WO2014092120A1

WO2014092120A1 - 被搭載物の搭載装置

Info

Publication number: WO2014092120A1
Application number: PCT/JP2013/083219
Authority: WO
Inventors: 西山　公人; 渡辺　大輔
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2012-12-11
Filing date: 2013-12-11
Publication date: 2014-06-19
Also published as: CA2893862A1; US20150328066A1; US9724252B2; AU2013358035B2; CN104837461A; CN104837461B; CA2893862C; EP2932950A1; JPWO2014092120A1; JP5897150B2; AU2013358035A1; EP2932950A4; MX2015007327A; BR112015013469A2

Abstract

主板体（３４）が低位置と高位置との間で変位するスロープ（２２）と、スロープ（２２）の変位を制御する制御部（１００）とを備え、制御部（１００）は、主板体（３４）に対する車椅子（２６）の搭載状態と非搭載状態とを検知する第１搭載検知手段（１１０）と、接地側板体（３８）に対する車椅子（２６）の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段（１２０）と、車体側板体（３６）に対する車椅子（２６）の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段（１３０）と、接地側板体（３８）の車両後方側の端部が接地面（２０）に対して接地しているか否かを検知する接地検知手段（１４０）とを有する。

Description

被搭載物の搭載装置

　本発明は、例えば、被介護者が乗った車椅子等の被搭載物を車両に搭載する搭載装置に関する。

　例えば、特許文献１には、車体後部開口部のフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープに沿って車椅子を引き上げる車椅子引き上げ装置が開示されている。この車椅子引き上げ装置では、車椅子に係止されたベルトを電動ウインチで巻き取ることで、車椅子に乗員が乗ったままスロープに沿って引き上げる構造が採用されている。

特開２００６－２７１６６１号公報

　ところで、近年、床下にバッテリが載置されることで、従来と比較して車体後部のテールゲートの開口地上高が高い車両（例えば、ハイブリッド車両や電気自動車等）が増加している。このような開口地上高が高い車両に対して、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置を適用した場合、スロープを接地したときの傾斜角度やスロープの前後長に影響すると共に、ベルトを巻き取る電動ウインチに対して過大な負荷が付与される。

　そこで、スロープを複数の板体で構成し、隣接する板体同士を複数の回動軸で連結することが考えられる。この場合、被搭載物が回動軸を跨って隣接する板体同士の間に搭載されると回動軸を回動させてスロープを変位させたとき、被搭載物のスムーズな移動がしづらくなる、という問題がある。

　本発明の一般的な目的は、被搭載物をスムーズに移動させることが可能な被搭載物の搭載装置を提供することにある。

　前記の目的を達成するために、本発明は、被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、前記車体と前記車体側板体との間、及び、前記各板体同士の間に設けられる複数の回動軸と、前記回動軸を回動させる駆動手段と、前記主板体、前記車体側板体、前記接地側板体、及び、前記複数の回動軸を含んで構成され、前記駆動手段によって前記複数の回動軸を回動させることにより、前記主板体が低位置と高位置との間で変位するスロープと、前記スロープの変位を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記主板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第１搭載検知手段を有し、前記制御手段は、前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする。

　本発明によれば、被搭載物が主板体上に搭載されていない状態でのスロープの変位が制御手段によって禁止される（許可されない）。このため、被搭載物が所定位置である主板体以外の部位に載置された状態でのスロープの変位を好適に回避することができる。この結果、本発明では、被搭載物が所定位置（主板体にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープを安定してスムーズに変位させることができる。

　また、本発明は、前記制御手段が、前記接地側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段を有し、前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、前記第２搭載検知手段によって前記被搭載物が前記接地側板体に対して非搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする。

　本発明によれば、スロープを構成する主板体が低位置にあるときにおいて、被搭載物が主板体上に載置されていることを第１搭載検知手段によって検知し、且つ、被搭載物が接地側板体上に搭載されていないことを第２搭載検知手段によって検知した状態で、スロープの変位が許可される。この結果、本発明では、被搭載物が所定位置（主板体にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープを安定して変位（上方向に平行移動）させることができる。

　さらに、本発明は、前記制御手段が、前記車体側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段を有し、前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、前記第３搭載検知手段によって前記被搭載物が前記車体側板体に対して非搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする。

　本発明によれば、スロープを構成する主板体が高位置にあるときにおいて、被搭載物が主板体上に載置されていることを第１搭載検知手段によって検知し、且つ、被搭載物が車体側板体上に搭載されていないことを第３搭載検知手段によって検知した状態で、スロープの変位が許可される。この結果、本発明では、被搭載物が所定位置（主板体にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープを安定して変位（下方向に平行移動）させることができる。

　さらにまた、本発明は、前記制御手段が、前記接地側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段と、前記車体側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段とを有し、前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、前記第２搭載検知手段及び前記第３搭載検知手段の両方が非搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする。

　本発明によれば、第１搭載検知手段によって被搭載物が主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、第２搭載検知手段及び第３搭載検知手段の両方が非搭載状態であることを検知したときには、被搭載物が主板体のみに確実に搭載されているので、制御手段によってスロープの変位が許可される。この結果、本発明では、被搭載物が所定位置（主板体にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープを安定して変位させると共に、利便性を向上させることができる。

　さらにまた、本発明は、前記制御手段は、前記接地側板体の他端が前記接地面に対して接地しているか否かを検知する接地検知手段を有し、前記接地検知手段によって前記接地側板体の他端が前記接地面に接地していることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする。

　本発明によれば、スロープが車体と接地面との間に掛け渡されていることが確実に検知されたときにスロープの変位を許可し、スロープが掛け渡されていないときにスロープの変位を許可しないことで、スロープを安定して変位させることができる。

　さらにまた、本発明は、前記回動軸の回動可能状態と、前記回動軸の回動不可状態とを切り換える切換手段を備え、前記制御手段は、前記切換手段を切換制御することで、前記スロープの変位を許可する許可状態と前記スロープの変位を禁止する禁止状態とを切り換えることを特徴とする。

　本発明によれば、制御手段によってスロープの変位が許可されたとき、切換手段によって回動軸の回動可能状態と、前記回動軸の回動不可状態とを容易に切り換えることができる。この結果、本発明では、スロープを安定して変位させると共に、利便性を向上させることができる。

　本発明では、被搭載物をスムーズに移動させることが可能な被搭載物の搭載装置を得ることができる。

本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図である。図１に示す車両及びスロープの模式図である。回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図である。駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。制御部との接続関係を示すブロック図である。スロープの収納状態、立設固定状態、及び、接地状態を示す説明図である。スロープの収納状態、立設固定状態、及び、接地状態を示す模式図である。図５のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った縦断面図である。図１に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図である。車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から高位置に変位した状態を示す側面図である。車椅子が移動して車室後部スペースに到達した状態を示す側面図である。スロープを低位置から高位置に切り換えるときの支援システムの動作説明図である。スロープを高位置から低位置に切り換えるときの支援システムの動作説明図である。本発明の他の実施形態に係る搭載装置が搭載された車両及びスロープの模式図である。

　次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図、図２は、図１に示す車両及びスロープの模式図である。なお、各図中に矢印で示される、「前後」及び「上下」は、車両の前後方向及び上下方向（鉛直上下方向）を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。

　図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、例えば、車体後部開口部１２を開閉するバックドア（テールゲート）１４が設けられた車両１６に適用される。なお、搭載装置１０は、バックドア１４を有する車両１６に限定されるものではなく、例えば、左右のリヤドア（図示せず）を有する車両にも適用することが可能である。

　この搭載装置１０は、車体後部開口部１２のフロア面１８と接地面（路面）２０との間に掛け渡されるスロープ２２を備える。このスロープ２２は、被介護者２４が乗った車椅子（被搭載物）２６を車室後部スペース２８に引き込むと共に、車外へ引き出すためのものである。

　車両１６の車室内には、左右一対の電動ウインチ３０が設けられる。左右一対の電動ウインチ３０は、車椅子２６に係止されたベルト３２を巻き取ると共に、引き出し可能な図示しないドラムを備え、被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８に引き込むことができる。なお、左右一対の電動ウインチ３０は、例えば、車幅方向に沿った車体と座席との間に配置される。

　図２に示されるように、スロープ２２は、車椅子２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の車両前方側の一端と車体後部開口部（車体）１２との間に設けられる板体からなる車体側板体３６と、主板体３４の車両後方側の他端と接地面２０との間に設けられる板体からなる接地側板体３８とによって構成される。

　主板体３４、車体側板体３６、及び、接地側板体３８は、それぞれ平面視して矩形状の平板からなり、例えば、樹脂材料や軽金属材料によって中空体で構成されるとよい。スロープ２２の軽量化を図るためである。

　本実施形態では、主板体３４を単一の板体で構成しているが、例えば、隣接する複数のプレートが相互にスライドするように展開された複数のプレート全体を主板体３４としてもよい。また、車体側板体３６及び接地側板体３８は、それぞれ単一の板体に限定されるものではなく、複数の板体で構成されてもよい（後記する図１４参照）。

　図１、図２又は図６に示されるように、車両１６のフロア面１８と車体側板体３６との間には、車幅方向に沿って延在する第１回動軸４０ａが設けられる。車体側板体３６は、第１回動軸４０ａの軸心を回動中心として固定側のフロア面１８に対して回動可能に連結される。また、車体側板体３６と主板体３４との間には、車幅方向に沿って延在する第２回動軸４０ｂが設けられる。車体側板体３６及び主板体３４は、第２回動軸４０ｂの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。さらに、主板体３４と接地側板体３８との間には、車幅方向に沿って延在する第３回動軸４０ｃが設けられる。主板体３４及び接地側板体３８は、第３回動軸４０ｃの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。

　図２に示されるように、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１は、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２と同一に設定される（Ｌ１＝Ｌ２）。つまり、車体側板体３６の寸法Ｌ１と接地側板体３８の寸法Ｌ２は、同一に構成される。

　車体側板体３６の寸法Ｌ１と接地側板体３８の寸法Ｌ２とを同一にすると（Ｌ１＝Ｌ２）、主板体３４の角度を所定角度に保持した状態で、主板体３４を低位置（図２中の太実線参照）と高位置（図２中の太破線参照）との間で変位（位置変化）させることができる。このため、主板体３４の変位（位置変化）時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。

　図２に示されるように、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３は、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１、及び、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きく設定される（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）。

　主板体３４の寸法Ｌ３を、車体側板体３６の寸法Ｌ１及び接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きくすると（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）、車椅子２６を安定して変位（位置変化）させることができる搭載可能範囲（搭載可能面積）を広く確保することができ、スロープ２２の変位時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。

　図２に示される寸法Ｌ１、寸法Ｌ２及び寸法Ｌ３の合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）は、主板体３４の車両前方側の一端と車体との間に設けられる第１回動軸の軸心と接地面２０とを結ぶ仮想直線Ｓ（図２中の細一点鎖線参照）の寸法ＬＶよりも大きく設定される（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）。なお、寸法Ｌ１は、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法、寸法Ｌ３は、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法、寸法Ｌ２は、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法である。

　車体側板体３６の寸法Ｌ１と、主板体３４の寸法Ｌ３と、接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）を、仮想直線Ｓの寸法ＬＶよりも大きくすると（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）、接地面２０と接触する接地側板体３８の他端を移動させないでスロープ２２を変位させることができる。

　搭載装置１０は、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃをそれぞれ回動させる駆動機構（駆動手段）４２（図３及び図４参照）を備える。また、搭載装置１０は、駆動機構４２による駆動力が伝達されて第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃが回動可能な状態となる回動可能状態と、駆動機構４２による駆動力の伝達が遮断されて第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃが回動不可な状態となる回動不可状態とを切り換える切換機構（切換手段）４４（図３及び図４参照）とを備える。

　スロープ２２は、駆動機構４２によって第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃを回動させることにより、主板体３４が上下方向における低位置（図２中の太実線の位置）と高位置（図２中の太破線の位置）との間で変位するように設けられる。この主板体３４は、傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で上下方向に沿って平行に移動する。

　主板体３４が上下方向の低位置（図２中の太実線の位置）の状態にあるとき、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とは、水平となるように設定される。低位置の状態のとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線は、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態に設定される。

　主板体３４が上下方向の高位置（図２中の太破線の位置）の状態にあるとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とは、水平となるように設定される。高位置の状態のとき、接地側板体３８の車体前後方向の軸線は、車両後方側への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態に設定される。

　第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して駆動機構４２がそれぞれ設けられ、各駆動機構４２は同一に構成される。このため、第３回動軸４０ｃを回動させる駆動機構４２について詳細に説明し、第１回動軸４０ａ及び第２回動軸４０ｂを回動させる駆動機構４２についての説明を省略する。

　図３は、回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図、図４は、駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。

　図３及び図４に示されるように、駆動機構４２は、図示しないバッテリを電源としてモータ軸６０ａを正逆方向に回転させるモータ６０と、切換機構４４を介してモータ６０側と連結される駆動側ギヤ６２と、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに連結されて駆動側ギヤ６２と噛合可能に配設される従動側ギヤ６４とを有する。

　図３に示されるように、切換機構４４は、例えば、ソレノイド６６が付設された電磁式のクラッチ６８として構成される。このクラッチ６８は、コイルが積層して巻回されたソレノイド６６と、凹凸面と凸凹面とが相互に対向し連結（接続）及び離間可能に配置された円板状の一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂと、一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂの中心部にそれぞれ連結される一対の軸部７２ａ、７２ｂと、ばね力によって他方のクラッチ板７０ｂを押圧して一方のクラッチ板７０ａと連結（接続）させるばね部材７４とを有する。なお、ソレノイド６６に近接する他方のクラッチ板７０ｂは、ソレノイド６６に吸引される可動鉄心（アーマチュア）として機能するものである。

　一方のクラッチ板７０ａは、図示しないカップリング部材を介してモータ軸６０ａに連結され、他方のクラッチ板７０ｂは、軸部７２ｂを介して駆動側ギヤ６２と連結される。一方のクラッチ板７０ａと他方のクラッチ板７０ｂが連結したクラッチ６８のオン状態において、ソレノイド６６が通電されその励磁作用によって電磁力が発生し、この電磁力によってソレノイド６６側に他方のクラッチ板７０ｂが吸引される。他方のクラッチ板７０ｂが吸引されることで、他方のクラッチ板７０ｂが一方のクラッチ板７０ａから所定間隔だけ離間してクラッチ６８がオフ状態となる。クラッチ６８をオフ状態とすることで、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃがフリー状態となり、スロープ２２を構成する各板体を手動操作で回動させることができる。

　クラッチ６８のオン状態では、駆動側ギヤ６２と従動側ギヤ６４とが相互に噛合し、通電されたモータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されて第３回動軸４０ｃが所定方向に回動する。これに対してクラッチ６８のオフ状態では、駆動側ギヤ６２が従動側ギヤ６４から離間して非噛合状態となり（駆動側ギヤ６２が空転状態となる）、モータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されることが遮断される。

　次に、車両１６の床面に配置された制御部１００について説明する。図５は、制御部との接続関係を示すブロック構成図である。

　図５に示されるように、制御部（制御手段）１００には、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第１搭載検知手段１１０と、接地側板体３８に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段１２０と、車体側板体３６に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段１３０と、接地側板体３８の車両後方側の端部（他端）が接地面２０に対して接地しているか否かを検知する接地検知手段１４０とがそれぞれ接続されている。

　さらに、制御部１００は、切換機構４４と電気的に接続され、切換機構４４のソレノイド６６に対して切換制御信号（電気信号）を導出することで、クラッチ６８のオン状態（第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃの回動可能状態）とオフ状態（第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃの回動不可状態）とを切換制御する。さらに、制御部１００は、駆動機構４２と電気的に接続され、駆動機構４２のモータ６０にモータ駆動信号を導出することで、モータ６０を駆動制御する。

　図１及び図２に示されるように、第１搭載検知手段１１０は、電動ウインチ３０の図示しないドラムに設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサによって構成される。回転角度センサでドラムの回転角度を検出しドラムによるベルト３２の巻き取り量（引き上げ量）を検出することで、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とが（車椅子２６のスロープ２２上での位置が）検知される。

　なお、第１搭載検知手段１１０は、回転角度センサに限定されるものではなく、例えば、主板体３４の両側部にそれぞれ発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が主板体３４上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、主板体３４に対して図示しない重量センサ（歪ゲージ）を配置し主板体３４上に移動した車椅子２６によって発生する歪量を検出することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、主板体３４に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

　第２搭載検知手段１２０は、接地側板体３８の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。接地側板体３８上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第２搭載検知手段１２０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、接地側板体３８の車幅方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が接地側板体３８上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、接地側板体３８に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

　第３搭載検知手段１３０は、車体側板体３６の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。車体側板体３６上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第３搭載検知手段１３０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、車体側板体３６の左右方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が車体側板体３６上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、車体側板体３６に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

　接地検知手段１４０は、例えば、接地側板体３８の車両後方側端部の下方に配置されたリミットスイッチによって構成される。リミットスイッチに設けられた検知素子が接地面２０と接触することで接地状態が検知される。なお、接地検知手段１４０は、リミットスイッチに限定されるものではなく、例えば、反射型の光センサ等の非接触型のセンサを用いるとよい。

　制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路を備えており、各検知手段からの検知信号の入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を行なうことによって制御を実行する。

　図８は、図６のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った縦断面図である。
　接地側板体３８の上面には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される左右一対の把持部４６が設けられる。各把持部４６は、図８に示されるように、接地側板体３８の矩形状開口部４８から挿通して中空部５０内に収納されるケーシング５２を有する。ケーシング５２は、接地側板体３８の上面に沿って突出する係合突起部５４と、接地側板体３８の上面から下面に向かって緩やかに湾曲する湾曲面を有する湾曲部５６と、係合突起部５４と湾曲部５６とを連結する縦壁５８とを有する。

　図６は、スロープの車室内への収納状態、スロープの立設固定状態、及び、スロープを車外へ移動させスロープの他端を接地面に接地させた接地状態を示す説明図、図７は、前記の各状態をそれぞれ示す模式図である。

　スロープ２２は、収納状態から立設固定状態を経て車外に移動させた後、スロープ２２車両前後方向の他端が接地面２０に接地した接地状態となる。スロープ２２の車室内における収納状態では、主板体３４及び車体側板体３６が略水平状態にあると共に、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを起点として主板体３４及び車体側板体３６に対して鋭角状に折曲した状態となっている。この収納状態では、図６に示されるように、一対の把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２（図１参照）に近接する位置に設けられるため、例えば、介護者が車室内へ進入しなくても車外から車体後部開口部１２を介して把持部４６を把持してスロープ２２を容易に接地させることができる。

　本実施形態に係る搭載装置１０は、基本的に以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。

　図９は、図１に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図、図１０は、車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から高位置に変位した状態を示す側面図、図１１は車椅子が移動して車室後部スペースに到達した状態を示す側面図である。

　先ず、図１に示されるように、車室内に収納されたスロープ２２を車外に移動させ、主板体３４を上下方向で低位置となるように車体と接地面２０との間でスロープ２２を掛け渡す。この低位置では、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とが水平状態に設定されると共に、車体側板体３６の車体前後方向の軸線が、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態に設定される。

　続いて、スロープ２２（主板体３４）が低位置にある状態において、例えば、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を付勢し車椅子２６に係止されたベルト３２を図示しないドラムで巻き上げることで、被介護者２４が車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車体側へ移動する。図９に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態となったとき、電動ウインチ３０のドラムの巻き取り操作を制御部１００の制御により停止させる。

　続いて、例えば、介護者のリモコン操作を合図に制御部１００が、図１０に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を低位置から高位置の状態に切り換える。すなわち、第１回動軸４０ａ及び第２回動軸４０ｂを所定方向に回動させて車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを水平状態にする。同時に、第３回動軸４０ｂを回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態にする。なお、主板体３４を低位置から高位置へ切り換えるときの支援システムの動作については、後記する。

　最後に、高位置にある主板体３４に車椅子２６が搭載された状態を保持しながら、再び、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を付勢してベルト３２の巻き取りを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を車体側に押圧することで、車椅子２６を車室後部スペース２８の位置に乗車させることができる（図１１参照）。なお、電動ウインチ３０のベルト３２の巻き取りは、車椅子２６が車室後部スペース２８の位置に到達することで停止する。

　被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８から降車させる場合には、前記と逆の操作となり、スロープ２２の主板体３４を高位置から低位置に切り換えることで車椅子２６を容易に降車させることができる。また、介護者が把持部４６を把持しながら、スロープ２２の接地状態から立設固定状態を経由して収納状態とすることにより、スロープ２２を簡便に車室内に収納することができる。

　次に、スロープ２２を低位置と高位置との間（低位置→高位置、高位置→低位置）で切り換える（位置変化させる）ときの支援システムの動作について説明する。図１２は、スロープを低位置から高位置に切り換えるときの支援システムの動作説明図、図１３は、スロープを高位置から低位置に切り換えるときの支援システムの動作説明図である。

　本実施形態では、第１搭載検知手段１１０によって車椅子２６が主板体３４に対して搭載状態であることを検知し搭載状態の検知信号を制御部１００に導出すると共に、第２搭載検知手段１２０及び第３搭載検知手段１３０の両方が非搭載状態の検知信号を制御部１００に導出した場合、車椅子２６が主板体３４に確実に搭載されているので、制御部１００によりスロープ２２の変位が許可される。

　換言すると、制御部１００は、第１搭載検知手段１１０の搭載信号と、第２搭載検知手段１２０の非搭載信号と、第３搭載検知手段１３０の非搭載信号との３つの信号のアンドをとることでスロープ２２の変位を許可する。この結果、本実施形態では、車椅子２６が所定位置（主板体３４にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープ２２を安定して変位させると共に、利便性を向上させることができる。

　また、本実施形態では、制御部１００が、第１搭載検知手段１１０によって車椅子２６が主板体３４に対して搭載状態であることを検知したときにスロープ２２の変位を許可するようにしてもよい。第１搭載検知手段１１０から導出される非搭載状態の検知信号により、車椅子２６が主板体３４上に搭載されていない状態でのスロープ２２の変位が制御部１００によって禁止される（許可されない）。このため、車椅子２６が所定位置である主板体３４以外の部位に載置された状態でのスロープ２２の変位を好適に回避することができる。この結果、車椅子２６が所定位置（主板体３４にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープ２２上を安定してスムーズに変位させることができる。

　さらに、本実施形態では、図１２に示されるように、スロープ２２を構成する主板体３４が低位置にあるときにおいて、車椅子２６が主板体３４上に載置されていることを第１搭載検知手段１１０によって検知して搭載信号を制御部１００に導出し、且つ、車椅子２６が接地側板体３８上に搭載されていないことを第２搭載検知手段１２０によって検知し非搭載信号を制御部１００に導出した状態で、スロープ２２の変位を許可するようにしてもよい。この結果、本実施形態では、車椅子２６が所定位置（主板体３４にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープ２２を安定して変位（上方向に平行移動）させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、図１３に示されるように、スロープ２２を構成する主板体３４が高位置にあるときにおいて、車椅子２６が主板体３４上に載置されていることを第１搭載検知手段１１０によって検知して搭載信号を制御部１００に導出し、且つ、車椅子２６が接地側板体３８上に搭載されていないことを第３搭載検知手段１３０によって検知し非搭載信号を制御部１００に導出した状態で、スロープ２２の変位を許可するようにしてもよい。この結果、本実施形態では、車椅子２６が所定位置（主板体３４にのみ搭載）に確実に搭載された状態でスロープ２２を安定して変位（下方向に平行移動）させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、接地検知手段１４０によって接地側板体３８の車両後方側の他端が接地面２０に接地していることを検知することで、スロープ２２が車体と接地面２０との間に掛け渡されていることが確実に検知される。この結果、本実施形態では、スロープ２２が車体と接地面２０との間に掛け渡されていることが確実に検知されたときにスロープ２２の変位を許可し、スロープ２２が掛け渡されていないときにスロープ２２の変位を許可しないことで、スロープ２２を安定して変位させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、各検知信号に基づいて制御部１００によりスロープ２２の変位が許可されたとき、切換機構４４のクラッチ６８によって第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃの回動可能状態（クラッチ６８のオン状態）と、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃの回動不可状態（クラッチ６８のオフ状態）とを容易に切り換えることができる。この結果、本実施形態では、スロープ２２を安定して変位させると共に、利便性を向上させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、主板体３４の傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で主板体３４を上下方向に沿って平行に移動することができる。従って、本実施形態では、接地面２０に接地される接地側板体３８の他端を移動させることがなく、スロープ２２を構成する主板体３４を低位置と高位置との間で安定して変位（位置変化）させることができる。換言すると、車椅子２６（被搭載物）に乗った被介護者２４の姿勢を一定に保持（車椅子２６の静止状態を保持）したまま低位置と高位置との間で上下方向に平行移動させている。この結果、本実施形態では、接地側板体３８の他端と接地面２０との間に摩擦力を発生させることがなく、主板体３４の変位時に付与される負荷を好適に回避することができる。

　また、例えば、床面にバッテリ等が載置されたハイブリッド車両や電動自動車等のように車体後部のテールゲート（バックドア１４）の開口地上高が高い車両１０にスロープ２２を設けた場合、スロープ２２の傾斜角度を大きくすることがないと共に、スロープ２２の前後長を長くすることがなく、車椅子２６を低負荷で乗車及び降車させることができる。

　さらに、スロープ２２の前後長を伸長させることが不要となるため、接地状態におけるスロープ２２の展開スペースを小さくすることができ、利便性を向上させることができる。
　この結果、本実施形態では、スロープ２２自体を簡素な構造とすることで軽量且つ安価にすることができるとともに、車椅子２６が搭載された主板体３４を低位置と高位置との間で安定して変位（位置変化）させることで、開口地上高が高い車両１０にも好適に対応することができる。

　さらにまた、本実施形態では、電動ウインチ３０を付設することで、車椅子２６をより一層低負荷で乗車させることができるため、電動ウインチ３０による車椅子２６の引き上げ力を低減させて電動ウインチ３０の大型化を回避することができる。また、本実施形態では、スロープ２２の前後長が短くなることで、電動ウインチ３０によって巻き取られるベルト３２の長さを短縮することができる。この結果、電動ウインチ３０のドラムの直径を縮径して電動ウインチ３０の小型化を達成することができる。

　さらにまた、本実施形態では、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１と、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２とを同一にすると（Ｌ１＝Ｌ２）、主板体３４の角度を所定角度に保持した状態で、主板体３４を低位置と高位置との間で変位（位置変化）させることができる。このため、主板体３４の変位（位置変化）時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３が、第１～第３回動軸４０ａ～４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１及び接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きくすると（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）、車椅子２６を安定して変位（位置変化）させることができる搭載可能範囲を広く確保することができ、スロープ２２の変位時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。

　仮に、上記のＬ３＞Ｌ１、Ｌ２の関係が満たされない場合、例えば、車椅子２６が第２回動軸４０ｂを跨いだ車体側板体３６及び主板体３４に載置された状態、又は、車椅子２６が第３回動軸４０ｃを跨いだ接地側板体３８及び主板体３４に載置された状態でスロープ２２（主板体３４）が変位するおそれがある。このように車椅子２６が第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを跨いで載置された状態でスロープ２２が変位すると、車椅子２６が主板体３４のみに載置されてスロープ２２上のスムーズな変位が損なわれるおそれがある。

　さらにまた、本実施形態では、車体側板体３６の寸法Ｌ１と、主板体３４の寸法Ｌ３と、接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）が、主板体３４の一端と車体との間に設けられる第１回動軸４０ａの軸心と接地面２０とを結ぶ仮想直線Ｓの寸法ＬＶよりも大きくすると（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）、接地面２０と接触する接地側板体３８の他端を移動させないでスロープ２２を変位させることができる。

　仮に、スロープ２２を（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＝ＬＶの関係に設定、及び、（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＜ＬＶの関係に設定した状態でスロープ２２を変位させた場合、接地側板体３８の他端を車体に対して接近又は離間する方向に移動させる必要があり、接地側板体３８の他端と接地面２０との間で摩擦力が発生する。この結果、発生する摩擦力によって、接地側板体３８の他端や接地面２０を損傷させたり、スロープ２２の変位時に余分な負荷が付与される不具合がある。

　さらにまた、本実施形態では、地上（路面）と低位置にあるスロープ２２上との間で車椅子２６を移動する際、主板体３４と接地側板体３８との間に角度差がないため、車椅子２６の乗車時に車椅子２６を接地側板体３８から主板体３４へ、及び、車椅子２６の降車時に車椅子２６を主板体３４から接地側板体３８へ円滑に移動させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、高位置にあるスロープ２２上と車体のフロア面１８上との間で車椅子２６が移動する際、主板体３４と車体側板体３６との間に角度差がないため、車椅子２６の乗車時に車椅子２６を主板体３４から車体側板体３６へ、又は、車椅子２６の降車時に車椅子２６を車体側板体３６から主板体３４へ円滑に移動させることができる。

　さらにまた、本実施形態では、スロープ２２の車室内への収納状態において、把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２側に位置するため、車体後部開口部１２を介してスロープ２２を容易に把持することができる。

　次に、本発明の他の実施形態に係る搭載装置１０ａを以下に説明する。
　図１４は、本発明の他の実施形態に係る搭載装置が適用された車両及びスロープの模式図である。なお、図２に示す前記実施形態と同一の構成要素には、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。

　図２に示す前記実施形態では、主板体３４の車両前後方向に沿った一端と車体との間に配置される車体側板体３６が単数の板体で構成されているのに対し、他の実施形態に係る搭載装置１０ａでは、この車体側板体３６を第１車体側板体３６ａ及び第２車体側板体３６ｂからなる複数の板体で構成されている点で相違している。

　第１車体側板体３６ａは、第１回動軸４０ａに連結されると共に、第１回動軸４０ａから車両前方のフロア面１８上に設けられている。第２車体側板体３６ｂは、第１回動軸４０に連結されると共に、第１回動軸４０ａから車両後方位置で、第２回動軸４０ｂを介して主板体３４と連結されている。

　フロア面１８上に第１車体側板体３６ａを配置することで、フロア面１８における第１回動軸４０ａのレイアウトの自由度を向上させることができる。換言すると、第１回動軸４０ａは、車体後部開口部１２の位置（フロア面１８の最後部）に限定されるものではなく、例えば、車体後部開口部１２よりも車両前方に位置するフロア面１８上に配置してもよい。

　なお、その他の作用効果は、前記実施形態と同一であるため、その詳細な説明を省略する。

　１０、１０ａ　搭載装置（被搭載物の搭載装置）
　１６　　車両
　２０　　接地面
　２２　　スロープ
　２６　　車椅子（被搭載物）
　３４　　主板体
　３６、３６ａ、３６ｂ　車体側板体
　３８　　接地側板体
　４０ａ～４０ｃ　回動軸
　４２　　駆動機構（駆動手段）
　４４　　切換機構（切換手段）
　１００　制御部（制御手段）
　１１０　第１搭載検知手段
　１２０　第２搭載検知手段
　１３０　第３搭載検知手段
　１４０　接地検知手段

Claims

　被搭載物が搭載される主板体と、
　前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、
　前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、
　前記車体と前記車体側板体との間、及び、前記各板体同士の間に設けられる複数の回動軸と、
　前記回動軸を回動させる駆動手段と、
　前記主板体、前記車体側板体、前記接地側板体、及び、前記複数の回動軸を含んで構成され、前記駆動手段によって前記複数の回動軸を回動させることにより、前記主板体が低位置と高位置との間で変位するスロープと、
　前記スロープの変位を制御する制御手段と、
　を備え、
　前記制御手段は、前記主板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第１搭載検知手段を有し、
　前記制御手段は、前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
　請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
　前記制御手段は、前記接地側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段を有し、
　前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、前記第２搭載検知手段によって前記被搭載物が前記接地側板体に対して非搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
　請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
　前記制御手段は、前記車体側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段を有し、
　前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、前記第３搭載検知手段によって前記被搭載物が前記車体側板体に対して非搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
　請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
　前記制御手段は、前記接地側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段と、前記車体側板体に対する前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段とを有し、
　前記第１搭載検知手段によって前記被搭載物が前記主板体に対して搭載状態であることを検知すると共に、前記第２搭載検知手段及び前記第３搭載検知手段の両方が非搭載状態であることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
　請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
　前記制御手段は、前記接地側板体の他端が前記接地面に対して接地しているか否かを検知する接地検知手段を有し、
　前記接地検知手段によって前記接地側板体の他端が前記接地面に接地していることを検知したとき、前記スロープの変位を許可することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
　請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の被搭載物の搭載装置において、
　前記回動軸の回動可能状態と、前記回動軸の回動不可状態とを切り換える切換手段を備え、
　前記制御手段は、前記切換手段を切換制御することで、前記スロープの変位を許可する許可状態と前記スロープの変位を禁止する禁止状態とを切り換えることを特徴とする被搭載物の搭載装置。