップＳ５６では、自動運転制御部１１３は、手動運転に切り替えるようにナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知し、ステップＳ５７に処理を移す。なお、手動運転への移行は、安全に行うことができる状態であれば随時受け付けられる。
　ステップＳ５７では、自動運転制御部１１３は、車両１００が安全に停止できる退避所に目的地を変更するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ５８に処理を移す。なお、この際、自動運転制御部１１３は、目的地を変更した旨をナビゲーションシステム１３０を介してドライバに報知するようにしてもよい。
　ステップＳ５８では、自動運転制御部１１３は、自動運転を終了し、自動運転継続処理を終了する。なお、自動運転の終了後は、図２のステップＳ１５の処理が行われる。
　上述したように、車両制御システム１では、路面状況およびタイヤ状態を加味することで車両１００の自動運転を安全に行うことができ、かつ路面状況およびタイヤ状態に基づく多様な制御ができるようになるので、車両１００の自動運転をスムーズに行うことができる。
　また、車両制御システム１では、自動運転の開始前に自動運転経路上の路面情報などが取得され、スタッドレスタイヤの装着状況、チェーンの装着状況など、車両の状態から安全に自動運転できるかが判断され、自動運転の実施の可否が決定される。かかる構成によれば、悪路面（積雪路面、凍結路面など）での自動運転において安全性と安定性とを高めた自動運転を行うことができる。
　更に、車両制御システム１では、自動運転が不可である場合、自動運転が可能な代替経路（例えば、積雪も凍結もない経路）が生成される。かかる構成によれば、安全性と安定性とをより高めた自動運転を行うことができる。
　更に、車両制御システム１では、自動運転中に路面状況が急変した際は、車両の状態から自動運転の継続可否が判断され、継続が不可である場合、ドライバに報知される。報知後、自動運転を継続している場合、目的地が退避所に変更され、車両１００が安全に停止する。かかる制御を行うことで、自動運転を安全かつ安定して実施することができる。
　このように本実施の形態によれば、路面状況およびタイヤ状態を加味して安全性および安定性をより高めた自動運転が実現可能となる。また、急な天候悪化（路面状況の悪化）があった場合でも、自動運転の継続の可否が判定されるので、自動運転の安全性および安定性が確保される。
（２）他の実施の形態
　なお上述の第１の実施の形態においては、本発明を車両制御システム１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の車両制御システムに広く適用することができる。
　また上述の実施の形態においては、ステップＳ５７において安全に停止できる退避所に目的地を変更する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ステップＳ５７においてステップＳ３８と同様に自動運転経路上の積雪も凍結もない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにしてもよい。
　また上述の実施の形態においては、ステップＳ２２およびステップＳ５１において路面情報に基づいて自動運転経路上の積雪または凍結の有無を判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、積雪、凍結の何れか一方のみ判定するようにしてもよい。例えば、路面情報に基づいて自動運転経路上の積雪の有無を判定するようにしてもよい。この場合、例えば、自動運転制御部１１３は、ステップＳ３５では、路面情報を用いて積雪がない自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３８では、最初に生成した自動運転経路上の積雪がない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行う。また、例えば、路面情報に基づいて自動運転経路上の凍結の有無を判定するようにしてもよい。この場合、自動運転制御部１１３は、ステップＳ３５では、路面情報を用いて凍結がない自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行い、ステップＳ３８では、最初に生成した自動運転経路上の凍結がない所定の地点を目的地とする自動運転経路を再生成するようにナビゲーションシステム１３０に指示を行う。
　また上述の実施の形態においては、ステップＳ３３およびステップＳ５５において車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否か、および車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、スタッドレスタイヤ、チェーンの何れか一方のみ判定するようにしてもよい。例えば、車両１００にスタッドレスタイヤが装着されているか否かを判定するようにしてもよいし、車両１００のタイヤにチェーンが装着されているか否かを判定するようにしてもよい。
　また上述の実施の形態においては、車両１００の自動運転に係る処理について自動運転制御部１１３が実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両１００の自動運転に係る処理における適宜の処理を自動運転制御部１１３に含まれる処理部（例示するならば、第１判定部、第２判定部、自動運転実行部、経路再生成部、継続判定部、報知制御部、目的地変更部など）が実行するようにしてもよい。
　また上述の実施の形態においては、車両制御装置１１０が行う処理の一部または全部をナビゲーションシステム１３０が行ってもよいし、ナビゲーションシステム１３０が行う処理の一部または全部を車両制御装置１１０が行ってもよい。例えば、ナビゲーションシステム１３０が自動運転経路を生成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両制御装置１１０が自動運転経路を生成するようにしてもよい。また、例えば、ナビゲーションシステム１３０が外部サーバ２００から環境情報を取得する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両制御装置１１０が外部サーバ２００から環境情報を取得するようにしてもよい。
　また上述の実施の形態においては、車両１００の自動運転に係る処理について自動運転制御部１１３が実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、車両１００の自動運転に係る処理における適宜の処理をナビゲーションシステム１３０、図示しない他の情報処理装置などが実行するようにしてもよい。
　また上述の構成については、本発明の要旨を変更しない範囲において適宜に組み合わせることができる。
　１……車両制御システム、１００……車両、１１０……車両制御装置、１１１……ＣＰＵ、１１２……メモリ、１１３……自動運転制御部、１２０……車両状態認識センサ群、１３０……ナビゲーションシステム、１４０……通信機、２００……外部サーバ

Claims (6)

  1. 　車両の自動運転を制御する車両制御システムであって、
    　路面の状況を示す路面情報に基づいて目的地までの自動運転経路における路面状況を認識した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第１判定部と、
    　前記車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいて前記タイヤのタイヤ状態を識別した結果に応じて前記車両の自動運転の可否を判定する第２判定部と、
    　前記第１判定部による路面状況に関する判定結果と、前記第２判定部によるタイヤ状態に関する判定結果とに基づいて、前記車両の自動運転を実行する自動運転実行部と、
    　を備えることを特徴とする車両制御システム。
  2. 　前記第１判定部は、前記自動運転経路に積雪路または凍結路が含まれると認識した場合、路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定し、
    　前記第２判定部は、前記車両にスノータイヤが装着されている、または前記車両に装着されたタイヤにチェーンが付けられていると識別した場合、タイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができる判定し、
    　前記自動運転実行部は、前記第１判定部により路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定された場合であっても、前記第２判定部によりタイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができると判定されたときは、前記車両の自動運転を開始する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 　前記第１判定部により路面状況に関して前記車両の自動運転ができないと判定され、かつ、前記第２判定部によりタイヤ状態に関して前記車両の自動運転ができないと判定された場合、前記自動運転経路とは異なる前記目的地までの自動運転経路を再生成する経路再生成部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  4. 　前記車両の自動運転中に取得された路面情報に基づいて前記自動運転経路における残りの経路の路面状況を認識した結果と、前記車両に装着されたタイヤの状態を取得するセンサからの出力値に基づいて、前記タイヤのタイヤ状態を識別した結果とに基づいて前記車両の自動運転を継続するか否かを判定する継続判定部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  5. 　前記継続判定部による判定結果に基づいて報知を制御する報知制御部を備え、
    　前記報知制御部は、前記継続判定部により前記車両の自動運転を継続しないと判定された場合、手動運転に切り替える旨を報知する制御を行う、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
  6. 　前記継続判定部による判定結果に基づいて前記目的地を変更する目的地変更部を備え、
    　前記目的地変更部は、前記継続判定部により前記車両の自動運転を継続しないと判定された場合、前記目的地を前記目的地とは異なる所定の目的地に変更し、
    　前記自動運転実行部は、前記目的地変更部により前記目的地が前記所定の目的地に変更された場合、前記所定の目的地まで前記車両の自動運転を実行する、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
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