JP6663279B2 - 被搭載物の搭載装置 - Google Patents
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Description
また、かかる構成によると、ガイド部が設けられているので、スロープを展開/格納する際に当該スロープを上方へと持ち上げる力を発生させることができ、スロープを効率的に展開/格納することができる。したがって、電動ウインチの駆動源であるモータを小型化したり、スロープアシストモードを備えていない電動ウインチとの間でモータを共用したりすることができる。
また、本発明の被搭載物の搭載装置は、車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、前記電動ウインチを制御する制御部と、を備え、前記電動ウインチは、前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、を備え、前記制御部は、前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、を実行し、前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り/繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り/繰り出し速度よりも低く設定されていることを特徴とする。
牽引具検知部111は、牽引具の一例であるベルト32がガイド部91(図1参照)に掛けられているか否かを検知するセンサである。牽引具検知部111は、例えばガイド部91に設けられた接触センサであり、ベルト32が当該センサに接触すると、信号を制御部100へ出力する。
角度検出部112は、電動ウインチ30のベルト32の繰り出し角度を検出するセンサである。繰り出し角度は、水平方向を0度とし、上向きになるにつれて大きな値となる。
回転量検出部113は、電動ウインチ30のドラム31に設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサによって構成される。回転角度センサでドラム31の回転角度を検出しドラムによるベルト32の巻き取り量(引き上げ量)を検出することで、制御部100は、主板体34に対する車椅子26の搭載状態と非搭載状態とを(車椅子26のスロープ22上での位置を)判定することができる。ここで、回転量検出部113の検出結果は、電動ウインチ30のベルト32に引出長に関するパラメータであるため、電動ウインチ30の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
収納検知部114は、電動ウインチ30のフック32aが収納部201に収納されているか否かを検知するセンサである。
なお、接地の判定手法は前記したものに限定されず、例えば、接地側板体38の車両後方側端部の下方に配置されたリミットスイッチによって構成される接地検知手段による検知結果を用いるものであってもよい。リミットスイッチに設けられた検知素子が接地面20と接触することで接地状態が検知される。なお、接地検知手段は、リミットスイッチに限定されるものではなく、例えば、反射型の光センサ等の非接触型のセンサを用いるとよい。
例えば、制御部100は、接地状態において、第3スロープ角度検出部103の検出結果が180度であれば、スロープ22が低位置PL(図8参照)であると認識し、第2スロープ角度検出部102の検出結果が180度であれば、スロープ22が高位置PH(図8参照)であると認識する。制御部100には、スロープ22の各位置PL、PH、P1、P2における第2回動軸40b及び第3回動軸40cの角度が予め記憶されており、制御部100は、予め記憶された値を用いてスロープ駆動手段(スロープ駆動機構42)の駆動状態を認識することができる。
(低位置)
乗車スタート時において、スロープ22は、低位置PLとなる。本実施形態では、低位置PLにおいて、主板体34の高さHLは最も低く、第3回動軸40cの前後方向における勾配変化はゼロである。
(高位置)
降車スタート時において、スロープ22は、高位置PHとなる。本実施形態では、高位置PHにおいて、主板体34の高さHHは最も高く、第2回動軸40bの前後方向における勾配変化はゼロである。
図11に示されるように、搭載装置10は、後記するスロープアシストモードで用いられる構造として、左右一対のガイド部91と、左右一対の被係止部92と、を備える。
制御部100は、被搭載物乗降モードと、スロープアシストモードと、の二種類のモードで、電動ウインチ30のモータ33を制御する。制御部100によるモードの選択は、検知/検出部111〜113の検知/検出結果に基づいて自動的に行われる。かかるモードの自動選択については後で詳細に説明する。また、本実施形態において、制御部100は、左右一対の検知/検出部111〜113の検知/検出結果が同一のモードを示すものである場合に、左右一対の電動ウインチ30のモータ33を同様に制御する。
まず、被搭載物乗降モードについて、図1及び図9を参照して説明する。被搭載物乗降モードは、被搭載物26を車外からスロープ22を介して車内へ乗車させたり、被搭載物26を車内からスロープ22を介して車外へ降車させたりするときのモードである。被搭載物乗降モードは、ベルト32がガイド部91に掛けられることなくフック32aが被搭載物26に係止された状態で実行される。詳細には、被搭載物乗降モードは、乗車モードと降車モードとを備える。
乗車モードは、被搭載物26を車外からスロープ22を介して車内へ乗車させるためのモードである。乗車モードでは、スロープ22は車外に展開されており(図1参照)、操作者(介護者)が、ベルト32を電動ウインチ30のドラム31から繰り出してフック32aを被搭載物26に係止する。かかる状態において、操作者がリモコン120のスタートボタンを操作すると、制御部100は、モータ33を逆方向に回転させ、ベルト32を巻き取り速度V1でドラム31に巻き取らせる。これにより、被搭載物26は、操作者によってガイドされた状態で、スロープ22上を巻き取り速度V1で移動して車内に乗車する(図1→図9参照)。
降車モードは、被搭載物26を車内からスロープ22を介して車外へ降車させるためのモードである。降車モードでは、スロープ22は車外に展開されており(図9参照)、操作者がフック32aを被搭載物26に係止する。かかる状態において、操作者がリモコン120のスタートボタンを操作すると、制御部100は、モータ33を正方向に回転させ、ベルト32を繰り出し速度V1でドラム31から繰り出す。これにより、被搭載物26は、操作者によってガイドされた状態で、ベルト32による車内方向へのテンションを受けつつスロープ22上を繰り出し速度V1で移動して車内から車外へ移動する(図9→図1参照)。
続いて、スロープアシストモードについて、図11を参照して説明する。なお、図11では、フック32aは省略されている。スロープアシストモードは、スロープ22を車内から車外へ展開したり、スロープ22を車外から車内へ格納したりするときのモードである。スロープアシストモードは、ベルト32がガイド部91に挿通されてフック32aがスロープ22の被係止部92に係止された状態で実行される。また、スロープアシストモードでは、クラッチ68がオフ状態とされており、第2回動軸40b及び第3回動軸40cがフリー状態となり、スロープ22を構成する各板体を手動操作で回動させることができるようになっている。詳細には、スロープアシストモードは、展開モードと格納モードとを備える。
展開モードは、車内に格納されたスロープ22を車外へ展開するためのモードであり、第1の展開モードと第2の展開モードとを備える。
格納モードは、車外に展開されたスロープ22を車内へ格納するためのモードであり、第1の格納モードと第2の格納モードとを備える。
本実施形態において、制御部100は、牽引具検知部111の検知結果、角度検出部112の検出結果、及び、回転量検出部113の検出結果のいずれかに基づいて、スロープアシストモード及び被搭載物乗降モードのいずれかを自動的に選択して実行する。
スロープ22が展開/格納される場合には、牽引具であるベルト32がガイド部91に掛けられており、牽引具検知部111は、かかるベルト32を検知する。一方、被搭載物26が乗車/降車する場合には、牽引具であるベルト32はガイド部91に掛けられておらず、牽引具検知部111は、ベルト32を検知しない。
スロープ22が展開/格納される場合には、牽引具であるベルト32がガイド部91に掛けられており、ベルト32の繰り出し角度φは、角度閾値(所定角度)φTH以上となっている。一方、被搭載物26が乗車/降車する場合には、牽引具であるベルト32はガイド部91に掛けられておらず、ベルト32の繰り出し角度φは、角度閾値φTH未満となっている。ここで、角度閾値φTHは、車外の被搭載物24にフック31aが係止された状態で想定されるベルト32の繰り出し角度よりも大きく、ベルト32がガイド部91に掛けられた状態におけるベルト32の繰り出し角度よりも小さい値として予め設定されている。
スロープ22が格納位置から展開される/展開位置(高位置又は低位置)から格納される場合には、牽引具であるベルト32がガイド部91に掛けられており、ドラム31の回転量は、回転量閾値(所定回転量)YTH以上となっている。一方、被搭載物26が乗車/降車する場合には、牽引具であるベルト32がガイド部91に掛けられておらず、ドラム31の回転量は、閾値YTH未満となっている。ここで、回転量閾値YTHは、車外の被搭載物24にフック31aが係止された状態で想定されるベルト32の繰り出し長に対応する回転量よりも大きく、ベルト32がガイド部91に掛けられてフック31aが格納位置のスロープ22の被係止部92に係止された状態におけるベルト32の繰り出し長に対応する回転量よりも小さい値として予め設定されている。
制御開始時において、制御部100は、牽引具検知部111の検知結果及び角度検出部112の検出結果の少なくとも一方に基づいて、スロープアシストモード及び被搭載物乗降モードのいずれかを選択する。
本実施形態において、被搭載物乗降モードにおけるベルト32の巻き取り/繰り出し速度V1は、スロープアシストモードにおけるベルト32の巻き取り/繰り出し速度V2よりも低く設定されている。
スロープアシストモードが選択された状態において、操作者がリモコン120のスタートボタンを長押しした場合等には、制御部100は、かかる操作に基づいて、動作モードをスロープアシストモードから被搭載物乗降モードに切り替え、被搭載物乗降モードにおけるベルト32の巻き取り/繰り出し速度V2を実現する。これは、スロープ22の展開/格納作業をアシストする際に、よりゆっくりとしたスロープ22の姿勢変更を行うことを可能にするためである。なお、被搭載物乗降モードが選択された状態において、制御部100が動作モードを被搭載物乗降モードからスロープアシストモードに切り替えることは禁止されている。これは、被搭載物24の乗車/降車における安全性を確保するためである。
また、搭載装置10は、各モードに応じて、電動ウインチ30の繰り出し/巻き取り速度、各種のコーション、すなわち、音声、本願出願人による特開2014−169051号公報に記載のインジケータ等による案内の有無及び種類、等の切替を行うことができ、被搭載物24を乗車/降車させる際の安全性と、スロープ22を展開/格納する際の利便性を両立させることができる。
また、搭載装置10は、被搭載物乗降モードが選択された状態において、制御部100が動作モードを被搭載物乗降モードからスロープアシストモードに切り替えることが禁止されているので、被搭載物24の乗車/降車における安全性を確保することができる。
また、電動ウインチ30が車両16の天井面に設けられており、ガイド部91が車両16のフロア18に設けられている構成であってもよい。また、ガイド部91の形状は、図示したものに限定されず、例えば、左右一対のガイド部91が一体化して一つの矩形枠を呈する形状であってもよい。また、スロープ22の形状は、適宜変更可能である。また、リモコン120は、被搭載物乗降モードからスロープアシストモードに切り替えるためのボタンを専用に備える構成であってもよい。
16 車両
20 接地面
22 スロープ
26 車椅子(被搭載物)
30 電動ウインチ
31 ドラム
32 ベルト(牽引具)
32a フック(係止部)
34 主板体
36 車体側板体
38 接地側板体
40a〜40c 回動軸
91 ガイド部
92 被係止部
100 制御部
111 牽引具検知部
112 角度検出部
113 回転量検出部
Claims (8)
- 車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、
前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、
前記電動ウインチを制御する制御部と、
を備え、
前記電動ウインチは、
前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、
前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、
前記車体の前記電動ウインチよりも上方となる部位に設けられたガイド部と、
を備え、
前記制御部は、
前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、
前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、
を実行し、
前記スロープアシストモードにおいて、前記牽引具は、前記ガイド部を介して下方に折り返されており、前記係止部は、前記スロープに係止されている
ことを特徴とする被搭載物の搭載装置。 - 前記制御部は、前記被搭載物乗降モードと前記スロープアシストモードとを自動的に選択可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の被搭載物の搭載装置。 - 前記牽引具が前記ガイド部に掛けられているか否かを検知する牽引具検知部を備え、
前記制御部は、
前記電動ウインチの制御開始時において、
前記牽引具検知部によって前記牽引具が前記ガイド部に掛けられていることが検知されている場合には、前記スロープアシストモードを実行し、
前記牽引具検知部によって前記ガイド部に掛けられていることが検知されていない場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する
ことを特徴とする請求項2に記載の被搭載物の搭載装置。 - 前記牽引具の繰り出し角度を検出する角度検出部を備え、
前記制御部は、
前記電動ウインチの制御開始時において、
前記角度センサによって検出された前記角度が水平方向を基準とする所定角度以上である場合には、前記スロープアシストモードを実行し、
前記角度センサによって検出された前記角度が前記所定角度未満である場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する
ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の被搭載物の搭載装置。 - 前記電動ウインチは、
前記牽引具が巻回可能なドラムと、
前記ドラムを回動させるモータと、
を備え、
前記ドラムの回転量を検出する回転量検出部を備え、
前記制御部は、
前記電動ウインチの制御開始時において、
前記回転量検出部によって検出された前記回転量が所定回転量以上である場合には、前記スロープアシストモードを実行し、
前記回転量検出部によって検出された前記回転量が前記所定回転量未満である場合には、前記被搭載物乗降モードを実行する
ことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の被搭載物の搭載装置。 - 前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り/繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り/繰り出し速度よりも低く設定されている
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の被搭載物の搭載装置 - 車体の開口部に一端が回動自在に取り付けられ、前記開口部から車室外側へ展開された展開状態と、車室内に格納された格納状態と、を切替可能なスロープと、
前記スロープを介して被搭載物を乗車及び降車させるための電動ウインチと、
前記電動ウインチを制御する制御部と、
を備え、
前記電動ウインチは、
前記制御部によって繰り出し量が制御される牽引具と、
前記牽引具の先端部に設けられており、前記スロープ及び前記被搭載物のいずれかに係止可能な係止部と、
を備え、
前記制御部は、
前記被搭載物を乗車及び降車させる被搭載物乗降モードと、
前記スロープの展開及び格納をアシストするスロープアシストモードと、
を実行し、
前記被搭載物乗降モードにおける前記牽引具の巻き取り/繰り出し速度は、前記スロープアシストモードにおける前記牽引具の巻き取り/繰り出し速度よりも低く設定されている
ことを特徴とする被搭載物の搭載装置。 - 前記制御部は、操作者の手動操作に基づいて、前記スロープアシストモードを前記被搭載物乗降モードへ切替可能である
ことを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の被搭載物の搭載装置。
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