CN111137375A - 防撞无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种防撞无人搬运车，其笼架控制器安装于笼架并包括蓄电池及无线放电电路，车台控制器安装于车台并包括无线充电电路、电源控制电路、控制驱动电路及车载电源，第一感应装置安装于车台的车头并通过车载电源供电，第二感应装置安装于车台的车尾或/和车身侧部，当笼架安装于车台时，无线充电电路与无线放电电路相对并感应接受无线放电电路发射的电能，电源控制电路将无线充电电路接受的电能转换并输送至第二感应装置以使其启动，并可控制第二感应装置的感应范围，控制驱动电路根据第一感应装置或/和第二感应装置的检测信号控制车台的动力系统动作。根据防撞无人搬运车的尺寸来调节检测范围，从而能有效避开障碍物，提高运行安全性。

Description

防撞无人搬运车

技术领域

本发明涉及无人搬运技术领域，尤其涉及一种能够根据不同的笼架尺寸调节感应范围的防撞无人搬运车。

背景技术

无人搬运车通常与笼架搭配以搬运货物，并且无人搬运车的车台与笼架之间大多为可拆卸连接结构，因此，在上货时可直接将空的笼架从车台上卸下并将装载有货物的笼架搬上车台，在无人搬运车移动到下货位置时，可以直接将装载有货物的笼架从车台上卸下，使无人搬运车可以搭配各种笼架，使用更灵活。

通常，无人搬运车的车台尺寸远小于笼架的尺寸，在无人搬运车运行过程中，车台是否承载笼架以及笼架的尺寸大小都对无人搬运车的碰撞回避路径有着显著影响。目前，为避免无人搬运车在运行过程中与其他人员、设备或者障碍物发生碰撞，通常在车台或/和笼架上设置碰撞感应装置，当碰撞感应装置受到碰撞时，控制器会控制无人搬运车停止运行以避免货物脱落或货物、无人搬运车损坏；但是现有的这种方式无法使无人搬运车提前避开障碍物以避免碰撞发生，更不能根据不同的笼架尺寸调节感应范围。

因此，有必要提供一种能够根据不同的笼架尺寸调节感应范围以避免碰撞发生的防撞无人搬运车，以解决上述现有技术中所存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够根据不同的笼架尺寸调节感应范围的防撞无人搬运车。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种防撞无人搬运车，其包括车台及可拆卸地安装于所述车台上的笼架，还包括笼架控制器、车台控制器、第一感应装置及第二感应装置；其中，笼架控制器安装于所述笼架上并包括蓄电池及无线放电电路，所述无线放电电路用于将所述蓄电池的电能发射出去；车台控制器安装于所述车台并包括无线充电电路、电源控制电路、控制驱动电路及车载电源，所述电源控制电路用于将所述无线充电电路接受的电能转换并输出；第一感应装置安装于所述车台的车头并与所述车载电源、所述控制驱动电路电连接；第二感应装置安装于所述车台的车尾或/和车身侧部，所述第二感应装置与所述控制驱动电路电连接；当所述笼架安装于所述车台时，所述无线充电电路与所述无线放电电路相对并感应接受所述无线放电电路发射的电能，所述电源控制电路将所述无线充电电路接受的电能转换并输送至所述第二感应装置以启动所述第二感应装置，并根据其转换得到的电压或电流来控制所述第二感应装置的感应范围，所述控制驱动电路根据所述第一感应装置或/和所述第二感应装置的检测信号控制所述车台的动力系统动作。

较佳地，本发明具有多个所述第二感应装置，各所述第二感应装置分别安装于所述车台的车尾和车身侧部。

较佳地，所述第二感应装置的感应范围可调。

较佳地，所述无线放电电路根据不同的笼架尺寸分别设置不同的放电功率，所述电源控制电路将所述无线充电电路接受的电能转换后根据得到的电压或电流来控制所述第二感应装置的感应范围。

较佳地，所述笼架的尺寸小于预设值时，所述无线放电电路具有预设的第一输出功率，所述笼架的尺寸大于预设值时，所述无线放电电路具有预设的第二输出功率，其中，所述第二输出功率大于所述第一输出功率。

较佳地，当所述电源控制电路转换得到的电压或电流小于预设值时，控制所述第二感应装置在第一感应范围内检测，当所述电源控制电路转换得到的电压或电流大于预设值时，控制所述第二感应装置在第二感应范围内检测，所述第二感应范围大于所述第一感应范围。

较佳地，所述电源控制电路包括设置于所述第二感应装置的供电回路上的通断开关，所述电源控制电路接受到所述无线充电电路输送的电能时控制所述通断开关闭合，所述电源控制电路未接受到所述无线充电电路输送的电能时控制所述通断开关断开。

较佳地，所述第一感应装置为具有广角镜头的摄像机。

较佳地，所述第二感应装置为红外线传感器。

较佳地，所述第一感应装置、所述第二感应装置中的至少一者检测到障碍物时，所述控制驱动电路控制所述动力系统停止动作。

与现有技术相比，由于本发明的防撞无人搬运车，在车台上分别安装第一感应装置及第二感应装置，并通过车台上的车载电源对第一感应装置持续供电，使第一感应装置始终处于开启状态；而当笼架安装于车台时，通过笼架上的无线放电电路对车台上的无线充电电路进行充电，电源控制电路再将无线充电电路接受的电能转换并输送至第二感应装置以启动第二感应装置，从而使第一感应装置、第二感应装置同时开启进行检测，并且，电源控制电路可根据其转换得到的电压或电流来控制第二感应装置的感应范围，即，根据不同的笼架尺寸来调节第二感应装置的感应范围，以使检测范围能够根据防撞无人搬运车所需的不同避让空间进行调节，使得防撞无人搬运车运行过程中能够有效避开障碍物，提高其运行的安全性；再者，通过笼架上的蓄电池对第二感应装置供电以使其启动，使控制电路的结构大为简化，降低生产成本。

附图说明

图1是本发明防撞无人搬运车的结构示意图。

图2是本发明防撞无人搬运车的结构框图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

首先结合图1-图2所示，本发明所提供的防撞无人搬运车100，其包括可拆卸连接的笼架110和车台120，其中，笼架110具有不同的尺寸，车台120可分别与不同尺寸的笼架110配合使用。该防撞无人搬运车100还包括笼架控制器130、车台控制器140、第一感应装置150以及第二感应装置160，第一感应装置150安装于车台120的车头；第二感应装置160安装于车台120的车尾或/和车身侧部，当车台120不承载笼架110时，车台120本身的体积较小，因此仅开启第一感应装置150，当笼架110安装于车台120上后，由于笼架110尺寸较大，导致防撞无人搬运车100占据的空间较大，因此需要再开启第二感应装置160以使其同第一感应装置150共同进行检测。而本发明中，当笼架110安装于车台120时，通过笼架110对车台120上的第二感应装置160进行供电以使其启动，笼架110未安装时，第二感应装置160不能启动，使得控制更简单。

下面结合图1-2所示，笼架控制器130安装于笼架110上，其包括蓄电池131及无线放电电路132，无线放电电路132用于将蓄电池131的电能发射出去。车台控制器140安装于车台120上，车台控制器140包括车载电源141、无线充电电路142、电源控制电路143以及控制驱动电路144；其中，电源控制电路143用于将无线充电电路142接受的电能转换并输出至第二感应装置160以启动第二感应装置160，并根据其转换得到的电压或电流来控制第二感应装置160的感应范围；车载电源141用于对第一感应装置150进行供电；另外，第一感应装置150、第二感应装置160还分别与控制驱动电路144电连接。本发明中，当笼架110安装于车台120时，无线充电电路142与无线放电电路132相对并感应接受无线放电电路132发射的电能，电源控制电路143将无线充电电路142接受的电能转换并输出至第二感应装置160以启动第二感应装置160；当笼架110从车台120上拆下后，第二感应装置160断电而停止工作。所述控制驱动电路144则依据第一感应装置150或/和第二感应装置160的检测信号控制无人搬运车100的动力系统170动作，以实现无人搬运车100的碰撞规避。

继续结合图1-2所示，在本发明的一种优选方式中，第一感应装置150通过车台120上的车载电源141供电，因此，其始终处于开启状态，在车台120上未承载笼架110时，车台120本身的尺寸较小，此时仅依靠第一感应装置150的检测信号即可满足碰撞回避需求。当车台120上承载笼架110时，由于笼架110的尺寸远大于车台120的尺寸，因此需开启第二感应装置160使其配合第一感应装置150进行检测，通过第二感应装置160辅助检测第一感应装置150无法检测到的盲点区域，保证防撞无人搬运车100的运行安全。

继续参看图1所示，本发明的优选实施方式中，具有多个第二感应装置160，各第二感应装置160分别安装于车台120的车尾和车身侧部，且各第二感应装置160的感应范围均可调，具体地，当车台120上承载笼架110时，根据笼架110的尺寸控制第二感应装置160调节其感应范围，当笼架110的尺寸较小时，控制第二感应装置160在相对较小的感应范围内检测，当笼架110的尺寸较大时，控制第二感应装置160在相对较大的感应范围内检测。

结合图1-2所示，在本实施方式中，笼架控制器130的无线放电电路132对应笼架110的尺寸分别预设有不同的输出功率，即，笼架110的尺寸小于预设值时，无线放电电路132具有预设的第一输出功率，笼架110的尺寸大于预设值时，无线放电电路132具有预设的第二输出功率，其中，第二输出功率大于第一输出功率。当笼架110安装于车台120时，无线充电电路142与无线放电电路132相对并感应接受无线放电电路132发射的电能，电源控制电路143将无线充电电路142接受的电能转换并输出至第二感应装置160以启动第二感应装置160，同时，电源控制电路143判断其转换得到的电压是否小于预设值，当电源控制电路143转换得到的电压小于预设值时，则说明笼架110的尺寸相对较小，防撞无人搬运车100所需要的避让空间较小，电源控制电路143控制第二感应装置160在第一感应范围内检测，当电源控制电路143转换得到的电压大于预设值时，则说明笼架110尺寸相对较大，防撞无人搬运车100所需要的避让空间较大，此时电源控制电路143控制第二感应装置160在第二感应范围内检测，第二感应范围大于第一感应范围。通过无线充电方式，利用笼架110上的蓄电池131对第二感应装置160进行充电以使其启动，而不需要在笼架110与车台120之间再设置专门的通信电路，可以使电路结构大为简化。

当然，电源控制电路143也可以通过判断其转换得到的电流值来控制第二感应装置160，但并不限于前述方式，还可以采用其他方式来判断笼架110的尺寸以对应控制第二感应装置160。

当第一感应装置150、第二感应装置160中的至少一者在其感应范围内检测到障碍物时，控制驱动电路144根据其检测信号控制防撞无人搬运车100的动力系统170停止动作，以防止防撞无人搬运车100发生碰撞。

可理解地，第一感应装置150并不限于始终开启的方式，也可以在车台120收到命令开始工作时，再控制第一感应装置150开启。

再次结合图1-2所示，在本发明的一种优选方式中，电源控制电路143包括设置于第二感应装置160的供电回路上的通断开关，电源控制电路143接受到无线充电电路142输送的电能时控制该通断开关闭合，电源控制电路143未接受到无线充电电路142输送的电能时则控制该通断开关断开。其中，该通断开关可以是一个继电器开关电路，也可以是一个晶体管开关电路等，从而方便地实现对第二感应装置160的控制，并且电路结构简单。

可替代地，也可以在第二感应装置160的供电回路上设置机械开关，该机械开关设置于车台120的适当位置，当笼架110安装于车台120上时可触碰该机械开关以使其导通，进而使电源控制电路143能够对第二感应装置160供电而使其启动。

继续参看图2所示，在本发明的一优选实施方式中，无线放电电路132、无线充电电路142中分别包括感应线圈，并且，当笼架110安装于车台120上后，无线放电电路132与无线充电电路142的位置相对，无线充电电路142便能够接受无线放电电路132发射出的电能，该方案使得电路结构简单。

再次参看图1所示，本发明中的第一感应装置150优选为具有广角镜头的摄像机，第二感应装置160优选为红外线传感器，但均不以此为限，还可以采用其他检测元件实现检测。

下面再次结合图1-2所示，对本发明之防撞无人搬运车100的工作原理及过程进行说明。

本发明中，第一感应装置150通过车台120上的车载电源141供电而始终处于开启状态，因此，当车台120未承载笼架110时，车台控制器140的控制驱动电路144获取第一感应装置150的检测信号以进行判断，当第一感应装置150检测到障碍物时，控制驱动电路144控制动力系统170停止动作，进而防止车台120与障碍物碰撞。

当车台120上安装笼架110后，笼架控制器130的无线放电电路132与车台控制器140的无线充电电路142相对，无线充电电路142与感应接受无线放电电路132发射的电能，电源控制电路143将无线充电电路142接受的电能转换并输出至第二感应装置160以启动第二感应装置160，此时，利用第一感应装置150、第二感应装置160同时进行检测，通过第二感应装置160来检测车台120的后方、两侧位置，以弥补第一感应装置150所无法检测的盲点区域；与此同时，电源控制电路143根据其转换得到的电压或电流来判断笼架110的尺寸是否在预设范围内，若在预设范围内，则电源控制电路143控制第二感应装置160在第一感应范围内检测，当笼架110的尺寸超出预设范围时，则控制第二感应装置160调节到第二感应范围内检测，其中，第二感应范围大于第一感应范围。控制驱动电路144实时获取第一感应装置150、第二感应装置160的检测信号以进行判断，当第一感应装置150、第二感应装置160中的至少一者检测到障碍物时，控制驱动电路144控制动力系统170停止动作。

综上，由于本发明的防撞无人搬运车100，在车台120上分别安装第一感应装置150及第二感应装置160，并通过车台120上的车载电源141对第一感应装置150持续供电，使第一感应装置150始终处于开启状态；而当笼架110安装于车台120时，通过笼架110上的无线放电电路132对车台120上的无线充电电路142进行充电，电源控制电路143再将无线充电电路142接受的电能转换并输送至第二感应装置160以启动第二感应装置160，从而使第一感应装置150、第二感应装置160同时开启进行检测，并且，电源控制电路143可根据其转换得到的电压或电流来控制第二感应装置160的感应范围，即，根据不同的笼架110尺寸来调节第二感应装置160的感应范围，以使检测范围能够根据防撞无人搬运车100所需的不同避让空间进行调节，使得防撞无人搬运车100运行过程中能够有效避开障碍物，提高其运行的安全性；再者，通过笼架110上的蓄电池131对第二感应装置160供电以使其启动，使控制电路的结构大为简化，降低生产成本。

本发明所涉及的防撞无人搬运车100的其他部分的结构其安装方式均为本领域普通技术人员所熟知的常规方式，在此不再做详细的说明。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种防撞无人搬运车，包括车台及可拆卸地安装于所述车台上的笼架，其特征在于，还包括：

笼架控制器，其安装于所述笼架上并包括蓄电池及无线放电电路，所述无线放电电路用于将所述蓄电池的电能发射出去；

车台控制器，其安装于所述车台并包括无线充电电路、电源控制电路、控制驱动电路及车载电源，所述电源控制电路用于将所述无线充电电路接受的电能转换并输出；

第一感应装置，其安装于所述车台的车头并与所述车载电源、所述控制驱动电路电连接；

第二感应装置，其安装于所述车台的车尾或/和车身侧部，所述第二感应装置与所述控制驱动电路电连接；

当所述笼架安装于所述车台时，所述无线充电电路与所述无线放电电路相对并感应接受所述无线放电电路发射的电能，所述电源控制电路将所述无线充电电路接受的电能转换并输送至所述第二感应装置以启动所述第二感应装置，并根据其转换得到的电压或电流来控制所述第二感应装置的感应范围，所述控制驱动电路根据所述第一感应装置或/和所述第二感应装置的检测信号控制所述车台的动力系统动作。

2.如权利要求1所述的防撞无人搬运车，其特征在于，具有多个所述第二感应装置，各所述第二感应装置分别安装于所述车台的车尾和车身侧部。

3.如权利要求1或2所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述第二感应装置的感应范围可调。

4.如权利要求3所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述无线放电电路根据不同的笼架尺寸分别设置不同的放电功率，所述电源控制电路将所述无线充电电路接受的电能转换后根据得到的电压或电流来控制所述第二感应装置的感应范围。

5.如权利要求4所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述笼架的尺寸小于预设值时，所述无线放电电路具有预设的第一输出功率，所述笼架的尺寸大于预设值时，所述无线放电电路具有预设的第二输出功率，其中，所述第二输出功率大于所述第一输出功率。

6.如权利要求4所述的防撞无人搬运车，其特征在于，当所述电源控制电路转换得到的电压或电流小于预设值时，控制所述第二感应装置在第一感应范围内检测，当所述电源控制电路转换得到的电压或电流大于预设值时，控制所述第二感应装置在第二感应范围内检测，所述第二感应范围大于所述第一感应范围。

7.如权利要求1所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述电源控制电路包括设置于所述第二感应装置的供电回路上的通断开关，所述电源控制电路接受到所述无线充电电路输送的电能时控制所述通断开关闭合，所述电源控制电路未接受到所述无线充电电路输送的电能时控制所述通断开关断开。

8.如权利要求1所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述第一感应装置为具有广角镜头的摄像机。

9.如权利要求1或2所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述第二感应装置为红外线传感器。

10.如权利要求1或2所述的防撞无人搬运车，其特征在于，所述第一感应装置、所述第二感应装置中的至少一者检测到障碍物时，所述控制驱动电路控制所述动力系统停止动作。

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