WO2013038572A1 - 電動式駆動装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、電動モータと、電動モータを制御する制御装置とを備えた電動式駆動装置において、モータ端子と制御装置の接続端子とを電気的に接続するネジを必要することなく、部品点数および組立工数の減少によりコストダウンをはかることを目的としてなされたものである。本発明の電動式駆動装置１００は、電動モータ１と、電動モータ１の回転軸２の軸線上に配置され電動モータ１を制御する制御装置２０とを備え、電動モータ１には、制御装置２０に向かって回転軸２の軸線方向と平行に延出するモータ端子１３を有するとともに、モータ端子１３の制御装置２０側端部にスリット１３ａが形成され、制御装置２０には、モータ端子１３の延出線上に設けられ、モータ端子１３に接続されるモータ接続端子３４を有し、モータ端子１３のスリット１３ａがモータ接続端子３４に圧入固定されるものである。

Description

電動式駆動装置

　本発明は、車両のステアリングに対して補助トルクを出力する電動モータとこの電動モータを駆動制御する制御装置を備えた電動式駆動装置であって、例えば電動式パワーステアリング装置に用いられる電動式駆動装置に関するものである。

　従来、車両のステアリングに対して補助トルクを出力する電動モータと、この電動モータを駆動制御する制御装置を備えており、この制御装置が電動モータに取り付けられた電動式駆動装置が知られている。この種の電動式駆動装置として、例えば、特許文献１に記載の電動式パワーステアリング装置が提案されている。
　特許文献１に記載の電動式パワーステアリング装置では、制御装置である制御ユニットが電動モータの回転軸の軸線上に配置されて電動モータに固定されている。この際、電動モ－タの給電部と制御ユニットの接合部は、ハウジング、またはケ－ス、あるいは両方に設けられた開口部を通して、ハウジング内、またはケ－ス内でネジを用いて接合されている。

特開２００９－２４８７５４号公報（図２）

　特許文献１に記載の電動式パワーステアリング装置に用いられる電動式駆動装置では、電動モータの給電部と制御装置の接合部とを電気的に接続するネジが必要になる。また、ネジを用いて接合するためには、ネジの配置スペースおよびネジ締結用ツールの挿入スペースも必要になる。その結果、部品点数および組立工数が増加してコストが高くなるとともに、装置が大型化するという問題点があった。

　また、上記電動式駆動装置において、開口部から、ネジ締結用ツールを用いてネジを接合することで、給電部と接合部は接合されるため、外部からの異物（塵埃、水滴等）が、この接合部位に侵入して、接合部位の絶縁性が確保できなくなったり、接合部位に水滴が付着することで錆が生じて、導電率が低下したりするおそれがあった。そして、この接合部位の絶縁性、防水性を確保するためには、ネジ締結後、さらにカバーを用いて、ネジ締結用ツールの挿入口を塞ぐ必要がある。これにより、部品点数および組立工数が増加してコストがさらに高くなるという問題点があった。

　本発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、電動モータと制御装置とを備えた電動式駆動装置において、部品点数および組立工数を削減した電動式駆動装置を提供することを目的とするものである。

　本発明に係る電動式駆動装置は、電動モータと、前記電動モータの回転軸の軸線上に配置され、前記電動モータを駆動制御する制御装置とを備えた電動式駆動装置であって、前記制御装置は、前記電動モータの電流切り替えを行う半導体スイッチング素子および前記スイッチング素子に電気的に接続される受動素子からなる、前記電動モータを駆動する駆動部と、前記受動素子の各端子がそれぞれ接続される複数の導電板が絶縁性樹脂によりインサート成型されるとともに、前記受動素子が配設されたフレームとを備え、前記電動モータまたは前記制御装置のうち、一方には、他方に向かって前記回転軸の軸線方向と平行に延出する第１の端子を有するとともに、前記第１の端子のうち、他方側端部にスリットが形成され、他方には、前記第１の端子の延出線上に設けられて、前記第１の端子に電気的に接続される第２の端子を有し、前記スリットが前記第２の端子を挟み込むことで、前記第１の端子は前記第２の端子に圧入された状態で固定されるものである。

　本発明によれば、電動モータと制御装置とを備えた電動式駆動装置において、部品点数および組立工数を削減した電動式駆動装置を提供することができる。さらに、導電板が一体成型されたフレームに受動素子を配設して、各端子をそれぞれ導電板に接続したので、組立作業性が向上した電動式駆動装置を提供することができる。

本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００の断面図である。 本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００の分解斜視図である。 本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００の回路図である。 図１のモータ端子１３の要部正面図である。 図１のパワーモジュール２１の斜視図である。 モータ端子１３が、モータ接続端子３４に圧入された状態で固定される前であり、モータ端子１３がガイド部３１に接近した際のフレーム３０の要部斜視図である。 本発明の実施の形態２に係る電動式駆動装置２００の断面図である。 図７のパワーモジュール６２の斜視図である。 モータ端子１３がモータ接続端子４５に圧入された状態で固定される前であり、モータ端子１３が開口部６２ａに接近した際のパワーモジュール６２の要部斜視図である。 本発明の実施の形態３に係る電動式駆動装置３００の断面図である。 図１０のハウジング６６の要部斜視図である。 図１０の電動式駆動装置３００において、電動モータ１と制御装置２０とが連結される前の、ハウジング６６の要部斜視図である。 モータ端子１３がモータ接続端子４６に圧入された状態で固定される前であり、モータ端子１３がガイド部４３に接近した際の絶縁性部材４２の要部斜視図である。 本発明の実施の形態４に係る電動式パワーステアリング装置の断面図である。 本発明の実施の形態４の別の形態に係る電動式パワーステアリング装置の断面図である。

実施の形態１．
　以下、本発明の実施の形態１について図１～図６に基づいて説明するが、各図において、同一、または相当部材、部位については同一符号を付して説明する。
　図１～図３は、それぞれ本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００の断面図、分解斜視図、回路図である。本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００は、電動式パワーステアリング装置に用いられる電動式駆動装置であり、車両のステアリングに対して補助トルクを出力する電動モータ１と、この電動モータ１を駆動制御する制御装置２０とを備えている。

　電動モータ１は、三相ブラシレスモータであって、回転軸２と、回転軸２に例えば１０極に着磁された円筒状の永久磁石３が固定された回転子４と、回転子４の周囲に設けられた固定子５と、固定子５を固定する鉄製のヨーク６と、回転軸２の端部に固定され、電動モータ１のトルクを伝達するカップリング７とを備えている。
　固定子５は、永久磁石３の外周に相対した例えば１２個の突極８と、突極８に装着されたインシュレータ９を介して巻回され、かつ、Ｕ、ＶおよびＷの３相に接続された電機子巻線１０を有している。電機子巻線１０は、例えばΔ結線されており、各巻線端部は、絶縁性の樹脂材からなるド－ナツ形状のホルダ１１により支持される３本のターミナル（中間部材）１２Ｕ、１２Ｖ、１２Ｗと、それぞれ、かしめ、溶接等の接合手段にて接続される。なお、永久磁石３の極数を１０極、固定子５の突極数を１２個としたが、この組み合わせに限定されるものではなく、他の極数、突極数の組み合わせであってもよく、また、電機子巻線１０は、Δ結線としたが、この場合に限らず、スター結線であっても良い。

　円環状のホルダ１１には、同心円状に凹状の溝部（支持部）１１ａがターミナル１２と同数形成されている。円弧形状の各ターミナル１２は、溝部１１ａに支持されている。また、タ－ミナル１２は、それぞれ、電動モータ１から制御装置２０に向かって回転軸２の軸線と平行に延出するターミナル１２と同数のモータ端子（第１の端子）１３と、かしめ、溶接等の接合手段にて接続される。このとき、モータ端子１３は、溝部１１ａよりも径方向外側に配置されている。
　なお、ターミナル１２は、モータ端子１３に比べて耐熱クリープ特性が低い銅合金で作製されている。なお、クリープとは、一定の温度、一定の応力を受ける材料が、ある時間を過ぎた後に生じる変形のことであり、耐熱クリープ特性が高い材料とは、熱に対して、一定の応力を受けた材料の経時劣化度合い（変形度合い）が小さい材料のことである。

　ここで、図１、図４を参照しながら、モータ端子１３について説明する。図４は、図１のモータ端子１３の要部正面図である。
　図４に示すように、モータ端子１３は、例えば柱状であって、制御装置２０側の端部にはスリット１３ａが形成されており、このスリット１３ａにより、二つの腕部１３ｂが形成される。また、図１に示すように、電動モータ１側（スリット１３ａが形成された側とは反対側）の端部には、曲げ部１３ｄにてＬ字状に曲げ加工されることで、回転軸２の軸方向に対して垂直な端面１３ｅが形成されている。それぞれの腕部１３ｂの先端部であって、スリットが形成されている側（モータ端子１３の内側、図４参照）には、先端に向かってスリット幅Ｗが漸次大きくなる、すなわち、腕部１３ｂの幅が漸次小さくなるテーパ１３ｃ１がスリット１３ａの両側に形成されている。端面１３ｅは、ホルダ１１の当接面１１ｂに対して軸方向に当接して支持されている。なお、本実施の形態１では、腕部１３ｂの先端部であって、スリット１３ａが形成されていない側（モータ端子１３の外側、図４参照）にもテーパ１３ｃ２が形成されている。
　また、モータ端子１３は、車載用コネクタ等に使用される銅合金であって、後述するモータ接続端子３４に比べて耐熱クリープ特性の高い、高導電、高強度の特殊銅合金の板材をプレス加工することで形成される。そして、プレス加工した後、プレス加工面には、例えば錫等にてメッキ処理が施されている。

　次に、制御装置２０について説明する。電動モータ１を駆動制御する制御装置２０は、半導体スイッチング素子２３をモールド樹脂で封止してなるパワーモジュール（半導体モジュール）２１およびリレーモジュール（半導体モジュール）６０と、絶縁プリント基板からなる制御基板２５と、半導体スイッチング素子２３に接続される受動素子（コイル４０、コンデンサ４１）と、複数の導電板３３が、絶縁性樹脂によりインサート成型されているフレーム３０と、アルミダイカスト製のヒートシンク３５と、車両のバッテリ５０と電気的に接続されるパワーコネクタ３７、外部配線を介して車両側と信号が入出力される信号コネクタ３８、外部配線を介してトルクセンサ５１からの信号が入出力されるトルクセンサコネクタ３９と、ヨーク６を固定するアルミダイカスト製のハウジング３６と、回転子４の回転位置を検出する回転位置センサであるレゾルバ２９とを備えている。レゾルバ２９は、レゾルバ用回転子２９ａおよびレゾルバ用固定子２９ｂを有している。ここでは、回転位置センサをレゾルバ２９とした場合について示したが、この場合に限らず、例えば、磁気抵抗素子、ホールＩＣ等他の磁気検出素子を用いても良い。

　ここで、図１、図２および図５を参照しながら、パワーモジュール２１について説明する。図５は、図１のパワーモジュール２１の斜視図であって、（ａ）はパワーモジュール２１単体の斜視図、（ｂ）は（ａ）のパワーモジュール２１にモータ接続端子３４を溶接した後の斜視図である。
　パワーモジュール２１は、配線パターンが形成された、銅または銅合金製のリードフレーム２２上に、補助トルクの大きさおよび方向に応じて電動モータ１のモータ電流ＩＭを切り替えるための３相ブリッジ回路を構成するＦＥＴ２３ａ、３相ブリッジ回路から電動モータ１に供給されるモータ電流ＩＭを通電・遮断するスイッチ手段であるモータリレーを構成するＦＥＴ２３ｂ、３相ブリッジ回路と接地との間に挿入されるシャント抵抗器２４が半田で実装されており、これを絶縁性樹脂にて内包して一体成型したトランスファーモールドタイプのモジュールである。
　そして、図５（ａ）に示すように、パワーモジュール２１には、内蔵するＦＥＴ２３ａに給電するモジュールパワー端子２２ａ、２２ｂと、パワーモジュール２１から電動モータ１へ給電するモジュールモータ接続端子２２ｃと、ＦＥＴ２３ａ、２３ｂを制御するモジュール信号端子２２ｄとを備えている。パワーモジュール２１のモジュール信号端子２２ｄは、後述する制御基板２５のスルーホール２５ｂに半田付けにより接続される。また、図５（ｂ）に示すように、パワーモジュール２１のモジュールモータ接続端子２２ｃは、後述するフレーム３０のモータ接続端子（第２の端子）３４に溶接で接続される。さらに、モジュールパワー端子２２ａ、２２ｂは、後述するフレーム３０の導電板３３とそれぞれ溶接にて接合される。

　リレーモジュール６０は、リードフレーム２２上に、バッテリ５０からの電源電流ＩＢを通電・遮断するスイッチ手段であるＦＥＴ２３ｃが半田で実装されており、パワーモジュール２１と同様、このＦＥＴ２３ｃを絶縁性樹脂にて内包して一体成型したトランスファーモールドタイプのモジュールである。
　本実施の形態１に係る電動式駆動装置の電動モータ１は、３相ブラシレスモータであり、また図１、図３からも分かるように、制御装置２０は、パワーモジュール２１を３個と、リレーモジュール６０を１個の計４個の半導体モジュールを備えている。そして、図２に示すように、これら４個の半導体モジュールは、制御装置２０の周方向に対して、略９０度ピッチで等間隔に配置されている。

　制御基板２５は、多層（例えば４層）のガラスエポキシ基板からなり、モジュール信号端子２２ｄの挿入されるスルーホール２５ｂが設けられている。モジュール信号端子２２ｄは、スルーホール２５ｂに半田付けされることで、制御基板２５の配線パターンと電気的に接続される。そして、制御基板２５上には、トルクセンサ５１からの操舵トルク信号に基づいて補助トルクを演算するとともに、モータ電流ＩＭおよびレゾルバ２９で検出された電動モータ１の回転子の回転位置をフィードバックして補助トルクに相当する電流を演算するマイクロコンピュータ２６と、マイクロコンピュータ２６からの指令によりＦＥＴ２３ａを駆動する駆動信号を出力する駆動回路２７と、シャント抵抗器２４の一端と接続され、電動モータ１に流れるモータ電流ＩＭを検出する電流検出手段２８とが、半田付けされて実装されている。なお、マイクロコンピュータ２６は、図示していないが、ＡＤ変換器やＰＷＭタイマ回路等の他に、周知の自己診断機能を含み、システムが正常に作動しているか否かを常に自己診断しており、異常が発生するとモータ電流ＩＭを遮断するようになっている。

　また、電動モータ１を駆動する駆動部６１は、電動モータ１の電流切り替えを行う半導体スイッチング素子２３（ＦＥＴ２３ａ）、スイッチング素子２３に電気的に接続される受動素子（コイル４０、コンデンサ４１）、およびＦＥＴ２３ａを駆動する駆動信号を出力する駆動回路２７および周辺回路素子等からなる。コイル４０は、半導体スイッチング素子２３のスイッチング動作時に発生する電磁ノイズを除去するものであり、コンデンサ４１は、電動モータ１に流れるモータ電流ＩＭのリップル成分を吸収するものである。駆動回路２７では、回転方向指令および電流制御量がマイクロコンピュータ２６から入力されると、ＰＷＭ駆動信号が生成され、ＦＥＴ２３ａに印加される。これにより、電動モータ１には、バッテリ５０からの電源電流ＩＢが、パワーコネクタ３７、コイル４０およびＦＥＴ２３ａ、２３ｂを通じて流れ、所要方向に所要量の補助トルクが出力される。
なお、モータ電流ＩＭには、ＦＥＴ２３ａのＰＷＭ駆動時のスイッチング動作によりリップル成分を含むが、コンデンサ４１により平滑されて制御される。

　ここで、図１、図６を参照しながら、フレーム３０について説明する。図６は、モータ端子１３がモータ接続端子３４に圧入された状態で固定される前であり、モータ端子１３がガイド部３１に接近した際の、フレーム３０の要部斜視図であって、（ａ）はガイド部３１の全体図、（ｂ）はモータ接続端子３４付近を示した図である。
　フレーム３０は、図１に示すように、パワーモジュール２１のモジュールパワー端子２２ａ、２２ｂ、コイル４０、コンデンサ４１、各種コネクタ（パワーコネクタ３７、信号コネクタ３８、トルクセンサコネクタ３９）と電気的に接続される複数の導電板３３を絶縁性樹脂にてインサート成型することで形成されている。導電板３３は、回転軸２と垂直な平面上に構成されており、その一端がＬ字状に曲げ加工され、絶縁性樹脂から露出した接続部３３ａが形成されている。これらの接続部３３ａと、モジュールパワー端子２２ａ、２２ｂ、各種コネクタ（パワーコネクタ３７、信号コネクタ３８、トルクセンサコネクタ３９）、コイル４０、コンデンサ４１が溶接等の接合手段にて接続される。

　また、図６に示すように、モータ接続端子３４は導電板３３の一つであって、モータ端子１３と同数あり、それぞれ、モータ端子１３に電気的に接続されて、これらの導電板３３とともに絶縁性樹脂にてフレーム３０にインサート成型される、もしくはこれらの導電板３３をインサート成型した後、例えばプレス加工にて導電板３３から分断される、ことで形成されている。モータ接続端子３４も、導電板３３と同様、その一端がＬ字状に曲げ加工され、絶縁性樹脂から露出した接続部３４aとモジュールモータ接続端子２２ｃが溶接等の接合手段にて接続される。
　モータ接続端子３４には、図５（ｂ）に示すように、モータ端子１３の腕部１３ｂが挿入される挿入孔３４ｂが形成されており、挿入孔３４ｂ間の長さＤは、モータ端子１３のスリット幅Ｗ（図４参照）よりも大きい、すなわち、Ｄ＞Ｗの関係を満たすようになっている。なお、腕部１３ｂが挿入孔３４ｂに挿入されることで、スリット１３ａ（それぞれの腕部１３ｂのモータ端子１３の内側）がそれぞれの挿入孔３４ｂの内側を挟み込むことから、挿入孔３４ｂ間の長さＤは、モータ端子１３に対する、モータ接続端子３４の挟み込み幅に相当する。また、モータ接続端子３４は、銅板を所定の形状（寸法）でプレス加工して形成されている。

　また、フレーム３０には、図６（ａ）に示すように、モータ端子１３が挿入される挿入孔３１ａを有し、モータ端子１３のスリット１３ａがモータ接続端子３４を挟み込むことができるように、モータ端子１３をガイドする絶縁性樹脂製のガイド部３１が形成されている。そして、図６（ｂ）に示すように、挿入孔３１ａは、軸方向に対して、電動モータ１側（入口）から反電動モータ１側（出口）に向かってガイド部３１の軸方向断面が漸次狭くなるテーパ形状となっているので、モータ端子１３が挿入孔３１ａを通過すると、モータ端子１３の位置が矯正され、モータ接続端子３４のある位置にモータ端子１３をガイドすることができる。また、図１に示すように、フレーム３０における、ガイド部３１よりも外側でかつ、反電動モータ１側の端部には、回転軸２の軸線と垂直な端面３０ａが形成されている。

　ヒートシンク３５は、フレーム３０よりも反電動モータ１側に配置されており、ヒートシンク３５の電動モータ１側には、パワーモジュール２１が、伝熱性と絶縁性を両立する絶縁性部材、例えば、アルミナ、窒化ケイ素、窒化アルミニウムなどのセラミック板(図示せず)を介して密着して固定されている。セラミック板には伝熱性のグリスまたは接着剤が塗布されている。
　また、ヒートシンク３５のパワーモジュール２１が固定されている面には、フレーム３０がねじ(図示せず)で固定されている。フレーム３０に配設された、コイル４０およびコンデンサ４１は、ヒートシンク３５に形成された凹部３５ａに挿入されている。ヒートシンクに形成された凹部３５ａと、コイル４０およびコンデンサ４１との隙間には、伝熱性のグリスまたは接着剤が塗布されている。ヒートシンク３５には、フレーム３０の端面３０ａに当接して、フレーム３０を支持する支持部３５ｂが設けられている。

　ハウジング３６は、回転軸２の軸線上に配置され、電動モータ１と制御装置２０とを連結するものであり、制御装置２０を構成するヒートシンク３５とねじ(図示せず)で締結されている。ハウジング３６は、ヒートシンク３５とともにパワーモジュール２１、制御基板２５、フレーム３０を覆っている。また、ハウジング３６は、電動モータ１を構成するヨーク６とねじ(図示せず)で締結されている。なお、ハウジング３６とヒートシンク３５の間、ハウジング３６と電動モータ１の間には、それぞれ液体パッキンが塗布されている。ハウジング３６は、電動モータ１の回転軸２方向に垂直なプレート３６ａが一体成型されている。プレート３６ａは、電動モータ１、ヒートシンク３５、ハウジング３６にて囲まれる空間を分割している。なお、プレート３６ａには、電動モータ１と制御装置２０とを連結する際、回転軸２が通過する貫通孔３６ｂと、フレーム３０に形成されたガイド部３１が通過する貫通孔３６ｃが形成されている。

　続いて、図１、図２および図６を参照しながら、モータ端子１３とモータ接続端子３４の接続について説明する。図２に示すように、電動モータ１を組み上げた段階で、電動モータ１に設けられたモータ端子１３は、電動モータ１から制御装置２０に向かって回転軸２の軸線方向と平行に延出しており、モータ端子１３のうち、制御装置２０側端部には、腕部１３ｂおよびスリット１３ａが形成されている。
　また、制御装置２０を組み上げた段階では、ハウジング３６とヒートシンク３５はねじで締結され、このとき、フレーム３０に形成されたガイド部３１は、ハウジング３６に形成された貫通孔３６ｃを通過し、電動モータ１に向かって延出しており、制御装置２０に設けられたモータ接続端子３４は、図１に示すように、導電板３３とともにフレーム３０にインサート成型されている。
　そして、電動モータ１が回転軸２の軸線方向で制御装置２０に向かい、制御装置２０とねじで締結されたハウジング３６が電動モータ１のヨーク６とねじで締結され、電動モータ１、制御装置２０の両者を組み付けるタイミングで、モータ端子１３は、ガイド部３１の挿入孔３１ａに挿入される。挿入孔３１ａの反電動モータ１側には、モータ接続端子３４が位置して固定されており、モータ端子１３の腕部１３ｂは、モータ接続端子３４の挿入孔３４ｂに挿入されて、モータ端子１３に形成されたスリット１３ａがモータ接続端子３４を挟み込むことで、モータ端子１３はモータ接続端子３４に圧入される。その結果、両端子は圧接状態で電気的に接続される。それゆえ、電動モータ１と制御装置２０を組み付けるタイミングでモータ端子１３はモータ接続端子３４に圧入された状態で固定される。このとき、モータ端子１３のスリット１３ａは、図１に示すように、フレーム３０、パワーモジュール２１およびヒートシンク３５によって、その周囲が取り囲まれた空間（閉空間）内に位置して固定されている。

　以上説明したように、本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００によれば、制御装置２０が電動モータ１の回転軸２の軸線上に配置され、電動モータ１または制御装置２０のうち、一方である電動モータ１には、他方である制御装置２０に向かって延出するモータ端子（第１の端子）１３を有し、このモータ端子１３のうち、制御装置２０側端部（他方側端部）にスリット１３ａが形成され、また、制御装置２０には、モータ端子１３の延出線上に設けられ、モータ端子に電気的に接続されるモータ接続端子（第２の端子）３４を有している。そして、スリット１３ａがモータ接続端子３４を挟み込むことで、モータ端子１３は、モータ接続端子３４に圧入されて、両端子は電気的に接続されている。
これにより、両端子間の接続にネジ等の部品を新たに必要としないので、部品点数が削減され、ネジを締結する工程も不要となるので、組立工数が削減され、その結果、コストを低減することができる。また、ネジ締結のために、ネジの配置スペースおよびネジ締結用の挿入スペースを別途確保していた場合と比べると、これらのスペースも不要となるので、電動式駆動装置を小型化することができる。
　また、端子間を接続するネジが不要となったことから、ネジ締結用ツールの挿入口を塞ぐカバーも不要となるので、部品点数および組立工数が削減され、さらにコストを低減することができる。
　また、モータ端子１３の腕部１３ｂがモータ接続端子３４の挿入孔３４ｂに挿入される際、少なくとも腕部１３ｂのモータ端子１３の内側が、おのおのモータ端子１３の外側方向にたわんで、腕部１３ｂのモータ端子１３の内側が、モータ接続端子３４の挿入孔３４ｂ間（長さＤ、Ｄ＞Ｗ）を挟み込むことから、モータ端子１３の腕部１３ｂの幅に寸法ばらつきが生じて、腕部１３ｂのモータ端子１３の外側と挿入孔３４ｂとの間に多少の隙間があった場合であっても、モータ端子１３とモータ接続端子３４とは電気的に接続されるので、モータ端子１３の寸法ばらつきを吸収することができ、電動式駆動装置の生産性が向上する。
　さらに、電動モータ１と制御装置２０を組み付けるタイミングで、モータ端子１３はモータ接続端子３４に圧入された状態で固定されることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。

　なお、実施の形態１においては、第１の端子が電動モータ１のモータ端子１３であり、第２の端子が制御装置２０のモータ接続端子３４である場合について示したが、これらの端子が逆の構成である、すなわち、第１の端子が制御装置のモータ接続端子であり、第２の端子が電動モータのモータ端子であっても良い。この場合であっても、第１の端子であるモータ接続端子のうち、電動モータ側端部にスリットが形成され、このスリットが第２の端子であるモータ端子を挟み込むことで、モータ接続端子は、モータ端子に圧入されて、両端子は電気的に接続されるので、これにより、両端子間の接続にネジ等の部品を新たに必要としないので、部品点数が削減され、ネジを締結する工程も不要となるので、組立工数が削減され、その結果、コストを低減することができる。

　また、実施の形態１に係る電動式駆動装置１００において、モータ端子１３の制御装置２０側の端部に形成されるスリット１３ａは、先端が二つに分かれ、二つの腕部１３ｂが形成される場合について示したが、この場合に限らず、同一平面上で三つあるいはそれ以上に分かれ、三つあるいはそれ以上の腕部が形成されるようにしても良い。この場合、モータ端子、モータ接続端子間の圧入箇所が増加することから、圧入力も増加し、より確実に圧入される。また、モータ端子の先端が、十字形状またはＨ字形状等のように、複数の平面上で複数に分かれて、腕部が形成される場合であっても、モータ端子の腕部がモータ接続端子の挿入孔を四方より挟み込むことでモータ端子がモータ接続端子に圧入されることから、同様の効果が得られる。

　また、本発明の実施の形態１に係る電動式駆動装置１００の制御装置２０は、電動モータ１の電流切り替えを行う半導体スイッチング素子２３（ＦＥＴ２３ａ）および半導体スイッチング素子２３に電気的に接続される受動素子（コイル４０、コンデンサ４１）からなる、電動モータ１を駆動する駆動部６１と、受動素子の各端子がそれぞれ接続される複数の導電板３３が絶縁性樹脂によりインサート成型されるとともに、受動素子が配設されたフレーム３０とを備えた構成であることから、制御装置２０の組み立て段階において、受動素子の溶接等の接合手段で一括して行うことが可能であり、受動素子の組み付け時間が短縮されることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。
　受動素子は、フレーム３０のヒートシンク３５側（フレーム３０の一方）に配設されているので、受動素子の配設スペースを効率的に確保することができることから、電動式駆動装置の小型化を図ることができる。
　なお、実施の形態１においては、パワーモジュール２１のモジュールパワー端子２２ａ、２２ｂはフレーム３０の導電板３３と、パワーモジュール２１のモジュールモータ接続端子２２ｃはフレーム３０のモータ接続端子３４と、それぞれ接続されるので、上記の受動素子に加えて、パワーモジュール２１の端子（モジュールパワー端子２２ａ、２２ｂとモジュールモータ接続端子２２ｃ）についても溶接等の接合手段で一括して行うことが可能であり、電子部品（受動素子、パワーモジュール）の組み付け時間が短縮されることから、電動式駆動装置の組立性がさらに向上する。

　また、モータ端子１３のスリット１３ａにより二つの腕部１３ｂが形成され、それぞれの腕部１３ｂの先端部であって、モータ端子１３の内側には、先端に向かってスリット幅が漸次大きくなるテーパ１３ｃ１がスリット１３ａの両側に形成されているので、モータ端子１３のスリット１３ａがモータ接続端子３４を挟み込む際、モータ端子１３の内側（スリット１３ａが形成される側）に形成されたテーパ１３ｃ１部分がモータ接続端子３４に形成された挿入孔３４ｂ間に誘導するガイドの役割をし、モータ接続端子３４をスムーズに挟み込むことができることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。
　その上、本発明の実施の形態１においては、腕部１３ｂの先端部であって、モータ端子１３の外側（スリット１３ａが形成されていない側）にもテーパ１３ｃ２が形成されているので、このテーパ１３ｃ２がモータ接続端子３４に形成された各挿入孔３４ｂ内に誘導するガイドの役割をし、モータ接続端子３４は挿入孔３４ｂ内にスムーズに挿入されるので、モータ端子１３のスリット幅Ｗ、モータ接続端子３４の挿入孔３４ｂ間の長さＤの寸法ばらつきを吸収することができる。

　また、モータ端子１３の電動モータ１側（スリット１３ａが形成された側とは反対側）の端部には、曲げ部１３ｄにてＬ字状に曲げ加工されることで、回転軸２の軸方向と垂直な端面１３ｅが形成されており、この端面１３ｅは、当接部材であるホルダ１１の当接面１１ｂに当接して支持されているので、モータ端子１３とモータ接続端子３４との圧入時に、モータ端子１３に加わる荷重を、当接面１１ｂを介してホルダ１１全体で受けることになり、モータ端子１３の変形量（たわみ量）は、モータ端子１３に加わる全荷重を端面１３ｅのみで受ける場合に比べて小さくなることから、モータ端子１３が座屈等で変形を生じる場合が少なくなり、信頼性の向上した電動式駆動装置を提供することができる。
　その上、モータ端子１３の端面１３ｅをホルダ１１の当接面１１ｂに当接させることで、モータ端子１３が固定されるので、ターミナル１２とモータ端子１３とをかしめ、溶接等の接合手段で接続する際、モータ端子１３の位置ずれが小さくなり、電動式駆動装置の組立性および信頼性が向上する。
　また、モータ端子１３がモータ接続端子３４に圧入されて固定された後の電動式駆動装置１００において、電動式駆動装置の振動や温度変化により材料に線膨張差等が生じ、このとき、モータ端子１３の圧入力を弱める応力が生じるが、モータ端子１３を曲げ加工することで曲げ部１３ｄがＬ字状に形成され、これがモータ端子１３の弾性部を形成することから、電動式駆動装置の振動、モータ端子１３の線膨張差等により生じる応力が緩和され、電動式駆動装置の信頼性が向上する。

　また、モータ端子１３は、モータ接続端子３４に比べて耐熱クリープ特性の高い銅合金で作製されているので、圧入固定部の経時劣化度合いが小さくなり、信頼性の向上した電動式駆動装置を提供することができる。本発明の実施の形態１においては、モータ端子１３は、モータ接続端子３４に比べて耐熱クリープ特性の高い銅合金であって、さらに高導電、高強度の特殊銅合金で作製されていることから、圧入固定部の経時劣化度合いが小さいことに加えて、モータ端子の発熱量も少なく、また強度も高くなることから、さらに信頼性の向上した電動式駆動装置を提供することができる。

　また、モータ端子１３は、中間部材であるターミナル１２を介して電機子巻線１０に、かしめ、溶接等の接合手段にて電気的に接続されており、ターミナル１２は、モータ端子１３に比べて耐熱クリープ特性が低い銅合金で作製されている。一般に、耐熱クリープ特性が高い銅合金は特殊材料であり、変形等に対する経時劣化度合いが小さい反面、高価であることから、モータ端子と電機子巻線とを溶接等の接合手段にて直接電気的に接続した場合、特殊材料の使用量が増加して高コストになる。しかし、実施の形態１においては、モータ端子１３のうち、圧入固定部以外の一部は、圧入固定部に比べて耐熱クリープ特性を必要としないことから、この部分を圧入固定部に比べて耐熱クリープ特性の低いターミナル１２で構成し、圧入固定部のみをモータ端子１３で構成したことで、特殊材料の使用量が低減し、電動式駆動装置のコストが低減する。

　また、本発明の実施の形態１に係る電動モータ１は、三相モータであって、ホルダ１１には、ターミナル１２を支持する支持部１１ａが形成され、３本のターミナル１２Ｕ、１２Ｖ、１２Ｗと３本のモータ端子１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗは、それぞれかしめ、溶接等の接合手段にて接続されており、各モータ端子１３は、この支持部１１ａより径方向外側に配置されているので、支持部１１ａより径方向内側に配置される場合に比べて、各モータ端子１３について、他相のターミナル１２間との絶縁距離を広げることができ、電動式駆動装置の信頼性が向上する。また、モータ端子１３とターミナル１２の接合部位が径方向外側に配置されるので、接合手段にて両者を接続する際に必要なスペースを確保することができ、電動式駆動装置の組立性も向上する。
　さらに、モータ接続端子３４は、モータ端子１３の延出線上に設けられて、モータ端子１３の圧入を受けるものであって、３本のモータ端子１３は、支持部１１ａより径方向外側に配置されているので、３本のモータ端子１３それぞれの延出線上に設けられた３本のモータ接続端子３４についても、径方向外側に配置されることから、３本のモータ接続端子３４は、３本のモータ端子１３の圧入を、径方向内側であって、回転軸２付近で集中して受けることなく、径方向外側で、圧入荷重を分散して受けることができるので、電動式駆動装置の信頼性が向上する。また、モータ接続端子３４の絶縁距離を確保することができ、さらに電動式駆動装置の信頼性が向上する。

　また、本発明の実施の形態１に係る制御装置２０は、３個のパワーモジュール２１と１個のリレーモジュールの計４個の半導体モジュールを備えており、これらは、制御装置２０の周方向に対して、略９０度ピッチで等間隔に配置され、３個のパワーモジュール２１に対応して、３本のモータ端子１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗも略９０度ピッチで等間隔に配置されている。このように、３本のモータ端子１３を９０度ピッチで等間隔に配置することで、各モータ端子１３間の絶縁距離を十分に確保することができることから、電動式駆動装置の信頼性が向上する。

　また、フレーム３０には、モータ端子１３が挿入されるガイド部３１が形成されているので、モータ端子１３がモータ接続端子３４を挟み込む際、ガイド部３１はモータ端子１３の位置をモータ接続端子３４のある位置に矯正するガイドの役割をすることから、モータ端子１３は、ガイド部３１のガイドに従ってモータ接続端子３４を挟み込むことができ、電動式駆動装置の組立性が向上する。
　なお、実施の形態１では、ガイド部３１は、フレーム３０とは別部品にて構成した場合について示したが、この場合に限らず、フレーム３０、ガイド部３１はともに絶縁性樹脂にて成型されるものであることから、両者を一体成型することができる。フレーム３０とガイド部３１を絶縁性樹脂にて一体成型することで、組立工数が削減され、コストを低減することができる。その上、両部品を別部品にて構成した場合に比べて、ガイド部３１の位置精度が向上することから、電動式駆動装置の組立性がさらに向上するとともに、電動式駆動装置の信頼性が向上する。
　さらに、実施の形態１において、ガイド部３１は、図６に示すように、モータ端子１３の周囲を覆うように形成されているので、絶縁性を確保することができ、電動式駆動装置の信頼性がさらに向上する。

　また、モータ接続端子３４は、絶縁性樹脂にてフレーム３０にインサート成型されているので、フレーム３０を構成する際、絶縁性樹脂によりモータ接続端子３４の両端は固定されることから、モータ端子１３がモータ接続端子３４に圧入された状態で固定される際、圧入時にモータ接続端子３４に加わる荷重が、偏ることなく均等にかかるとともに、モータ接続端子３４が受ける荷重をフレーム３０全体で受けることができ、モータ接続端子３４の変形、破損を防ぐことができる。これにより、電動式駆動装置の信頼性が向上する。
　モータ接続端子３４が、絶縁性樹脂にてフレーム３０にインサート成型されると、モータ接続端子３４の位置が固定されるので、モータ接続端子３４の位置ずれが小さくなり、モータ端子１３はモータ接続端子３４を確実に挟み込むことができることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。
　さらに、フレーム３０には、モータ端子１３が挿入されるガイド部が形成されており、このガイド部３１により、モータ端子１３はフレーム３０に対する相対位置が一意に決まるとともに、上述したように、モータ接続端子３４についても、フレーム３０に対する相対位置が一意に決まる。よって、フレーム３０に対して、モータ端子１３、モータ接続端子３４の相対位置が一意に決まり、両者の位置ずれが小さくなることから、電動式駆動装置の組立性・信頼性がさらに向上する。
　その上、モータ接続端子３４に加えて、ガイド部３１もフレーム３０にインサート成型されることで、組立工数が削減され、コストを低減することができるとともに、フレーム３０に対して、モータ接続端子３４、ガイド部３１の相対位置が一意に決まり、ガイド部３１とモータ接続端子３３の位置ずれが小さくなることから、両者の位置精度が向上して、電動式駆動装置の組立性・信頼性が向上する。なお、モータ接続端子３４がフレーム３０にインサート成型されることで、組立工数が削減され、コストを低減することができる。

　なお、パワーモジュール２１のリードフレーム２２は、打ち抜き等により所要の形状にプレス加工されたものに、ＦＥＴ２３ａ、２３ｂおよびシャント抵抗器２４が搭載され、これをモールド樹脂で封止した後、不要な部分が除去されて、ＦＥＴ２３ａ、２３ｂが搭載される面に垂直な方向に折り曲げられる（図５のモジュールパワー端子２２ａ、２２ｂ、モジュールモータ接続端子２２ｃ、モジュール信号端子２２ｄ参照）。
　プレス加工される前のリードフレーム２２の形状は、リードフレーム２２を折り曲げる前の形状であるため、一般に、リードフレームの長さが長いと、不要な部分も増加することから、リードフレームのコストが増加するが、実施の形態１において、モータ接続端子３４は、パワーモジュール２１が配設されるフレーム３０にインサート成型されており、リードフレーム２２のうち、モジュールモータ接続端子２２ｃは、このモータ接続端子３４に溶接等の接合手段により接続されるので、モジュールモータ接続端子２２ｃの長さが短くなり、その分リードフレーム２２の材料使用量が低減することから、コストを低減することができる。

　また、フレーム３０における、ガイド部３１よりも外側でかつ、反電動モータ１側の端部には、回転軸２の軸線と垂直な端面３０ａが形成されており、この端面３０ａは、支持部材であるヒートシンク３５に設けられた支持部３５ｂに当接して、ヒートシンク３５は、ガイド部３１が形成されたフレーム３０を支持する構成であるので、モータ端子１３がガイド部３１に挿入される際に、フレーム３０が受ける荷重を、支持部３５ｂを介してヒートシンク３５全体で受けることになり、フレーム３０のたわみ量は、フレーム３０に加わる全荷重を端面３０ａのみで受ける場合に比べて、小さくなることから、フレーム３０の変形、破損を防ぐことができる。これにより、電動式駆動装置の信頼性が向上する。
　その上、モータ接続端子３４がフレーム３０にインサート成型されることで、組立工数が削減され、コストを低減することができるとともに、モータ端子１３とモータ接続端子３４との圧入時に、モータ接続端子３４が受ける荷重をフレーム３０全体で受けることができることから、圧入によりモータ接続端子３４が変形することがなくなり、信頼性の向上した電動式駆動装置を提供することができる。

　また、モータ接続端子３４は、ＪＩＳ規格に準じた銅板（例．板厚１ｍｍの薄板）の板厚部分ではなく、銅板の平面部分を所定の形状（寸法）でプレス加工して形成されているので、電動モータ１の出力、使用環境、用途に応じて、モータ接続端子３４の挟み込み幅（挿入孔３４ｂ間の長さＤ）を任意に設定することができることから、電動式駆動装置の設計自由度が向上する。また、モータ端子１３についても、銅合金の板材をプレス加工することで形成されているので、モータ接続端子３４と同様、電動モータ１の出力、使用環境、用途に応じて、モータ端子１３の形状（例．スリット幅Ｗ＜Ｄ）を任意に設定することができることから、電動式駆動装置の設計自由度が向上する。

　また、モータ端子１３は、板材をプレス加工した後、プレス加工面にメッキ処理が施されているので、モータ端子１３のメッキ部分は、モータ端子１３の腕部１３ｂがモータ接続端子３４の挿入孔３４ｂ間を挟み込んだ後の、両端子間に生じる微細な隙間を埋めるように作用することから、両端子間に生じる接触抵抗の増加が抑制されて、電動式駆動装置の性能が向上する。なお、モータ端子１３の代わりに、モータ接続端子３４にメッキ処理が施される構成、あるいは両端子にメッキ処理が施される構成も可能であり、これらの構成であっても、それぞれ程度の差異はあるものの、両端子間に生じる接触抵抗の増加が抑制される効果が得られることは言うまでもない。
　さらに、本発明の実施の形態１に係る電動モータ１は、三相モータであって、３本のモータ端子１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗは、板材をプレス加工することで個々に形成されて、３つのモータ接続端子３４Ｕ、３４Ｖ、３４Ｗにそれぞれ圧入される。これに対して、３つのモータ接続端子３４（３４Ｕ、３４Ｖ、３４Ｗ）は、銅板をプレス加工することで、例えば、コイル４０等の受動素子への接続部を備えた一体品で形成されて、絶縁性樹脂にてインサート成型される。一体品であるモータ接続端子３４は、メッキ処理の不要な箇所が含まれており、大型であるため、必要箇所にメッキ処理を施す場合、高コストになるおそれがある。これに対して、個々に形成されるモータ端子１３は、小型で、端子全体にメッキ処理を施すので、低コストで施すことができることから、装置のコストが低減する。
　モータ接続端子３４のメッキ処理後、インサート成型される場合、インサート成型時にメッキ被膜の溶出により、モータ接続端子３４の電気的信頼性を損なうおそれがあるが、モータ端子１３は、メッキ処理後、モータ接続端子３４に圧入されるので、この点においても、モータ端子１３にメッキ処理を施す方が性能面・コスト面で有利である。
　その上、両端子にメッキ処理を施した場合であれば、両端子のメッキ部分同士が接触しながら挿入されて、モータ端子１３がモータ接続端子３４を挟み込むので、挿入がスムーズになり、また、両端子はメッキ部分に覆われているので、端子表面が削られにくくなる。それゆえ、両端子の表面積は、端子表面が削られた場合に比べて小さいことから、端子表面は酸化しにくく、両端子の寿命が長くなり、装置の長寿命化を図ることができる。

　また、駆動部６１を構成するコイル４０、コンデンサ４１等の受動素子や半導体スイッチング素子２３は発熱部品であり、コイル４０、コンデンサ４１は、ヒートシンク３５に形成された凹部３５ａに挿入され、半導体スイッチング素子２１をモールド樹脂で封止してなる半導体モジュール（パワーモジュール２１、リレーモジュール６０）は、伝熱性を有するセラミック板を介して密着して固定されているので、発熱部品（コイル４０、コンデンサ４１、半導体モジュール）からの発熱は、ヒートシンク３５にて放熱されて、電動式駆動装置の放熱性能が向上する。よって、発熱部品にて発熱した際の温度上昇が抑制されるので、電動式駆動装置の信頼性が向上する。
　発熱部品のうち、コイル４０、コンデンサ４１については、ヒートシンク３５に形成された凹部３５ａに挿入されているので、コイル４０、コンデンサ４１からの発熱は、ヒートシンク３５側の軸方向端面に加えて、外周面からもヒートシンク３５に伝熱して放熱されることから、ヒートシンク３５側の軸方向端面のみからヒートシンク３５に伝熱して放熱される場合に比べて、電動式駆動装置の放熱性能が向上する。
　なお、実施の形態１では、セラミック板に伝熱性のグリスまたは接着剤を塗布することで、部品間の接着熱抵抗が低減し、またコイル４０、コンデンサ４１とヒートシンク３５の凹部３５ａとの隙間に、伝熱性のグリスまたは接着剤を塗布することで、コイル４０、コンデンサ４１からヒートシンク３５への放熱が促進されるので、電動式駆動装置の放熱性能がさらに向上する。

　また、電動モータ１と制御装置２０を組み付けることで電動式駆動装置１００は形成されて、モータ端子１３が電動式駆動装置１００の内部にあることから、外部からモータ端子１３部分への、異物の侵入を防ぐことができるとともに、組み付けのタイミングで、モータ端子１３のスリット１３ａ（腕部１３ｂ）は、フレーム３０、パワーモジュール２１およびヒートシンク３５により、その周囲が取り囲まれた空間（閉空間）内に位置して固定されているので、例えば、外部から電動モータ１内に侵入した異物（ゴミや水滴等）が、たとえフレーム３０部分にまで到達したとしても、フレーム３０により、スリット１３ａ（腕部１３ｂ）部分にまで侵入することを防ぐことができることから、圧入固定部の防水性、絶縁性を確保することができる。また、圧入時に発生したカス等が、例えば、電動モータ１の回転子４等へ流出することも防ぐことができる。

　また、ハウジング３６とヒートシンク３５の間、ハウジング３６と電動モータ１の間には、それぞれ液体パッキングが塗布されているので、これらの間をシーリングすることができ、電動式駆動装置の防水性が向上する。なお、実施の形態１においては、ハウジング３６とヒートシンク３５（電動モータ１）との間の防水構造を液体パッキングとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、Ｏリングやゴムパッキンであっても良い。

　また、ヒートシンク３５とパワーモジュール２１との間にある絶縁性部材は、セラミック板としたが、これに限定されるものではなく、例えば、アルミナ等の高熱伝導材をフィラーとして混入させた接着剤やシリコン等の素材による放熱絶縁シートであっても良い。

実施の形態２．
　実施の形態２に係る電動式駆動装置２００の構造について、図７～図９を用いて説明する。図７は本発明の実施の形態２に係る電動式駆動装置２００の断面図、図８は図７のパワーモジュール６２の斜視図、図９はモータ端子１３がモータ接続端子４５に圧入された状態で固定される前であり、モータ端子１３が開口部６２ａに接近した際の、パワーモジュール６２の要部斜視図である。
　図７～図９に示すように、実施の形態２に係る電動式駆動装置２００は、パワーモジュール６２の構成が実施の形態１で示したパワーモジュール２１とは異なる。また、このパワーモジュールの変更に伴い、フレーム６３の形状も実施の形態１で示したフレーム３０とは異なる。他の構成は上記実施の形態１の電動式駆動装置１００と同様であるので、詳細説明は省略する。

　図８に示すように、パワーモジュール６２には、第１の端子であるモータ端子１３が挿入される開口部６２ａが形成されており、この開口部６２ａの内側に位置してリードフレーム２２であるモジュールモータ接続端子２２ｅが固定されている。開口部６２ａは、モータ端子１３が挿入される側からモジュールモータ接続端子２２ｅに向かって開口部６２ａの断面が漸次狭くなるテーパ形状となっている。
　そして、モータ端子１３は、このモジュールモータ接続端子２２ｅを挟み込むことで、圧入された状態で固定され、両者は電気的に接続される。それゆえ、モジュールモータ接続端子２２ｅは第２の端子であるモータ接続端子４５と一体化して構成されている。したがって、モータ接続端子４５は、パワーモジュール６２と一体成型されている。

　フレーム６３は、パワーモジュール６２のモジュールパワー端子２２ａ、２２ｂ、コイル４０、コンデンサ４１、各種コネクタ（パワーコネクタ３７、信号コネクタ３８、トルクセンサコネクタ３９）と電気的に接続される複数の導電板３３を絶縁性樹脂にてインサート成型することで形成されている。

　以上説明したように、本発明の実施の形態２に係る電動式駆動装置２００は、図７～図９に示すように、半導体スイッチング素子（ＦＥＴ２３ａ、２３ｂ）をモールド樹脂で封止してなる半導体モジュール（パワーモジュール６２）をさらに備え、パワーモジュール６２に、モータ端子（第１の端子）１３が挿入される開口部６２ａを設け、モータ接続端子（第２の端子）４５を開口部６２ａの内側に位置して固定されるように構成したので、パワーモジュールのリードフレームは、配線パターンが形成されるものであり、通常、パワーモジュールの外部に露出しているが、リードフレーム２２のうち、モジュールモータ接続端子２２ｅは、パワーモジュール６２の開口部６２ａの内側に位置して固定されるので、モジュールモータ接続端子ｅが外部に露出することなく、その分リードフレーム２２の材料使用量が低減することから、コストを低減することができる。

　また、モータ接続端子４５は、モジュールモータ接続端子２２ｅとして、リードフレーム２２上に形成されているので、上記実施の形態１のように、モジュールモータ接続端子２２ｃとは別部品として、モータ接続端子３４を準備する必要がなく、実施の形態１の場合に比べて、部品点数を削減することができる。また、モータ接続端子３４とモジュールモータ接続端子２２ｃを接続する作業も不要であるので、組立工数も削減することができる。それゆえ、部品点数および組立工数が削減され、コストを低減することができる。

　また、モータ接続端子４５は、パワーモジュール６２と一体成型されているので、半導体スイッチング素子であるＦＥＴ２３ａ、２３ｂをモールド樹脂で封止して、パワーモジュール６２を構成する際、リードフレーム２２であるモータ接続端子４５の両端は、モールド樹脂により固定されることから、モータ端子１３がモータ接続端子４５に圧入された状態で固定される際、圧入時にモータ接続端子４５に加わる荷重が、偏ることなく均等にかかるとともに、モータ接続端子４５が受ける荷重を、モールド樹脂を介してパワーモジュール６２全体で受けることができ、モータ接続端子４５の変形、破損を防ぐことができる。これにより、電動式駆動装置の信頼性が向上する。
　また、モータ接続端子４５がパワーモジュール６２と一体成型されると、モータ接続端子４５の位置が固定されるので、モータ接続端子４５の位置ずれが小さくなり、モータ端子１３はモータ接続端子４５を確実に挟み込むことができることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。

　また、上記実施の形態１の場合と同様、ヒートシンク３５は、フレーム６３よりも反電動モータ１側に配置されており、ヒートシンク３５の電動モータ１側には、パワーモジュール６２が、セラミック板を介して密着して固定されている。そして、ヒートシンク３５のパワーモジュール６２が固定されている面には、フレーム６３がねじ(図示せず)で固定されており、このねじを締結することで、フレーム６３がヒートシンク３５に押圧された状態で固定される。それゆえ、ねじの締結力を利用して、フレーム６３がヒートシンク３５に押圧された状態で固定されると、パワーモジュール６２およびパワーモジュール６２の開口部６２ａに位置して固定されたモータ接続端子４５の位置が固定されるので、モータ接続端子４５の位置ずれが小さくなり、モータ端子１３はモータ接続端子４５を確実に挟み込むことができることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。

　また、開口部６２ａは、モータ端子１３が挿入される側からモータ接続端子４５に向かって開口部６２ａの断面が漸次狭くなるテーパ形状となっているので、モータ端子１３が開口部６２ａ内に挿入されると、モータ端子１３の位置をモータ接続端子４５のある位置に誘導することができる。それゆえ、モータ端子１３は、開口部６２ａのテーパに従ってモータ接続端子４５を挟み込むことができ、電動式駆動装置の組立性が向上する。なお、実施の形態１の場合と同様、フレーム６３には、モータ端子１３が挿入されるガイド部３１が形成されているので、開口部６２ａのテーパとフレーム６３に形成されたガイド部３１を併用することで、モータ端子１３の位置をモータ接続端子４５に精度よく誘導することができ、位置ずれを小さくすることができるので、動式駆動装置の組立性がさらに向上する。

実施の形態３．
　上記各実施の形態において、第１の端子であるモータ端子は、電動モータから制御装置に向かって回転軸の軸線方向と平行に延出するとともに、第２の端子であるモータ接続端子に圧入された状態で固定されている。また、第２の端子であるモータ接続端子は、フレームにインサート成型されたり、パワーモジュールの開口部の内側に位置して固定されたりしている。そして、フレームやパワーモジュールは制御装置内であり、電動モータから比較的離れた位置にあるため、モータ端子の長さは、その断面積に比べて十分に長い。それゆえ、モータ端子とモータ接続端子との圧入時に、長い柱状のモータ端子に荷重が加わると、モータ端子が座屈等で変形を生じる場合がある。実施の形態３では、電動モータと制御装置とを連結するハウジングの電動モータ側に、絶縁性部材が位置して固定され、モータ接続端子が、この絶縁性部材を介してハウジングに固定されることで、モータ端子が短くなることから、モータ端子１３が座屈等で変形を生じる場合が少なくなり、信頼性の向上した電動式駆動装置を提供することができる。

　実施の形態３に係る電動式駆動装置３００の構造について、図１０～図１３を用いて説明する。図１０は本発明の実施の形態３に係る電動式駆動装置３００の断面図、図１１は図１０のハウジング６６の要部斜視図であって、（ａ）はパワーモジュール６４のモジュールモータ接続端子２２ｆ付近の要部斜視図、（ｂ）は（ａ）のモジュールモータ接続端子２２ｆにモータ接続端子４６を溶接した後の要部斜視図、図１２は図１０の電動式駆動装置３００において、電動モータ１と制御装置２０とが連結される前の、ハウジング６６の要部斜視図である。また、図１３はモータ端子１３がモータ接続端子４６に圧入された状態で固定される前であり、モータ端子１３がガイド部４３に接近した際の絶縁性部材４２の要部斜視図である。
　図１０～図１３に示すように、実施の形態３に係る電動式駆動装置３００は、モータ接続端子４６の位置が、実施の形態１、２で示したモータ接続端子（３４、４５）とは異なる。また、このモータ接続端子４６の位置の変更に伴い、ハウジング６６、パワーモジュール６４およびフレーム６５の形状も実施の形態１、２で示したハウジング３６、パワーモジュール（２１、６２）およびフレーム（３０、６３）とは異なる。他の構成は上記実施の形態１、２の電動式駆動装置（１００、２００）と同様であるので、詳細説明は省略する。

　ハウジング６６は、図１０、図１１（ａ）に示すように、電動モータ１の回転軸２方向に垂直なプレート６６ａが一体成型されている。そして、プレート６６ａには、電動モータ１と制御装置２０とを連結する際、回転軸２が通過する貫通孔６６ｂと、後述の絶縁性部材４２を圧入された状態で固定するための貫通孔６６ｃが形成されている。
　また、パワーモジュール６４を構成するリードフレーム２２のうち、モジュールモータ接続端子２２ｆは、フレーム６５に形成された貫通孔６５ａを通過して、ハウジング６６の電動モータ１側に延出している。

　絶縁性部材４２は、例えば、絶縁性樹脂製の部材であり、図１２に示すように、ハウジング６６の電動モータ１側に位置して、上述したように、ハウジング６６に設けられた貫通孔６６ｃに、圧入された状態で固定される。絶縁性部材４２には、絶縁性部材４２自体が制御装置２０側へ移動するのを抑制するストッパの役割をするフランジ４２ａが形成されている。
　また、絶縁性部材４２には、モータ端子１３が挿入される挿入孔４３ａを有し、モータ端子１３のスリット１３ａがモータ接続端子４６を挟み込むことができるように、モータ端子１３をガイドする絶縁性樹脂製のガイド部４３が形成されている。そして、挿入孔４３ａは、軸方向に対して、電動モータ１側（入口）から制御装置２０側（出口）に向かってガイド部４３の軸方向断面が漸次狭くなるテーパ形状となっているので、モータ端子１３が挿入孔４３ａを通過すると、モータ端子１３の位置が矯正され、モータ接続端子４６のある位置にモータ端子１３をガイドすることができる。
　また、絶縁性部材４２は、モータ接続端子４６をインサート成型されて形成されている。モータ接続端子４６は、回転軸２と垂直な平面上に構成されており、その一端がＬ字状に曲げ加工され、絶縁性部材４２から露出した接続部４６ａが形成されている。そして、図１１（ｂ）に示すように、接続部４６ａとモジュールモータ接続端子２２ｆが溶接等の接合手段にて接続される。

　以上説明したように、本発明の実施の形態３の電動式駆動装置３００は、回転軸２の軸線上に配置され、電動モータ１と制御措置２０とを連結するハウジング６６をさらに備え、ハウジング６６の電動モータ１側には、絶縁性部材４２が位置して固定され、モータ接続端子（第２の端子）４６は、絶縁性部材４２を介してハウジング６６に固定されるように構成したので、絶縁性部材４２は、電動モータ１と制御装置２０の間、すなわち、制御装置２０の電動モータ１側に位置するハウジング６６の電動モータ１側に位置しており、モータ接続端子４６は、この絶縁性部材４２を介して、ハウジング６６に固定されている。
　よって、ハウジング６６は、電動モータ１と制御装置２０との間に位置して、フレーム６５やパワーモジュール６４よりも電動モータ１側に位置しているので、ハウジング６６に固定されているモータ接続端子４６も、電動モータ１側に位置しており、それゆえ、電動モータ１から制御装置２０に向かって回転軸２の軸線方向と平行に延出するモータ端子（第１の端子）１３が短くなることから、モータ端子１３が座屈等で変形を生じる場合が少なくなり、信頼性の向上した電動式駆動装置を提供することができる。
　特に、モータ端子１３が、モータ接続端子４６に比べて耐熱クリープ特性の高い特殊銅合金の板材をプレス加工することで形成される場合、モータ端子１３が短くなるので、特殊銅合金の使用量が少なくなり、電動式駆動装置のコストが低減する。

　また、柱状のモータ端子１３に限らず、一般に、柱の長さが長すぎると、柱の自重で柱が曲線状に変化して（たわみが発生して）、柱の両端で位置ずれが生じて、モータ端子１３の位置精度が劣化する。よって、上記実施の形態１、２においては、モータ端子１３が比較的長いため、モータ端子１３がモータ接続端子（３４、４５）を挟み込む際の、モータ端子１３の位置ずれが生じて、モータ端子１３の位置精度が劣化するおそれがあるが、実施の形態３においては、モータ端子１３が短くなるので、モータ端子１３の位置ずれが生じにくくなり、また位置ずれが生じたとしても、モータ端子１３の位置精度は、実施の形態１、２におけるモータ端子１３に比べて向上することから、電動式駆動装置の組立性・信頼性が向上する。
　なお、モータ端子１３が短くなることに伴い、パワーモジュール６４を構成するリードフレーム２２であるモジュールモータ接続端子２２ｆの長さは長くなり、位置ずれが生じるという懸念があるが、図１２に示すように、モジュールモータ接続端子２２ｆは、モータ接続端子４６と溶接等の接合手段で接続される際、位置ずれは吸収されるので、モータ端子１３がモータ接続端子４６を挟み込む際の、モータ接続端子４６の位置精度には影響しないことから、モータ端子１３がモータ接続端子４６を挟み込む際の位置精度が向上して、電動式駆動装置の組立性・信頼性が向上する。

　また、絶縁性部材４２は、ハウジング６６に設けられた貫通孔６６ｃに圧入された状態で固定されると、絶縁性部材４２を介して固定されたモータ接続端子４６の位置も固定されるので、モータ接続端子４６の位置ずれが小さくなり、モータ端子１３はモータ接続端子４６を確実に挟み込むことができることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。その上、本発明の実施の形態３において、絶縁性部材４２には、絶縁性部材４２自体が制御装置２０側へ移動するのを抑制するストッパの役割をするフランジ４２ａが形成されているので、ハウジング６６に固定された絶縁性部材４２が、これ以上制御装置２０側へ移動するのを規制することができるとともに、絶縁性部材４２が確実に固定されるので、モータ接続端子４６の位置ずれも小さくなることから、モータ端子１３はモータ接続端子４６を確実に挟み込むことができ、電動式駆動装置の組立性がさらに向上する。

　また、モータ接続端子４６は、絶縁性部材４２を介してハウジング６６に固定されており、絶縁性部材４２には、モータ端子１３が挿入されるガイド部４３が形成されているので、モータ端子１３がモータ接続端子４６を挟み込む際、ガイド部４３はモータ端子１３の位置をモータ接続端子４６のある位置に矯正するガイドの役割をすることから、モータ端子１３は、ガイド部４３のガイドに従ってモータ接続端子４６を挟み込むことができ、電動式駆動装置の組立性が向上する。
　なお、実施の形態３では、ガイド部４３は、絶縁性部材４２とは別部品にて構成した場合について示したが、絶縁性部材４２、ガイド部４３はともに絶縁性樹脂にて成型されるものであることから、両者を一体成型することができる。絶縁性部材４２とガイド部４３を絶縁性樹脂にて一体成型することで、組立工数が削減され、電動式駆動装置のコストを低減することができる。
　その上、両部品を別部品にて構成した場合に比べて、ガイド部４３の位置精度が向上することから、電動式駆動装置の組立性がさらに向上するとともに、電動式駆動装置の信頼性が向上する。さらに、実施の形態３において、ガイド部４３は、図１３に示すように、モータ端子１３の周囲を覆うように形成されているので、絶縁性を確保することができ、電動式駆動装置の信頼性がさらに向上する。

　また、モータ接続端子４６は、絶縁性樹脂製の絶縁性部材４２にインサート成型されているので、絶縁性部材４２を構成する際、絶縁性樹脂によりモータ接続端子４６の両端は固定されることから、モータ端子１３がモータ接続端子４６に圧入された状態で固定される際、圧入時にモータ接続端子４６に加わる荷重が、偏ることなく均等にかかるとともに、モータ接続端子４６が受ける荷重を絶縁性部材４２全体で受けることができ、モータ接続端子４６の変形、破損を防ぐことができる。これにより、電動式駆動装置の信頼性が向上する。
　また、モータ接続端子４６が絶縁性部材４２にインサート成型されると、モータ接続端子４６の位置が固定されるので、モータ接続端子４６の位置ずれが小さくなり、モータ端子１３はモータ接続端子４６を確実に挟み込むことができることから、電動式駆動装置の組立性が向上する。その上、モータ接続端子４６が絶縁性部材４２にインサート成型されることで、組立工数が削減され、コストを低減することができる

実施の形態４．
　上記実施の形態１～３では、電動式パワーステアリング装置に用いられる電動式駆動装置（１００、２００、３００）について説明した。実施の形態４では、上記実施の形態１～３に係る電動式駆動装置（１００、２００、３００）が装着された電動式パワーステアリング装置のうち、実施の形態１に係る電動式駆動装置１０１が装着された電動式パワーステアリング装置について図１４、図１５を用いて説明する。図１４は、本発明の実施の形態４に係る電動式パワーステアリング装置の断面図である。

　図１４に示すように、本発明の実施の形態４に係る電動式パワーステアリング装置は、実施の形態１に係る電動式駆動装置１０１の制御装置２０側において、電動モータ１の回転数を減速させる減速装置１４が装着されることで構成される。より具体的には、電動式駆動装置１０１は、制御装置２０のヒートシンク３５を介して減速装置１４にねじ（図示せず）で固定される。

　減速装置１４は、制御装置２０のヒートシンク３５が取り付けられるギヤケース１５と、ギヤケース１５内に設けられ、回転軸２の回転を減速する減速ギヤであるウォームギヤ１６と、ウォームギヤ１６に歯合したウォームホイール１７を有している。ウォームギヤ１６の回転軸２側の端部にはカップリング１８が固定されている。カップリング１８とカップリング７とが連結することで、電動モータ１からウォームギヤ１６にトルクが伝達されるようになっている。

　以上説明したように、本発明の実施の形態４に係る電動式パワーステアリング装置によれば、電動式駆動装置１０１の制御装置２０にあるヒートシンク３５において、電動モータ１の回転数を減速させる減速装置１４が装着されているので、制御装置２０（駆動部６１を構成する発熱部品（コイル４０、コンデンサ４１、パワーモジュール２１）からの発熱は、ヒートシンク３５に放熱された後、さらに減速装置１４にて放熱される。よって、制御装置２０からの発熱は、減速装置１４にて放熱されることから、電動式パワースタリング装置の放熱性能が向上する。よって、制御装置２０にて発熱した際の温度上昇が抑制されるので、信頼性の向上した電動式パワーステアリング装置を提供することができる。

　なお、実施の形態４では、実施の形態１に係る電動式駆動装置１０１の制御装置２０側にあるヒートシンク３５において、減速装置１４が装着されている場合について示したが、制御措置２０とは反対側である電動モータ１側において、減速装置１４が装着されるよう構成しても良い。図１５は、本発明の実施の形態４の別の形態に係る電動式パワーステアリング装置の断面図である。図１５に示すように、実施の形態１に係る電動式駆動装置１０２の電動モータ１側において、減速装置１４が装着されることで構成される。より具体的には、電動式駆動装置１０２は、電動モータ１のヨーク６を介して減速装置１４にねじ（図示せず）で固定される。

　図１５に示した場合には、電動式駆動装置１０２の電動モータ１にあるヨーク６において、電動モータ１の回転数を減速させる減速装置１４が装着されているので、重量の大きい電動モータ１を、制御装置２０と減速装置１４とで挟み構造となることから、電動モータ１の振動に対する耐久性能、すなわち耐振性が増し、信頼性の向上した電動式パワーステアリング装置を提供することができる。

　なお、上記各実施の形態において、電動モータ１はブラシレスモータとしたが、これに限定されるものでなく、インダクションモータまたはスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）であっても良い。

　また、上記各実施の形態において、パワーモジュール（２１、６２、６５）には、電動モータ１に供給されるモータ電流ＩＭを通電・遮断するスイッチ手段であるモータリレーを構成するＦＥＴ２３ｂが実装されているが、このＦＥＴ２３ｂを省略した構成としても良い。なお、シャント抵抗器２４は、パワーモジュール（２１、６２、６５）の構成要素として、一体成型されているが、パワーモジュール（２１、６２、６５）とは別体で構成されていても良い。また、上記各実施の形態においては、モータ電流ＩＭの検知手段として、３相ブリッジ回路と接地との間にシャント抵抗器２４が挿入されるローサイド方式の電流検出回路について示したが、別の構成として、電動モータ１にモータ電流ＩＭを供給する電源の高電位側と３相ブリッジ回路との間にシャント抵抗器が挿入される、いわゆるハイサイド方式の電流検出回路であっても良い。さらには、モータ電流ＩＭの検知手段として、シャント抵抗器２４以外で構成されていても良い。

１：電動モータ、２：回転軸、３：永久磁石、４：回転子、５：固定子、
６：ヨーク、１０：電機子巻線、１１：ホルダ（当接部材）、
１１ａ：溝部（支持部）、１１ｂ：当接面、
１２、１２Ｕ、１２Ｖ、１２Ｗ：ターミナル（中間部材）、
１３、１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗ：モータ端子（第１の端子）、
１３ａ：スリット、
１３ｂ：腕部、１３ｃ１、１３ｃ２：テーパ、
１３ｄ：曲げ部、１３ｅ：端面
３０ａ：端面、１４：減速装置、１５：ギヤケース、１６：ウォームギヤ、
１７：ウォームホイール、２０：制御装置、
２１、６２、６４：パワーモジュール（半導体モジュール）、
２２：リードフレーム、２２ａ、２２ｂ：モジュールパワー端子、
２２ｃ、２２ｅ、２２ｆ：モジュールモータ接続端子、
２２ｄ：モジュール信号端子、２３：半導体スイッチング素子、
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ：ＦＥＴ、２５：制御基板、
２６：マイクロコンピュータ、２７：駆動回路、
３０、６３、６５：フレーム、３１、４３：ガイド部、
３１ａ、３４ｂ、４３ａ：挿入孔、３３：導電板、
３４、３４Ｕ、３４Ｖ、３４Ｗ、４５、４６：モータ接続端子（第２の端子）、
３３ａ、３４a、４６ａ：接続部、３５：ヒートシンク（支持部材）、
３５ａ：凹部、３５ｂ：支持部、３６、６６：ハウジング、
３６ａ、６６ａ：プレート、
３６ｂ、３６ｃ、６５ａ、６６ｂ、６６ｃ：貫通孔、
４０：コイル（受動素子）、４１：コンデンサ（受動素子）、
４２：絶縁性部材、
４２ａ：フランジ、５０：バッテリ、
６０：リレーモジュール（半導体モジュール）、
６１：駆動部、６２ａ：開口部、
１００、１０１、１０２、２００、３００：電動式駆動装置。

Claims (18)

1. 　電動モータと、前記電動モータの回転軸の軸線上に配置され、前記電動モータを駆動制御する制御装置とを備えた電動式駆動装置であって、前記制御装置は、前記電動モータの電流切り替えを行う半導体スイッチング素子および前記スイッチング素子に電気的に接続される受動素子からなる、前記電動モータを駆動する駆動部と、前記受動素子の各端子がそれぞれ接続される複数の導電板が絶縁性樹脂によりインサート成型されるとともに、前記受動素子が配設されたフレームとを備え、前記電動モータまたは前記制御装置のうち、一方には、他方に向かって前記回転軸の軸線方向と平行に延出する第１の端子を有するとともに、前記第１の端子のうち、他方側端部にスリットが形成され、他方には、前記第１の端子の延出線上に設けられて、前記第１の端子に電気的に接続される第２の端子を有し、前記スリットが前記第２の端子を挟み込むことで、前記第１の端子は前記第２の端子に圧入された状態で固定されることを特徴とする電動式駆動装置。
2. 　第１の端子のスリットのうち、少なくとも先端部はテーパ形状であることを特徴とする請求項１に記載の電動式駆動装置。
3. 　第１の端子における、スリットが形成された側とは反対側の端部には、回転軸の軸線と垂直な端面を有するとともに、前記端面に当接する当接部材をさらに備えたことを特徴とする請求項１または請求項２のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
4. 　第１の端子は、第２の端子に比べて耐熱クリープ特性の高い銅合金であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
5. 　第１の端子は、電動モータのモータ端子であって、前記モータ端子に比べて耐熱クリープ特性の低い中間部材をさらに備えるとともに、前記モータ端子は、前記中間部材を介して前記電動モータの電機子巻線に電気的に接続されることを特徴とする請求項４に記載の電動式駆動装置。
6. 　電動モータは、中間部材を支持する支持部を有する絶縁性のホルダーをさらに備えるとともに、モータ端子は、前記支持部よりも径方向外側に配置されることを特徴とする請求項５に記載の電動式駆動装置。
7. 　フレームには、第１の端子が挿入されるガイド部が形成されていることを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
8. 　第１の端子は、電動モータのモータ端子であり、第２の端子は、制御装置のモータ接続端子であって、前記モータ接続端子は、フレームにインサート成型されていることを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
9. 　フレームにおける、ガイド部よりも外側でかつ反電動モータ側の端部には、回転軸の軸線と垂直な端面を有するとともに、前記端面に当接して、前記フレームを支持する支持部材をさらに備えたことを特徴とする請求項７または請求項８のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
10. 　第１の端子は、電動モータのモータ端子であり、第２の端子は、制御装置のモータ接続端子であって、半導体スイッチング素子をモールド樹脂で封止してなる半導体モジュールをさらに備え、前記半導体モジュールは、前記モータ端子が挿入される開口部を有しているとともに、前記モータ接続端子は、前記開口部の内側に位置して固定されていることを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
11. 　モータ接続端子は、半導体モジュールと一体成型されていることを特徴とする請求項１０に記載の電動式駆動装置。
12. 　制御装置は、半導体モジュールの発熱を放熱するヒートシンクをさらに備えるとともに、フレームが前記ヒートシンクに押圧された状態で固定されることで、前記半導体モジュールは、前記ヒートシンクに固定されることを特徴とする請求項１０または請求項１１のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
13. 　第１の端子は、電動モータのモータ端子であり、第２の端子は、制御装置のモータ接続端子であって、回転軸の軸線上に配置され、前記電動モータと前記制御装置とを連結するハウジングをさらに備えるとともに、前記ハウジングの前記電動モータ側には、絶縁性部材が位置して固定され、前記モータ接続端子は、前記絶縁性部材を介して前記モータハウジングに固定されていることを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
14. 　絶縁性部材は、ハウジングに設けられた貫通孔に圧入された状態で固定されることを特徴とする請求項１３に記載の電動式駆動装置。
15. 　絶縁性部材には、モータ端子が挿入されるガイド部が形成されていることを特徴とする請求項１３または請求項１４のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
16. 　モータ接続端子は、絶縁性部材にインサート成型されていることを特徴とする請求項１３から請求項１５のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
17. 　電動モータの反制御装置側において、前記電動モータの回転数を減速させる減速装置が装着されるよう構成したことを特徴とする請求項１から請求項１６のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。
18. 　制御装置の反電動モータ側において、前記電動モータの回転数を減速させる減速装置が装着されるよう構成したことを特徴とする請求項１から請求項１６のうちいずれか１項に記載の電動式駆動装置。

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