WO2014086763A1 - Verfahren und vorrichtung zum öffnen einer tür eines fahrzeugs - Google Patents

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WO2014086763A1
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relevant
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PCT/EP2013/075348
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Henning Voelz
Pascal KANTER
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Robert Bosch Gmbh
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    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a method for opening a door of a vehicle, on a corresponding device and on a
  • Some manufacturers offer systems in which the trunk can be opened automatically via the radio remote control of the key or the vehicle can be automatically unlocked or locked when approaching or away. Such systems are available from premium manufacturers, but also more and more
  • DE 199 52 854 C1 discloses an assistance device in a vehicle, which serves to create a user profile for a driver and retrieve for him.
  • the assistance device comprises a computer which is connected to means for recognizing persons.
  • the user profile is changed according to the current settings of a user.
  • the present invention provides a method for opening a door of a vehicle, furthermore a device which uses this method and finally a corresponding one
  • a concept for automatically opening a particular door of a vehicle as it approaches the vehicle provides unimpeded access to the interior of the vehicle at the particular door.
  • a person approaching the vehicle carrying objects and thus having no hand free can board or load the vehicle without first having to set the items aside to open the vehicle door and the vehicle To invite items.
  • the items may be, for example, a purchase.
  • placing a child carried on the arm into a child seat of the vehicle can be advantageously facilitated.
  • the system proposed here thus has, inter alia, z. B. in the following scenario a big advantage.
  • the vehicle can already open the door for the driver.
  • the system would also work for older ones
  • An already existing surround view system could be upgraded without additional costs.
  • a motor for the boot lid is already present in many vehicles, for the other doors could be integrated without much additional effort.
  • a method of opening a door of a vehicle includes the following steps:
  • the method may be performed using a control device of the vehicle, for example in the form of a device for opening a door of a vehicle.
  • the vehicle may be a road vehicle such as a passenger car or a truck.
  • the door can be z. B. in a five-door vehicle to a driver's door, a
  • Passenger door a left or right back door or act on a tailgate or a trunk lid of the vehicle.
  • the door may be formed, for example, as a hinged door or as a sliding door. By opening the door, it can be understood that the unlocked door is moved around a hinge or along a rail such that there is an opening to the door
  • the authorization device for using the vehicle may be designed to be z. B. unlocking, opening and starting the vehicle to effect.
  • the authorization device can be, for example, an ignition key.
  • This can z. B. be equipped with a radio transmitter so that the vehicle can be unlocked already remotely with a pressure on a button of the ignition key.
  • the authorization facility may be part of a keyless
  • the entitlement device may include a transponder configured to be disposed one from one on the vehicle
  • the communication device may be configured to identify the entitlement device using the response signal.
  • the authorization device can be configured to extract an energy required for transmitting the response signal from the request signal. The step of identifying the entitlement device using the response signal.
  • Authorization device can be performed by a signal exchange z. B. is done by radio between the authorization device and the vehicle as soon as the authorization device is located in a predetermined radius around the vehicle around.
  • the authorization device can, for example, a chip card or an RFID transponder (RFID - radio-frequency
  • Identification equipped with an authorization code for the vehicle, which can be transmitted by radio to the vehicle. If the authorization code is recognized by the vehicle, the authorization code is recognized by the vehicle, the authorization code is recognized by the vehicle, the
  • Authorization device thus successfully identified. For example, after successful identification, an automatic unlocking of one or all doors of the vehicle can take place.
  • the vehicle it can be understood that one or more persons may enter or load the vehicle and / or a person may start and use the vehicle for transportation.
  • the step of detecting may be performed using one or more optical sensors of the vehicle
  • Authorization device carries on the body, recorded and tracked or tracked. Supportive or alternatively may be for. B. also a radar or Lidarsensor be used. In this case, a profile of the approach to the vehicle, for example with respect to a course of a course, a
  • Speed course or an end point of the approach can be detected.
  • the relevant door can be identified by an evaluation of the approach, the course of the approach or one or more characteristic features of the
  • the relevant door may be a door that drives a person as they approach the vehicle to gain access to the interior of the vehicle.
  • the relevant door may also be referred to as a so-called "door-of-interest.”
  • the means for opening the relevant door may be, for example, a motor which is operated in response to the step of driving to the relevant door to open and the opening to the vehicle interior
  • the driving of the device for opening the relevant door can be done by the control unit of the vehicle.
  • a movement trajectory of the authorization device in the step of recognizing the approach, can be in Reference to the vehicle can be detected.
  • the method can have a step of determining the relevant door, in which a door of the vehicle, which can be assigned to the movement trajectory, is determined as the relevant door, based on the movement trajectory of the authorization device.
  • the movement trajectory can be understood as meaning a space curve along which the authorization device moves towards the vehicle. This can be done, for example, by having a person who
  • Authorizer carries, approaches the vehicle on the movement trajectory.
  • the detection can be carried out, for example, by means of a camera system of the vehicle which has the optical sensor (s). It makes sense here, for example, an implementation of an optical sensor
  • the relevant door can be determined, for example, by determining in the step of recognizing that door of all doors of the vehicle which is closest to the movement trajectory as the relevant door.
  • This embodiment has the advantage that a restriction to the relevant door can be realized with a very low error rate.
  • a proximity profile associated with the movement trajectory may be selected from a plurality of proximity profiles associated with a plurality of different doors of the vehicle to determine the relevant door.
  • a proximity profile associated with a door of the vehicle may include a plurality of motion trajectories deviating to some extent from one another.
  • the different movement trajectories can be learned, for example, by repeated repetition of a system using the method.
  • the method can be used for meaningful storage of a multitude or variety of movement trajectories in different approach profiles classifiers.
  • determining the relevant door may be even faster and more accurate. Also, the method can be made more robust, since a slight deviation of the permission deviation can be tolerated by the movement trajectory and does not lead to the termination of the process.
  • the method can comprise a step of a face detection of a person carrying the authorization device.
  • the face detection step based on the Face detection will be checked, whether it is at the
  • Authorization device with leading person is a person authorized to use the vehicle. Accordingly, in the step of driving, the device for opening the relevant door can only be activated if it has been determined in the step of a face detection that the person carrying the authorization device is authorized to use the vehicle.
  • the face detection can by means of a
  • the person may, for example, carry the authorization device with him by holding her in the hand or, for example, in a pocket of a garment which she wears or has inserted.
  • an effective theft protection for the vehicle or for objects located in the vehicle can be realized in a simple manner.
  • the authorized person in the step of the face detection, can be selected from a plurality of authorized persons.
  • classifiers can be used to select the authorized persons.
  • This embodiment of the method has the advantage that z. B. a holder of the vehicle can determine which persons should be entitled from his circle to use the vehicle. Given this user-friendly safety aspect can be of great interest on the buyer's side of a vehicle that comes with a
  • the method may include a step of checking a
  • the means for opening the relevant door can be driven only when in the step of checking a
  • Swivel range has been found to be free of swivel range
  • a camera system comprising the optical sensor of the vehicle, u. U. supplemented or replaced by a radar or Lidarsensor be used.
  • the pivoting range of the door can be understood as the area of a vehicle environment that the door thwarts as it pivots up to a stop. This embodiment has the advantage that damage to the door can be avoided by an arranged in the pivoting area obstacle.
  • the relevant door opening device may be stopped and / or the relevant door opening may be stopped if, in the step of checking a swing area, it is determined that a moving obstacle has entered the swinging area of the relevant door.
  • the relevant door opening device may be stopped and / or the relevant door opening may be stopped if, in the step of checking a swing area, it is determined that a moving obstacle has entered the swinging area of the relevant door.
  • An apparatus for opening a door of a vehicle has the following features: means for identifying a vehicle approaching
  • Authorization device for using the vehicle; means for detecting an approach of the entitlement device to a relevant door of the vehicle; and means for opening the relevant door.
  • the device may be coupled to a camera system of the vehicle and / or a central control unit of the vehicle.
  • the device for opening the relevant door may be an engine integrated in the door.
  • the device can be designed to carry out the steps of the method according to the invention in the corresponding devices or
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the device can be an interface have, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • the device may further comprise at least one optical sensor.
  • the optical sensor can be designed to detect the approach of the authorization device to a relevant door of the vehicle and / or to detect a movement trajectory of the authorization device and / or to perform a face detection of a person carrying the authorization device and / or a swiveling range of the relevant door to check.
  • the optical sensor can be part of a
  • Hard disk space or an optical storage can be stored and used to carry out the method according to one of the embodiments described above, when the program product is executed on a computer or a device.
  • Fig. 1 is a schematic diagram of a vehicle with a device for
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for opening a door of a
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a vehicle 100 with a
  • Embodiment of a device 102 for opening a door of the vehicle 100 is as a five-door with a driver's door 104, a passenger door 106, a left back door 108, a right rear door 1 10 and a
  • the vehicle 100 has a camera system 14 with optical sensors 16.
  • the camera system 1 14 comprises four optical sensors 16, one of which is arranged in a front region of the vehicle 100, one at the rear of the vehicle 100 and two further laterally on the vehicle 100.
  • the side optical sensors 1 16 may be integrated into left and right side mirrors of the vehicle 100.
  • the device 102 comprises means 1 18 for identifying an authorization device approaching the vehicle for using the vehicle 100, a device 120 for detecting an approach of the authorization device to a relevant door of the vehicle and a device 122 for opening the relevant door.
  • the embodiment of the device 102 shown in FIG. 1 is a motor for opening a vehicle door.
  • the vehicle 100 shown in the illustration is equipped with such a motor 122 on all five doors 104, 106, 108, 110, 112.
  • the Device 102 is coupled via a line system of the vehicle 100, for example via a CAN bus with the camera system 1 14 of the vehicle.
  • the relevant door opening device 122 is decentrally located based on its function and also coupled to the device 102 via lines.
  • the device 102 may integrate or be coupled to a central control unit of the vehicle. Likewise, the
  • Device 102 may be connected to a driver assistance system of the vehicle 100.
  • the camera system 14 can be part of the driver assistance system.
  • Authorization device 126 for using the vehicle 100 carries with it to the vehicle 100.
  • the person 124 is, for example, the driver of the vehicle 100.
  • the authorization device 126 in the form of a "key”, empowers the person 124 who carries it, for example, to get into the vehicle, load it and start the drive motor Device 1 18 identifies the authorization device 126, for example by radio, in response to the identification, the camera system 1 14 of the vehicle 100 detects a device indicated by a dashed directional arrow
  • Movement trajectory 128, on which the authorization device 126 moves together with the person 124 to the vehicle For optical detection of a course of the movement trajectory 128, for example, an optical flow method can be used.
  • an optical flow method can be used.
  • the device 120 for example using a suitable algorithm, the
  • Movement trajectory 128 of a relevant door of the vehicle 100 here the right back door 1 10 assigned. Accordingly, the motor 122 of the right rear door 1 10 is driven. The engine 122 opens the right back door 110 for the person or key owner 124 moving toward the vehicle 100.
  • the system or device 102 recognizes the approach of the key owner 124 to the vehicle 100 via the optical sensors 16, which can be embodied, for example, as a so-called series sensor.
  • the vehicle 100 is unlocked by the system 102.
  • Camera system 1 14 is activated and detects the key owner 124.
  • Key owner 124 is tracked via image processing system 14 or tracked, and it is the direction of movement or the
  • Movement trajectory 128 determined. If the key owner 124 moves to a door, here the right back door 10, or the trunk 1 12 of the vehicle 100, the corresponding door, here the right back door 10, is automatically opened. For an opening of the tailgate 1 12 would be another
  • the detection and tracking can z. B. with known algorithms
  • the face of the driver of the vehicle or of dedicated persons, such as the person 124 may be "learned" by the system 102.
  • the system 102 is then appropriately calibrated or initialized This has the advantage that Only known passengers the door 1 10 is opened and not any person who randomly approaches the vehicle at the same time as, for example, the driver 124.
  • the vehicle 100 must check before opening the door 1 10 that on the one hand, the door 1 10 does not strike against other objects and thus the door 1 10 or the object is damaged. Furthermore, a pivoting area 130 of the relevant door 1 10 marked in the illustration in FIG. 1 by means of a dotted curved line must be monitored so that during the door opening no moving object penetrates into the door pivoting area 130 and is thus endangered. So z. B. the risk of a cyclist can be avoided if the
  • Pivoting range 130 of the door 1 10 extends into a bicycle path.
  • the latter requirements can also be implemented with the short-range camera 14 used for this system 102.
  • the device 102 for opening a door of a vehicle may be coupled with a driver assistance system for assisting the driver 124 or also for vehicle guidance when parking.
  • One of the systems is a surround view system, according to which the camera system 1 14 of the vehicle 100 is designed.
  • the surround view system suggests the driver 124 z.
  • a view from above of his vehicle 100 so that the driver 124 can move his vehicle 100 in a virtual environment.
  • the system 102 for automatically opening the door-of-interest 1 10 shown in FIG. 1 can be used in addition to the use of the camera system 1 14 for detecting an approach of the driver 124 to the vehicle 100 in combination with a keyless unlocking system of the vehicle 100.
  • a corresponding device combines the surround-view sensor 1 14 and the keyless unlocking system.
  • the surround view system 1 14 is activated, detects the approach of the person 124 and determines the relevant door 1 10. If the person 124 goes to this door 1 10, this can be opened automatically by the system 102. Instead of the right back door 1 10 can
  • the trunk 1 12 driven and opened. Before opening the door 1 10 can optionally monitor the
  • the face of the driver 124 or dedicated persons may be "learned" by the system 102, such that the automatic door opening function is only learned by those skilled in the art
  • FIG. 2 shows a flow diagram of an exemplary embodiment of a method 200 for opening a door of a vehicle, as described, for example, with reference to FIG. 1.
  • a step 202 an authorization device approaching the vehicle for using the vehicle is identified.
  • An approximation of the authorization device to a relevant door of the Vehicle is detected in a step 204.
  • a step 206 a device for opening the relevant door is activated.
  • the steps 202, 204, 206 of the method 200 can be carried out in the devices of the device explained with reference to FIG. 1.
  • Algorithms for general object detection and tracking used in exemplary embodiments of the method 200 are currently being developed or are being used in series production. For example, such algorithms find use in order to

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Öffnen einer Tür (104, 106, 108, 110, 112) eines Fahrzeugs (100). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Identifizierens einer sich dem Fahrzeug (100) nähernden Berechtigungseinrichtung (126) zum Benutzen des Fahrzeugs (100), einen Schritt des Erkennens einer Annäherung der Berechtigungseinrichtung (126) an eine relevante Tür (110) des Fahrzeugs (100) und einen Schritt des Ansteuerns einer Einrichtung zum Öffnen (122) der relevanten Tür (110).

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein
entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Derzeit sind die meisten Fahrzeuge serienmäßig mit einer Zentralverriegelung ausgestattet, die per Fernbedienung - z .B. durch Drücken eines Knopfes auf dem Zündschlüssel - aktiviert werden kann, um das Fahrzeug zu entriegeln. Ein Träger des Zündschlüssels kann anschließend durch Ziehen eines Türgriffs eine der Fahrzeugtüren öffnen, um Zugang zum Inneren des Fahrzeugs zu erhalten.
Einige Hersteller bieten Systeme an, bei denen über die Funkfernbedienung des Schlüssels der Kofferraum automatisch geöffnet oder das Fahrzeug automatisch bei Annäherung bzw. Entfernung entriegelt bzw. gesperrt werden kann. Solche Systeme gibt es bei Premiumherstellern, aber auch immer stärker im
Massensegment.
Die DE 199 52 854 C1 offenbart eine Assistenzvorrichtung in einem Fahrzeug, die dazu dient, ein Benutzerprofil für einen Fahrer anzulegen und für ihn abzurufen. Die Assistenzvorrichtung umfasst einen Rechner, der mit Mitteln zur Personenerkennung verbunden ist. Das Benutzerprofil wird entsprechend aktuellen Einstellungen eines Benutzers verändert.
Offenbarung der Erfindung Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes
Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Ein Konzept zur automatischen Öffnung einer bestimmten Tür eines Fahrzeugs bei Annäherung an das Fahrzeug ermöglicht einen ungehinderten Zugang zum Inneren des Fahrzeugs an der bestimmten Tür.
Gemäß dem hier vorgeschlagenen Ansatz kann beispielsweise eine Person, die sich dem Fahrzeug nähert und dabei Gegenstände trägt und somit keine Hand frei hat, das Fahrzeug besteigen bzw. beladen, ohne erst die Gegenstände zur Seite stellen zu müssen, um die Fahrzeugtür zu öffnen und die Gegenstände einzuladen. Bei den Gegenständen kann es sich zum Beispiel um einen Einkauf handeln. Ebenso kann mit dem hier vorgeschlagenen Konzept das Platzieren eines auf dem Arm getragenen Kindes in einen Kindersitz des Fahrzeugs vorteilhaft erleichtert werden. Das hier vorgeschlagene System hat also unter anderem z. B. in folgendem Szenario einen großen Vorteil. Eine Mutter nähert sich dem Fahrzeug mit Kind auf dem Arm, was das Öffnen der entsprechenden Tür von Hand deutlich erschweren würde. Hier kann das Fahrzeug der Fahrerin bereits die Tür öffnen. Darüber hinaus würde das System auch für ältere
Menschen eine Erleichterung bedeuten.
Ein bereits bestehendes Surround- View-System könnte ohne Mehrkosten aufgewertet werden. Ein Motor für die Kofferraumklappe ist in vielen Fahrzeugen bereits vorhanden, für die anderen Türen könnte ein solcher ohne großen Mehraufwand zusätzlich integriert werden.
Ein Verfahren zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs weist die folgenden Schritte auf:
Identifizieren einer sich dem Fahrzeug nähernden Berechtigungseinrichtung zum Benutzen des Fahrzeugs; Erkennen einer Annäherung der Berechtigungseinrichtung an eine relevante Tür des Fahrzeugs; und
Ansteuern einer Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür.
Das Verfahren kann unter Verwendung eines Steuergeräts des Fahrzeugs, beispielsweise in Form einer Vorrichtung zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs, durchgeführt werden. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Straßenfahrzeug wie einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen handeln. Bei der Tür kann es sich z. B. bei einem fünftürigen Fahrzeug um eine Fahrertür, eine
Beifahrertür, eine linke oder rechte Hintertür oder auch um eine Heckklappe bzw. einen Kofferraumdeckel des Fahrzeugs handeln. Die Tür kann beispielsweise als eine Anschlag- bzw. Schwenktür oder als eine Schiebetür ausgebildet sein. Unter dem Öffnen der Tür kann verstanden werden, dass die entriegelte Tür so um ein Scharnier oder entlang einer Schiene bewegt wird, dass eine Öffnung zum
Fahrzeuginneren freigegeben wird, beispielsweise um in das Fahrzeug einzusteigen oder das Fahrzeug mit zu transportierenden Gegenständen zu beladen. Die Berechtigungseinrichtung zum Benutzen des Fahrzeugs kann ausgebildet sein, um z. B. ein Entriegeln, Öffnen und Starten des Fahrzeugs zu bewirken. Entsprechend kann es sich bei der Berechtigungseinrichtung beispielsweise um einen Zündschlüssel handeln. Dieser kann z. B. mit einem Funksender ausgestattet sein, sodass das Fahrzeug bereits aus der Ferne mit einem Druck auf einen Knopf des Zündschlüssels entriegelt werden kann.
Alternativ kann die Berechtigungseinrichtung Teil eines schlüssellosen
Entriegelungssystems sein, mit dem ein Fahrzeug ohne aktive Benutzung eines
Autoschlüsseis entriegelt werden und z. B. per Knopfdruck gestartet werden kann. Die Berechtigungseinrichtung kann einen Transponder aufweisen, der ausgebildet ist, um ein von einer an dem Fahrzeug angeordneten
Kommunikationseinrichtung ausgesendetes Anfragesignal zu empfangen, und ansprechend auf einen Empfang des Anfragesignals ein Antwortsignal an die
Kommunikationseinrichtung auszusenden. Die Kommunikationseinrichtung kann ausgebildet sein, um die Berechtigungseinrichtung unter Verwendung des Antwortsignals zu identifizieren. Die Berechtigungseinrichtung kann ausgebildet sein, um eine zum Aussenden des Antwortsignals erforderliche Energie dem Anfragesignal zu entnehmen. Der Schritt des Identifizierens der
Berechtigungseinrichtung kann durchgeführt werden, indem ein Signalaustausch z. B. per Funk zwischen der Berechtigungseinrichtung und dem Fahrzeug erfolgt, sobald sich die Berechtigungseinrichtung in einem vorbestimmten Umkreis um das Fahrzeug herum befindet. Die Berechtigungseinrichtung kann beispielsweise eine Chipkarte oder einen RFID-Transponder (RFID - radio-frequency
Identification) umfassen, die mit einem Berechtigungscode für das Fahrzeug ausgestattet sind, der per Funk an das Fahrzeug übermittelt werden kann. Wird der Berechtigungscode vom Fahrzeug erkannt, kann die
Berechtigungseinrichtung damit erfolgreich identifiziert werden. Beispielsweise kann nach erfolgreicher Identifizierung eine automatische Entriegelung einer oder aller Türen des Fahrzeugs erfolgen. Unter dem Benutzen des Fahrzeugs kann verstanden werden, dass eine oder mehrere Personen in das Fahrzeug einsteigen oder es beladen können und/oder eine Person das Fahrzeug starten und zur Beförderung benutzen kann. Der Schritt des Erkennens kann unter Verwendung eines oder mehrerer optischer Sensoren des Fahrzeugs
durchgeführt werden. Damit kann beispielsweise eine Person, die die
Berechtigungseinrichtung am Körper trägt, erfasst und getrackt bzw. nachgeführt werden. Unterstützend oder alternativ kann dafür z. B. auch ein Radar- oder Lidarsensor eingesetzt werden. Dabei kann ein Verlauf der Annäherung an das Fahrzeug, beispielsweise in Bezug auf einen Richtungsverlauf, einen
Geschwindigkeitsverlauf oder einen Endpunkt der Annäherung erkannt werden. Die relevante Tür kann durch eine Auswertung der Annäherung, des Verlaufs der Annäherung oder eines oder mehrere charakteristische Merkmale der
Annäherung ausgewählt werden. Eine solche Auswertung kann beispielsweise unter Verwendung gespeicherter Referenzannäherungen oder gespeicherter Referenzmuster erfolgen. Bei der relevanten Tür kann es sich um eine Tür handeln, die eine Person bei der Annäherung an das Fahrzeug ansteuert, um dort Zugang zum Inneren des Fahrzeugs zu erhalten. Die relevante Tür kann auch als sogenannte„Tür-of-Interest" bezeichnet werden. Bei der Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür kann es sich beispielsweise um einen Motor handeln, der ansprechend auf den Schritt des Ansteuerns in Betrieb gesetzt wird, um die relevante Tür zu öffnen und die Öffnung zum Fahrzeuginneren
freizugeben. Das Ansteuern der Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür kann durch das Steuergerät des Fahrzeugs erfolgen.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des Erkennens der Annäherung eine Bewegungstrajektorie der Berechtigungseinrichtung in Bezug auf das Fahrzeug erkannt werden. Dabei kann das Verfahren einen Schritt des Ermitteins der relevanten Tür aufweisen, in dem basierend auf der Bewegungstrajektorie der Berechtigungseinrichtung eine Tür des Fahrzeugs, die der Bewegungstrajektorie zuordenbar ist, als die relevante Tür ermittelt wird. Unter der Bewegungstrajektorie kann eine Raumkurve verstanden werden, entlang der sich die Berechtigungseinrichtung auf das Fahrzeug zubewegt. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, dass eine Person, die die
Berechtigungseinrichtung trägt, sich dem Fahrzeug auf der Bewegungstrajektorie nähert. Die Erkennung kann beispielsweise mittels eines Kamerasystems des Fahrzeugs, das den oder die optischen Sensoren aufweist, durchgeführt werden. Sinnvoll ist hier beispielsweise eine Durchführung eines optischen
Flussverfahrens. Die Ermittlung der relevanten Tür kann beispielsweise erfolgen, indem in dem Schritt des Erkennens diejenige Tür aller Türen des Fahrzeugs, die der Bewegungstrajektorie am nächsten liegt, als die relevante Tür ermittelt wird. Diese Ausführungsform weist den Vorteil auf, dass eine Eingrenzung auf die relevante Tür mit einer sehr geringen Fehlerquote realisiert werden kann.
Auch kann in dem Schritt des Ermitteins ein der Bewegungstrajektorie zugeordnetes Annäherungsprofil aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Türen des Fahrzeugs zugeordneten Annäherungsprofilen ausgewählt werden, um die relevante Tür zu ermitteln. Ein einer Tür des Fahrzeugs zugeordnetes Annäherungsprofil kann beispielsweise eine Mehrzahl von bis zu einem gewissen Grad voneinander abweichenden Bewegungstrajektorien umfassen. Die unterschiedlichen Bewegungstrajektorien können beispielsweise durch mehrmalige Wiederholung von einem das Verfahren einsetzenden System gelernt sein. Das Verfahren kann zum sinnvollen Hinterlegen einer Mehr- oder Vielzahl von Bewegungstrajektorien in unterschiedlichen Annäherungsprofilen Klassifikatoren einsetzen. In dieser Ausführungsform kann das Bestimmen der relevanten Tür vorteilhafterweise noch schneller und genauer vonstattengehen. Auch kann das Verfahren so robuster gestaltet werden, da ein geringfügiges Abweichen der Berechtigungsabweichung von der Bewegungstrajektorie toleriert werden kann und nicht zum Abbruch des Verfahrens führt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt einer Gesichtserfassung einer die Berechtigungseinrichtung mit sich führenden Person aufweisen. In dem Schritt einer Gesichtserfassung kann basierend auf der Gesichtserfassung überprüft werden, ob es sich bei der die
Berechtigungseinrichtung mit sich führenden Person um eine zum Benutzen des Fahrzeugs berechtigte Person handelt. Entsprechend kann in dem Schritt des Ansteuerns die Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür nur dann angesteuert werden, wenn in dem Schritt einer Gesichtserfassung festgestellt wurde, dass die die Berechtigungseinrichtung mit sich führende Person zum Benutzen des Fahrzeugs berechtigt ist. Die Gesichtserfassung kann mittels eines
Kamerasystems des Fahrzeugs durchgeführt werden. Die Person kann die Berechtigungseinrichtung beispielsweise mit sich führen, indem sie sie in der Hand hält oder beispielsweise in eine Tasche eines Kleidungsstücks, das sie trägt, oder eingesteckt hat. Mit dieser Ausführungsform des Verfahrens kann auf einfache Weise ein wirksamer Diebstahlschutz für das Fahrzeug oder für in dem Fahrzeug befindliche Gegenstände realisiert werden. Insbesondere kann in dem Schritt der Gesichtserfassung die berechtigte Person aus einer Mehrzahl berechtigter Personen ausgewählt werden. Auch bei dieser Ausführungsform des Verfahrens können Klassifikatoren eingesetzt werden, um die berechtigten Personen auszuwählen. Diese Ausführungsform des Verfahrens hat den Vorteil, dass z. B. ein Halter des Fahrzeugs bestimmen kann, welche Personen aus seinem Umkreis zur Benutzung des Fahrzeugs berechtigt sein sollen. Angesichts dieses anwenderfreundlichen Sicherheitsaspekts kann von großem Interesse auf Käuferseite an einem Fahrzeug, das mit einem
entsprechenden System ausgerüstet ist, ausgegangen werden. Ferner kann das Verfahren einen Schritt eines Überprüfens eines
Schwenkbereichs der relevanten Tür aufweisen. Entsprechend kann in dem Schritt des Ansteuerns die Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür nur dann angesteuert werden, wenn in dem Schritt eines Überprüfens eines
Schwenkbereichs festgestellt wurde, dass der Schwenkbereich frei von
Hindernissen ist. Zum Überprüfen des Schwenkbereichs kann wiederum ein den optischen Sensor umfassendes Kamerasystem des Fahrzeugs, u. U. ergänzt oder ersetzt durch einen Radar- oder Lidarsensor, eingesetzt werden. Unter dem Schwenkbereich der Tür kann der Bereich einer Fahrzeugumgebung verstanden werden, den die Tür beim Aufschwenken bis zu einem Anschlag durchkreuzt. Diese Ausführungsform weist den Vorteil auf, dass eine Beschädigung der Tür durch ein in dem Schwenkbereich angeordnetes Hindernis vermieden werden kann.
Insbesondere kann in dem Schritt des Ansteuerns die Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür angehalten und/oder ein Öffnen der relevanten Tür gestoppt werden, wenn in dem Schritt eines Überprüfens eines Schwenkbereichs festgestellt wird, dass ein bewegtes Hindernis in den Schwenkbereich der relevanten Tür eingetreten ist. So kann vorteilhafterweise verhindert werden, dass durch das automatische Öffnen der Tür z. B. Personen gefährdet werden, die sich zu Fu ß oder z. B. auf einem Fahrrad an dem Fahrzeug vorbeibewegen.
Eine Vorrichtung zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs weist die folgenden Merkmale auf: eine Einrichtung zum Identifizieren einer sich dem Fahrzeug nähernden
Berechtigungseinrichtung zum Benutzen des Fahrzeugs; eine Einrichtung zum Erkennen einer Annäherung der Berechtigungseinrichtung an eine relevante Tür des Fahrzeugs; und eine Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür.
Die Vorrichtung kann mit einem Kamerasystem des Fahrzeugs und/oder einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs gekoppelt sein. Bei der Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür kann es sich um einen in die Tür integrierten Motor handeln.
Die Vorrichtung kann ausgebildet sein, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in den entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw.
umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer
Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem MikroController neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Gemäß einer Ausführungsform kann die Vorrichtung ferner zumindest einen optischen Sensor aufweisen. Der optische Sensor kann ausgebildet sein, um die Annäherung der Berechtigungseinrichtung an eine relevante Tür des Fahrzeugs zu erkennen und/oder eine Bewegungstrajektorie der Berechtigungseinrichtung zu erfassen und/oder eine Gesichtserfassung einer die Berechtigungseinrichtung mit sich führenden Person durchzuführen und/oder einen Schwenkbereich der relevanten Tür zu überprüfen. Der optische Sensor kann Teil eines
Kamerasystems des Fahrzeugs oder mittelbar mit diesem gekoppelt sein. Es kann auch eine Mehrzahl optischer Sensoren eingesetzt werden. So kann bei einem Einsatz von beispielsweise vier optischen Sensoren ein erster optischer Sensor in einem linken Au ßenspiegel des Fahrzeugs, ein zweiter optischer
Sensor in einem rechten Au ßenspiegel des Fahrzeugs, ein dritter optischer Sensor in einem Frontbereich des Fahrzeugs und ein vierter optischer Sensor an einem Heck des Fahrzeugs angeordnet sein, sodass in Form einer Surround- View eine Umgebung des Fahrzeugs vollständig durch das Kamerasystem eingesehen und überwacht werden kann. Vorteilhafterweise sind inzwischen selbst Serienfahrzeugs mit einem derartigen Kamerasystem als Einparkhilfe bereits ausgerüstet, sodass die Vorrichtung bereits vorhandene Elemente zu den erfindungsgemäßen Zwecken einsetzen kann. Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem
Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programmprodukt auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zum
Öffnen einer Tür des Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Öffnen einer Tür eines
Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren
dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem
Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 102 zum Öffnen einer Tür des Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug ist als ein Fünftürer mit einer Fahrertür 104, einer Beifahrertür 106, einer linken Hintertür 108, einer rechten Hintertür 1 10 sowie einer
Heckklappe 1 12 ausgestattet. Ferner weist das Fahrzeug 100 ein Kamerasystem 1 14 mit optischen Sensoren 1 16 auf. Bei dem in Fig. 1 gezeigten Fahrzeug 100 umfasst das Kamerasystem 1 14 vier optische Sensoren 1 16, von denen einer in einem Frontbereich des Fahrzeugs 100, einer am Heck des Fahrzeugs 100 sowie zwei weitere jeweils seitlich am Fahrzeug 100 angeordnet sind.
Beispielsweise können die seitlichen optischen Sensoren 1 16 in einen linken und rechten Außenspiegel des Fahrzeugs 100 integriert sein. Die Vorrichtung 102 umfasst eine Einrichtung 1 18 zum Identifizieren einer sich dem Fahrzeug nähernden Berechtigungseinrichtung zum Benutzen des Fahrzeugs 100, eine Einrichtung 120 zum Erkennen einer Annäherung der Berechtigungseinrichtung an eine relevante Tür des Fahrzeugs und eine Einrichtung 122 zum Öffnen der relevanten Tür. Bei der Einrichtung 122 handelt es sich bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 102 um einen Motor zum Öffnen einer Fahrzeugtür. Das in der Darstellung gezeigte Fahrzeug 100 ist an allen fünf Türen 104, 106, 108, 1 10, 1 12 mit einem derartigen Motor 122 ausgestattet. Die Vorrichtung 102 ist über ein Leitungssystem des Fahrzeugs 100, beispielsweise über einen CAN-Bus mit dem Kamerasystem 1 14 des Fahrzeugs gekoppelt. Die Einrichtung 122 zum Öffnen der relevanten Tür ist basierend auf ihrer Funktion dezentral angeordnet und ebenfalls über Leitungen mit der Vorrichtung 102 gekoppelt. Die Vorrichtung 102 kann ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs integrieren oder mit einem solchen gekoppelt sein. Ebenfalls kann die
Vorrichtung 102 mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 100 verbunden sein. Das Kamerasystem 1 14 kann Teil des Fahrerassistenzsystems sein.
In der in Fig. 1 gezeigten Szene nähert sich eine Person 124, die eine
Berechtigungseinrichtung 126 zum Benutzen des Fahrzeugs 100 mit sich führt, dem Fahrzeug 100 an. Bei der Person 124 handelt es sich beispielsweise um den Fahrer des Fahrzeugs 100. Die Berechtigungseinrichtung 126 ermächtigt in Form eines„Schlüssels" die sie tragende Person 124 z. B., in das Fahrzeug einzusteigen, es zu beladen und den Antriebsmotor zu starten. Die Einrichtung 1 18 identifiziert die Berechtigungseinrichtung 126, beispielsweise über Funk. Ansprechend auf die Identifikation erfasst das Kamerasystem 1 14 des Fahrzeugs 100 eine mittels eines gestrichelten Richtungspfeils gekennzeichnete
Bewegungstrajektorie 128, auf der sich die Berechtigungseinrichtung 126 zusammen mit der Person 124 auf das Fahrzeug zubewegt. Zur optischen Erfassung eines Verlaufs der Bewegungstrajektorie 128 kann beispielsweise ein optisches Flussverfahren eingesetzt werden. In der Einrichtung 120 wird, beispielsweise unter Verwendung eines geeigneten Algorithmus, die
Bewegungstrajektorie 128 einer relevanten Tür des Fahrzeugs 100, hier der rechten Hintertür 1 10 zugeordnet. Entsprechend wird der Motor 122 der rechten Hintertür 1 10 angesteuert. Der Motor 122 öffnet die rechte Hintertür 1 10 für die sich auf das Fahrzeug 100 zubewegende Person bzw. den Schlüsselbesitzer 124.
Das System bzw. die Vorrichtung 102 erkennt über die optischen Sensoren 1 16, die beispielsweise als ein sogenannter Seriensensor ausgeführt sein können, die Annäherung des Schlüsselbesitzers 124 an das Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 wird vom System 102 entriegelt. Das bildverarbeitende System bzw.
Kamerasystem 1 14 wird aktiviert und detektiert den Schlüsselbesitzer 124. Der
Schlüsselbesitzer 124 wird über das bildverarbeitende System 1 14 nachverfolgt bzw. getrackt, und es wird die Bewegungsrichtung bzw. die
Bewegungstrajektorie 128 bestimmt. Bewegt der Schlüsselbesitzer 124 sich auf eine Tür, hier die rechte Hintertür 1 10, oder den Kofferraum 1 12 des Fahrzeugs 100 zu, so wird die entsprechende Tür, hier die rechte Hintertür 1 10, automatisch geöffnet. Für eine Öffnung der Heckklappe 1 12 würde eine andere
Bewegungstrajektorie mit unterschiedlichem Verlauf zugrunde gelegt. Die Detektion und das Tracking können z. B. mit bekannten Algorithmen
durchgeführt werden. Hierbei kommen Verfahren mit trainierten Klassifikatoren und/oder optische Flussverfahren infrage. Mögliche Verfahren sind bei Systemen der Sicherheitstechnik zur Überwachung, aber auch in Kamerasystemen im
Fahrzeug zur Personenerkennung, bekannt und in Entwicklung bzw. in Serie.
Optional erkennt das bildverarbeitende System 1 14 - ggf. mithilfe anderer Sensoren wie Ultraschall - ob es sicher ist, in einem bestimmten Moment an einer bestimmten Stelle die Fahrzeugtür 1 10 zu öffnen.
In einer bestimmten Ausprägungsform der Vorrichtung 102 kann das Gesicht des Fahrers des Fahrzeugs bzw. von dedizierten Personen, wie der Person 124, vom System 102„gelernt" werden. Das System 102 ist dann entsprechend kalibriert bzw. initialisiert. Dies hat den Vorteil, dass nur bekannten Fahrgästen die Tür 1 10 geöffnet wird und nicht jeder beliebigen Person, die sich zufällig zeitgleich mit z. B. dem Fahrer 124 dem Fahrzeug nähert.
Wichtig ist in diesem Zusammenhang auch, dass das Fahrzeug 100 vor dem Öffnen der Tür 1 10 überprüfen muss, dass zum einen die Tür 1 10 nicht gegen andere Gegenstände schlägt und somit die Tür 1 10 bzw. der Gegenstand beschädigt wird. Weiter muss ein - in der Darstellung in Fig. 1 mittels einer gepunkteten Bogenlinie gekennzeichneter - Schwenkbereich 130 der relevanten Tür 1 10 überwacht werden, damit während der Türöffnung kein bewegtes Objekt in den Tür-Schwenkbereich 130 eindringt und somit gefährdet wird. So kann z. B. die Gefährdung eines Fahrradfahrers vermieden werden, falls der
Schwenkbereich 130 der Tür 1 10 in einen Fahrradweg reicht. Beide
letztgenannten Anforderungen sind ebenfalls mit der für dieses System 102 genutzten Nahbereichskamera 1 14 umsetzbar. Die Vorrichtung 102 zum Offnen einer Tür eines Fahrzeugs kann mit einem Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers 124 oder auch zur Fahrzeugführung beim Einparken gekoppelt sein. Derartige
Fahrerassistenzsysteme befinden sich in Serie. Eines der Systeme ist ein Surround-View-System, gemäß dem das Kamerasystem 1 14 des Fahrzeugs 100 gestaltet ist. Das Surround-View-System suggeriert dem Fahrer 124 z. B. mithilfe der vier Kameras 1 16 einen Blick von oben auf sein Fahrzeug 100, sodass der Fahrer 124 sein Fahrzeug 100 in einer virtuellen Umgebung bewegen kann. Hierbei befinden sich je eine Kamera 1 16 in jeweils einem Au ßenspiegel, sowie eine in der Front und eine weitere Kamera 1 16 am Heck des Fahrzeugs 100.
Das in Fig. 1 gezeigte System 102 zur automatischen Öffnung der Tür-of-Interest 1 10 kann neben dem Einsatz des Kamerasystems 1 14 zur Detektion einer Annäherung des Fahrers 124 an das Fahrzeug 100 in Kombination mit einem schlüssellosen Entriegelungssystem des Fahrzeugs 100 eingesetzt werden. Eine entsprechende Vorrichtung kombiniert den Surround- View-Sensor 1 14 und das schlüssellose Entriegelungssystem. Nähert sich die Person 124 dem Fahrzeug 100, so wird das Fahrzeug 100 durch den Mechanismus der schlüssellosen Entriegelung wie bisher bekannt entriegelt. Das Surround-View-System 1 14 wird aktiviert, erkennt die Annäherung der Person 124 und bestimmt die relevante Tür 1 10. Geht die Person 124 auf diese Tür 1 10 zu, so kann diese automatisch vom System 102 geöffnet werden. Anstelle der rechten Hintertür 1 10 kann
beispielsweise auch der Kofferraum 1 12 angesteuert und geöffnet werden. Vor dem Öffnen der Tür 1 10 kann optional eine Überwachung des
„Öffnungsbereiches" 130 stattfinden, um Schäden zu vermeiden.
In einer bestimmten Ausprägungsform der Vorrichtung 102 kann das Gesicht des Fahrers 124 bzw. von dedizierten Personen vom System 102„gelernt" werden, sodass die Funktion der automatischen Türöffnung nur für die erlernten
Personen aktiviert wird.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 200 zum Öffnen einer Tür eines Fahrzeugs, wie es beispielsweise anhand der Fig. 1 beschrieben ist. In einem Schritt 202 wird eine sich dem Fahrzeug nähernde Berechtigungseinrichtung zum Benutzen des Fahrzeugs identifiziert. Eine Annäherung der Berechtigungseinrichtung an eine relevante Tür des Fahrzeugs wird in einem Schritt 204 erkannt. Basierend auf den Schritten 202 und 204 wird in einem Schritt 206 eine Einrichtung zum Öffnen der relevanten Tür angesteuert. Die Schritte 202, 204, 206 des Verfahrens 200 können in den Einrichtungen der anhand der Fig. 1 erläuterten Vorrichtung ausgeführt werden.
In Ausführungsbeispielen des Verfahrens 200 verwendete Algorithmen zur generellen Objektdetektion und zum Tracking sind in Entwicklung bzw. zum Teil im Serieneinsatz. Beispielsweise finden solche Algorithmen Einsatz, um ein
Rear-End-Collision-Warning oder einen Cross-Traffic-Alert zu realisieren. Die bestehenden Bildverarbeitungsansätze könnten für die neue Funktion verwendet und erweitert werden.
Das hierin vorgestellte Konzept ist im Produkt direkt über die Funktionalität nachweisbar. Eine solche Funktionalität würde im Handbuch aufgeführt sein und ggf. sogar beworben werden.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Verfahren (200) zum Offnen einer Tür (104, 106, 108, 1 10, 1 12) eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (200) die folgenden Schritte aufweist:
Identifizieren (202) einer sich dem Fahrzeug (100) nähernden
Berechtigungseinrichtung (126) zum Benutzen des Fahrzeugs (100);
Erkennen (204) einer Annäherung der Berechtigungseinrichtung (126) an eine relevante Tür (1 10) des Fahrzeugs (100); und
Ansteuern (206) einer Einrichtung zum Öffnen (122) der relevanten Tür (1 10).
Verfahren (200) gemäß Anspruch 1 , bei dem im Schritt des Erkennens (204) der Annäherung eine Bewegungstrajektorie (128) der
Berechtigungseinrichtung (126) in Bezug auf das Fahrzeug (100) erkannt wird, wobei das Verfahren (200) einen Schritt des Ermitteins der relevanten Tür (1 10) aufweist, in dem basierend auf der Bewegungstrajektorie (128) der Berechtigungseinrichtung (126) eine Tür (104, 106, 108, 1 10, 1 12) des Fahrzeugs (100), die der Bewegungstrajektorie (128) zuordenbar ist, als die relevante Tür (1 10) ermittelt wird.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 2, bei dem in dem Schritt des Ermitteins ein der Bewegungstrajektorie (128) zugeordnetes Annäherungsprofil aus einer Mehrzahl von unterschiedlichen Türen (104, 106, 108, 1 10, 1 12) des Fahrzeugs (100) zugeordneten Annäherungsprofilen ausgewählt wird, um die relevante Tür (1 10) zu ermitteln.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, das einen Schritt einer Gesichtserfassung einer die Berechtigungseinrichtung (126) mit sich führenden Person (124) aufweist, in dem basierend auf der Gesichtserfassung überprüft wird, ob es sich bei der die
Berechtigungseinrichtung (126) mit sich führenden Person (124) um eine zum Benutzen des Fahrzeugs (100) berechtigte Person handelt, und wobei in dem Schritt des Ansteuerns (206) die Einrichtung zum Öffnen (122) der relevanten Tür (1 10) nur dann angesteuert wird, wenn in dem Schritt einer Gesichtserfassung festgestellt wurde, dass die die Berechtigungseinrichtung (126) mit sich führenden Person (124) zum Benutzen des Fahrzeugs (100) berechtigt ist.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 4, bei dem in dem Schritt der
Gesichtserfassung die berechtigte Person aus einer Mehrzahl berechtigter Personen ausgewählt wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, das einen Schritt eines Überprüfens eines Schwenkbereichs (130) der relevanten Tür (1 10) aufweist, wobei in dem Schritt des Ansteuerns (206) die Einrichtung zum Öffnen (122) der relevanten Tür (1 10) nur dann angesteuert wird, wenn in dem Schritt eines Überprüfens eines Schwenkbereichs (130) festgestellt wurde, dass der Schwenkbereich (130) frei von Hindernissen ist.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 6, bei dem in dem Schritt des Ansteuerns (206) die Einrichtung zum Öffnen (122) der relevanten Tür (1 10) angehalten und/oder ein Öffnen der relevanten Tür (1 10) gestoppt wird, wenn in dem Schritt eines Überprüfens eines Schwenkbereichs (130) festgestellt wird, dass ein bewegtes Hindernis in den Schwenkbereich (130) der relevanten Tür (1 10) eingetreten ist.
Vorrichtung (102) zum Öffnen einer Tür (104, 106, 108, 1 10, 1 12) eines Fahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung (102) die folgenden Merkmale aufweist: eine Einrichtung (1 18) zum Identifizieren einer sich dem Fahrzeug (100) nähernden Berechtigungseinrichtung (126) zum Benutzen des Fahrzeugs (100); eine Einrichtung (120) zum Erkennen (204) einer Annäherung der
Berechtigungseinrichtung (126) an eine relevante Tür (1 10) des Fahrzeugs (100); und eine Einrichtung (122) zum Öffnen (122) der relevanten Tür (1 10).
9. Vorrichtung (102) gemäß Anspruch 8, die ferner zumindest einen optischen Sensor (1 16) aufweist, der ausgebildet ist, um die Annäherung der Berechtigungseinrichtung (126) an eine relevante Tür (1 10) des Fahrzeugs (100) zu Erkennen (204) und/oder eine Bewegungstrajektorie (128) der Berechtigungseinrichtung (126) zu erfassen und/oder eine
Gesichtserfassung einer die Berechtigungseinrichtung (126) mit sich führenden Person (124) durchzuführen und/oder einen Schwenkbereich (130) der relevanten Tür (1 10) zu überprüfen.
10. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wenn das
Programmprodukt auf einer Vorrichtung (102) ausgeführt wird.
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