JP6054209B2 - 被搭載物の搭載装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、被介護者が乗った車椅子等の被搭載物を車両に搭載する搭載装置に関する。

例えば、特許文献１には、車体後部開口部のフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープに沿って車椅子を引き上げる車椅子引き上げ装置が開示されている。この車椅子引き上げ装置では、車椅子に係止されたベルトを電動ウインチで巻き取ることで、車椅子に乗員が乗ったままスロープに沿って引き上げる構造が採用されている。

特開２００６−２７１６６１号公報

ところで、近年、床下にバッテリが載置されることで、従来と比較して車体後部のテールゲートの開口下部の地上高（以下、開口地上高という）が高い車両（例えば、ハイブリッド車両や電気自動車等）が増加している。このような開口地上高が高い車両に対して、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置を適用した場合、スロープを接地したときの傾斜角度やスロープの前後長に影響すると共に、ベルトを巻き取る電動ウインチに対して過大な負荷が付与される。電動ウインチに対する負荷を軽減するために電動ウインチのモータを大型化すると、電動ウインチ自体が大型化して車内スペースが狭小となると共に、車両重量が増大する。

さらに、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置では、車椅子の乗車・降車の際にスロープを車両のフロア面と路面との間に設置する作業や、車椅子が乗車・降車した後にフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープを車体後部室内に収納する作業等により、介護者の負担が増大する。このため、産業界では、スロープの収納時及び展開時における介護者の負担を軽減させることが希求されている。

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、介護者の負担を軽減させることが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。
さらに、本発明は、軽量且つ安価で、しかも開口地上高が高い車両にも対応することが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は、被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、前記車体と前記車体側板体との間、及び、前記各板体同士の間に設けられる複数の回動軸と、前記回動軸へ回転駆動力を付与する駆動手段と、前記主板体、前記車体側板体、前記接地側板体、及び、前記複数の回動軸を含んで構成され、前記駆動手段によって前記複数の回動軸を回動させることにより、前記主板体が低位置と高位置との間で変位するスロープと、前記駆動手段から前記回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、切換手段によって駆動手段から回動軸へ回転駆動力を伝達しない非伝達状態に切り換えることで、各板体を回動自由状態（フリー状態）とすることができる。介護者は、この回動自由状態にあるスロープを車体後部室内に容易に収納することができると共に、車体と路面との間にスロープを容易に接地することができる。この結果、本発明では、スロープの収納・展開時における利便性を向上させ、介護者の負担を軽減することができる。

また、本発明によれば、接地面に接地される接地側板体の他端を移動させることがなく、スロープを構成する主板体を低位置と高位置との間で安定して変位（位置変化）させることができる。従って、接地側板体の他端と接地面との間に摩擦力を発生させることがなく、主板体の変位時に付与される負荷を好適に回避することができる。
また、開口地上高が高い車両に本発明のスロープを設けた場合であっても、スロープの傾斜角度を大きくすることがないと共に、スロープの前後長を長くすることがなく、被搭載物（例えば、車椅子）を低負荷で乗車及び降車させることができる。
さらに、スロープの前後長を伸長させることが不要となるため、スロープの展開スペースを小さくすることができ、利便性を向上させることができる。
この結果、本発明では、簡素な構造とすることで軽量且つ安価にすることができるとともに、被搭載物が搭載された主板体を低位置と高位置との間で安定して変位（位置変化）させることで、開口地上高が高い車両にも好適に対応することができる。

なお、本発明に電動ウインチを付設した場合には、被搭載物をより一層低負荷で乗車させることができるため、電動ウインチによる被搭載物の引き上げ力を低減させて電動ウインチの大型化を回避することができる。また、本発明では、スロープの前後長が短くなることで、電動ウインチによって巻き取られるベルトの長さを短縮することができる。この結果、電動ウインチの巻き取り部を縮径して電動ウインチの小型化を達成することができる。

また、本発明は、前記複数の回動軸が、前記車体と前記車体側板体との間に設けられる第１回動軸と、前記車体側板体と前記主板体との間に設けられる第２回動軸と、前記主板体と前記接地側板体との間に設けられる第３回動軸と、を含み、前記駆動手段を制御すると共に、前記第１回動軸の回動角度を検出する角度センサを有する制御手段を備え、前記制御手段は、前記角度センサによって検出された前記第１回動軸の回動角度に基づいて前記切換手段を切換制御することを特徴とする。

本発明によれば、角度センサによって検出されるスロープ（車体側板体）の回動角度に対応して、伝達状態と非伝達状態との間で切換手段を切換制御することができる。この結果、スロープを回動自由状態（フリー状態）として、収納・引き出し時の利便性を高めると共に、固定状態として各板体の自由な回動を阻止することができる。

さらに、本発明は、前記スロープが、前記車体のフロア面に沿って収納される収納位置と、前記フロア面に対して起立する起立位置と、前記低位置及び前記高位置と、の間で変位可能に設けられ、前記制御手段は、前記第１回動軸の回動角度によって前記スロープの位置を検知するスロープ位置検知部を備えることを特徴とする。

本発明によれば、角度センサによってスロープの各位置（収納位置、起立位置、低位置、高位置）を検知することができ、スロープの各位置に対応させて切換手段を好適に切換制御することができる。

さらにまた、本発明は、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記収納位置から前記起立位置までの範囲内にあると検知されたとき、前記切換手段の前記非伝達状態を維持することを特徴とする。

本発明によれば、スロープが収納位置から起立位置までの範囲内にあるときに接地側板体を回動自由状態とすることで、スロープの収納時及びスロープの引き出し時における利便性を高めることができる。

さらにまた、本発明は、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記低位置と前記高位置との間で変位していることが検知されたとき、前記切換手段の前記伝達状態を維持することを特徴とする。

本発明によれば、スロープが低位置及び高位置にあるとき、並びに、スロープが低位置と高位置との間で変位しているときに切換手段を伝達状態に維持することで、切換手段が非伝達状態となることがなく各板体の自由な回動を禁止することができる。

さらにまた、本発明は、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記低位置及び前記高位置から起立位置側に所定角度だけ回動したことが検知されたとき、前記切換手段を前記伝達状態から前記非伝達状態に切り換えることを特徴とする。

本発明によれば、例えば、車椅子（被搭載物）を乗車させた後、介護者が高位置にあるスロープを起立位置側に所定角度だけ持ち上げて回動させることで、接地側板体が回動自由状態となり、車椅子の乗車後のスロープの収納性を向上させることができる。また、車椅子（被搭載物）を降車させた後、介護者が低位置にあるスロープを起立位置側に所定角度だけ持ち上げて回動させることで、接地側板体が回動自由状態となり、車椅子の降車後のスロープの収納性を向上させることができる。このように、本発明では、乗車後・降車後のスロープの収納性を向上させて、収納時の利便性を高めることができる。

さらにまた、本発明は、前記制御手段が、前記車体への前記被搭載物の乗車の有無を判断する乗車有無判断部を備え、前記乗車有無判断部による前記被搭載物の乗車の有無と、前記スロープ位置検知部による前記スロープの位置とに基づいて前記切換手段を切換制御することを特徴とする。

本発明によれば、乗車有無判断部によって、車体内に被搭載物が乗車しているか否かを検知することができ、被搭載物の乗車の有無に対応して切換手段を切換制御することができる。例えば、被搭載物が乗車していない状態でスロープを収納位置から展開するとき、被搭載物を乗車させるために切換手段を介してスロープを容易に低位置に移行させることができる。また、被搭載物が乗車している状態でスロープを収納位置から展開するとき、被搭載物を降車させるために切換手段を介してスロープを容易に高位置に移行させることができる。

さらにまた、本発明は、前記乗車有無判断部によって前記被搭載物が乗車していないと判断されると共に、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記収納位置及び前記起立位置から前記接地面側に引き出されたと検知されたとき、前記切換手段の前記非伝達状態を維持することを特徴とする。

本発明によれば、車椅子が乗車していないときにスロープを接地面側に引き出すと、切換手段によって接地側板体が回動自由状態（フリー状態）となり、回動自由状態となった接地側板体を自在に回動させてスロープを低位置へ容易に移行させることができる。

さらにまた、本発明は、前記乗車有無判断部によって前記被搭載物が乗車していると判断されると共に、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記起立位置から前記接地面側に引き出されたと検知されたとき、前記切換手段が前記伝達状態に切り換わり、前記制御手段によって前記スロープが前記高位置となるように前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする。

本発明によれば、車椅子が乗車しているときにスロープを接地面側に引き出すと、切換手段によって接地側板体が伝達状態に切り換えられ、スロープを高位置へ容易に移行させることができる。

さらにまた、本発明は、前記制御手段が、前記スロープへの前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する搭載検知手段を備え、前記搭載検知手段によって前記被搭載物が前記スロープに対して搭載されている搭載状態であると検知している間は、前記切換手段の前記伝達状態を維持することを特徴とする。

本発明によれば、搭載検知手段によって被搭載物が主板体上に搭載されていると検知された搭載状態において、切換手段を伝達状態に維持して各板体の自由な回動を禁止することができる。

さらにまた、本発明は、前記切換手段が、前記第３回動軸のみに配設されることを特徴とする。

本発明によれば、主板体と接地側板体との間の第３回動軸に切換手段を配設することで、スロープ展開時において回動自由状態（フリー状態）にある接地側板体を持ってスロープを容易に引き出すことができると共に、スロープ収納時において回動自由状態（フリー状態）にある接地側板体を持ってスロープを容易に車体後部室内に収納することができる。この結果、スロープ収納時及びスロープ展開時の作業性を向上させ、介護者への負担を軽減することができる。

本発明では、介護者の負担を軽減させることが可能な被搭載物の搭載装置を得ることができる。

本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図である。 搭載装置を構成するスロープが車両と接地面との間に掛け渡された状態を示す側面図である。 図２に示す車両及びスロープの模式図である。 回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図である。 駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。 制御部との接続関係を示すブロック図である。 スロープの収納位置、起立位置、及び、接地位置を示す説明図である。 スロープの収納位置、起立位置、及び、接地位置を示す模式図である。 図７のＩＸ−ＩＸ線に沿った把持部の縦断面図である。 （ａ）〜（ｋ）で示される乗車時のスロープ操作手順において、手動操作範囲と電動操作範囲との関係を示す説明図である。 図２に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図である。 車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から高位置に変位した状態を示す側面図である。 車椅子が移動して車室後部スペースに乗車した状態を示す側面図である。 乗車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。 乗車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。 降車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。 降車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係る搭載装置が搭載された車両及びスロープの模式図である。

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、図２は、搭載装置を構成するスロープが車両と接地面との間に掛け渡された状態を示す側面図、図３は、図２に示す車両及びスロープの模式図である。なお、各図中に矢印で示される、「前後」及び「上下」は、車両の前後方向及び上下方向を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。また、図１において、実線は、主板体が後記する低位置にある状態、二点鎖線は、主板体が後記する高位置にある状態をそれぞれ示している。

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、例えば、車体後部開口部１２を開閉するバックドア（テールゲート）１４が設けられた車両１６に適用される。なお、搭載装置１０は、バックドア１４を有する車両１６に限定されるものではなく、例えば、左右のサイドドア（図示せず）を有する車両にも適用することが可能である。

図２に示されるように、この搭載装置１０は、車体後部開口部１２のフロア面１８と接地面（路面）２０との間に掛け渡されるスロープ２２を備える。このスロープ２２は、被介護者２４が乗った車椅子（被搭載物）２６を車室後部スペース（車体後部室）２８に引き込むと共に、車外へ引き出すためのものである。

車両１６の車室内には、左右一対の電動ウインチ３０が設けられる。左右一対の電動ウインチ３０は、車椅子２６に係止されたベルト３２を巻き取ると共に、引き出し可能な図示しないドラムを備え、被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８に引き込むことができる。なお、左右一対の電動ウインチ３０は、例えば、車幅方向に沿った車体と座席との間に配置される。

図３に示されるように、スロープ２２は、車椅子２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の車両前方側の一端と車体後部開口部（車体）１２との間に設けられる板体からなる車体側板体３６と、主板体３４の車両後方側の他端と接地面２０との間に設けられる板体からなる接地側板体３８とによって構成される。

主板体３４、車体側板体３６、及び、接地側板体３８は、それぞれ平面視して矩形状の平板からなり、例えば、樹脂製材料や軽金属製材料によって中空体で構成されるとよい。スロープ２２の軽量化を図るためである。

本実施形態では、主板体３４を単一の板体で構成しているが、例えば、隣接する複数のプレートが相互にスライドするように展開された複数のプレート全体を主板体３４としてもよい。また、車体側板体３６及び接地側板体３８は、それぞれ単一の板体に限定されるものではなく、複数の板体で構成されてもよい（後記する図１４参照）。

図２、図３又は図７に示されるように、車両１６のフロア面１８と車体側板体３６との間には、車幅方向に沿って延在する第１回動軸４０ａが設けられる。車体側板体３６は、第１回動軸４０ａの軸心を回動中心として固定側のフロア面１８に対して回動可能に連結される。また、車体側板体３６と主板体３４との間には、車幅方向に沿って延在する第２回動軸４０ｂが設けられる。車体側板体３６及び主板体３４は、第２回動軸４０ｂの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。さらに、主板体３４と接地側板体３８との間には、車幅方向に沿って延在する第３回動軸４０ｃが設けられる。主板体３４及び接地側板体３８は、第３回動軸４０ｃの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。

搭載装置１０は、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ回動させる駆動機構（駆動手段）４２（図４及び図５参照）を備える。この駆動機構４２は、第２回動軸４０ｂの軸方向に沿った両端部、第３回動軸４０ｃの軸方向に沿った両端部にそれぞれが設けられる。また、搭載装置１０は、駆動機構４２による回転駆動力が伝達されて第３回動軸４０ｃが回動可能な回転駆動力の伝達状態と、駆動機構４２による回転駆動力の伝達が遮断されて第３回動軸４０ｃが回動不可な回転駆動力の非伝達状態とを切り換える切換機構（切換手段）４４（図４及び図５参照）を備える。

本実施形態において、この切換機構４４は、第３回動軸４０ｃの軸方向に沿った両端部にのみ設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、第１回動軸４０ａ及び第２回動軸４０ｂの両端部にそれぞれ切換機構４４を設けてもよい。また、駆動機構４２を、車体と車体側板体３６との間に配設される第１回動軸４０ａにも設けるようにしてもよい。

スロープ２２は、駆動機構４２によって第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ回動させることにより、主板体３４が上下方向における低位置（図３中の太実線の位置）と高位置（図３中の太破線の位置）との間で変位するように設けられる。この主板体３４は、傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で上下方向に沿って平行に移動する。

主板体３４が上下方向の低位置（図３中の太実線の位置）の状態にあるとき、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。低位置の状態のとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線は、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。

主板体３４が上下方向の高位置（図３中の太破線の位置）の状態にあるとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。高位置の状態のとき、接地側板体３８の車体前後方向の軸線は、車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。

第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃに対して設けられる各駆動機構４２は、それぞれ同一に構成される。このため、第３回動軸４０ｃを回動させる駆動機構４２について詳細に説明し、第２回動軸４０ｂを回動させる駆動機構４２についての説明を省略する。

図４は、回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図、図５は、駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。

図４及び図５に示されるように、駆動機構４２は、図示しないバッテリを電源としてモータ軸６０ａを正逆方向に回転させるモータ６０と、切換機構４４を介してモータ６０側と連結される駆動側ギヤ６２と、第３回動軸４０ｃに連結されて駆動側ギヤ６２と噛合可能に配設される従動側ギヤ６４とを有する。

図４に示されるように、切換機構４４は、例えば、ソレノイド６６が付設された電磁式のクラッチ６８として構成される。このクラッチ６８は、コイルが積層して巻回されたソレノイド６６と、凹凸面と凸凹面とが相互に対向し連結（接続）及び離間可能に配置された円板状の一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂと、一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂの中心部にそれぞれ連結される一対の軸部７２ａ、７２ｂと、ばね力によって他方のクラッチ板７０ｂを押圧して一方のクラッチ板７０ａと連結（接続）させるばね部材７４とを有する。なお、ソレノイド６６に近接する他方のクラッチ板７０ｂは、ソレノイド６６に吸引される可動鉄心（アーマチュア）として機能するものである。

一方のクラッチ板７０ａは、図示しないカップリング部材を介してモータ軸６０ａに連結され、他方のクラッチ板７０ｂは、軸部７２ｂを介して駆動側ギヤ６２と連結される。一方のクラッチ板７０ａと他方のクラッチ板７０ｂが連結したクラッチ６８のオン状態では、後記するように、スロープ２２を構成する各板体を電動操作することができる。

これに対し、クラッチ６８のオン状態において、ソレノイド６６が通電されその励磁作用によって電磁力が発生し、この電磁力によってソレノイド６６側に他方のクラッチ板７０ｂが吸引される。他方のクラッチ板７０ｂが吸引されることで、他方のクラッチ板７０ｂが一方のクラッチ板７０ａから所定間隔だけ離間してクラッチ６８がオフ状態となる。クラッチ６８をオフ状態とすることで、第３回動軸４０ｃがフリー状態（回動自由状態）となり、スロープ２２を構成する接地側板体３８を手動操作で回動させることができる。

クラッチ６８のオン状態では、駆動側ギヤ６２と従動側ギヤ６４とが相互に噛合し、通電されたモータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されて第３回動軸４０ｃが所定方向に回動する回転駆動力の伝達状態となる。これに対してクラッチ６８のオフ状態では、駆動側ギヤ６２が従動側ギヤ６４から離間して非噛合状態となり（駆動側ギヤ６２が空転状態となる）、モータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されることが遮断された回転駆動力の非伝達状態となる。クラッチ６８は、第３回動軸４０ｃの軸方向に沿った一端部及び他端部にそれぞれ配設される。

なお、本実施形態とは反対に、ソレノイド６６の通電時にクラッチ６８をオン状態として、スロープ２２を構成する接地側板体３８を電動操作し、一方、ソレノイド６６の非通電時にクラッチ６８をオフ状態とし図示しないロック機構によってクラッチ６８の回動自由状態を規制するようにしてもよい。

次に、車両１６の床面に配置された制御部１００について説明する。図６は、制御部との接続関係を示すブロック構成図、図７は、スロープの収納位置、起立位置、及び、接地位置を示す説明図、図８は、図７の模式図である。
である。

図６に示されるように、制御部（制御手段）１００には、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第１搭載検知手段１１０と、接地側板体３８に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段１２０と、車体側板体３６に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段１３０と、車体の車室後部スペース２８への車椅子（被搭載物）２６の乗車の有無を検知する乗車検知手段１４０とがそれぞれ接続されている。

第１〜第３搭載検知手段１００、１１０、１２０からの各検知信号は、それぞれ、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０に導出される。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、第１〜第３搭載検知手段１００、１１０、１２０からの各検知信号に基づいて、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載された搭載状態と、スロープ２２に対して搭載されていない非搭載状態とを判断する。また、スロープに対する搭載状態判断部１５０では、例えば、第１搭載検知手段１１０の搭載信号と、第２搭載検知手段１２０の非搭載信号と、第３搭載検知手段１３０の非搭載信号との３つの検知信号のアンドをとることで、車椅子２６が所定位置（主板体３４にのみ搭載）に搭載されたと判断することができる。さらに、スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載状態であると判断されたとき、車椅子２６が現時点でどの板体（主板体３４、車体側板体３６、接地側板体３８）に搭載されているかを判断することができる。

乗車検知手段１４０からの検知信号は、制御部１００の乗車有無判断部１６０に導出される。乗車有無判断部１６０では、乗車検知手段１４０からの検知信号に基づいて、車椅子２６が車体の車室後部スペース２８に乗車したか否かを判断する。

また、制御部１００には、車体と車体側板体３６との間に設けられる第１回動軸４０ａの回動角度を検出する回転角度センサ（角度センサ）１７０が接続されている。この回転角度１５０は、例えば、光学式のロータリエンコーダ等で構成される。回転角度センサ１７０からの角度検出信号は、制御部１００のスロープ位置検知部１８０に導出される。スロープ位置検知部１８０では、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度によってスロープ２２の位置を検知することができる。

すなわち、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度は、図７に示されるように、フロア面１８を基準面（回動角度が零度）としてフロア面１８からの時計回り方向の複数の回動角度θ１〜θ４として、予め図示しない記憶手段に記憶されている。この予め設定された回動角度θ１〜θ４に基づいて、スロープ２２が収納位置（θ１）、起立位置（θ２）、接地位置（高位置（θ３）、低位置（θ４））のいずれの位置にあるかが判断される。また、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度に基づいて、スロープ位置検知部１８０によってスロープ２２が収納位置から起立位置までの範囲内にあると検知されたとき、切換機構４４は、駆動機構４２からの回転駆動力の伝達が遮断された非伝達状態に維持される。この回動角度θ１〜θ４は、実験又はシミュレーションによって予め求められる。なお、回動角度θ１〜θ４は、フロア面１８と車体側板体３６の軸線との間の交差角度と同一である（回動角度＝交差角度）。

さらに、図５に戻って、制御部１００は、切換機構４４と電気的に接続され、切換機構４４のソレノイド６６に対して切換制御信号（電気信号）を導出することで、クラッチ６８のオン状態（第３回動軸４０ｃのモータ６０による回動可能状態）とオフ状態（第３回動軸４０ｃのモータ６０による回動不可状態）とを切換制御する。さらに、制御部１００は、駆動機構４２と電気的に接続され、駆動機構４２のモータ６０にモータ駆動信号を導出することで、モータ６０を駆動制御する。

第１搭載検知手段１１０は、図２及び図３に示されるように、主板体３４の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。主板体３４上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第１搭載検知手段１１０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、主板体３４の車幅方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が主板体３４上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、主板体３４に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

なお、図２及び図３に示されるように、第１〜第３搭載検知手段１１０、１２０、１３０を、電動ウインチ３０の図示しないドラムに設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサ１１０ａによって構成してもよい。回転角度センサ１１０ａでドラムの回転角度を検出しドラムによるベルト３２の巻き取り量（引き上げ量）を検出することで、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とが（車椅子２６のスロープ２２上での位置が）検知される。

第２搭載検知手段１２０は、図２及び図３に示されるように、接地側板体３８の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。接地側板体３８上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第２搭載検知手段１２０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、接地側板体３８の車幅方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が接地側板体３８上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、接地側板体３８に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

第３搭載検知手段１３０は、図２及び図３に示されるように、車体側板体３６の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。車体側板体３６上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第３搭載検知手段１３０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、車体側板体３６の左右方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が車体側板体３６上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、車体側板体３６に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

乗車検知手段１４０は、図２及び図３に示されるように、フロア面１８に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。車体のフロア面１８上に乗車した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで乗車状態が検知される。なお、乗車検知手段１４０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、フロア面１８の左右方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光がフロア面１８上に乗車した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の乗車状態を検知するようにしてもよい。さらに、フロア面１８に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、フロア面１８上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。

制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路を備えており、各検知手段からの検知信号の入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を行なうことによって制御を実行する。

図７及び図８に示されるように、スロープ２２は、収納位置から起立位置を経て車外に移動させた後、スロープ２２の車両前後方向の他端が接地面２０に接地した接地位置となる。接地位置は、主板体３４が比較的高い位置にある高位置と、主板体３４が高位置よりも低い位置にある低位置とから構成される。スロープ２２の車室内（フロア部分）における収納位置（フロア部分）では、主板体３４及び車体側板体３６が一直線上にあると共に、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを起点として主板体３４及び車体側板体３６に対して上側に鋭角状に折曲した状態となっている。この収納位置では、図７に示されるように、一対の把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２（図１及び図２参照）に近接する位置に設けられるため、例えば、介護者が車室内へ進入しなくても車外から車体後部開口部１２を介して把持部４６を把持してスロープ２２を容易に接地させることができる。

図９は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った把持部の縦断面図である。
接地側板体３８の上面には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される左右一対の把持部４６が設けられる。各把持部４６は、図９に示されるように、接地側板体３８の矩形状開口部４８から挿通して中空部５０内に収納されるケーシング５２を有する。ケーシング５２は、接地側板体３８の上面に沿って突出する係合突起部５４と、接地側板体３８の上面から下面に向かって緩やかに湾曲する湾曲面を有する湾曲部５６と、係合突起部５４と湾曲部５６とを連結する縦壁５８とを有する。

本実施形態に係る搭載装置１０は、基本的に以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。

図１０（ａ）〜図１０（ｋ）は、乗車時のスロープ操作手順において、手動操作範囲と電動操作範囲との関係を示す説明図、図１１は、図２に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図、図１２は、車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から高位置に変位した状態を示す側面図、図１３は車椅子が移動して車室後部スペースに乗車した状態を示す側面図、図１４及び図１５は、乗車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャート、図１６及び図１７は、降車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。

先ず、介護者（操作者）は、車室内にフロア面１８と略平行で収納位置（図１０（ａ））にあるスロープ２２を手動操作によって回動させて起立位置（図１０（ｂ））とした後、スロープ２２を手動操作によって起立位置から車外に引き出す（図１０（ｃ））。図１０（ａ）〜図１０（ｃ）に示される状態では、第３回動軸４０ｃのクラッチ６８がオフ状態でフリー状態となっている。このため、介護者は、第３回動軸４０ｃを回動中心として接地側板体３８を所望の角度だけ回動動作させることができる。

その際、制御部１００では、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が収納位置から起立位置までの範囲内にあると検知されているとき、クラッチ６８がオフ状態に設定されている（ステップＳ１）。このため、介護者は、収納位置にあるスロープ２２を手動操作によって回動させて容易に起立位置とすることができる。

また、制御部１００は、スロープ位置検知部１８０によってスロープ２２が起立位置から接地面２０側（外部側）に引き出されたか否かを判断する（ステップＳ２）。スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が起立位置のまま保持されて接地面２０側に引き出されていないと判断したとき（ステップＳ２→Ｎｏ）、クラッチ６８のオフ状態を維持しながらステップＳ１に戻ってスロープ２２が接地面２０側に引き出されたと判断されるまでステップＳ２の判断を繰り返す。なお、本実施形態において、「オフ状態の維持」とは、モータ６０側の回転駆動力が第３回動軸４０ｃ側に伝達されない非伝達状態に機械的に保持されることを意味すると共に、さらに、例えば、図示しないリモコンが誤操作された場合であってもクラッチ６８がオン状態に切り換わることを制御的に禁止する場合をも含んで用いている。以下も同様である。

一方、スロープ位置検知部１９０は、スロープ２２が起立位置から接地面２０側に引き出されたと判断したとき（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、さらにステップＳ３に進み、制御部１００の乗車有無判断部１６０により車内に車椅子２６が非乗車か否かを判断する。乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が車内に未だ乗車されていない非乗車状態であると判断されたとき（ステップＳ３→Ｙｅｓ）、車椅子２６を車内に乗車させるためのスロープ操作手順となり、クラッチ６８がオフ状態に保持される（ステップＳ４）。一方、乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が既に車内に乗車した乗車状態であると判断されたとき（ステップＳ３→Ｎｏ）、車椅子２６を降車させるためのスロープ２２の操作手順となり、後記する図１６のステップＳ５１に進む。

なお、乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が非乗車状態であると判断され乗車のスロープ操作手順が選択されたとき、車外に引き出されたスロープ２２は低位置の状態となるように接地される。また、乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が乗車状態であると判断され降車のスロープ操作手順が選択されたとき、車外に引き出されたスロープ２２は高位置の状態となるように接地される。

介護者によって車外に引き出されたスロープ２２は、主板体３４を上下方向で低位置となるように車体と接地面２０との間で掛け渡される（図１０（ｄ））。この低位置では、図１１に示されるように、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とが一直線上に設定されると共に、車体側板体３６の車体前後方向の軸線が、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。

制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、起立位置から引き出されたスロープ２２が低位置の状態で接地されたか否かを判断する（ステップＳ５）。スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が低位置に接地された状態であると判断したとき（ステップＳ５→Ｙｅｓ）、クラッチ６８をオン状態に切り換える（ステップＳ６）。すなわち、車外に引き出されたスロープ２２が低位置の状態となったことをスロープ位置検知部１８０が検知したとき、制御部１００から切換機構４４に対して切換制御信号が導出され、クラッチ６８がオフ状態からオン状態に切り換わる。この結果、図１０（ｄ）に示されるスロープ２２の低位置では、クラッチ６８がオン状態でモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達される伝達状態（電動操作範囲）に切り換わる。この電動操作範囲では、クラッチ６８がオン状態となって第３回動軸４０ｃの手動による回動動作が禁止されるため、介護者による手動操作ができない状態となる。なお、この電動操作は、後記する図１０（ｉ）に示す車椅子２６の乗車が完了するまで維持される。

スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が未だ低位置の状態に到達していないと判断したとき（ステップＳ５→Ｎｏ）、ステップＳ４に戻ってクラッチ６８のオフ状態を維持する。なお、スロープ２２が起立位置から車外側に引き出されて低位置に接地されるまでの間において所定角度となったとき、制御部１００は、第２回動軸４０ｂに配設された駆動機構４２のモータ６０を駆動させ、車体側板体３６に対して主板体３４を所定角度だけ回動させる。車体側板体３６に対して主板体３４を所定角度だけ回動させることで、スロープ２２を低位置に接地するときの姿勢にすることができる。

続いて、スロープ２２（主板体３４）が低位置にある状態において、例えば、介護者の図示しないリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動し車椅子２６に係止されたベルト３２を図示しないドラムで巻き上げることで、被介護者２４が車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車体側へ移動する（図１０（ｅ））。図１０（ｆ）及び図１１に示されるように、制御部１００は、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載された状態となったとき、電動ウインチ３０のドラムの巻き取り操作を制御により停止させる。

制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ７）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ７→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ８）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車体側へ移動させる。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ７→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ７の判断を繰り返す。

電動ウインチ３０が駆動されて車椅子２６が車体側へ向かって移動しているとき、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載状態にあるか否かを判断する（ステップＳ９）。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載状態にあると判断したとき（ステップＳ９→Ｙｅｓ）、クラッチ６８のオン状態を維持し（ステップＳ１０）、搭載状態にないと判断したとき（ステップＳ９→Ｎｏ）、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載されていると判断されるまでステップＳ９の判断を繰り返す。なお、本実施形態において、「オン状態の維持」とは、モータ６０側の回転駆動力が第３回動軸４０ｃ側に伝達される伝達状態に機械的に保持されることを意味すると共に、さらに、例えば、図示しないリモコンが誤操作された場合であってもクラッチ６８がオフ状態に切り換わることを制御的に禁止する場合をも含んで用いている。以下も同様である。

続いて、図１０（ｇ）及び図１１に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を低位置から高位置の状態に切り換える。すなわち、第２回動軸４０ｂを所定方向に回動させて車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを一直線上にする。同時又は略同時に、第３回動軸４０ｂを回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態にする。

その際、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載状態にあると判断された後、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、さらに、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されているか否かを判断する（ステップＳ１１）。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて他の接地側板体３８及び車体側板体３６に搭載されていないと判断したとき（ステップＳ１１→Ｙｅｓ）、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０の駆動を停止させる（ステップＳ１２）。一方、スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４と他の接地側板体３８、車体側板体３６とを跨いで搭載されているとき、及び、他の接地側板体３８又は車体側板体３４のいずれか一方にのみ搭載されていると判断したとき（ステップＳ１１→Ｎｏ）、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されていると判断されるまでステップＳ１１の判断を繰り返す。

車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて電動ウインチ３０の駆動が停止された後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ１３→Ｙｅｓ）、制御部１００は、モータ駆動信号を出力して駆動機構４２を駆動させて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させ（ステップＳ１４）、スロープ２２を低位置から高位置に切り換える。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ１３の判断を繰り返す。

その際、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、スロープ２２が高位置の状態に到達したか否かを判断する（ステップＳ１７）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が高位置にあると判断されたとき（ステップＳ１７→Ｙｅｓ）、制御部１００は、駆動機構４２に制御信号を出力して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動動作を停止させる（ステップＳ１８）。

一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ高位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ１８→Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻ってクラッチ６８がオン状態に維持されたまま、スロープ２２が高位置に到達したと判断されるまでステップＳ１７の判断を繰り返す。なお、ステップＳ１７でＮｏのとき、スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が低位置から高位置へ変位中であると判断され、クラッチ６８がオン状態に維持される。

スロープ２２が高位置に到達して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動が停止した後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ１９）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ１９→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ２０）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったまま高位置にあるスロープ２２に沿って車体側へ移動させる。すなわち、高位置にある主板体３４に車椅子２６が搭載された状態を保持しながら、再び、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動してベルト３２の巻き取りを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を車体側に押圧することで、車椅子２６を車室後部スペース２８の位置に乗車させることができる（図１０（ｈ）、図１０（ｉ）、図１３参照）。これにより電動ウインチ３０の負荷が軽減される。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ１９→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ１９の判断を繰り返す。

制御部１００の乗車有無判断部１６０は、車椅子２６が車内への乗車が完了したか否かを判断する（ステップＳ２１）。乗車有無判断部１６０によって乗車が完了したと判断されたとき（ステップＳ２１→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０によるベルト３２の巻き取りを停止する（ステップＳ２２）。一方、乗車有無判断部１６０によって車内への乗車が未だ完了していないと判断されたとき（ステップＳ２１→Ｎｏ）、乗車が完了したと判断されるまでステップＳ２１の判断を繰り返す。

車椅子２６の乗車が完了した後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、把持部４６を介して高位置にあるスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって引き上げられたか否かを判断する（ステップＳ２３）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって引き上げられた（図１０（ｊ））ことを検知したとき（ステップＳ２３→Ｙｅｓ）、クラッチ６８がオン状態からオフ状態に切り換わる（ステップＳ２４）。この結果、第３回動軸４０ｃが回動自由状態となり、第１回動軸４０ａを回動中心として回動させてスロープ２２を起立位置として車室内に収納することができる（図１０（ｋ））。

ステップＳ２３でＹｅｓのとき、制御部１００は、駆動機構４２のモータ６０に対してモータ停止信号を導出すると共に、切換機構４４に対して切換制御信号を導出し、クラッチ６８をオン状態からオフ状態に切り換える。この結果、図１０（ｊ）に示されるように、スロープ２２の接地側板体３８が高位置から引き上げられた状態では、クラッチ６８がオフ状態でモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されない非伝達状態（手動操作範囲）に切り換わる。

スロープが引き上げられてクラッチ６８がオフ状態となり第１回動軸４０ａを回動中心としてスロープ２２を車体側に回動させた後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が起立位置となった否かを判断する（ステップＳ２５）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が起立位置にあると判断されたとき（ステップＳ２５→Ｙｅｓ）、この乗車時のスロープ操作手順に関する制御フローが終了する。一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ起立位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ２５→Ｎｏ）、スロープ２２が起立位置に到達したと判断されるまでステップＳ２５の判断を繰り返す。

被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８から降車させる場合には、前記と逆の操作手順となり（図１０（ｋ）→図１０（ａ）の順序）、スロープ２２の主板体３４を高位置から低位置に切り換えることで車椅子２６を容易に降車させることができる。また、介護者が把持部４６を把持しながら、スロープ２２の高位置から起立位置を経由して収納位置とすることにより、スロープ２２を簡便に車室内に収納することができる。
以下、降車の操作手順とクラッチ６８のオン／オフとの関係を図１６、図１７及び図１０に基づいて詳細に説明する。

降車時のスロープ操作では、図１０（ｋ）に示されるスロープ２２の起立位置から、介護者（操作者）によってスロープ２２が車外に引き出された図１０（ｊ）に示す状態までクラッチ６８がオフ状態に維持された手動操作範囲となる。

すなわち、図１０（ｋ）に示されるスロープ２２の起立位置では、クラッチ６８がオフ状態（ステップＳ１）で、第３回動軸４０ｃが回動自由状態となっている。このクラッチ６８のオフ状態は、介護者によってスロープ２２が接地面２０側（車外側）に引き出されて高位置に接地されるまで維持される（ステップＳ２でＮｏのとき）。従って、介護者は、降車の際、起立位置にある接地側板体３８を接地面２０側に容易に引き出すことができ、介護者の負担を軽減することができる。さらに、制御部１００の乗車有無判断部１６０により車内に車椅子２６が非乗車か否かが判断される。乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が既に車内に乗車した乗車状態であると判断されたとき（ステップＳ３→Ｎｏ）、車椅子２６を降車させるためのスロープ２２の操作手順となる。

クラッチ６８がオフ状態（ステップＳ５１）のまま、スロープ２２が接地面２０側に引き出された後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が高位置で接地されたか否かを判断する（ステップＳ５２）。スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が高位置に接地されていると判断したとき（ステップＳ５２→Ｙｅｓ）、クラッチ６８をオン状態に切り換える（ステップＳ５３）。一方、スロープ位置検知部１８０は、未だスロープ２２が高位置に接地されていないと判断したとき（ステップＳ５２→Ｎｏ）、クラッチ６８がオフ状態に維持されたままスロープ２２が高位置に接地されたと判断されるまでステップＳ５２の判断を繰り返す。なお、起立位置から車外側に引き出されたスロープ２２は、各板体が一直線上に延在した仮接地状態を経た後、第３回動軸４０ｃが回動して高位置の状態に接地される。

スロープ２２が高位置となった後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ５４）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ５４→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ５５）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったまま高位置にあるスロープ２２側へ移動させる。すなわち、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動してベルト３２の巻き戻しを開始しながら、車椅子２６を車内から高位置にある主板体３４側へ移動させることで、車椅子２６を車室後部スペース２８から高位置にあるスロープ２２側に移動させることができる（図１０（ｉ）、図１０（ｈ）参照）。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ５４→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ５４の判断を繰り返す。

電動ウインチ３０が駆動されて車椅子２６が車室内からスロープ２２側へ向かって移動しているとき、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載状態にあるか否かを判断する（ステップＳ５６）。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載状態にあると判断したとき（ステップＳ５６→Ｙｅｓ）、さらに、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されているか否かを判断する（ステップＳ５７）。

スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて他の接地側板体３８及び車体側板体３６に搭載されていないと判断したとき（ステップＳ５７→Ｙｅｓ）、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０の駆動を停止させる（ステップＳ５８）。一方、スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４と他の接地側板体３８、車体側板体３６とを跨いで搭載されているとき、及び、他の接地側板体３８又は車体側板体３４のいずれか一方にのみ搭載されていると判断したとき（ステップＳ５７→Ｎｏ）、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されていると判断されるまでステップＳ５７の判断を繰り返す。

続いて、図１０（ｇ）及び図１０（ｆ）に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を高位置から低位置の状態に切り換える。すなわち、第３回動軸４０ｂを所定方向に回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを一直線上にする。同時又は略同時に、第２回動軸４０ｂを回動させて車体側側板体３６の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態にする。

車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて電動ウインチ３０の駆動が停止された後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ５９）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ５９→Ｙｅｓ）、制御部１００は、モータ駆動信号を出力して駆動機構４２を駆動させて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させ（ステップＳ６０）、スロープ２２を高位置から低位置に切り換える（図１０（ｇ）→図１０（ｆ）参照）。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ５９→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ５９の判断を繰り返す。

その際、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、スロープ２２が低位置の状態に到達したか否かを判断する（ステップＳ６３）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が低位置にあると判断されたとき（ステップＳ６３→Ｙｅｓ）、制御部１００は、駆動機構４２に制御信号を出力して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動動作を停止させる（ステップＳ６４）。

一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ低位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ６３→Ｎｏ）、ステップＳ６２に戻ってクラッチ６８がオン状態に維持されたまま、スロープ２２が低位置に到達したと判断されるまでステップＳ６３の判断を繰り返す。なお、ステップＳ６３でＮｏのとき、スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が高位置から低位置へ変位中であると判断され、クラッチ６８がオン状態に維持される。

スロープ２２が低位置に到達して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動が停止した後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ６５）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ６５→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ６６）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったまま低位置にあるスロープ２２に沿って接地面２０側へ移動させる。すなわち、低位置にある主板体３４に車椅子２６が搭載された状態を保持しながら、再び、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動してベルト３２の巻き戻しを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を接地面２０側に移動させることで、車椅子２６をスロープ２２から降ろして接地面２０に着地させることができる（図１０（ｆ）、図１０（ｅ）、図１３参照）。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ６５→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ６５の判断を繰り返す。

制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６の車外への降車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６７）。スロープに対する搭載状態判断部１５０によって車椅子２６の降車が完了したと判断されたとき（ステップＳ６７→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０によるベルト３２の巻き戻しを停止する（ステップＳ６８）。一方、スロープに対する搭載状態判断部１５０によって車外への降車が未だ完了していないと判断されたとき（ステップＳ６７→Ｎｏ）、降車が完了した判断されるまでステップＳ６７の判断を繰り返す。

図１０（ｄ）に示されるように、車椅子２６から電動ウインチ３０のベルト３２を取り外して車椅子２６の降車が完了した後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づき、把持部４６を介して低位置にあるスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって引き上げられたか否かを判断する（ステップＳ６９）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって引き上げられた（図１０（ｃ）参照）ことを検知したとき、クラッチ６８がオン状態からオフ状態に切り換わる（ステップＳ７０）。この結果、第３回動軸４０ｃが回動自由状態となり、第１回動軸４０ａを回動中心として回動させてスロープ２２を起立位置（図１０（ｂ））、又は、起立位置を経由した収納位置（図１０（ａ））として車室内に収納することができる。

すなわち、ステップＳ６９でＹｅｓのとき、制御部１００は、駆動機構４２のモータ６０に対してモータ停止信号を導出すると共に、切換機構４４に対して切換制御信号を導出し、クラッチ６８をオン状態からオフ状態に切り換える。図１０（ｃ）に示されるように、スロープ２２の接地側板体３８が低位置から起立位置側に引き上げられた状態では、クラッチ６８がオフ状態でモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されない非伝達状態（手動操作範囲）に切り換わるため、スロープ２２を車室内に容易に収容することができる。この結果、介護者の負担を軽減することができる。

スロープ２２が引き上げられてクラッチ６８がオフ状態となり第１回動軸４０ａを回動中心としてスロープ２２を車体側に回動させた後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が起立位置となった否かを判断する（ステップＳ７１）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が起立位置にあると判断されたとき（ステップＳ７１→Ｙｅｓ）、この降車時のスロープ操作手順に関する制御フローが終了する。一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ起立位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ７１→Ｎｏ）、スロープ２２が起立位置に到達したと判断されるまでステップＳ７１の判断を繰り返す。なお、ステップＳ７１では、車内に収納されるスロープ２２が起立位置を経由して収納位置となったことをスロープ位置検知部１８０で検知するようにしてもよい。

本実施形態では、切換機構４４によって駆動機構４２のモータ６０から第３回動軸４０ｃへ回転駆動力を伝達しない非伝達状態に切り換えることで、接地側板体３８を回動自由状態（フリー状態）とすることができる。介護者は、この回動自由状態にあるスロープ２２を車室後部スペース２８（車体後部室）内に容易に収納することができると共に、車体と接地面２０との間にスロープ２２を容易に接地することができる。この結果、本実施形態では、スロープ２２の収納・展開時における利便性を向上させ、介護者の負担を軽減することができる。

また、本実施形態では、第１回動軸４０ａに設けられた回転角度センサ１７０によって検出されるスロープ２２（車体側板体）の回動角度に対応して、回転駆動力の伝達状態と非伝達状態との間で切換機構４４（クラッチ６８）を切換制御（オン・オフ制御）することができる。この結果、スロープ２２を回動自由状態（フリー状態）として、収納・引き出し時の利便性を高めると共に、固定状態として接地側板体３８の自由な回動を阻止することができる。

さらに、本実施形態では、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度によりスロープ２２の各位置（収納位置θ１、起立位置θ２、高位置θ３、低位置θ４）を検知することができ、スロープ２２の各位置に対応させて切換機構４４を好適に切換制御することができる。

さらにまた、本実施形態では、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度によりスロープ２２が収納位置θ１から起立位置θ２までの範囲内にあるとスロープ位置検知部１８０で検知されたとき、接地側板体３８を回動自由状態（フリー状態）とすることで、スロープ２２の収納時及び引き出し時における利便性を高めることができる。

さらにまた、本実施形態では、スロープ２２が低位置及び高位置にあるとき、並びに、スロープ２２が低位置と高位置との間で変位しているときに切換機構４４を伝達状態に維持する（クラッチ６８が伝達状態から非伝達状態に切り換わることを禁止する）ことで、切換機構４４が非伝達状態となることがなく接地側板体３８の自由な回動を禁止することができる。

さらにまた、本実施形態では、車椅子２６（被搭載物）を乗車させた後、介護者が高位置にあるスロープ２２を起立位置側に所定角度だけ持ち上げて回動させることで（乗車時のスロープ操作手順における図１０（ｊ）参照）、接地側板体３８が回動自由状態となり、車椅子２６の乗車後のスロープ２２の収納性を向上させることができる。また、車椅子２６を降車させた後、介護者が低位置にあるスロープ２２を起立位置側に所定角度だけ持ち上げて回動させることで（降車時のスロープ操作手順における図１０（ｃ）参照）、接地側板体３８が回動自由状態となり、車椅子２６の降車後のスロープ２２の収納性を向上させることができる。このように、本実施形態では、乗車後・降車後のスロープ２２の収納性を向上させて、収納時の利便性を高めることができる。

さらにまた、本実施形態では、乗車有無判断部１６０によって、車体内に車椅子２６が乗車しているか否かを検知することができ、車椅子２６の乗車の有無に対応して切換機構４４を切換制御することができる。例えば、車椅子２６が乗車していない状態でスロープ２２を収納位置から車外に展開するとき、車椅子２６を乗車させるために切換機構４４を介してスロープ２２を容易に低位置に移行させることができる（乗車時の操作手順における図１０（ｃ）→図１０（ｄ）参照）。また、車椅子２６が乗車している状態でスロープ２２を収納位置から車外に展開するとき、車椅子２６を降車させるために切換機構４４を介してスロープ２２を容易に高位置に移行させることができる（降車時の操作手順における図１０（ｊ）→図１０（ｉ）参照）。

さらにまた、本実施形態では、車椅子２６が乗車していないときにスロープ２２を車外側（接地面側）に引き出すと、切換機構４４によって接地側板体３８が回動自由状態（フリー状態）となり、回動自由状態となった接地側板体３８を自在に回動させてスロープ２２を低位置へ容易に移行させることができる。

さらにまた、本実施形態では、車椅子２６が乗車しているときに起立位置にあるスロープ２２を車外側（接地面側）に引き出すと、切換機構４４によって接地側板体３８が伝達状態に切り換えられ、スロープ２２を高位置へ容易に移行させることができる。

さらにまた、本実施形態では、第１〜第３搭載検知手段１１０、１２０、１３０からの各検知信号（例えば、第１搭載検知手段１１０の搭載信号と、第２搭載検知手段１２０の非搭載信号と、第３搭載検知手段１３０の非搭載信号との３つの検知信号のアンドをとる）によって車椅子２６が主板体３４上に搭載されていると検知された搭載状態において、切換機構４４を伝達状態に維持して接地側板体３８の自由な回動を禁止することができる。

さらにまた、本実施形態では、主板体３４と接地側板体３８との間の第３回動軸４０ｃに切換機構４４を配設することで、スロープ２２の展開時において回動自由状態（フリー状態）にある接地側板体３８の把持部４６を持ってスロープ２２を容易に引き出すことができると共に、スロープ２２の収納時において回動自由状態（フリー状態）にある接地側板体３８の把持部４６を持ってスロープ２２を容易に車室後部スペース２８内に収納することができる。この結果、スロープ２２の収納時及び展開時の作業性を向上させ、介護者への負担を軽減することができる。

次に、本発明の他の実施形態に係る搭載装置１０ａを以下に説明する。
図１８は、本発明の他の実施形態に係る搭載装置が適用された車両及びスロープの模式図である。なお、図２に示す前記実施形態と同一の構成要素には、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。

図２に示す前記実施形態では、主板体３４の車両前後方向に沿った一端と車体との間に配置される車体側板体３６が単数の板体で構成されているのに対し、他の実施形態に係る搭載装置１０ａでは、この車体側板体３６を第１車体側板体３６ａ及び第２車体側板体３６ｂからなる複数の板体で構成されている点で相違している。

第１車体側板体３６ａは、第１回動軸４０ａに連結されると共に、第１回動軸４０ａから車両前方のフロア面１８上に設けられている。第２車体側板体３６ｂは、第１回動軸４０に連結されると共に、第１回動軸４０ａから車両後方位置で、第２回動軸４０ｂを介して主板体３４と連結されている。

フロア面１８上に第１車体側板体３６ａを配置することで、フロア面１８における第１回動軸４０ａのレイアウトの自由度を向上させることができる。換言すると、第１回動軸４０ａは、車体後部開口部１２の位置（フロア面１８の最後部）に限定されるものではなく、例えば、車体後部開口部１２よりも車両前方に位置するフロア面１８上に配置してもよい。

なお、その他の作用効果は、前記実施形態と同一であるため、その詳細な説明を省略する。

１０、１０ａ 搭載装置（被搭載物の搭載装置）
１６ 車両
１８ フロア面
２０ 接地面
２２ スロープ
２６ 車椅子（被搭載物）
３４ 主板体
３６、３６ａ、３６ｂ 車体側板体
３８ 接地側板体
４０ａ〜４０ｃ 第１〜第３回動軸
４２ 駆動機構（駆動手段）
４４ 切換機構（切換手段）
１００ 制御部（制御手段）
１１０ 第１搭載検知手段（搭載検知手段）
１２０ 第２搭載検知手段（搭載検知手段）
１３０ 第３搭載検知手段（搭載検知手段）
１４０ 乗車検知手段
１６０ 乗車有無判断部
１７０ 回転角度センサ（角度センサ）
１８０ スロープ位置検知部

Claims (11)

1. 被搭載物が搭載される主板体と、
   前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、
   前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、
   前記車体と前記車体側板体との間、及び、前記各板体同士の間に設けられる複数の回動軸と、
   前記回動軸へ回転駆動力を付与する駆動手段と、
   前記主板体、前記車体側板体、前記接地側板体、及び、前記複数の回動軸を含んで構成され、前記駆動手段によって前記複数の回動軸を回動させることにより、前記主板体が低位置と高位置との間で変位するスロープと、
   前記駆動手段から前記回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換手段と、
   を備えることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
2. 請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記複数の回動軸は、
   前記車体と前記車体側板体との間に設けられる第１回動軸と、
   前記車体側板体と前記主板体との間に設けられる第２回動軸と、
   前記主板体と前記接地側板体との間に設けられる第３回動軸と、
   を含み、
   前記駆動手段を制御すると共に、前記第１回動軸の回動角度を検出する角度センサを有する制御手段を備え、
   前記制御手段は、前記角度センサによって検出された前記第１回動軸の回動角度に基づいて前記切換手段を切換制御することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
3. 請求項２記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記スロープは、前記車体のフロア面に沿って収納される収納位置と、前記フロア面に対して起立する起立位置と、前記低位置及び前記高位置と、の間で変位可能に設けられ、
   前記制御手段は、前記第１回動軸の回動角度によって前記スロープの位置を検知するスロープ位置検知部を備えることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
4. 請求項３記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記収納位置から前記起立位置までの範囲内にあると検知されたとき、前記切換手段の前記非伝達状態を維持することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
5. 請求項３又は請求項４記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記低位置と前記高位置との間で変位していることが検知されたとき、前記切換手段の前記伝達状態を維持することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
6. 請求項３乃至請求項５のいずれか１項記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記低位置及び前記高位置から前記起立位置側に所定角度だけ回動したことが検知されたとき、前記切換手段を前記伝達状態から前記非伝達状態に切り換えることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
7. 請求項３乃至請求項６のいずれか１項記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記制御手段は、前記車体への前記被搭載物の乗車の有無を判断する乗車有無判断部を備え、
   前記乗車有無判断部による前記被搭載物の乗車の有無と、前記スロープ位置検知部による前記スロープの位置とに基づいて前記切換手段を切換制御することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
8. 請求項７記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記乗車有無判断部によって前記被搭載物が乗車していないと判断されると共に、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記収納位置及び前記起立位置から前記接地面側に引き出されたと検知されたとき、前記切換手段の前記非伝達状態を維持することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
9. 請求項７又は請求項８記載の被搭載物の搭載装置において、
   前記乗車有無判断部によって前記被搭載物が乗車していると判断されると共に、前記スロープ位置検知部によって前記スロープが前記起立位置から前記接地面側に引き出されたと検知されたとき、前記切換手段が前記伝達状態に切り換わり、前記制御手段によって前記スロープが前記高位置となるように前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
10. 請求項２乃至請求項９のいずれか１項記載の被搭載物の搭載装置において、
    前記制御手段は、前記スロープへの前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する搭載検知手段を備え、
    前記搭載検知手段によって前記被搭載物が前記スロープに対して搭載されている搭載状態であると検知している間は、前記切換手段の前記伝達状態を維持することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
11. 請求項２乃至請求項１０のいずれか１項記載の被搭載物の搭載装置において、
    前記切換手段は、前記第３回動軸のみに配設されることを特徴とする被搭載物の搭載装置。

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