CN217576691U - 一种新型磁导航立体仓库用agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流搬运技术领域，尤其涉及一种新型磁导航立体仓库用AGV小车。本实用新型采用的技术方案是：包括AGV控制系统和主体功能模块，所述AGV控制系统包括车体单元、供电单元、引导单元、PLC主控单元、驱动单元、执行单元、安全与辅助单元、扩展单元、通讯单元、控制面板单元；所述主体功能模块包括PLC控制核心模块、电源管理模块、路径识别的传感器模块、控制输入模块、电机驱动模块；车体单元上端安装有自动滚筒装置，所述自动滚筒装置的外侧设有防护安全板。本实用新型的优点是：采用多重安全保护措施，通过避障传感器等安全模块来进行避障保障车辆的行驶安全，使得AGV小车的控制系统更加简单运行更加稳定以及方便维护和使用。

Description

一种新型磁导航立体仓库用AGV小车

技术领域

本实用新型涉及物流搬运技术领域，尤其涉及一种新型磁导航立体仓库用AGV小车。

背景技术

在立体仓库运行中，需要对仓库中的物料进行存取并和生产车间进行自动转运无缝衔接。AGV智能搬运小车是它是一种以锂电池为动力源能够按照设定的导航路径自动行驶，具有自主红外避障和超声波测距等各种安全保护手段以及自身携带各种非标装载功能的无人驾驶自动化搬运车辆，在现有技术的立体仓库和车间物料运输管理中，通常采用人工驾驶叉车实现立体库和车间之间的物料运输，由此可见现有技术中立体库和车间之间的物料运输管理效率低，增加了车辆维护和人力管理成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型磁导航立体仓库用AGV小车，它采用全新的结构设计，提供一种基于PID控制的具有滚筒式结构的磁导航立体仓库用AGV小车，采用双PLC作为智能小车车辆及滚筒装载的核心控制中心，采用多重安全保护措施，通过避障传感器等安全模块来进行避障保障车辆的行驶安全，使得AGV小车的控制系统更加简单运行更加稳定以及方便维护和使用，在使用时的灵活性更强，使用起来更加灵活方便。

本实用新型的技术方案如下：

一种新型磁导航立体仓库用AGV小车，其特征在于：包括AGV控制系统和主体功能模块，所述AGV控制系统包括车体单元、供电单元、引导单元、PLC主控单元、驱动单元、执行单元、安全与辅助单元、扩展单元、通讯单元、控制面板单元；所述主体功能模块包括PLC控制核心模块、电源管理模块、路径识别的传感器模块、控制输入模块、电机驱动模块；所述车体单元上端安装有自动滚筒装置，所述自动滚筒装置的外侧设有防护安全板，所述车体单元的下端车架上安装有主驱动轮和万向轮，所述车体单元底部中间位置设有承载减震安全支撑轮，所述车体单元左侧为控制操作模块，所述车架内部设置有锂电池柜和控制柜，电源柜内设有24V锂电池一组。

进一步的，所述供电单元为铅酸蓄电池，所述引导单元为光电传感器，所述驱动单元为电动机驱动器，所述执行单元为直流无刷电动机，所述安全与辅助单元为避障传感器。

进一步的，所述控制操作模块由触摸控制屏和控制按键组成。

本实用新型的有益效果：

本实用新型采用全新的结构设计，提供一种基于PID控制的具有滚筒式结构的磁导航立体仓库用AGV小车，采用双PLC作为智能小车车辆及滚筒装载的核心控制中心，采用多重安全保护措施，通过避障传感器等安全模块来进行避障保障车辆的行驶安全，使得AGV小车的控制系统更加简单运行更加稳定以及方便维护和使用，在使用时的灵活性更强，使用起来更加灵活方便。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正面示意图；

图3为本实用新型的左侧示意图；

图4为本实用新型的右侧示意图；

图5为本实用新型的俯视示意图；

图6为本实用新型的仰视示意图；

图中：1、自动滚筒装置，2、防护安全板，3、主驱动轮，4、控制操作模块，5、承载减震安全支撑轮。

具体实施方式

如图1至图6所示，一种新型磁导航立体仓库用AGV小车，它采用全新的结构设计，提供一种基于PID控制的具有滚筒式结构的磁导航立体仓库用AGV小车，采用双PLC作为智能小车车辆及滚筒装载的核心控制中心，采用多重安全保护措施，通过避障传感器等安全模块来进行避障保障车辆的行驶安全，使得AGV小车的控制系统更加简单运行更加稳定以及方便维护和使用，在使用时的灵活性更强，使用起来更加灵活方便。它是一种基于PID控制的具有滚筒式结构的磁导航立体仓库用AGV小车，以双PLC作为控制核心，RFID和磁导航作为AGV的循迹和定位功能，24V锂电池作为动力能源供电输出。磁条和磁导航传感器作为AGV识别路径的方式，磁导航传感器通过I/0高低电平信号和控制核心PLC连接，传感器的信号不受外界的信号干扰，由于磁条本身产生磁场，所以磁导航传感器所感应的开关信号也更加稳定，这种导航方式更加适合工厂以及立体仓库等环境恶劣的状况。RFID通过AGV行驶过程中读取到的地面IC卡数字，反馈给PLC控制核心，然后PLC控制核心进过对比，发出对应的工作指令。超声波避障传感器根据测距功能，判定前方障碍物的距离，反馈信息给PLC控制中心，PLC控制中心进过比对，发出车辆控制的相应动作。自动滚筒的执行过程是通过RFID读取得到IC卡的数字反馈给滚筒PLC控制中心，由滚筒装置PLC控制执行指令。本发明AGV采用PID控制的差速驱动原因，PID调整法可以解决超调、动态响应性能、稳定性等问题，可以实现非常好的控制效果。

本发明AGV运行的过程，启动车辆供电电源开关，打开触摸屏，选择车辆行驶的速度，车辆行驶的速度分为：低速、中速、高速，选择相应的站点，车辆共设计有15个站点，每个站点对应实际环境中的不同功能，分为：加减速、左分叉与左转弯减速、右分叉与右转弯减速、停止、滚筒装置的启动及正向转动、滚筒装置的启动及反向转动、滚筒装置的正向转动停止、滚筒装置的反向转动停止，按下启动按钮AGV开始沿着磁条路径运行，运行过程中磁导航传感器实时的反馈AGV车体在运行过程中与磁条的偏差值，反馈给PLC控制中心，通过PID算法实时动态的调整车体位置，把模拟量值发送后端左右电机驱动器，到达控制AGV的姿态和速度调整。当AGV脱轨时，PLC控制中心立即发出停止指令，报警灯红色闪烁并播放报警提示音。当AGV运行过程中通过超声波检测到障碍物体，反馈给PLC控制中心，控制系统发出AGV减速停止，黄色灯闪烁并播放报警提示音，障碍物移除后，AGV自动恢复正常运行，运行灯显示绿色闪烁并播放正常行驶音乐，运行过程中当RFID读取到IC卡数值反馈给控制中心，控制中心经过运算，如果是停止功能，测向AGV发出停止指令，按下放行按钮后AGV继续运行，如果是分叉拐弯，控制系统将发出减速拐弯指令，左拐左侧灯亮闪烁，右拐右侧灯亮闪烁，如果读取到时减速功能，控制系统将通过模拟量指令减速。如果读取到滚筒装置的功能，RFID将读取到的IC卡指令通过modbu485分配器发送给控制滚筒装置的PLC控制中心，启动滚筒判定正向转动还是反向转动，正向转动时当滚筒上的物料被滚筒装置上的红外限位传感器触发时，滚筒停止滚动，AGV启动运行，当滚筒反向转动，物料脱离滚筒装置时触发红外传感器，滚筒停止滚动，AGV启动运行到下一个站点。发生紧急情况时按下紧急按钮AGV立即停止，故障消除后按下复位按钮，AGV恢复正常行驶。AGV正产行驶时可以通过触摸屏实时监控AGV的导航状况，实时显示AGV读取到的站点信息。以及实时的报警信息，使得AGV车辆运行稳定，使用操作简单，维护方便。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进或替换，这些改进或替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种新型磁导航立体仓库用AGV小车，其特征在于：包括AGV控制系统和主体功能模块，所述AGV控制系统包括车体单元、供电单元、引导单元、PLC主控单元、驱动单元、执行单元、安全与辅助单元、扩展单元、通讯单元、控制面板单元；所述主体功能模块包括PLC控制核心模块、电源管理模块、路径识别的传感器模块、控制输入模块、电机驱动模块；所述车体单元上端安装有自动滚筒装置(1)，所述自动滚筒装置(1)的外侧设有防护安全板(2)，所述车体单元的下端车架上安装有主驱动轮(3)和万向轮，所述车体单元底部中间位置设有承载减震安全支撑轮(5)，所述车体单元左侧为控制操作模块(4)，所述车架内部设置有锂电池柜和控制柜，电源柜内设有24V锂电池一组。

2.根据权利要求1所述的一种新型磁导航立体仓库用AGV小车，其特征在于：所述供电单元为铅酸蓄电池，所述引导单元为光电传感器，所述驱动单元为电动机驱动器，所述执行单元为直流无刷电动机，所述安全与辅助单元为避障传感器。

3.根据权利要求1所述的一种新型磁导航立体仓库用AGV小车，其特征在于：所述控制操作模块(4)由触摸控制屏和控制按键组成。

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