CN114687640A - 自动门系统 - Google Patents

Abstract

提供了用于车辆的自动门系统的方法和系统。在一个示例中，自动门系统可包括被配置有发射器的遥控钥匙。传感器组可位于车辆的门处，该传感器组可通信地链接到车辆控制单元(VCU)。遥控钥匙相对于门的位置可由传感器组监测以提供对门电机的免手动致动。

Description

自动门系统

技术领域

本说明书大体上涉及车辆中的免手动门电机致动。

背景技术和发明内容

人们对减少化石燃料燃烧越来越感兴趣，这促使人们努力提供电动中型车辆，诸如运载车辆和其他商用车辆。为了电动推进此类车辆，可能需要大型电池组。电池组可能位于车辆中较低的位置(诸如沿着车辆底盘)，并且可能具有较大的占地面积，从而导致沿着车辆底部的封装约束。此外，车辆的地板以及因此底盘和电池组的低垂直定位可能是期望的，以实现其有效的装载和卸载。

车辆用户可能期望能够调整车辆地板/底盘的高度，诸如通过引导车辆进入跪姿(kneeling)位置。例如，在跪姿位置下，相对于地面上方的标称地板高度，地面上方的车辆地板高度可能较低。例如，商用车辆可用于运输和交付重型物品。因此，用户可能期望将车辆地板降低到跪姿位置，以便促进移除所述重物的过程。作为另一示例，当车辆处于跪姿位置时，可使得进入和离开车辆对用户的挑战性较小，这可增加用户安全性。总的来说，未配备能够将车辆降至跪姿位置的悬架系统的商用车辆可能会降低客户满意度。

此外，车辆用户还可能期望远程致动解锁和打开车辆的一个或多个门，尤其是当车辆用户携带负载时。门自动解锁可降低车辆用户为了通过在门中插入钥匙或激活遥控钥匙来手动解锁门而掉落负载的可能性。另外，自动开门可进一步缓解在车辆中放置负载的困难。

在一个示例中，上述问题可由车辆的自动门系统解决，该自动门系统包括被配置有发射器的遥控钥匙、位于车辆的门处的传感器组，该传感器组以通信方式链接到车辆控制单元(VCU)，并被配置为监测遥控钥匙相对于门的位置，其中该传感器组包括RFID传感器和光电传感器中的一者或多者。以这种方式，当携带遥控钥匙的用户接近门时，门可锁定/解锁或打开/关闭。

作为一个示例，该传感器组可提供关于遥控钥匙是否位于车辆内部或外部以及用户正在接近车辆的哪个门的信息。当车辆处于目标状态时(诸如当车辆驻车、至少一个门解锁且VCU处于待机模式时)，可在预期用户关于门的期望动作的情况下调整门的状态。车辆地板的高度也可以根据车辆的状态和用户的预期进入或离开进行调整。

应该理解，提供以上概述以通过简化形式介绍以下详细描述中进一步描述的一些概念。这并不旨在标识所要求保护主题的关键或必要特征，所要求保护主题的范围由具体实施方式之后的权利要求书来唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决在上述或本发明的任一部分中提及的任何缺点的实现。

附图说明

图1示出了电动商用车辆示例的仰视图。

图2A从标称位置的剖面视图示出了图1中的车辆。

图2B从跪姿位置的剖面视图示出了图1中的车辆。

图3从剖视图示出了图1中的车辆，该剖视图图示了车辆的侧门、后门和隔板(bulkhead)门的位置，这些门可以由遥控钥匙控制。

图4示出了车辆的用户界面的示例，该用户界面可包括除遥控钥匙之外的对车辆的门的控制。

图5示出了用于将电动商用车辆(诸如图1-图3所示的车辆)降低到跪姿位置以迎合用户的示例方法的流程图。

图6A-图6G示出了用于基于车辆的状态来操作车辆自动门系统的示例方法的流程图，该方法可结合降低车辆一起操作。

图7A-图7C示出了用于经由自动门系统控制车辆的后门的方法的示例的流程图。

图8A-图8G示出了用于经由自动门系统控制车辆的隔板门的方法的示例的流程图。

图9A-图9G示出了用于经由自动门系统控制车辆的驾驶员侧门的方法的示例的流程图。

具体实施方式

以下描述涉及用于电动商用车辆中的自动门系统以及车辆底盘的高度调整的系统和方法。例如，车辆可具有滑板框架，并且可基于指示期望的车辆位置的传感器输入降低到跪姿位置，以便允许用户离开和/或进入车辆，以及便于对车辆进行装载和卸载。在一些示例中，车辆的地板可以是具有集成电池组和滑板框架的底盘，如图1所示。在一个示例中，如图2A所示，图1的车辆可处于标称操作位置(例如，不处于跪姿位置)，并且可响应于传感器输入而进一步降低到一个或多个跪姿位置。图2B中描绘了车辆的跪姿位置的示例，并且图5中示出了用于将车辆调整到一个或多个跪姿位置的方法的示例。通过使车辆适配有自动门系统可进一步适应车辆的装载/卸载以及用户的进/出便利性，该自动门系统实现车门的免手动解锁和打开。如图3所示，车辆可包括多个门，包括侧门、后门和隔板门。可通过RFID系统和光电系统的组合实现对门的控制，该组合将数据中继至车辆的控制设备以及从车辆的控制设备中继数据，该控制设备包括遥控钥匙和仪表板用户界面。仪表板用户界面的示例如图4所描绘。操作自动门系统的方法可取决于车辆的状态，如图6A-图6G所示。控制车辆后门、隔板门和驾驶员侧门的方法的示例分别如图7A-图7C、图8A-图8G和图9A-图9G所示。

现在转到图1，商用车辆100可具有被配置有电池组102作为为推进提供电能的原动机的电气系统。提供一组参考轴101(其指示y轴、x轴和z轴)以用于所示视图之间的比较。在一个示例中，y轴可平行于重力方向和垂直方向，x轴平行于水平方向，以及z轴平行于横向方向和车辆100的纵轴，例如，平行于车辆100的长度110。图1所示的视图是z-x平面视图，如参考轴101所示。车辆100可以是多种车辆类型中的一种，包括轻型商用车辆、不同尺寸的公共汽车、中型和商用卡车、职业车辆等。电池组102可以是能量存储设备，该能量存储设备被配置为向车辆100的电气系统的各种部件递送电功率，包括向耦合到车辆100的前轮104和/或后轮106的电机提供电流。电池组102可沿着车辆100的底盘108、在前轮104和后轮106之间、沿着车辆100的长度110的一部分延伸。电池组102的宽度112可类似于后轮106的最内侧车轮之间的距离。

在一个示例中，车辆100的底盘108可以是集成了电池组102的滑板底盘108，例如，从而与滑板底盘108形成连续单元。与电池组102相比，滑板底盘108可沿着车辆100的长度110的更大部分延伸，从前轮104后面的点延伸到车辆的后端116。然而，在其他示例中，滑板底盘108可在长度上有所不同，例如，滑板底盘108可比图1中所示的更短。在一个示例中，如图2A和图2B所示，滑板底盘108可以是形成车辆100的地板211的平台。滑板底盘108可由结实、耐用、坚固的材料形成，诸如铝、钢、纤维增强材料和/或其他复合材料，能够承受和支撑大负载。

电池组102可嵌入滑板底盘108中，例如封围在滑板底盘108的凹槽中，以形成单个集成结构，并且可因此并入车辆100的地板211中。如图2A和图2B所示，电池组102的底部面202可形成滑板底盘108的底部表面204的一部分。因此，电池组102可偏置在滑板底盘108内相对于滑板底盘108的y轴的下部区域。然而，在其他示例中，电池组102可替代地偏置在滑板底盘108的上部区域，其中电池组102的上部面206形成滑板底盘108的上部表面208的一部分。在又其他示例中，电池组102可沿着滑板底盘108的高度210的大部分延伸。

滑板底盘108可提供关于车辆100的高效组装和封装的各种益处。例如，滑板底盘108可容易地可伸缩，从而允许附接不同类型的车辆主体。电池组102在车辆100中的低垂直(例如，相对于y轴)定位可提供均匀且平衡的重量分布，而不会对车辆100的整体平衡(取决于车辆100的有效载荷的高度)产生不利影响。相反，在一些示例中，电池组102的低垂直定位甚至可增加车辆100的整体平衡。此外，将电池组102定位在车辆地板211的凹槽中可增加座舱空间，同时将电池组102封围在耐用的刚性结构中，该刚性结构支撑并保护电池组102不接触碎屑、移动的车辆部件等。

在一些实例中，车辆100可用于运输货物，这可能需要从如图2A和图2B所示的位于滑板底盘108上方的存储舱212手动装载和卸载物体。为了增加装载/卸载的便利性，车辆地板211可相对于y轴保持尽可能低，同时提供足够的离地间隙。此外，如图1所示，如沿x轴定义的滑板底盘108的宽度可类似于车辆100的宽度111，以将存储舱212的存储容量最大化，但后轮106之间的区域除外，在该区域中滑板底盘108的宽度可类似于最内侧后轮106之间的距离。此外，响应于用户输入和车辆操作条件中的一者或两者，车辆底盘可在至少一个跪姿位置进一步降低，以方便从存储舱212装载和卸载物体，诸如将相对于图4的方法所述。

如图1所示，滑板底盘108可在前轮104后面从沿着车辆100的长度110的中点延伸到车辆100的后端116。滑板底盘108的低定位(例如，作为存储舱212的地板)以及滑板底盘108的宽度可防止将传动系统(drive train)耦合到车辆100的后轴140。因此，由于前轮104之间的可用封装空间，车辆100可被配置为前轮驱动，从而允许在前轮104处实现动力总成124和传动系统120。

动力总成124包括电机118，该电机118被布置在车辆100的前端114和滑板底盘108的前边缘109之间以及前轮104之间。电机118可被配置为从电池组102接收电功率。在一个示例中，电机118可以是电机/发电机，能够将机械能转换为电能以对电池组102再充电。电机118可耦合到传动系统120，传动系统120进而耦合到前轮104的驱动轴122。传动系统120可包括诸如变速箱和差速器之类的部件。动力总成124可进一步包括当变速箱为自动时被布置在电机118和变速箱之间的变矩器，或者当变速箱为手动或单级齿轮直接驱动时被布置在电机118和变速箱之间的离合器。因此，由电机118从电池组102吸取的电功率可转换为扭矩，以经由传动系统120驱动前轮104的旋转。后轮106可以是在单个车轴152上一起旋转的拖车车轮(trailer wheel)。

车辆100可包括在前轮104处的第一悬架系统或前悬架系统126，以允许车辆座舱134的地板132和前轮104之间的相对运动。车辆座舱134可以是位于前轮104上方并由前轮104支撑的乘客舱，如图2所示。如图1所描绘的，车辆座舱134的地板132可在滑板底盘108的前边缘109和车辆100的前端114之间延伸，并跨过车辆100的宽度111。在一些示例中，车辆座舱134的地板132可定位成在垂直方向上(例如，沿着y轴)高于滑板底盘108，从而在车辆座舱134下方提供比滑板底盘108下方更大的离地间隙，以及在前轮104之间为动力总成124和传动系统120提供空间。在一个示例中，车辆座舱134的地板132可以与滑板底盘108连续，使得对底盘和车辆座舱134的地板132的垂直位置的调整一致地发生。因此，车辆座舱134的地板132可被包括在车辆地板211中。

前悬架系统126可包括独立的双叉形杆悬架或双A臂悬架128，其在前轮104中的每个前轮104处具有沿着y轴垂直地堆叠的一对叉形杆。当被配置为双叉形杆悬架128时，前悬架系统126可容易地进行调谐和优化，从而提供比其他类型的悬架系统(诸如麦弗逊支柱(MacPherson strut)、多连杆悬架等)更加轻质和紧凑的机构。此外，双叉形杆悬架可为前轮104的驱动轴122提供更大的间隙。

车辆100可进一步包括在后轮106处的第二悬架系统或后悬架系统156，以允许滑板底盘108和后轮106之间的相对运动。后悬架系统156可包括比前悬架系统126更简单的配置(例如，具有更少的部件)，因为后轮106可以相对于前轮104在x-z平面中以减小的枢转运动操作(例如，后轮106可能不是转向轮，因此在车辆100转弯期间可能基本上不会枢转)。

在一个示例中，前悬架系统126和后悬架系统156中的每一者都可被配置为空气悬架系统，其中空气泵或压缩机可以用于为前悬架系统126和后悬架系统156中的每一者供电。空气可被泵入一个或多个柔性可扩展设备，从而使装备充气，并将滑板底盘108从车辆100的前轴组件(例如，驱动轴122、动力总成124、传动系统120)或后轴组件(例如，车轴152)上升起。在车辆100中实现空气悬架系统126、156可提供比钢弹簧(steel spring)悬架系统或钢板弹簧(leaf spring)悬架系统更平稳的行驶质量。此外，通过升高和降低前悬架系统126和后悬架系统156中的每一者，车辆可在标称位置和至少一个跪姿位置之间转换，其中相对于标称位置，车辆地板211(如图2A-2B所示)在至少一个跪姿位置到地面更低。作为示例，可将空气从一个或多个柔性可膨胀设备中泵出，以将滑板底盘108降低到第一跪姿位置，并且可将空气泵入一个或多个柔性可膨胀设备，以将滑板底盘108升高回标称位置。相对于标称位置，第一跪姿位置可能到地面更低。通过使车辆能够在跪姿位置下进行调整，悬架系统可以提高客户满意度和便利性。

柔性可膨胀装置可以是空气弹簧130(如图1所示，位于前悬架系统126处，但也存在于后悬架系统156中)，其中空气弹簧130的至少一部分由柔性耐用材料(诸如橡胶)形成，并且易于充气和放气。空气弹簧130的充气/放气可基于至少一个高度传感器136进行调整，该至少一个高度传感器136耦合到车辆座舱134的地板132和/或滑板底盘108以测量地板132和/或滑板底盘108靠近空气弹簧130的垂直位置。每个空气弹簧130的压力可由压力传感器138监测。至少一个高度传感器136和压力传感器138可以通信地耦合到控制器150，控制器150可以包括车辆控制单元(VCU)。因此，可经由至少一个高度传感器136和压力传感器138来监测地板132和/或滑板底盘108的垂直位置。

控制器150可以是计算设备，诸如包括处理器单元、非瞬态计算机可读存储介质设备、输入/输出端口、存储器和数据总线的微型计算机。包括在控制器150中的计算机可读存储介质设备可以利用表示可由处理器执行的指令的计算机可读数据进行编程，以用于执行各种控制例程和方法。控制器150可接收来自车辆100的操作员的请求以执行各种控制例程和方法。例如，控制器150可以接收来自操作员的请求，以通过同时地或独立地压缩或膨胀空气弹簧130来降低或升高车辆座舱134的地板132和/或滑板底盘108。作为另一示例，控制器150可响应于一个或多个操作条件(诸如来自接近度传感器、相机馈送、遥控钥匙接近度信号、运动传感器等的信号)而确定降低或升高车辆座舱134的地板132和/或滑板底盘108。

控制器150可接收来自车辆100的多个传感器(例如，至少一个高度传感器136、压力传感器138等)的各种信号，并基于指令利用该信息操作车辆100的各种致动器。例如，当车辆100遇到不平地形时，控制器150可从至少一个高度传感器136接收数据，以确定车辆座舱134的地板132是否定位得足够高能足以避免地板132和前轮104处的驱动轴122之间的接触。车辆100可包括图1中未示出的各种其他传感器以监测各种操作条件，诸如用于监测诸如压力、温度、速度等参数的车辆传感器，等等。

例如，车辆100可包括用于在卸载过程期间确定用户位置的一个或多个传感器，诸如接近度传感器、运动传感器、遥控钥匙等。作为一个示例，可以将遥控钥匙181带进和带出车辆座舱。遥控钥匙181可包括无线通信模块，诸如近场通信(NFC)模块，以便经由NFC连接与控制器150通信。例如，遥控钥匙可经由NFC连接传送来自按钮按下的信号。此外，基于NFC连接的信号强度，控制器150可确定遥控钥匙接近度，以便确定遥控钥匙位置。例如，控制器150可基于遥控钥匙位置来确定用户到车辆接近度。此外，车辆100可包括一个或多个接近度传感器和/或运动传感器，诸如接近度和运动传感器180。接近度和运动传感器180可位于车辆的驾驶员侧门附近，因此可用于确定驾驶员与驾驶员侧门的接近度。此外，在一些示例中，接近度和运动传感器180可被配置为检测某些姿势。例如，车辆的用户可执行姿势(例如，用手或脚)，接近度和运动传感器180可检测该姿势并将其作为输入传送到控制器150。

此外，控制器150可从安装到车辆的一个或多个相机接收信号。例如，如图3所示，可将一个或多个相机安装到车辆的外部和/或车辆座舱的内部，并且控制器可监测来自一个或多个相机中的每一个的视频馈送。此外，在一些示例中，车辆可包括用于接收语音命令的至少一个麦克风(未示出)。在一些示例中，麦克风可被配置为用于用户的语音识别。

图2A-图2B示出了图1的车辆100的剖面视图。相同的部件将被相同地编号并且不被重复介绍。如图2A所示，车辆100处于第一标称位置200，并且如图2B所示，车辆100处于第二跪姿位置250。例如，当车辆100行驶时，滑板底盘108可由前悬架126和后悬架156保持在图2A所示的位置。如图所示，在标称位置200处，车辆地板211可被升高到在地面上方高度220处。为了简洁起见，根据本文的描述，车辆座舱134的地板132可被配置为与车辆地板211一起作为单个单元升高/降低。然而，应当理解，其他示例可包括独立于车辆地板211调整座舱地板132在地面上方的高度，例如，座舱地板132和车辆地板211不一致地移动。

接下来，图2B示出了处于跪姿位置250的车辆100，其中车辆地板211相对于标称位置200降低。例如，如图所示，将车辆地板211升高到在地面上方高度221，高度221可以小于高度220。在一些示例中，车辆100可被配置为具有一个默认跪姿位置，诸如图2B的跪姿位置250。在其他示例中，车辆100可被配置为具有多个跪姿位置，包括高度在图2A的车辆地板211的高度220和图2B的车辆地板211的高度221之间的位置，以及高度低于图2B的跪姿位置250的位置。在又另一示例中，图2B的跪姿位置250可以是车辆100的最大降低位置，例如，车辆地板211可能不能被进一步降低。例如，控制器150可基于操作条件(例如，诸如用户输入、相机馈送、语音命令、接近度传感器、遥控钥匙信号、运动传感器等中的一者或多者)命令将车辆100降低到跪姿位置，并且可基于操作条件确定期望的跪姿位置。在一些示例中，控制器可根据图4的方法将车辆降低至跪姿位置。在一些示例中，当驾驶员请求时，控制器可以升高车辆，以便能够在优选附加的离地间隙的雪地或倾斜平面上行驶。

总的来说，前悬架系统126和后悬架系统156可被配置为使得可以通过调整一个或多个空气弹簧来相对于地面升高和降低滑板底盘108。换句话说，前悬架系统126和后悬架系统156可作为可调整悬架系统共同地工作，使得滑板底盘108相对于地面的高度可通过调整可调整悬架系统(例如，前悬架系统126和后悬架系统156)的一个或多个空气弹簧来进行调整。例如，通过调整前悬架系统126和后悬架系统156中的每一者的轴向压缩，车辆可从图2A所示的标称位置200转换成跪姿位置，诸如图2B所示的跪姿位置250。在一些示例中，控制器可在可调整悬架系统的多于一个跪姿位置之间选择，而在其他示例中，车辆可能只具有一个跪姿位置。将滑板底盘108降低到跪姿位置可方便对车辆的卸载，并且可增加用户的易用性，从而提高用户满意度。此外，可通过减少因从高的地板提起重物而导致的肌肉拉伤的发生率来保护用户安全。此外，降低车辆可以减轻进入和离开车辆座舱所带来的挑战，因为车辆座舱可以降低到在跪姿位置中离地面更近的位置。因此，使用可调整悬架系统(例如，包括前悬架系统126和后悬架系统156)，滑板底盘108可以(诸如通过调整空气弹簧中的空气量)升高和降低。在一些示例中，车辆可以以低速移动以便增加离地间隙。

通过为车辆配置免手动的自动门系统，可进一步方便进入和离开车辆。自动门系统基于传感器输入启用解锁和打开车辆的门中的一者或多者。传感器输入能够监测用户相对于车辆的位置，从而允许基于用户的定位来致动车门电机。在一个示例中，自动门系统包括第一子系统和第二子系统。自动门系统的第一子系统可根据用户在车辆外部的位置来提供信号和命令。例如，第一子系统可依赖射频识别(RFID)，以响应于用户在车辆外部的位置来激活车门的解锁和打开。第二子系统可基于经由处于对射式(through-beam)配置的光电传感器对车辆内用户的检测来提供信号和命令。每个子系统可利用如图3所示的从耦合到车门的传感器和电机接收的信息。

图1-图2B的车辆100在图3中从横截面视图300(例如，沿着图2B的线A-A’截取的横截面)描绘。横截面视图300示出了车辆的内部，包括车辆座舱134的内部和存储舱212的内部。车辆座舱134的内部包括驾驶员座椅302和乘客座椅304。驾驶员/乘客可通过第一门306和布置在车辆座舱134与第一门306相对的一侧的第二门308访问车辆座舱134。作为示例，第一门306可以是驾驶员侧门306，第二门308可以是乘客侧门308。

存储舱212可包括在车辆100的后端116处的第三门310。第三门310可以是提供从车辆后端116访问存储舱212的后门310。后门310可在后端116处提供大开口，例如，后门310可比驾驶员侧门306或乘客侧门308更大，以能够将各种尺寸的物体装载到存储舱212或从存储室212卸载。在一些示例中，后门310可以是被配置为(例如，沿y轴)垂直地升高和降低的卷帘门。在其他示例中，后门310可以是被配置为在铰链处摆动打开的一个铰链门，或者是被配置为沿着每个铰链门的一侧在各自的铰链处摆动打开的两个铰链门。应当了解，在不脱离本公开范围的情况下，可在车辆后端116处实现各种类型的门。

车辆100可进一步包括被布置在将车辆座舱134与车辆100的存储舱212分离的隔断314中的第四门312。隔断314可以是在车辆座舱134和存储在存储舱212中的物体之间提供物理屏障的隔板隔断。在一些示例中，隔断314还可以在车辆座舱134和存储舱212之间提供绝缘屏障，使得对车辆座舱134的环境的调整(例如，加热和冷却)不会延伸到存储藏212，否则可能降低车辆100的能效。第四门312(下文称为隔板门312)可为车辆座舱134的乘员(例如驾驶员或乘客)提供开口以在车辆座舱134和存储舱212之间移动，而无需离开车辆100。

驾驶员侧门306、后门310和隔板门312中的一者或多者可各自与包括在每个车门的门控制单元(DCU)中的电机316相适配。在一些示例中，电机316还可耦合到乘客侧门308(图3中未示出)。电机316可控制其耦合到的门的移动。例如，当由能量存储设备(诸如图1-图2B中的电池组102)通电时，电机316将驾驶员侧门306从关闭位置调整到打开位置，如图3所示。类似地，当后门310被配置为卷帘门时，电机316可使后门310卷起，并将隔板门312从关闭位置调整到打开位置，如图3所示。在一些示例中，电机316还可被配置为在门处于打开位置时关闭其耦合的门。电机316的操作(例如，激活/停用)可由车辆100的VCU(例如，包括在图1的控制器150中的VCU)控制。

每个外门(例如，驾驶员侧门306和后门310)的DCU还可包括耦合到车辆100的外门的第一门传感器318。第一门传感器318可在免手动的自动门系统的第一子系统中使用，以在用户(例如，驾驶员)位于车辆外部时致动外门的解锁/锁定和打开/关闭。在一个示例中，第一子系统可依赖RFID读取器和一个或多个RFID标签之间的RFID通信。第一门传感器318可包括提供关于RFID读取器相对于RFID标签的距离和位置的信息的RFID标签。RFID读取器可与车辆的VCU无线地通信。

例如，当用户持有或携带的RFID读取器在车辆外部位于靠近驾驶员侧门306时，驾驶员侧门306的第一门传感器318在RFID读取器的信号范围内，而后门310的第一门传感器318在RFID读取器的信号范围之外。RFID读取器可确定用户沿着辆100的驾驶员侧定位、靠近驾驶员侧门306，并将用户的位置通知VCU。作为响应，当处于激活模式时，VCU可确定驾驶员侧门306的位置(例如，打开或关闭)和状态(例如，锁定或解锁)，并相应地命令调整。

在一个示例中，RFID读取器可被设置在用于远程控制车辆状态(例如，VCU的模式)以及车门的锁定/解锁的遥控钥匙中。当用户在车辆外部时，VCU可以监测RFID读取器相对于车辆的位置，并且因此当用户携带RFID读取器时，VCU可以监测用户的位置。通过提供关于用户相对于车辆100的外门的位置的信息，自动门系统的第一子系统可根据预期的门使用来启用外门的解锁/锁定和打开/关闭。第一子系统可允许用户进入车辆座舱134并从车辆的后端116访问存储舱212，而无需手动地操纵门或手动地插入钥匙或按下遥控钥匙按钮来致动门的锁定/解锁。

车门(例如，驾驶员侧门306、后门310和隔板门312)中的每一个的DCU还可包括可在自动门系统的第二子系统中使用的第二门传感器320。在一些示例中，第二门传感器还可耦合到乘客侧门308。第二门传感器320可沿着驾驶员侧门306的内表面(例如，面向车辆座舱134)和后门310的内表面(例如，面向存储舱212)定位。虽然第二门传感器320被示出为耦合到面向存储舱212的隔板门312的表面，但其他示例可包括第二门传感器320被放置在隔板门312的相对表面上或被布置在隔板门312的两个表面上。

第二门传感器320可以是光电传感器，该光电传感器包括以通信方式链接到VCU的发射器和接收器。在一些示例中，可以将多于一个光电传感器耦合到每个门。在一个示例中，发射器可耦合到门，并且接收器可耦合到门的框架。然而，在其他示例中，发射器可替代地耦合到门的框架，并且接收器放置在门上。在又其他示例中，发射器和接收器可被布置在车门中的一个和车辆内部的不同区域处。例如，发射器可在隔板门312的面向存储舱的表面上，并且接收器可在存储舱212的内壁上。发射器可发射信号光束(可见光或红外光)，该信号光束由接收器接收。当物体(诸如用户)位于发射器和接收器之间时，信号光束可能被中断。因此，门中的任一者的第二门传感器320处的信号光束中断可允许检测车辆内的用户移动。

例如，当用户是驾驶员并且用户离开驾驶员座椅302并进入存储舱212时，在用户穿过被布置在隔板门312处的第二门传感器320的信号光束时可检测到用户的位置。用户的位置被中继到VCU。当车辆处于合适的操作模式时，VCU可确定用户何时接近车辆100的外门中的一个外门，并且命令解锁门和打开门。因此，用户可在携带负载的同时离开车辆100，而无需手动操纵门或手动按下遥控钥匙上的按钮。

除了第一子系统和第二子系统之外，自动门系统可进一步包括仪表板控制按钮，以向VCU提供指令并调整自动门系统的操作模式。例如，如图4所示，人机界面(HMI)可包括在车辆仪表板处的显示屏400，在一个示例中，显示屏400可为触摸屏。显示屏400允许用户导航至可显示控制按钮的自动门系统控制屏幕。例如，第一开/关按钮402可被提供以用于选择隔板门处的自动门关闭。第二开/关按钮404可被提供以用于启用/禁用驾驶员侧门处的自动门关闭。显示屏400还可包括第三开/关按钮406以用于选择仅通过按下遥控钥匙按钮激活的门打开，和第四开/关按钮408以用于选择控制门的打开/关闭的电机的可用性。应当理解，图4中所示的可选选项是非限制性示例，并且可示出各种可选选项作为所示的选项的补充或替代。

自动门系统的激活可取决于VCU和车辆的状态。例如，当车辆处于门被锁定并且自动门系统的仪表板控制按钮(如上文参考图4所述)以及用于解锁门和启动电机的遥控钥匙的按钮都被禁用的第一状态时，如果VCU处于关机模式，则自动门系统可以是停用且不可用的。只有自动门系统的第一子系统可处于检测模式(例如，监听)，直到通过利用遥控钥匙解锁车辆、将钥匙插入钥匙槽或使用钥匙打开点火开关来将VCU调整到待机模式或激活模式(例如，唤醒)为止。替代地，车辆可处于第一状态且VCU处于待机模式，并且自动门系统可能不被激活，直到利用遥控钥匙解锁车辆、利用钥匙启动车辆(例如，将钥匙插入钥匙槽中)或移除钥匙并将VCU调整到关机模式为止。作为另一示例，车辆可处于第一状态并且车辆电池正在再充电。VCU可被激活但繁忙，并且自动门系统可能无法使用，直到车辆拔下插头为止。

当车辆电机起动时，车辆可处于第二状态。车辆的高压电池组可主动提供电能，从而允许自动门系统至少部分地可用。例如，自动门系统的仪表板控制按钮可以操作，但第一子系统可能被禁用。如果VCU开启且繁忙(例如，电机正在操作)并且车辆处于驻车模式，则自动门系统的完全激活(例如，第一子系统和第二子系统两者都在操作)可能不被允许，直到车辆调整出驻车模式(例如，调整到行驶或倒车模式)或电机关机为止。可经由仪表板按钮在驻车模式、行驶模式和倒车模式之间调整车辆。当车辆处于第二状态且在VCU开启的情况下处于行驶或倒车模式时，可允许在电机关机时完全激活自动门系统。

附加地，当车辆的门解锁时，车辆可处于第三状态。当车辆处于第三状态且VCU处于待机模式或开启(例如，唤醒)时，自动门系统可用(例如，仪表板控制按钮、第一子系统和第二子系统都可操作)。当经由第一子系统检测到用户接近或离开车辆时，VCU可从待机模式调整为唤醒模式。车门的免手动打开和关闭被启用。

以这种方式，自动门系统的第一子系统和第二子系统的组合实现了车辆100的免手动进/出和装载/卸载。此外，如上文参考图2A-2B和下文参考图5所述，可结合车辆地板的升高和降低来实现自动门系统。在允许受用户控制的门激活和车辆地板高度的同时，可增加用户访问车辆的便利性。

图5示出了用于经由可调整悬架系统(例如，诸如图1的前悬架系统126和后悬架系统156)升高和降低具有滑板框架的车辆(例如，诸如图1-图3所示的车辆100)的示例方法900的流程图。将针对图1-图3所示的车辆配置和图1所示的悬架系统来描述方法500，尽管方法500可在包括滑板框架底盘和可调整悬架系统的其他系统中应用。用于执行方法500的指令可由控制器(诸如图1的控制器150)基于存储在控制器的存储器上的指令并结合从车辆系统的传感器(诸如参考图1所述的传感器)接收的信号来执行。控制器可采用车辆系统的致动器来根据下文所述的方法(诸如通过调整可调整悬架系统以便降低和升高车辆的滑板底盘)调整车辆操作。

在502处，方法500包括估计和/或测量车辆操作条件。操作条件可包括，例如，车辆速度、发动机状态(例如，发动机是否启动)、车辆是否驻车以及用户是否在车内。操作条件可进一步包括用户接近度和遥控钥匙接近度中的一者或多者。操作条件可由与控制器通信地耦合的一个或多个传感器测量，或可基于可用数据推断。

在504处，方法500包括确定是否请求跪姿位置。具体地，该方法包括确定是否将车辆地板降低到跪姿位置，以便在车辆停止时迎接用户。当车辆停止时，请求将车辆降低到跪姿位置可以是可能的。例如，当车辆移动(例如，未停止或驻车)时，可能不能请求跪姿位置。当车辆停止(例如，发动机关闭和/或车辆驻车)时，可基于指示对跪姿位置的请求的一个或多个传感器输入来请求跪姿位置。具体地，当控制器确定用户将离开车辆和/或卸载物体时，车辆可降低，可以通过跪姿位置来促进用户离开车辆和/或卸载物体。作为另一示例，当控制器确定用户将重新进入车辆时，车辆可降低。例如，传感器输入可包括用户输入，诸如语音命令、按钮按下和姿势中的一者。作为另一示例，传感器输入可包括接近度和/或运动传感器(例如，诸如图1的接近度和运动传感器180)、GPS信号、来自遥控钥匙的信号、相机馈送等。

在一些示例中，可基于一个输入或输入的组合来降低和升高车辆。例如，用户可提供与请求相对应的输入，以将车辆降低至跪姿位置。作为第一示例，用户可经由输入设备(诸如车辆座舱中的按钮、遥控钥匙上的按钮、语音命令、姿势和对移动设备上的应用的输入)直接地控制滑板底盘的高度。例如，用户输入可以是诸如语音命令和姿势中的一者之类的用户输入。作为示例，车辆包括运动传感器，并且用户输入是在运动传感器附近的姿势(诸如移动手或脚)。此外，在一些示例中，控制器可基于一个或多个传感器输入(诸如监测用户位置的接近度传感器、检测用户姿势的运动传感器、遥控钥匙到车辆的接近度、来自安装到车辆的一个或多个相机的相机馈送等)自动地命令升高和/或降低滑板底盘。作为示例，控制器可依赖于输入的组合。例如，如果控制器确定遥控钥匙在车辆的预定距离内，并且运动传感器检测到移动，则车辆可降低到跪姿位置。此外，控制器可应用机器学习技术，以便在一系列操作条件下预测期望的车辆高度。例如，控制器可应用机器学习技术来确定第一组地理位置和第二组地理位置，在第一组地理位置处用户可在停车时请求车辆降低到跪姿位置，在第二组地理位置处用户在停车时可能不能请求车辆降低到跪姿位置。作为另一示例，控制器可分析来自安装到车辆的一个或多个相机的相机馈送，并且可基于相机馈送确定何时升高和降低车辆。在一些示例中，在用户离开车辆之前，车辆可跪低。例如，在用户离开之前，车辆可能会跪低以便降低滑板底盘，这可能会增加用户离开车辆时的安全性。在其他示例中，当用户决定卸载车辆时，车辆可跪低。例如，用户可离开车辆，然后车辆可跪低以供卸载。

如果方法500确定在504处没有请求跪姿位置，则方法500继续到506，并且包括不将车辆降低到跪姿位置。例如，控制器可以不调整可调整悬架系统以便将滑板底盘降至跪姿位置，而是可以将车辆保持在标称位置。然后方法500可结束。

如果方法500确定在504处请求跪姿位置，则方法500继续到508以确定期望的跪姿位置。例如，如上文关于图2A-图2B的阐述，车辆可被配置为具有多于一个跪姿位置。作为示例，当用户准备离开车辆时，可选择第一跪姿位置，并且当用户准备对车辆卸载时，可选择第二跪姿位置。作为另一示例，用户可输入命令，该命令包括选择两个跪姿位置中的哪一个。在另一示例中，可调整悬架系统可仅配置用于一个跪姿位置。在又另一示例中，控制器可基于机器学习技术为车辆选择跪姿高度。

在510处，方法500包括调整车辆的悬架系统，以将车辆地板降低到期望的跪姿位置(例如，在508处确定的期望的跪姿位置)。例如，控制器可以调整可调整悬架系统的一个或多个空气弹簧中的空气量，以便调整滑板底盘相对于地面的高度。特别地，可以减小前悬架系统和后悬架系统(例如，诸如图1的前悬架系统126和后悬架系统156)中的每一者中的轴向压缩量，从而降低滑板底盘。

在512处，方法500包括确定是否请求标称位置。例如，控制器可确定是否请求将车辆地板恢复到标称高度(例如，离开跪姿位置)。作为一个示例，当控制器确定车辆操作可恢复(例如，用户可开始驾驶车辆)时，可升高车辆。例如，基于感测的遥控钥匙接近度，控制器可确定将车辆升高到标称位置。作为另一示例，控制器可基于来自用户的输入(诸如对车辆座舱中的输入设备的用户输入)确定将车辆提升到标称位置。在其他示例中，控制器可基于语音命令、姿势、遥控钥匙接近度和感测点火开关中的车辆钥匙中的一者或多者来确定将车辆地板返回到标称高度。例如，在用户完成从车辆卸载物体后，用户可提供免手动输入(例如，诸如语音命令、姿势和遥控钥匙接近度中的一者)，以便发出请求标称位置的信号。

如果方法500确定在512处未请求标称位置，则方法500继续到514以将车辆保持在期望的跪姿位置。例如，控制器可继续将可调整悬架系统保持在期望的跪姿位置，以便于用户活动，诸如对车辆卸载。方法500可返回到512。

如果方法500确定在512处请求标称位置，则方法500继续到516以调整悬架系统以将车辆升高到标称位置。例如，控制器可以调整可调整悬架系统，以将滑板底盘升高到标称位置。作为示例，控制器可以调整可调整悬架系统的一个或多个空气弹簧中的空气量，这可使滑板底盘相对于地面升高。例如，标称位置可被配置成使得滑板底盘离地足够高以用于驾驶和其他车辆操作。然后方法500可以结束。

图6A-图6G示出了基于车辆的状态来激活和操作车辆的免手动(例如，避免手动操作门和门锁)自动门系统的方法600。自动门系统包括依赖于RFID传感器以检测车辆外部的用户位置的第一子系统和依赖于光电传感器检测车辆内部的用户位置的第二子系统。该车辆可以是图1-图3的车辆100，该车辆具有机动化驾驶员侧门、隔板门和后门，以及具有仪表板控制按钮的显示屏，如图4所示。遥控钥匙可用于激活各种车辆模式和操作，并且可包括RFID读取器。车辆还可包括与每个车门相邻的用于控制门的锁定/解锁的按压式按钮，以及用于调整门和门锁的电路的各种锁和开关。将参照图1-图3所示的车辆配置和图1所示的悬架系统来描述方法600以及下文所示的方法，尽管该方法可在包括滑板框架底盘和可调整悬架系统的其他系统中应用。本文包括的用于执行方法600和其他方法的指令可由包括在控制器(诸如图1的控制器150)中的VCU基于存储在控制器的存储器上的指令并结合从车辆系统的传感器(诸如参考图1所述的传感器)接收的信号来执行。控制器可采用车辆系统的致动器根据下文所述方法调整车辆操作，诸如通过调整可调整悬架系统来降低和升高车辆的滑板底盘。

在602处，方法600包括估计和/或测量车辆操作条件。操作条件可包括，例如，车辆速度、发动机状态(例如，发动机是否启动)、车辆是否驻车以及用户是否在车内，如由VCU所监测的。VCU可查询控制器的DCU，以确定车门的状态(例如，门是否被锁定、打开等)。操作条件可由与控制器通信地耦合的一个或多个传感器测量，或可基于可用数据推断。

在604处，该方法包括基于从DCU中继的数据确认门是否被锁定(例如，车辆中的一个或多个门是否被锁定)。如果门中的一个或多个门被锁定，则方法600继续到606以确定VCU是否处于关机模式。例如，当VCU处于关机模式时，VCU可能处于非激活状态或休眠状态，并可能保持这种状态，直到执行唤醒VCU的动作。如果VCU处于关机模式，则自动门系统不可用，并且方法600继续到图6B，下文将进一步描述。如果VCU不处于关机模式，则方法前进到608以确认VCU是否处于待机模式。如果VCU处于待机模式，则自动门系统不可用，并且方法继续到图6C，下文将进一步描述。如果VCU不处于待机模式，则车辆正在充电并且自动门系统不可用。方法继续到图6D，下文将进一步描述。

返回到604，如果门未锁定，则方法前进到610以确认车辆电机是否开启。如果电机开启，则方法继续到612以确定车辆是否处于驻车模式。如果车辆处于驻车模式，则自动门系统部分可用，并且方法继续到图6E，下文将进一步描述。如果车辆未处于驻车模式，则车辆可以处于行驶或倒车模式，且自动门系统部分可用。方法继续到图6F，下文将进一步描述。

返回到610，如果电机未开启，则自动门系统可用，并且方法继续到图6G，下文将进一步描述。

现在转到图6B，方法可遵循第一路线，包括在622处确定遥控钥匙是否正在(例如，从VCU)接收信号。如果遥控钥匙没有在接收信号，则方法返回到图6A的602。如果遥控钥匙正在接收信号，则方法继续到624以确定门锁定是否经由遥控钥匙激活。如果门锁定被激活，则方法返回到图6A的602。如果门锁定未被激活，则方法前进到626以唤醒VCU，从而将VCU调整到待机模式。在628处，自动门系统被激活且可用。激活自动门系统包括将隔板门处的光电(PE)传感器的模式设置为座舱状态，将驾驶员侧门处的PE传感器的模式设置为座舱状态，以及将门按压式按钮设置为激活/开启模式。然后方法继续到图6G。

该方法还可遵循第二路线，包括在621处确定VCU的唤醒是否由遥控钥匙激活。如果没有命令唤醒VCU，则方法返回到图6A的602。如果激活了VCU的唤醒，则方法前进到623以将VCU唤醒到待机模式。在625处，该方法包括确认遥控钥匙是否用于启动车辆。如果遥控钥匙未用于启动车辆，则方法继续到图6C。如果遥控钥匙用于启动车辆，则方法继续到图6E。

在图6C的632处，方法600包括确定是否在遥控钥匙处检测到任何变化。如果检测到变化，则方法继续到633，以确定该变化是否是(例如，从用于启动车辆的钥匙槽中)移除遥控钥匙。如果遥控钥匙被移除，则车辆关闭，方法继续到图6B。如果遥控钥匙未被移除，则方法继续到图6E。

返回到632，如果在遥控钥匙处未检测到变化，则方法前进到634以确定遥控钥匙是否正在接收信号。如果遥控钥匙没有在接收信号，则方法返回到图6A的608。如果遥控钥匙正在接收信号，则方法继续到636以确认是否在遥控钥匙处激活了门解锁。如果门解锁未被激活，则方法返回到图6A的608。如果在遥控钥匙处激活了门解锁，则方法前进到638以激活自动门系统。然后方法继续到图6G。

在图6D的642处，方法600包括确认车辆是否插电。如果车辆已插电，则在644处车辆经历充电。方法返回到642。如果车辆未插电，则方法前进到图6B。

方法600可经历图6E处的第一路线，包括在652处确认车辆是否插电。如果车辆未插电，则方法返回到图6A的612。如果车辆已插电，则方法继续到654以停用门按压式按钮以及第二子系统的PE传感器。方法继续到图6F。

该方法可遵循图6E处的第二路线，包括在656处确认启动按钮是否被按下。如果启动按钮未被按下，则方法返回到图6A的612。如果启动按钮被按下，则方法继续到658以激活自动门系统。方法继续到图6G。

该方法可遵循图6E处的第三路线，包括在653处确定是否在遥控钥匙处检测到任何变化。如果没有检测到变化，则方法返回到图6A的612。如果在遥控钥匙处检测到变化，则方法前进到655以确认变化是否包括将VCU调整到待机模式。如果VCU被调整到待机模式，则方法前进到图6C。如果VCU未被调整到待机模式，则方法继续到图6B。

方法600可遵循图6F处的第一路线，包括在662处确定车辆是否插电。如果车辆未插电，则方法返回到图6A的612。如果车辆插电，则方法前进到图6E。

该方法可遵循图6F处的第二路线，包括在664处确认启动按钮是否被按下。如果启动按钮未被按下，则方法返回到图6A的612。如果启动按钮被按下，则方法继续到666以激活自动门系统。方法继续到图6G。

该方法可遵循图6F处的第三路线，包括在663处确定是否在遥控钥匙处检测到任何变化。如果没有检测到变化，则方法返回到图6A的612。如果在遥控钥匙处检测到变化，则方法前进到665以确认VCU是否被调整到待机模式。如果VCU被调整到待机模式，则方法继续到图6C。如果VCU未被调整到待机模式，则方法前进到图6B。

方法600可遵循图6G处的第一路线，包括在672处确认遥控钥匙是否正在接收信号。如果遥控钥匙没有在接收信号，则方法返回到图6A的610。如果遥控钥匙正在接收信号，则方法继续到674以确定是否在遥控钥匙处激活了门解锁。如果门解锁未被激活，则方法返回到图6A的610。如果门解锁被激活，则方法前进到676以激活自动门系统。系统可以完全可用，例如，经由第一子系统和第二子系统进行控制，仪表板控制按钮可操作。方法继续到图6B。

该方法可遵循图6G处的第二路线，包括在678处确认驾驶员侧门PE传感器是否被调整到外部感测模式。如果PE传感器未处于外部感测模式，则方法返回到图6A的610。如果PE传感器处于外部感测模式，则方法继续到680以确定驾驶员侧门PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到图6A的610。如果PE传感器被激活，则方法前进到在676处激活自动门系统。

方法可进一步遵循图6G处的第三路线，包括在682处确认启动按钮是否被按下。如果启动按钮未被按下，则方法返回到图6A的610。如果启动按钮被按下，则方法继续到684以停用门按压式按钮和PE传感器。方法继续到图6E。

图7A-9G示出了在后门、隔板门和驾驶员侧门中的每一者处操作自动门系统的方法。这些方法可结合车辆状态执行，如图6A-图6G的方法600以及图5的方法500所示。例如，自动门系统可在参照方法600所述的条件下并且在车辆处于静止位置(例如，处于标称或跪姿位置)时激活，在此期间车辆无法移动。此外，可基于对用户位置(例如，当用户从车辆外部接近外门时)的检测结合适当的车辆状态来激活对车辆地板高度的调整。

如图7A-图7C所示，描绘了用于车辆后门电机的自动致动的方法700。首先转到图7A，在702处，方法700包括估计和/或测量后门的状态。例如，VCU可从后门的DCU接收关于门是锁定还是解锁、打开还是关闭等的数据。在704处，方法包括确认后门是否是关闭且锁定的。如果后门是关闭且锁定的，则方法继续到图7B。如果后门未关闭且未锁定，则后门被打开，并且方法前进到图7C。

现在转到图7B，方法包括在712处确认车辆的驾驶按钮是否被押下。如果驾驶按钮被押下，则自动门系统不可用并且方法返回到702。如果驾驶按钮未被押下，则方法可前进到第一路线，包括在714处确定是否激活后门处的电机的磁体。如果磁体未被激活，则方法前进到图7C。如果磁体被激活，则方法继续到716以确认后门的电机的螺线管是否被激活。如果螺线管未被激活，则方法返回到712以确认驾驶按钮是否被押下。如果螺线管被激活，则方法继续到718以在继续到720以停用后门电机处的螺线管之前等待5秒。方法返回到714以确认后门电机处的磁体是否被激活。

返回到712，如果驾驶按钮未被押下，则方法700还可遵循第二路线，包括在722处确定后门处的接收器是否在接收器的信号范围内检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法前进到714以确定后门电机处的磁体是否被激活。如果检测到遥控钥匙，则方法继续724以确认遥控钥匙处用于打开后门的按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法前进到714以确定后门电机处的磁体是否被激活。如果按钮被按下，则方法继续到726以启动计时器。此外，在728处，后门电机处的螺线管被激活。

在730处，该方法包括确认在计时器处经过的持续时间是否达到阈值时间量。阈值时间量可以是例如5秒，如718处所示。如果时间量未达到阈值，则方法返回到730以确认是否达到阈值。如果时间量达到阈值，则方法继续到732以停用后门电机处的螺线管。在734处，方法包括确认后门电机处的磁体是否被激活。如果未被激活，则方法继续到图7C。如果被激活，则方法返回到712以确认驾驶按钮是否被押下。

返回到712，如果驾驶按钮未被押下，则方法可遵循第三路线，包括在736处确认后门处的按压式按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法前进到714以确定后门电机处的磁体是否被激活。如果按钮被按下，则方法继续到726以启动计时器。

现在转到图7C，在738处，方法700包括确认后门电机处的磁体是否被激活。如果磁体未被激活，则方法返回到图7A的702。如果磁体被激活，则该方法继续到740以确认后门处的螺线管是否被激活。如果螺线管未被激活，则方法返回到图7A的702。如果螺线管被激活，则方法继续到742以停用后门电机处的螺线管。在744处，方法包括确认后门处的磁体是否被激活。如果磁体未被激活，则方法返回到图7A的702。如果磁体被激活，则方法前进到图7B。

如图8A-图8G所示，描绘了用于车辆的隔板门电机的自动致动的方法800。首先转到图8A，在802处，方法800包括估计和/或测量隔板门的状态。例如，VCU可从隔板门的DCU接收关于门是锁定还是解锁、打开还是关闭等的数据。在804处，方法包括确认隔板门是否打开。如果隔板门是打开的，则方法继续到图8B。如果隔板门不是打开的，则方法继续到图8C。

现在转到图8B，方法800可遵循第一路线，包括在812处确定仪表板启动按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到图8A的802。如果启动按钮被按下，则方法继续到814以命令打开驾驶员侧门并关闭锁。方法继续到图8D。

该方法还可遵循第二路线，包括在816处确定隔板门的PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到图8A的802。如果PE传感器被激活，则方法继续到814以命令打开驾驶员侧门并关闭锁。

该方法还可遵循第三路线，包括在818处确定驾驶员侧门按压式按钮和后门按压式按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到图8A的802。如果按钮中的至少一个被按下，则方法前进到814以打开驾驶员侧门(和/或后门)并关闭锁。

该方法还可遵循第四路线，包括在813处确定隔板门的接收器检测到遥控钥匙。如果接收器没有检测到遥控钥匙，则方法返回到图8A的802。如果接收器检测到遥控钥匙，则该方法前进到815以确认在遥控钥匙处激活驾驶员侧门打开的按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到802。如果按钮被按下，则方法继续到814以打开驾驶员侧门并关闭锁。

现在转到图8C，在820处，方法800包括确认车辆的驾驶按钮是否被按下。如果驾驶按钮被按下，则方法继续到821，以确定仪表板处的驻车按钮是否被按下。如果驻车按钮未被按下，则方法返回到820。如果驻车按钮被按下，则方法继续到822以解锁隔板门并关闭位置锁。在823处解锁驾驶员侧门，并且方法继续到图8E。

返回到820，如果驾驶按钮未被按下，则方法可遵循第一路线，包括在824处确认隔板门按压式按钮是否被打开。如果按钮未被打开，则方法返回到820。如果按钮被打开，则方法继续到825以确认隔板门按压式按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到820。如果按钮被按下，则方法继续到822以解锁隔板门并关闭位置锁。

再次返回到820，如果驾驶按钮未被按下，则方法可遵循第二路线，包括在826处确认隔板门的接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到820。如果检测到遥控钥匙，则方法继续到827以确定驾驶员侧门解锁按钮是否被押下。如果按钮被押下，则方法继续到822以解锁隔板门并关闭位置锁。如果按钮未被押下，则方法继续到828以确认隔板门解锁按钮是否被押下。如果隔板门解锁按钮未被押下，则方法返回到820。如果隔板门解锁按钮被押下，则方法继续到822以解锁隔板门并关闭位置锁。

现在转到图8D，在830处，方法800包括确认隔板门的电机是否被开启。如果电机未被开启，则方法返回到830。如果电机被开启，则方法继续到831以确定隔板门关闭限位开关是否被激活。如果磁体被激活，则方法继续到图8G。如果开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在832处确认绿色门仪表板按钮是否被按下。如果绿色门仪表板按钮未被按下，则方法返回到831。如果绿色门仪表板按钮被按下，则方法继续到图8E。

返回到831，如果开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在833处确认隔板门按压式按钮是否被按下。如果隔板门按压式按钮未被按下，则方法返回到831。如果隔板门按压式按钮被按下，则方法继续到图8E。

返回到831，如果开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在834处确认隔板门接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到831。如果检测到遥控钥匙，则方法前进到835以确认驾驶员侧门遥控钥匙按钮和隔板门遥控钥匙按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到831。如果按钮中的一者或多者被按下，则方法继续到图8E。

返回到831，如果开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在836处确定安全边缘传感器是否被激活。安全边缘传感器可以是被布置在机动化门的边缘的触摸敏感开关，该触摸敏感开关被配置为传输数据以调整门电机的状态。如果安全边缘传感器未被激活，则方法返回到831。如果安全边缘传感器被激活，则方法继续到837以解锁隔板门并且关闭驾驶员侧门和后门的位置锁。

在838处，方法包括再次确认安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器被激活，则方法返回到837。如果安全边缘传感器未被激活，则方法前进到839以经由车辆的CAN总线来命令关闭隔板门。方法包括在840处确认隔板门电机是否被开启。如果电机未被开启，则方法返回到839。如果电机被开启，则方法返回到831。

现在转到图8E，在850处，方法800包括确认第一隔板门打开限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法前进到图8F。如果开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在851处确认仪表板启动按钮是否被按下。如果仪表板启动按钮未被按下，则方法返回到850。如果仪表板启动按钮被按下，则方法继续到852以经由CAN总线来命令关闭隔板门。方法继续到图8D。

返回到850，如果开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在853处确认隔板门的PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到850。如果PE传感器被激活，则方法前进到852以命令关闭隔板门。

返回到850，如果开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在854处确认隔板门按压式按钮和后门按压式按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到850。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到852以命令关闭隔板门。

返回到850，如果开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在855处确认隔板门接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到850。如果检测到遥控钥匙，则方法继续到856以确定驾驶员侧门打开遥控钥匙按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到850。如果按钮被按下，则方法前进到852以命令关闭隔板门。

现在转到图8F，在860处，方法800包括命令隔板门缓慢地打开。方法包括在861处确定隔板门电机的速度是否降低。如果速度未降低，则方法返回到860。如果速度降低，则方法继续到862以在862处确定第一隔板门打开限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法继续到863以命令停止隔板门电机。

在864处，方法包括确认隔板门电机是否关机。如果电机未关机，则方法返回到863。如果电机关机，则方法继续到865以关闭驾驶员侧门锁，例如，被调整以保持驾驶员侧门关闭而不管打开驾驶员侧门的请求的锁开关。方法继续到图8B。

返回到862，如果第一隔板门打开限位开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在866处确认红色按钮和仪表板启动按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到861。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到图8D。

返回到862，如果开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在867处确认隔板门PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到861。如果PE传感器被激活，则方法前进到图8D。

返回到862，如果开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在868处确认驾驶员侧门按压式按钮和后门按压式按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到861。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到图8D。

返回到862，如果开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在869处确认隔板门接收器是否检测到遥控钥匙。如果接收器未检测到遥控钥匙，则方法返回到861。如果接收器检测到遥控钥匙，则方法继续到870以确定后门打开遥控钥匙按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到861。如果按钮被按下，则方法前进到图8D。

现在转到图8G，在880处，方法800包括命令隔板门电机的速度降低。方法包括在881处确认隔板门电机是否减速。如果电机未降低速度，则方法返回到880。如果电机更慢地操作，则方法继续到882以确定第一隔板门关闭限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法包括在883处命令隔板门电机停止。方法前进到884以确认隔板门电机是否关机。如果电机未关机，则方法返回到883。如果电机关机，则方法继续到885以关闭隔板门锁。方法前进到图8C。

返回到882，在882处如果第一隔板门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在886处确认绿色门仪表板按钮是否被按下。如果绿色门仪表板按钮未被按下，则方法返回到882。如果绿色门仪表板按钮被按下，则方法继续到图8E。

返回到882，如果第一隔板门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在887处确认隔板门按压式按钮是否被按下。如果隔板门按压式按钮未被按下，则方法返回到882。如果隔板门按压式按钮被按下，则方法继续到图8E。

返回到882，如果第一隔板门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在888处确认隔板门接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到882。如果检测到遥控钥匙，则方法前进到889以确认驾驶员侧门遥控钥匙按钮和隔板门遥控钥匙按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到882。如果按钮中的一者或多者被按下，则方法继续到图8E。

返回到882，如果第一隔板门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在890处确定安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器未被激活，则方法返回到882。如果安全边缘传感器被激活，则方法前进到891以停止(例如，停用)隔板门电机。

在892处，方法包括再次确认安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器被激活，则方法返回到891。如果安全边缘传感器未被激活，则方法前进到893以经由车辆的CAN总线来命令关闭隔板门。方法包括在894处确认隔板门电机是否被开启。如果电机未被开启，则方法返回到893。如果电机被开启，则方法返回到882。

图9A-图9G示出了用于车辆的驾驶员侧门电机的自动致动的方法900。首先转到图9A，在902处，方法800包括估计和/或测量驾驶员侧门的状态。例如，VCU可从驾驶员侧门的DCU接收关于门是锁定还是解锁、打开还是关闭等的数据。在904处，方法包括确认驾驶员侧门是否打开。如果驾驶员侧门是打开的，则方法继续到图9B。如果驾驶员侧门不是打开的，则方法继续到图9C。

现在转到图9B，方法900可遵循第一路线，包括在912处确定仪表板启动按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到图9A的902。如果启动按钮被按下，则方法继续到914以命令打开驾驶员侧门并关闭锁。方法继续到图9D。

该方法还可遵循第二路线，包括在916处确定驾驶员侧门的PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到图9A的902。如果PE传感器被激活，则方法继续到814以命令打开驾驶员侧门并关闭锁。

该方法还可遵循第三路线，包括在918处确定驾驶员侧门按压式按钮和后门按压式按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到图9A的902。如果按钮中的至少一个被按下，则方法前进到914以打开驾驶员侧门(和/或后门)并关闭锁。

该方法还可遵循第四路线，包括在913处确定隔板门的接收器检测到遥控钥匙。如果接收器没有检测到遥控钥匙，则方法返回到图9A的902。如果接收器检测到遥控钥匙，则方法前进到915以确认在遥控钥匙处激活驾驶员侧门打开的按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到902。如果按钮被按下，则方法继续到914以打开驾驶员侧门并关闭锁。

现在转到图9C，在920处，方法900包括确认车辆的驾驶按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到920。如果驾驶按钮未被按下，则方法可遵循第一路线，包括在921处确认驾驶员侧门按压式按钮是否被打开。如果按钮未被打开，则方法返回到920。如果按钮被打开，则方法继续到922以确认驾驶员侧门按压式按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到920。在一些示例中，如果按钮被按下，则方法继续到923以解锁驾驶员侧门并关闭后门以及隔板门的位置锁。在924处驾驶员侧门被命令打开，并且方法继续到图9E。

返回920，如果驾驶按钮未被按下，则方法可遵循第二路线，包括在925处确认绿色门仪表板按钮是否被按下。如果绿色门仪表板按钮未被按下，则方法返回到920。如果绿色门仪表板按钮被按下，则方法继续到923以解锁驾驶员侧门并关闭位置锁。

再次返回920，如果驾驶按钮未被按下，则方法可遵循第三路线，包括在926处确认驾驶员侧门的接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到920。如果检测到遥控钥匙，则方法继续到927以确定后门解锁按钮是否被押下。如果按钮被押下，则方法继续到923以解锁驾驶员侧门并关闭位置锁。如果按钮未被押下，则方法前进到928以确认隔板门解锁按钮是否被押下。如果隔板门解锁按钮未被押下，则方法返回到920。如果隔板门解锁按钮被押下，则方法继续到923以解锁驾驶员侧门并关闭位置锁。

现在转到图9D，在930处，方法900包括确认驾驶员侧门的电机是否被开启。如果电机未被开启，则方法返回到930。如果电机被开启，则方法继续到931以确定驾驶员侧门关闭限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法继续到图9G。如果开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在932处确认绿色门仪表板按钮是否被按下。如果绿色门仪表板按钮未被按下，则方法返回到931。如果绿色门仪表板按钮被按下，则方法继续到图9E。

返回到931，如果开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在933处确认驾驶员侧门按压式按钮是否被按下。如果驾驶员侧门按压式按钮未被按下，则方法返回到931。如果驾驶员侧门按压式按钮被按下，则方法继续到图9E。

返回到931，如果开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在934处确定驾驶员侧门接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到931。如果检测到遥控钥匙，则方法前进到935以确认后门遥控钥匙按钮和隔板门遥控钥匙按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到931。如果按钮中的一者或多者被按下，则方法继续到图9E。

返回到931，如果开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在936处确定安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器未被激活，则方法返回到931。如果安全边缘传感器被激活，则方法继续到937以解锁驾驶员侧门并且关闭隔板门和后门的位置锁。

在938处，方法包括再次确认安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器被激活，则方法返回到937。如果安全边缘传感器未被激活，则方法前进到939以经由车辆的CAN总线来命令关闭驾驶员侧门。方法包括在940处确认驾驶员侧门电机是否被开启。如果电机未被开启，则方法返回到939。如果电机被开启，则方法返回到931。

现在转到图9E，在950处，方法900包括确认第一驾驶员侧门打开限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法前进到图9F。如果开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在951处确认仪表板启动按钮或红色仪表板按钮是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到950。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到952以经由CAN总线来命令驾驶员侧门关闭。方法继续到图9D。

返回到950，如果开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在953处确认驾驶员侧门的PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到950。如果PE传感器被激活，则方法前进到952以命令关闭隔板门。

返回到950，如果开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在954处确认驾驶员侧门按压式按钮和后门按压式按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到950。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到952以命令关驾驶员侧门。

返回到950，如果开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在955处确定驾驶员侧门接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到950。如果检测到遥控钥匙，则方法继续到956以确定驾驶侧门遥控钥匙按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到950。如果按钮被按下，则方法前进到952以命令关闭驾驶员侧门。

现在转到图9F，在960处，方法900包括命令驾驶员侧门缓慢地打开。方法包括在961处确定驾驶员侧门电机的速度是否降低。如果速度未降低，则方法返回到960。如果速度降低，则方法继续到962以在962处确定第一驾驶员侧门打开限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法继续到963以命令停止驾驶员侧门电机。

在964处，方法包括确认驾驶员侧门电机是否关机。如果电机未关机，则方法返回到963。如果电机关机，则方法继续到965以关闭驾驶员侧门锁。方法继续到图9B。

返回到962，如果第一隔板门打开限位开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在966处确认红色按钮和仪表板启动按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到961。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到图9D。

返回到962，如果开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在967处确认驾驶员侧门PE传感器是否被激活。如果PE传感器未被激活，则方法返回到961。如果PE传感器被激活，则方法前进到图9D。

返回到962，如果开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在968处确认驾驶员侧门按压式按钮和后门按压式按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到961。如果至少一个按钮被按下，则方法继续到图9D。

返回到962，如果开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在969处确定驾驶员侧门接收器是否检测到遥控钥匙。如果接收器未检测到遥控钥匙，则方法返回到961。如果接收器检测到遥控钥匙，则方法继续到970以确定后门打开遥控钥匙按钮是否被按下。如果按钮未被按下，则方法返回到961。如果按钮被按下，则方法前进到图9D。

现在转到图9G，在980处，方法900包括命令驾驶员侧门电机的速度降低。方法包括在981处确认驾驶员侧门电机是否减速。如果电机未降低速度，则方法返回到980。如果电机更慢地操作，则方法继续到982以确定第一驾驶员侧门关闭限位开关是否被激活。如果开关被激活，则方法包括在983处命令驾驶员侧门电机停止。方法前进到984以确认驾驶员侧门电机是否关机。如果电机未关机，则方法返回到983。如果电机关机，则方法继续到985以关闭驾驶员侧门锁。方法前进到图9C。

返回到982，在982处如果第一驾驶员侧门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第一路线，包括在986处确认绿色门仪表板按钮是否被按下。如果绿色门仪表板按钮未被按下，则方法返回到982。如果绿色门仪表板按钮被按下，则方法继续到图9E。

返回到982，如果第一驾驶员侧门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第二路线，包括在987处确认驾驶员侧门按压式按钮是否被按下。如果驾驶员侧门按压式按钮未被按下，则方法返回到982。如果驾驶员侧门按压式按钮被按下，则方法继续到图9E。

返回到982，如果第一驾驶员侧门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第三路线，包括在988处确认驾驶员侧门接收器是否检测到遥控钥匙。如果未检测到遥控钥匙，则方法返回到982。如果检测到遥控钥匙，则方法前进到989以确认后门遥控钥匙按钮和隔板门遥控钥匙按钮中的一者或多者是否被按下。如果两个按钮都未被按下，则方法返回到982。如果按钮中的一者或多者被按下，则方法继续到图9E。

返回到982，如果第一驾驶员门关闭限位开关未被激活，则方法可遵循第四路线，包括在990处确定安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器未被激活，则方法返回到982。如果安全边缘传感器被激活，则方法继续到991以停止(例如，停用)驾驶员侧门电机。

在992处，方法包括再次确认安全边缘传感器是否被激活。如果安全边缘传感器被激活，则方法返回到991。如果安全边缘传感器未被激活，则方法前进到993以经由车辆的CAN总线来命令关闭驾驶员侧门。方法包括在994处确认驾驶员侧门电机是否被开启。如果电机未被开启，则方法返回到893。如果电机被开启，则方法返回到982。

以这种方式，通过实现具有自动门系统以及可调整地板高度的车辆，可以能够更容易地访问中型车辆。自动门系统可允许监测用户的位置，并且在预期使用车门时，车门可自动地解锁和打开以减轻对门的手动操纵。还可命令车辆跪低(例如，降低地板高度)以减少卸载/装载车辆的工作量。

使车辆适配有自动门系统的技术效果是，可经由RFID和光电感测技术的组合来控制门电机和锁定开关。

注意，本文包括的示例控制和估计例程可以与各种发动机和/或车辆系统配置一起使用。本文公开的控制方法和例程可作为可执行指令被存储在非瞬态存储器中，并且可由包括控制器的控制系统与各种传感器、致动器和其他发送机硬件相结合地执行。本文所描述的具体例程可表示诸如事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等任何数量的处理策略中的一个或多个。由此，所示出的各种动作、操作和/或功能可以按所示顺序执行、并行地执行、或者在某些情况下省略。同样，过程的顺序不是实现本文所描述的示例实施例的特征和/或优点所必需的，而是为了便于说明和描述而提供的。取决于所使用的特定策略，可以反复地执行所示出的动作、操作和/或功能中的一个或多个。此外，所描述的动作、操作和/或功能可通过图形表示将被编程到发动机控制系统中的计算机可读存储介质的非瞬态存储器中的代码，其中所描述的动作通过执行包括与电子控制器相组合的各种发动机硬件部件的系统中的指令来执行。

所附权利要求书特别指出了被认为是新颖的且非显而易见的某些组合和子组合。这些权利要求可以指“一”元件或“第一”元件或其等价物。这样的权利要求应被理解为包括一个或多个这样的元件的结合，既不是必需也不是排除两个或更多个这样的元件。所公开的特征、功能、元件和/或属性的其他组合和子组合可通过修改本权利要求书或通过在本申请或相关申请中提出新权利要求来要求保护。无论范围比原始权利要求更宽、更窄、等同还是不同的这些权利要求也被认为被包括在本公开的主题内。

Claims (15)

1.一种用于车辆的自动门系统，包括：

遥控钥匙，所述遥控钥匙被配置为具有发射器；

传感器组，所述传感器组位于所述车辆的门处，所述传感器组通信地链接到车辆控制单元(VCU)并且被配置为监测所述遥控钥匙相对于所述门的位置；以及

其中所述传感器组包括RFID传感器和光电传感器中的一者或多者。

2.如权利要求1所述的自动门系统，其特征在于，所述传感器组被包括在所述车辆的门控制单元(DCU)中，并且其中所述DCU接收从所述VCU接收指令。

3.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，所述VCU基于所述车辆的状态指示所述DCU调整所述门的状态，并且所述门的所述状态包括锁定/解锁所述门和打开/关闭所述门。

4.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，基于由所述传感器组检测到所述遥控钥匙在到所述门的阈值接近度内来调整所述门的所述状态。

5.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，所述RFID传感器被配置为当所述遥控钥匙位于所述车辆外部时监测所述遥控钥匙的所述位置，并且其中所述光电传感器被配置为当所述遥控钥匙位于所述车辆内部时监测所述遥控钥匙的所述位置。

6.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，所述DCU进一步包括车辆用户界面上的控制按钮以控制所述门的打开和解锁。

7.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，所述DCU进一步包括所述门处的按压式按钮以控制所述门的所述状态。

8.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，所述自动门系统在所述车辆的所述门被锁定时被停用，在所述车辆的电机被启动时经由所述控制按钮部分地可用，并且在所述车辆的所述门被解锁且所述VCU处于待机模式时完全地可用。

9.如前述权利要求中任一项所述的自动门系统，其特征在于，当所述自动门系统完全地可用时，所述门的免手动解锁和打开以及通过所述控制按钮对所述门的控制均被激活。

10.一种用于车辆的方法，包括：

响应于遥控钥匙在门的阈值接近度内，

基于被布置在所述门外部的RFID传感器和被布置在所述门内部的光电传感器，检测所述遥控钥匙相对于所述门的位置；

根据所述遥控钥匙的所述位置和所述车辆的状态来激活所述车辆的自动门系统；以及

当所述车辆处于目标状态时，调整车辆地板的高度和所述门的状态。

11.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆地板的所述高度包括基于检测到停止所述车辆的请求来修改所述高度。

12.如权利要求13-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆地板的所述高度是基于指示期望的车辆地板高度的至少一个传感器输入。

13.如权利要求13-15中任一项所述的方法，其特征在于，调整所述车辆地板的所述高度包括调整所述车辆的可调整悬架系统。

14.如权利要求13-16中任一项所述的方法，其特征在于，调整所述车辆地板的所述高度包括在标称位置和跪姿位置之间调整所述高度。

15.如权利要求13-17中任一项所述的方法，其特征在于，激活所述自动门系统包括确认所述车辆处于静止状态并且处于标称位置或跪姿位置中的一者。

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