WO2011145366A1 - モータ制御装置 - Google Patents

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WO2011145366A1
WO2011145366A1 PCT/JP2011/052559 JP2011052559W WO2011145366A1 WO 2011145366 A1 WO2011145366 A1 WO 2011145366A1 JP 2011052559 W JP2011052559 W JP 2011052559W WO 2011145366 A1 WO2011145366 A1 WO 2011145366A1
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WO
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torque
command
controller
motor
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PCT/JP2011/052559
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English (en)
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裕司 五十嵐
英俊 池田
前川　清石
寺田　啓
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三菱電機株式会社
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43149—Rapid approach, then slow, then pressure for clamping, bonding
    • G—PHYSICS
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/90—Specific system operational feature
    • Y10S388/902—Compensation

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device that drives a motor provided in an industrial machine.
  • Industrial machinery devices include a type that presses a drive target against a pressurization target with a desired pressure after moving the drive target to a predetermined position, such as cap tightening, screw tightening, or a molding machine.
  • position control is performed so that the rotational position of the motor follows the position command when the object to be driven is moved, and then the set target torque is directly generated by the motor.
  • Many motor control systems that switch to torque control are employed.
  • Patent Document 2 discloses a technique for realizing a desired operation by assuming a robot control device such as spot welding and feeding back a value obtained by estimating a pressure instead of using a pressure sensor.
  • the control device includes a disturbance estimation observer that estimates a disturbance torque for the motor from the torque (current) and the motor speed, and a speed controller (speed loop processing unit).
  • the control mode pressurizing force control mode
  • the deviation between the target torque (converted torque of the pressurizing force command) and the estimated disturbance torque that is the output of the disturbance estimation observer is fed back to the speed command.
  • the robot control device presses the drive target against the pressurization target in the position control mode in which the normal position control is performed, and determines when the estimated disturbance torque becomes larger than a predetermined value and starts from the position control mode. Switch to the torque control mode described above.
  • Patent Document 1 when the motor speed is close to the speed limit value when switching to torque control is performed when the drive target is not in contact with the pressurization target. There is a problem that the ON / OFF of the speed control is frequently switched and the behavior becomes unstable. In addition, when the drive target is pressing the pressurization target, the reaction force from the pressurization target may be a disturbance and the motor may vibrate. However, the technique of Patent Document 1 simply controls the torque in a feed-forward manner. Therefore, there is a problem that the generated vibration is not suppressed.
  • the command generation device of the control device makes the drive target come into contact so as not to give an excessive impact to the pressurization target in the operation of the position control mode, and is equal to or greater than a predetermined value after the contact. Therefore, it is necessary to generate a position command based on a precise calculation so that the applied pressure is generated. Further, in switching between the position control mode and the torque control mode, it is necessary to make a switching determination using an estimated disturbance torque which is a special variable for normal positioning control or the like. Applying such a function to a simple command generation device used for simple positioning applications or the like is not realistic from the viewpoint of development cost and the like.
  • the present invention has been made in view of the above, and when the drive target can be brought close to the pressurization target with stable control and brought into contact with the pressurization target with low impact, and the pressurization target is pressurized
  • An object of the present invention is to obtain a motor control device that can suppress vibration generated in the motor.
  • Another object of the present invention is to obtain a motor control device that operates based on a simple command.
  • the present invention provides a motor control device that controls a motor that drives a drive target and presses the drive target against a pressurization target with a pressure corresponding to a target torque.
  • a speed controller that calculates a torque command for the motor and a regression torque for compensating the torque command based on the detected speed value of the motor, and a deviation between the target torque and the regression torque calculated by the speed controller
  • a regression torque controller that calculates a first speed command in accordance with the return torque controller, wherein the regression torque controller determines the calculated first speed command based on a contact speed between the drive target and the pressure target.
  • the speed controller limits the output with a desired speed limit value, and the speed controller outputs the torque indicator so that the speed detection value follows the first speed command output from the regression torque controller. Calculating a, characterized in that.
  • the present invention it is possible to automatically execute speed control using the speed limit value as a speed command, instead of causing the motor to generate a target torque until the driving object contacts the pressurizing object.
  • the drive target can be brought close to the pressurization target with stable control and can be brought into contact with the pressurization target with a low impact. After the drive target comes into contact with the pressurization target, the speed target value is fed back to the motor while being fed back. Since torque can be generated, there is an effect that vibration generated when the object to be pressed is pressurized can be suppressed.
  • the motor control device moves the drive target to a position where it comes into contact with the pressurization target just by inputting the target torque from the command generation device, and performs control to press the pressurization target after contact. There is an effect that it can be operated.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a connection example of the motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the motor control device.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the regression torque controller in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a graph for explaining the operation of the motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a motor control device that operates only in the torque control mode.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of the motor control device according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of the motor control device according to the third embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the regression torque controller in the third embodiment.
  • FIG. 9 is a graph for explaining the operation of the motor control device according to the third embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the motor control device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of the regression torque controller according to the fourth embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration example of the speed controller in the fourth embodiment.
  • Embodiment 1 FIG.
  • the embodiment of the present invention controls a motor that drives a drive target and presses the drive target against a pressurization target with a desired pressure.
  • the motor control device is applied to a molding system that pressurizes and molds a molding target between a driving target and a pressing target.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a connection example of the motor control device according to the first embodiment of the present invention.
  • the molding system includes a drive target 201, and a pressurization target 202 is disposed in the drive direction of the drive target 201.
  • the molding target is arranged in contact with the pressurization target 202 and is deformed and molded by pressing the drive target 201 against the pressurization target 202.
  • the drive target 201 is pressed against the pressurization target 202 when the motor 203 drives a mechanism such as a ball screw.
  • the current controller 205 generates an actual current I to be supplied to the motor 203 based on the torque command Tu .
  • the motor 203 operates with the torque corresponding to the torque command Tu by the actual current I, and drives the drive target 201.
  • a detector 204 that detects the rotational position of the motor 203 is attached to the motor 203, and the detector 204 outputs a motor operation detection value (position detection value) y that represents the rotation angle of the motor 203. .
  • the motor control device 100 receives an operation target value (position command) y ref , a target torque T ref , and a switching signal sw from the command generation device 200.
  • the motor control device 100 based on the switching signal sw, and position control for generating a torque command T u as the motor motion detection value y to follow the operation target value y ref, the driven object 201 by the target torque T ref pressurized switching and torque control for generating a torque command T u to press the pressure target 202, the operation mode between.
  • the command generation device 200 sets the position A as the initial position, and drives the drive target 201 from the position A to the position B just before the position C in contact with the pressurization target 202 (exactly the molding target). Will be described as causing the motor control device 100 to perform position control, and after the position B, causing the motor control device 100 to perform torque control.
  • the molding target is assumed to be included in the concept of the pressure target 202.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the motor control device 100.
  • the motor control device 100 includes a speed controller 101, a regression torque controller 102, a torque signal subtractor 103, a speed calculator 104, a position controller 105, and a control switching unit 106.
  • the position controller 105 receives the operation target value y ref input from the command generation device 200 and the motor operation detection value y detected by the detector 204, and the motor operation detection value y follows the operation target value y ref .
  • the position control speed command (second speed command) upv is calculated.
  • the position controller 105 and to the P control the position gain as K p, performs the operation of Equation (1), and outputs the result as a position control speed instruction u pv.
  • u pv K p (y ref ⁇ y) (1)
  • the position controller 105 outputs the obtained position control speed command upv to the control switching unit 106.
  • the speed calculator 104 performs a difference, a filter process, etc. with respect to the motor operation detection value y detected by the detector 204 to calculate a motor speed v. Then, the calculated motor speed v is output to the speed controller 101.
  • the speed controller 101 calculates the torque command Tu so that the motor speed v input from the speed calculator 104 matches the speed command u input from the control switching unit 106 described later. Then, the speed controller 101 outputs the calculated torque command Tu to the current controller 205. Furthermore, the speed controller 101 calculates a regression torque signal T t whose steady value matches the torque command Tu, and outputs the calculated regression torque signal T t to the torque signal subtractor 103.
  • the speed controller 101 performs a calculation combining the PI control and the filter shown in Expression (2), and calculates the torque command Tu .
  • T u H (s) ⁇ K v ⁇ ⁇ (s + K i ) / s ⁇ ⁇ (uv) (2)
  • Kv is a speed P gain
  • Ki is a speed I gain.
  • the filter H (s) removes a predetermined frequency component at a frequency higher than the control band determined by the control constant of the speed controller 101, and uses a so-called low-pass filter or notch filter to feed back the motor speed v.
  • the stability of the feedback loop is improved, and the gain of the speed controller 101 and the position controller 105 is also set high so that the motor operation detection value y quickly follows the operation target value y ref.
  • the speed controller 101 performs a calculation based on the PI control shown in Expression (3) to calculate the regression torque signal T t .
  • T t Kv ⁇ ⁇ (s + K i ) / s ⁇ ⁇ (uv) (3)
  • T u H (s) ⁇ T t (4)
  • the filter H (s) removes a predetermined frequency component as described above, and the steady gain
  • the speed controller 101 may calculate the regression torque signal T t using the equation (3), and calculate the torque command Tu using the equation (4) from the regression torque signal T t. .
  • the torque signal subtractor 103 calculates the difference between the regression torque signal T t calculated by the speed controller 101 and the target torque T ref (see the following equation (5)). Then, the torque signal subtractor 103 outputs the obtained difference as the torque signal deviation e T to the regression torque controller 102.
  • e T T ref ⁇ T t (5)
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the regression torque controller 102.
  • the regression torque controller 102 includes a torque signal gain 111 and a torque signal limiter 112.
  • the torque signal gain 111 multiplies the torque signal deviation e T by a constant (W x times) and outputs the result to the torque signal limiter 112.
  • Torque signal limiter 112 limits the magnitude of the output of the torque signal gain 111 (absolute value) predetermined magnitude (speed limit) below, and outputs as the torque control speed instruction u T.
  • the torque control speed command u T that is the output of the torque signal limiter 112 is calculated by the equation (6).
  • u T W x ⁇ e T if
  • u T vlim if
  • the speed limit value vlim is set to a speed that does not cause unintended damage to the drive target 201 and the pressurization target 202 when the drive target 201 contacts the pressurization target 202.
  • the value of the speed limit value vlim is smaller than
  • the control switching unit 106 receives the position control speed command u pv output from the position controller 105, the torque control speed command u T output from the regression torque controller 102, and the switching signal sw.
  • the position control mode is selected by the switching signal sw
  • the position control speed command u pv is output as the speed command u
  • the torque control speed command u T is output as the speed command u. Is output to the speed controller 101.
  • FIG. 4 is a graph for explaining the operation of the motor control device 100.
  • FIG. 4A shows the transition of the motor rotation position, that is, the motor operation detection value y.
  • A, B, and C indicated on the vertical axis respectively correspond to position A (point A), position B (point B), and position C (point C) shown in FIG.
  • A is an initial position of the drive target 201
  • position B is a point where the command generation device 200 switches the switching signal sw from the position control mode to the torque control mode
  • position C is a point where the drive target 201 contacts the pressurization target 202. Yes.
  • FIG. 4B is a graph showing the transition of the motor speed v
  • FIG. 4C is a graph showing the transition of the torque command Tu .
  • the command generation device 200 is selecting the position control mode for the switching signal sw, and the torque control mode is selected when switching from the position control mode to the torque control mode will be described separately.
  • the control switching unit 106 switches the torque control speed command u T a speed command u from the position control speed command u pv.
  • the torque signal deviation e T for calculating a torque signal subtracter 103 becomes equal to the target torque T ref
  • the input of the regression torque controller 102 becomes a target torque T ref.
  • the output of the torque signal gain 111 is W x ⁇ T ref .
  • the switching signal sw changes from the position control mode to the torque control mode.
  • the speed command u increases rapidly, and the motor speed v increases rapidly.
  • the torque control speed command u T output from the regression torque controller 102 is set such that the speed limit value vlim is smaller than
  • the drive target 201 is operating in the torque control mode until the drive target 201 reaches the point C from the point B, but the drive target 201 is not in contact with the pressure target 202. Therefore, the motor control device 100 performs the torque control mode from the point B to the point C in a state where there is no reaction force from the pressurization target 202. Accordingly, since the torque control speed command u T is the output of the regression torque controller 102 until point C is equal to the speed limit vlim, the motor controller 100, the speed PI control in which the speed limit vlim speed command u The same control is performed. As a result, the motor speed v from the point B to the point C is smoothly accelerated to the same speed as the speed limit value vlim.
  • the motor control device 100 when operating in the torque control mode, the motor control device 100 generates the speed command u whose size is limited by the speed limit value vlim, so that the drive target 201 comes into contact with the pressurization target 202. Even if the motor is inadvertently switched to the torque control mode, it is possible to prevent the motor speed v from becoming higher than necessary. Further, the motor control device 100 performs speed control so that the motor speed v matches the speed limit value vlim until the drive target 201 comes into contact with the pressurization target 202, so that the drive target 201 comes into contact with the pressurization target 202. It can be moved slowly without becoming unstable until it is brought into contact with the object to be pressed with low impact. For this reason, damage to the drive target 201 and the pressurization target 202 can be prevented. In addition, the operation
  • the feedback of the regression torque controller 102 becomes valid, and the motor controller 100 adds the regression torque signal T t so as to match the target torque T ref.
  • the pressure object 202 is pressurized. As the pressure is further increased, the reaction force from the pressurization target 202 is further increased, and the torque command Tu and the regression torque signal T t eventually coincide with the target torque T ref .
  • the regression torque signal T t matches the target torque T ref , the torque signal deviation e T becomes 0 and the torque control speed command u T also becomes 0. Therefore, the speed command u is also 0, and the motor 203 stops at a point where the target torque T ref and the regression torque signal T t match.
  • the motor 203 finally stops at a point where the torque command T u , the regression torque signal T t, and the target torque T ref match.
  • the position control mode and the torque control mode are switched and executed.
  • the switching unit 106 may be omitted, and the operation may be performed only in the torque control mode based on the target torque T ref from the command generation device 200.
  • the drive target 201 performs a creep operation from the position A to the position C.
  • the torque command T u for the motor 203 and the regression torque command T t for compensating the torque command T u are calculated based on the speed v of the motor 203.
  • a regression torque controller 102 that calculates a torque control speed command u T based on a deviation e T between the target torque T ref and the regression torque command T t calculated by the speed controller 101.
  • the regression torque controller 102 and outputs the limit at the speed limit vlim determined based torque control speed command u T to contact the speed of the drive object 201 and a pressure target 202, speed controller 101, the regression calculating the torque command T u as the motor speed v follows the torque control speed command u T which the torque controller 102 is outputted, it is arranged that the drive object 2 Until 01 contacts the pressurization target 202, instead of generating the target torque T ref to the motor 203, it is possible to automatically perform the speed control in which the speed limit vlim speed command, drive
  • the target 201 can be brought close to the pressurization target 202 with stable control and brought into contact with the pressurization target 202 with a low impact, and after the drive target 201 contacts the pressurization target 202, the motor speed v is fed back.
  • the motor control device 100 moves the drive target 201 to a position where it comes into contact with the pressurization target 202 and performs control to press the pressurization target 202 after contact. It can be operated based on a simple command.
  • the reaction force from the pressurization target 202 may suddenly decrease due to a failure of the pressurization target 202 or the like.
  • the regression torque signal T t is suddenly reduced, and W x ⁇ (T ref ⁇ T t ) that is the output of the torque signal gain 111 is increased.
  • W x ⁇ (T ref ⁇ T t ) which is the output of the torque signal gain 111, suddenly increases.
  • the regression torque controller 102 limits the torque control speed command u T with the speed limit value vlim and outputs it. Therefore, the sudden acceleration of the motor 203 and the motor speed v are prevented from becoming unnecessarily large.
  • a position controller 105 for calculating a position control speed command u pv based on the operating target value y ref and the motor operation detection value y, the position controller a speed command supplied to the speed controller 101 on the basis of a switching signal sw 105 a control switching unit 106 for switching between the calculated position control speed instruction u pv regression torque controller 102 outputs the torque control speed command u T further comprises a speed controller 101, the selection control switching unit 106 Since the torque command Tu is calculated so that the motor speed v follows the speed command u, the command generation device 200 operates the target operation value y until the drive target 201 comes into contact with the pressurization target 202. Position control using ref can be executed.
  • the regression torque controller 102 since the output limits the torque control speed command u T at a rate limit vlim, instantaneous motor velocity v command generating unit 200 has performed the mode switching by manipulating the signal sw switching Can be prevented from increasing rapidly. Further, the command generation device 200 generates the operation target value y ref , moves and stops the drive target 201 to an arbitrary position before the drive target 201 contacts the pressurization target 202, and operates the switching signal sw. Since it is possible to shift to the torque control mode only, the motor control device 200 can be operated with a simple command.
  • the torque signal limiter 112 always uses the equation (6) to limit the same size in both the positive direction (the forward direction of the motor) and the negative direction (the reverse direction of the motor). Expressing what you are calling.
  • the speed limit value vlim may be variable, or may be configured to be changed online from the host controller. Further, the size may be limited to only one of the forward direction and the reverse direction of the motor 203.
  • the position controller 105 has position P control and the speed controller 101 has speed PI control.
  • the characteristics are not limited to these. As long as the motor 203 does not become unstable and the motor operation detection value y follows the operation target value y ref , the position controller 105 may not have the position P control, and the speed command u If the motor speed v follows, the characteristic of the speed controller 101 may not be the speed PI control.
  • the torque command Tu and the regression torque signal T t do not necessarily have the relationship as shown in the equation (5), and may coincide with each other.
  • Embodiment 2 the motor control device switches the operation mode between the position control mode and the torque control mode.
  • the operation mode is switched between the speed control mode and the torque control mode.
  • FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the motor control apparatus according to the second embodiment of the present invention. Note that components that perform the same input / output as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the motor control device 400 switches from the command generation device 200 to switch between an external speed target value v ref that is a target value for the motor speed v, a speed control mode, and a torque control mode.
  • the signal sw and the target torque T ref in the torque control mode are input.
  • the motor control device 400 receives the motor operation detection value y detected by the detector 204.
  • Motor controller 400 may operate in the operation mode is instructed by the switching signal sw, and generates a torque command T u supplied to the current controller 205.
  • the motor control device 400 includes a speed controller 101, a regression torque controller 102, a torque signal subtractor 103, a speed calculator 104, and a control switching unit 401.
  • the control switching unit 401 uses the external speed target value v ref as the speed command u when the switching signal sw selects the speed control mode, and as the speed command u when the torque control mode is selected. regression torque controller 102 to the speed controller 101 and outputs the generated torque control speed command u T.
  • the operation of the motor control device 400 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment except that the operation from the point A to the point B is executed not in the position control mode but in the speed control mode. Is omitted.
  • the speed command u supplied to the speed controller 101 based on the switching signal sw is output from the external speed target value v ref and the torque control speed output from the regression torque controller 102.
  • a control switching unit 401 for switching the command u T, the speed controller 101, the motor speed v to the speed command u to control the switching unit 401 selects and calculates the torque command T u as to follow, as configured Therefore, the command generation device 200 can execute speed control using the external speed target value v ref until the drive target 201 comes into contact with the pressurization target 202.
  • the regression torque controller 102 since the output limits the torque control speed command u T at a rate limit vlim, instantaneous motor velocity v command generating unit 200 has performed the mode switching by manipulating the signal sw switching Can be prevented from increasing rapidly.
  • the command generation device 200 generates the external speed target value v ref , moves the drive target 201 to an arbitrary position before the drive target 201 contacts the pressurization target 202, stops the operation, and operates the switching signal sw. Since it is possible to shift to the torque control mode simply by doing, the motor control device 400 can be operated with a simple command.
  • the motor operation detection value is detected by the detector 204, and the motor speed v is calculated from the motor operation detection value y by the speed calculator 104, but directly by a detector such as a resolver.
  • the motor speed v may be detected.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of the motor control device according to the third embodiment.
  • components that perform the same input / output as in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the motor control device 500 receives the operation target value y ref , the switching signal sw for switching between the position control mode and the torque control mode, and the target torque T ref from the command generation device 200. In addition, the motor control device 500 receives the motor operation detection value y from the detector 204. The motor control device 500 operates in the operation mode commanded by the switching signal sw and generates a torque command Tu supplied to the current controller 205.
  • the motor control device 500 includes a speed controller 101, a regression torque controller 501, a torque signal subtractor 103, a speed calculator 104, a position controller 105, a control switching unit 106, and an initial value setting unit 502.
  • the regression torque controller 501 calculates a torque control speed command u T to be input to the control switching unit 106 based on the torque signal deviation e T from the torque signal subtractor 103.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of the regression torque controller 501.
  • the regression torque controller 501 includes a torque signal gain 511, a torque signal limiter 512, and a filter 513.
  • the torque signal gain 511 multiplies the torque signal deviation e T by a constant (W x times) and outputs the result to the torque signal limiter 512.
  • the torque signal limiter 512 restricts the magnitude (absolute value) of the output of the torque signal gain 511 to a predetermined magnitude or less and outputs it to the filter 513 by the same calculation as in the equation (6).
  • Filter 513 is input the output from the torque signal limiter 512, and outputs a torque control speed command u T by the calculation expressed by the transfer function F (s).
  • the calculation of the transfer function F (s) is realized by a calculation using a state variable represented by an integrator in a continuous time system or a shift register in a discrete time system. By performing a process of rewriting these state variables at a desired timing, it is possible to discontinuously change the calculation result of the transfer function F (s).
  • of the filter 513 is set to 1.
  • Torque control speed instruction u T as the operation result of the regression torque controller 501 are as shown in the following equation (9).
  • u T F (s) ⁇ W x ⁇ e T if
  • u T F (s) ⁇ vlim if
  • the initial value setting unit 502 receives the position control speed command upv and the switching signal sw, and at the timing when the switching signal sw is switched from the position control mode to the torque control mode, the torque control speed command u that is the output of the filter 513. so as to match the T to the position control speed instruction u pv, sets the state variable filter 513 described above.
  • the transfer function shown in Expression (11) becomes 0. Further, the transfer function shown in Expression (12) is equal to the PI control with respect to the motor speed v. That is, the characteristic of the motor control device 500 is the characteristic of speed PI control with the speed command u set to zero.
  • the transfer function shown in Expression (11) is substantially 1
  • the transfer function shown in equation (12) is zero. That is, the torque command Tu and the target torque T ref are made to coincide with each other, and the characteristic of the motor control device 500 substantially performs torque feedforward control.
  • Such characteristics of the torque control mode are suitable for the purpose when, for example, it is desired to pressurize the pressurization target 202 having a large viscosity and hardly vibrates with a desired force.
  • the characteristics of the motor control device 500 are obtained at a frequency lower than the torque signal gain W x according to the expressions (11) and (12). characteristic as to match the torque command T u to the target torque T ref, the characteristic of the speed control as close to the speed of the motor 203 to zero at frequencies higher than W x.
  • Stable control can be performed so as to pressurize the pressurization target 202 with the applied force.
  • FIG. 9 is a graph for explaining the operation of the motor control device 500.
  • FIG. 9 (a), the FIG. 9 (b), the FIG. 9 (c) transition of each motor motion detection value y, changes in motor speed v, is a graph showing a change in the torque command T u.
  • mode switching is performed at position B without stopping the motor. Since the operation in the position control mode is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
  • the motor control device 500 controls the position control mode to move the drive target 201 to the position B.
  • the command generation device 200 switches the switching signal sw from the position control mode to the torque control mode.
  • the initial value setting unit 502 so as to match a torque control speed command u T to the position control speed command u pv, regression torque controller 501
  • the state variable of the internal filter 513 is set.
  • the control switching unit 106 selects the torque control speed command u T as a speed command u.
  • the control mode after point B is the torque control mode.
  • the motor control device 500 does not react with the pressurization target 202.
  • Torque control mode is performed in the absence of force. Further, since the steady gain
  • the driving target 201 since the speed controller 101 the motor speed v is controlled to follow the output in a torque control speed instruction u T of the regression torque controller 501, the motor speed v is in torque control mode The speed is smoothly shifted to the same speed as the speed limit value vlim regardless of the motor speed v at the time of switching. Therefore, similarly to the first embodiment, the drive target 201 can be brought slowly and stably closer to the pressurization target 202 and can be brought into contact with the pressurization target 202 with a low impact.
  • the drive target 201 moves slowly by the speed controller 101 to pressurize the pressurization target 202.
  • the absolute value of the output of the torque signal gain 511 falls below the speed limit value vlim
  • the feedback of the regression torque controller 501 becomes valid, and the motor controller 500 adds the regression torque signal T t so as to match the target torque T ref.
  • the pressure object 202 is pressurized.
  • the reaction force from the pressurization target 202 is further increased, and the torque command Tu and the regression torque signal T t coincide with the target torque T ref .
  • the regression torque signal T t matches the target torque T ref , the torque signal deviation e T becomes 0 and the torque control speed command u T also becomes 0.
  • the speed command u is also 0, and the motor 203 stops at a point where the regression torque signal T t and the target torque T ref match. Then, the regression torque signal T t and the torque command T u to match the steady, the torque command T u equal to the target torque T ref. As a result of the above operation flow, the motor 203 finally stops at a point where the torque command T u , the return torque signal T t, and the target torque T ref match.
  • the regression torque controller 501 includes the filter 513 that performs an operation using the state variable, and the control switching unit 106 transmits the speed command u to the position control speed command u pv. when switching to torque control speed command u T from the initial value setting unit 502 for setting the filter 513 the state variables so that the torque control speed command u T immediately after the position control speed command u pv and switching of switching immediately before equal since it is configured to further comprise a, it is possible to the torque command T u during switched continuous. That is, in addition to the effects of the first and second embodiments, even when the command generation device 200 operates the switching signal sw and performs the mode switching while the motor 203 is not stationary, the torque at the time of switching Continuity is maintained.
  • control of the speed controller 101 is the speed PI control represented by the equations (2) and (3), and the filter 513 matches the cut-off frequency represented by the following equation (10) with the speed integral gain K i. If the torque signal gain W x is substantially infinite (limited by the control cycle and the maximum value), it is possible to have the same characteristics as the feedforward torque control. Further, by adjusting the torque signal gain W x, it is possible to adjust the transient characteristics to the desired characteristics.
  • the position control mode and the torque control mode are switched to operate.
  • the speed control mode and the torque control mode are switched to operate. Also good.
  • the filter 513 of the regression torque controller 501 is a low-pass filter and the speed control by the speed controller 101 is PI control
  • the characteristics of the filter 513 of the regression torque controller 501 and The characteristics of the speed control by the speed controller 101 are not limited to these.
  • Embodiment 4 FIG. A motor control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention will be described below with reference to FIGS.
  • the motor control apparatus according to the fourth embodiment operates by switching between the position control mode and the torque control mode.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the configuration of the motor control device according to the fourth embodiment.
  • the motor control device 600 receives an operation target value y ref , a switching signal sw, and a target torque T ref from the command generation device 200.
  • the motor control device 600 also receives the motor operation detection value y from the detector 204.
  • the motor control unit 600 calculates a torque command T u supplied to the current controller 205 operates in the operation mode instructed by the switching signal sw.
  • the motor control device 600 includes a speed controller 601, a regression torque controller 602, a torque signal subtractor 103, a speed calculator 104, a position controller 105, a control switching unit 106, and an initial value setting unit 603.
  • the regression torque controller 602 calculates a torque control speed command u T to be input to the control switching unit 106 based on the torque signal deviation e T from the torque signal subtractor 103.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of the regression torque controller 602.
  • the regression torque controller 602 includes a torque signal gain 611, a torque signal limiter 612, and a filter 613.
  • the torque signal gain 611 multiplies the torque signal deviation e T by a constant (W x times) and outputs the result to the torque signal limiter 612.
  • the torque signal limiter 612 restricts the magnitude (absolute value) of the output of the torque signal gain 611 to a predetermined magnitude or less and outputs it to the filter 613 by the same calculation as in Expression (6).
  • Filter 613 an integrator and incorporates one or more, based on the output of the torque signal limiter 612, and outputs the computed torque control speed command u T.
  • the speed controller 601 includes at least one integrator that performs integral compensation calculation so as to reduce the deviation between the speed command u and the motor speed v, and receives the speed command u from the control switching unit 106 and the motor speed from the speed calculator 104. v is obtained, a torque command Tu is calculated so that the motor speed v coincides with the speed command u, and output to the current controller 205. Further, a regression torque signal T t having a steady value that matches the torque command Tu is output to the torque signal subtractor 103.
  • a speed controller 601 incorporating an integrator there is a PI controller shown in FIG.
  • the speed controller 601 includes a speed signal subtracter 621, a speed integration gain 622, a speed integrator 623, a speed input adder 624, a speed proportional gain 625, and a filter 626. ing.
  • the speed signal subtracter 621 receives the speed command u and the motor speed v, calculates the difference between the input speed command u and the motor speed v, and outputs it as a speed deviation ev.
  • Speed integral gain 622, speed error e v is the input, calculates the input constant multiple (K i times) the speed deviation e v value outputs.
  • Speed integrator 623, the output of the speed integration gain 622 is input, integrates the input value, and outputs the integrated value as a speed integral output e I.
  • Speed input adder 624 the sum of the velocity integral output e I and the speed deviation e v is calculated and outputted to a speed proportional gain 625.
  • the speed proportional gain 625 receives the output of the speed input adder 624, calculates a constant multiple ( Kv times) of the input value, and outputs it as a regression torque signal Tt .
  • the filter 626 receives the regression torque signal T t , reduces a signal of a predetermined frequency component of the regression torque signal T t , and outputs it as a torque command Tu .
  • the regression torque signal T t is calculated by the calculation of the equation (3), and the torque command Tu is calculated from the regression torque signal T t by the equation (4).
  • the initial value setting unit 603, and the position control speed command u pv and switching signal sw is input.
  • the initial value setting unit 603 is built in the speed controller 601 so as to ensure the continuity of torque before and after switching at the timing when the command generation device 200 switches the switching signal sw from the position control mode to the torque control mode.
  • the value of the speed integrator 623 is changed.
  • Speed switching signal sw by command generating unit 200 is the position control mode is changed to the torque control mode, the initial value setting unit 603, which is built the position control speed instruction u pv at the time of switching the on speed controller 601 Add to the value of integrator 623.
  • the control switching unit 106 switches the speed command u from the position control speed command u pv to the torque control speed command u T.
  • the position control speed command u pv is output as the speed command u. Therefore , the output of the speed input adder 624 is e I + u pv ⁇ v. In contrast, because immediately after switching to the torque control mode is the initial value of the torque control speed command u T is 0, the speed command u is 0, the output of the speed input adder 624 is the e I -v. Therefore, adding the position control speed command u pv on the current value of the speed integrator 623 from the position control mode when switching to the torque control mode, it increases the value of the velocity integral output e I by the amount of the position control speed command u pv.
  • the output of the speed input adder 624 becomes continuous.
  • the continuity of the regression torque signal T t and the torque command Tu is maintained before and after switching from the position control mode to the torque control mode. In other words, even if the position control mode is switched to the torque control mode during motor operation, a rapid change in speed at the moment of switching the control mode is prevented.
  • the speed controller 601 performs the integral compensation calculation for reducing the deviation between the speed command u selected by the control switching unit 106 and the motor speed v. 623, and when the control switching unit 106 switches the speed command u from the position control speed command u pv to the torque control speed command u T , the output of the speed integrator 623 immediately before switching and the output of the speed integrator 623 immediately after switching. Since the initial value setting unit 603 that corrects the output of the speed integrator 623 is further provided so as to be equal to each other, the command generation device 200 does not have the motor 203 stationary as in the third embodiment. Even if the switching signal sw is operated in the state to execute the mode switching, the continuity of the torque at the time of switching can be maintained.
  • the operation is described by switching between the position control mode and the torque control mode. However, as in the second embodiment, the operation is performed by switching between the speed control mode and the torque control mode. Also good.
  • the value of the torque control speed command u T immediately after switching from the position control mode to the torque control mode is set to 0, so that the regression torque signal T t and the torque command T u immediately after the switching are set in advance.
  • the torque control speed command u T becomes an appropriate value set the value of the integrator of the filter 626, the difference between the regression torque signal T t immediately after regression torque signal T t and switching before switching from the position control mode to the torque control mode or switching to the previous torque command T u, update the value of the velocity integrator 623 incorporated in the speed controller 601 based on the difference between the torque command T u immediately after switching obtained similar effects.
  • the speed controller 601 is a PI controller.
  • the present invention is not limited to this, and an integrator for performing an integral compensation operation is provided so as to reduce the deviation between the speed command and the motor speed.
  • the motor operation detection value y follows the operation target value y ref
  • the motor speed v follows the speed command u
  • any control method may be used.
  • the motor control device is suitable for application to a motor control device that drives a motor included in an industrial machine.

Abstract

　駆動対象を安定した制御で加圧対象に近づけて低衝撃で加圧対象に接触させ、かつ加圧対象を加圧したときに発生する振動を抑制し、さらに簡単な指令に基づいて動作できるようにするために、モータ制御装置は、回帰トルク制御器１０２は、トルク制御速度指令ｕＴを駆動対象２０１と加圧対象２０２との接触速度に基づいて定められる速度制限値ｖｌｉｍで制限して出力し、速度制御器１０１は、回帰トルク制御器１０２が出力したトルク制御速度指令ｕＴにモータ速度ｖが追従するようにトルク指令Ｔｕを算出する。

Description

モータ制御装置
　本発明は、産業用機械装置が備えるモータを駆動するモータ制御装置に関する。
　産業用機械装置には、キャップ締めやネジ締め、成型機など、所定の位置に駆動対象を移動させた後に駆動対象を所望の圧力で加圧対象に押し付けるタイプのものがある。このようなタイプの産業用機械装置においては、駆動対象の移動時には位置指令に対してモータの回転位置を追従させる位置制御を行い、その後、設定した目標トルクを直接モータに発生させるフィードフォワード的なトルク制御へ切り換えるモータ制御方式が多く採用される。
　このような位置制御とフィードフォワード的なトルク制御とを切り換えるモータ制御方式において、単純に制御方式を切り換えると、切り換え時にトルクが不連続に変化することで衝撃や振動が発生するといった問題や、モータ速度が必要以上に増大するといった問題が生じる。
　この問題に対し、例えば特許文献１には、外部から入力される切り換え信号に基づいて位置あるいは速度の指令に対する位置・速度制御と目標トルクに基づくフィードフォワード的なトルク制御との間の切り換えを行う技術が開示されている。この技術によれば、切り換え後のトルク制御時にモータ速度が速度制限値を超えれば、速度制限値を基準とした速度制御が働き、モータ速度が増大することを防止する。また、モータ速度が速度制限内に戻れば、またフィードフォワード的なトルク制御として動作する。また、切り換え時に速度制御器内にある積分器の値を適切に設定することで、トルク連続性を確保している。
　また、特許文献２には、スポット溶接等のロボット制御装置を想定し、加圧力センサを用いる代わりに加圧力を推定した値をフィードバックすることで所望の動作を実現する技術が開示されている。具体的には、この技術によれば、制御装置は、トルク（電流）とモータ速度とからモータに対する外乱トルクを推定する外乱推定オブザーバと、速度制御器（速度ループ処理部）とを備え、トルク制御モード（加圧力制御モード）では、目標トルク（加圧力指令の換算トルク）と外乱推定オブザーバの出力である推定外乱トルクとの偏差を速度指令へフィードバックする。また、ロボット制御装置は、通常の位置制御を行う位置制御モードの状態で駆動対象を加圧対象に押し当てて、推定外乱トルクが所定の値より大きくなった時点を判断して位置制御モードから前述のトルク制御モードへ切り換える。
特開２００９－１４１９８７号公報 特開２０００－１４１２６２号公報
　しかしながら、上記特許文献１に開示されている技術によれば、駆動対象が加圧対象に接触していない時点でトルク制御へ切り換えを行った場合において、モータ速度が速度制限値付近になったとき、速度制御のＯＮ／ＯＦＦが頻繁に切り換わり、挙動が不安定になるという問題がある。また、駆動対象が加圧対象を押し当てているときは、加圧対象からの反力が外乱となりモータが振動する場合があるが、特許文献１の技術は、単にフィードフォワード的にトルクを制御しているだけであるため、発生した振動が抑制されないという問題がある。
　また、特許文献２の技術によれば、制御装置の指令生成装置は、位置制御モードの動作で駆動対象が加圧対象に過大な衝撃を与えないように接触させて、かつ接触後に所定値以上の加圧力が発生するよう、緻密な計算に基づいて位置指令を生成する必要がある。また、位置制御モードとトルク制御モードとの切り換えにおいて、通常の位置決め制御等にとっては特殊な変数である推定外乱トルクを用いて切り換え判断を行う必要がある。このような機能を単純な位置決め用途等に用いられる簡易な指令生成装置に適用することは、開発コストなどの観点から現実的ではない。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駆動対象を安定した制御で加圧対象に近づけて低衝撃で加圧対象に接触させることができ、かつ加圧対象を加圧したときに発生する振動を抑制することができるモータ制御装置を得ることを目的とする。また、簡単な指令に基づいて動作するモータ制御装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動対象を駆動するモータを制御して前記駆動対象を目標トルクに対応する圧力で加圧対象に押し付けるモータ制御装置であって、前記モータの速度検出値に基づいて前記モータに対するトルク指令および前記トルク指令を補償するための回帰トルクを算出する速度制御器と、前記目標トルクと前記速度制御器が算出した回帰トルクとの偏差に応じた第１速度指令を算出する回帰トルク制御器と、を備え、前記回帰トルク制御器は、前記算出した第１速度指令を前記駆動対象と前記加圧対象との接触速度に基づいて定められる所望の速度制限値で制限して出力し、前記速度制御器は、前記回帰トルク制御器が出力した第１速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、ことを特徴とする。
　本発明によれば、駆動対象が加圧対象に接触するまでの間、目標トルクをモータに発生させるのではなく、速度制限値を速度指令とした速度制御を自動的に実行することができるので、駆動対象を安定した制御で加圧対象に近づけて低衝撃で加圧対象に接触させることができ、また、駆動対象が加圧対象に接触した後、速度検出値をフィードバックしつつモータに目標トルクを発生させることができるので、加圧対象を加圧したときに発生する振動を抑制することができるという効果を奏する。また、指令生成装置が目標トルクを入力するだけでモータ制御装置は駆動対象を加圧対象に接触する位置まで移動させ、接触した後加圧対象を押し付ける制御を行うので、簡単な指令に基づいて動作させることができるという効果を奏する。
図１は、実施の形態１のモータ制御装置の接続例を説明する図である。 図２は、モータ制御装置の構成を説明する図である。 図３は、実施の形態１における回帰トルク制御器の構成を説明する図である。 図４は、実施の形態１におけるモータ制御装置による動作を説明するためのグラフである。 図５は、トルク制御モードでのみ動作するモータ制御装置の構成を示す図である。 図６は、実施の形態２のモータ制御装置の構成を示す図である。 図７は、実施の形態３のモータ制御装置の構成を示す図である。 図８は、実施の形態３における回帰トルク制御器の構成を示す図である。 図９は、実施の形態３におけるモータ制御装置による動作を説明するためのグラフである。 図１０は、実施の形態４のモータ制御装置の構成を示す図である。 図１１は、実施の形態４における回帰トルク制御器の構成を示す図である。 図１２は、実施の形態４における速度制御器の構成例を示す図である。
　以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　本発明の実施の形態は、駆動対象を駆動して駆動対象を加圧対象に所望の圧力で押し当てるモータを制御する。ここでは一例として、駆動対象と加圧対象との間で成型対象を加圧・成型する成型システムにモータ制御装置を適用する場合について説明する。図１は、本発明にかかる実施の形態１のモータ制御装置の接続例を説明する図である。
　図１に示すように、成型システムは駆動対象２０１を備えており、駆動対象２０１の駆動方向には加圧対象２０２が配設されている。成型対象は加圧対象２０２に接触して配置され、加圧対象２０２に駆動対象２０１が押し付けられることによって変形せしめられ、成型される。駆動対象２０１は、モータ２０３がボールネジなどの機構を駆動することによって加圧対象２０２に押し付けられる。
　電流制御器２０５はトルク指令Ｔｕに基づいてモータ２０３に供給する実電流Ｉを発生させる。モータ２０３は実電流Ｉによってトルク指令Ｔｕに応じたトルクで動作し、駆動対象２０１を駆動する。また、モータ２０３には、モータ２０３の回転位置の検出を行う検出器２０４が取り付けられており、検出器２０４はモータ２０３の回転角度などを表すモータ動作検出値（位置検出値）ｙを出力する。
　モータ制御装置１００は、指令生成装置２００から動作目標値（位置指令）ｙｒｅｆ、目標トルクＴｒｅｆ、切り換え信号ｓｗが入力される。モータ制御装置１００は、切り換え信号ｓｗに基づいて、モータ動作検出値ｙが動作目標値ｙｒｅｆに追従するようにトルク指令Ｔｕを生成する位置制御と、目標トルクＴｒｅｆで駆動対象２０１を加圧対象２０２に押し付けるようにトルク指令Ｔｕを生成するトルク制御と、の間で動作モードを切り換える。ここでは、指令生成装置２００は、位置Ａを初期位置とし、駆動対象２０１を位置Ａから加圧対象２０２（正確には成型対象）に接触する位置Ｃの手前の位置Ｂに至るまで駆動するときはモータ制御装置１００に位置制御を実行させ、位置Ｂ以降はモータ制御装置１００にトルク制御を実行させるとして説明する。なお、以降、成型対象は加圧対象２０２の概念に含まれるものとする。
　図２は、モータ制御装置１００の構成を説明する図である。図示するように、モータ制御装置１００は、速度制御器１０１、回帰トルク制御器１０２、トルク信号減算器１０３、速度演算器１０４、位置制御器１０５、および制御切り換え部１０６を備えている。
　位置制御器１０５は、指令生成装置２００から入力された動作目標値ｙｒｅｆと検出器２０４で検出されたモータ動作検出値ｙとが入力され、モータ動作検出値ｙが動作目標値ｙｒｅｆに追従するように位置制御速度指令（第２速度指令）ｕｐｖを演算する。例えば、位置制御器１０５がＰ制御をするとした場合、位置ゲインをＫｐとして、式（１）の演算を行い、その結果を位置制御速度指令ｕｐｖとして出力する。
　ｕｐｖ＝Ｋｐ（ｙｒｅｆ－ｙ）　　（１）
位置制御器１０５は、求めた位置制御速度指令ｕｐｖを制御切り換え部１０６へ出力する。
　速度演算器１０４は、検出器２０４が検出したモータ動作検出値ｙに対して差分やフィルタ処理等を行い、モータ速度ｖを算出する。そして、算出したモータ速度ｖを速度制御器１０１へ出力する。
　速度制御器１０１は、速度演算器１０４から入力されるモータ速度ｖを後述する制御切り換え部１０６から入力される速度指令ｕに一致させるようにトルク指令Ｔｕを算出する。そして、速度制御器１０１は、算出したトルク指令Ｔｕを電流制御器２０５に出力する。さらに、速度制御器１０１は、トルク指令Ｔｕと定常的な値が一致する回帰トルク信号Ｔｔを算出し、算出した回帰トルク信号Ｔｔをトルク信号減算器１０３へ出力する。
　例えば、速度制御器１０１は、式（２）に示すＰＩ制御とフィルタとを組み合わせた演算を行い、トルク指令Ｔｕを算出する。
　Ｔｕ＝Ｈ（ｓ）・Ｋｖ・｛（ｓ＋Ｋｉ）／ｓ｝・（ｕ－ｖ）　　（２）
ここで、ｓはラプラス演算子、Ｋｖは速度Ｐゲイン、Ｋｉは速度Ｉゲインである。フィルタＨ（ｓ）は速度制御器１０１の制御定数で決まる制御帯域よりも高い周波数において所定の周波数成分を除去するもので、ローパスフィルタやノッチフィルタと呼ばれるものを用いてモータ速度ｖをフィードバックする速度フィードバックループの安定性を向上させ、合わせて速度制御器１０１、位置制御器１０５のゲインを高く設定することによってモータ動作検出値ｙを素早く動作目標値ｙｒｅｆに追従させるもので、通常の速度制御において制御系の高応答化を行うために必要不可欠なもの、かつ場合により複雑な特性を持たせるものである。
　また、例えば、速度制御器１０１は、式（３）に示すＰＩ制御に基づく演算を行い、回帰トルク信号Ｔｔを算出する。
　Ｔｔ＝Ｋｖ・｛（ｓ＋Ｋｉ）／ｓ｝・（ｕ－ｖ）　　（３）
　なお、式（２）、式（３）よりトルク指令Ｔｕと回帰トルク信号Ｔｔの間には、
　Ｔｕ＝Ｈ（ｓ）・Ｔｔ　　（４）
の関係がある。フィルタＨ（ｓ）は、上述のように所定の周波数成分を除去するものであり、トルク指令Ｔｕと回帰トルク信号Ｔｔの定常的な値を一致させるため、定常ゲイン｜Ｈ（０）｜は０ｄＢとなる。なお、速度制御器１０１は、（３）式を用いて回帰トルク信号Ｔｔの算出を行い、回帰トルク信号Ｔｔから（４）式を用いてトルク指令Ｔｕの算出を行うようにするとよい。
　トルク信号減算器１０３は、速度制御器１０１で算出された回帰トルク信号Ｔｔと目標トルクＴｒｅｆとの差分を算出する（次式（５）参照）。そして、トルク信号減算器１０３は、求めた差分をトルク信号偏差ｅＴとして回帰トルク制御器１０２へ出力する。
　ｅＴ＝Ｔｒｅｆ－Ｔｔ　　（５）
　回帰トルク制御器１０２は、トルク信号偏差ｅＴに基づいて、制御切り換え部１０６に供給されるトルク制御速度指令（第１速度指令）ｕＴを算出する。図３は、回帰トルク制御器１０２の構成を説明する図である。
　図３に示すように、回帰トルク制御器１０２は、トルク信号ゲイン１１１とトルク信号リミッタ１１２とを備えている。トルク信号ゲイン１１１は、トルク信号偏差ｅＴを定数倍（Ｗｘ倍）してトルク信号リミッタ１１２へ出力する。トルク信号リミッタ１１２は、トルク信号ゲイン１１１の出力の大きさ（絶対値）を所定の大きさ（速度制限値）以下に制限して、トルク制御速度指令ｕＴとして出力する。
　つまり、上記速度制限値をｖｌｉｍとすると、トルク信号リミッタ１１２の出力であるトルク制御速度指令ｕＴは式（６）で計算される。
　ｕＴ＝Ｗｘ・ｅＴ　　ｉｆ　｜Ｗｘ・ｅＴ｜＜ｖｌｉｍ
　ｕＴ＝ｖｌｉｍ　　ｉｆ　｜Ｗｘ・ｅＴ｜≧ｖｌｉｍ　　（６）
　速度制限値ｖｌｉｍには、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触したときに、駆動対象２０１および加圧対象２０２に意図しないダメージを与えることがない速度が設定される。ここでは、速度制限値ｖｌｉｍの値は｜Ｗｘ・Ｔｒｅｆ｜よりも小さいものとする。
　制御切り換え部１０６は、位置制御器１０５から出力された位置制御速度指令ｕｐｖ、回帰トルク制御器１０２から出力されたトルク制御速度指令ｕＴ、および切り換え信号ｓｗが入力され、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗで位置制御モードを選択している場合は、速度指令ｕとして位置制御速度指令ｕｐｖを出力し、トルク制御モードを選択している場合は、速度指令ｕとしてトルク制御速度指令ｕＴを速度制御器１０１に出力する。
　次に、モータ制御装置１００の動作について説明する。図４は、モータ制御装置１００による動作を説明するためのグラフである。図４（ａ）はモータ回転位置、すなわちモータ動作検出値ｙの推移を示している。縦軸に記されているＡ、Ｂ、Ｃは図２に示した位置Ａ（Ａ地点）、位置Ｂ（Ｂ地点）、位置Ｃ（Ｃ地点）に夫々対応しており、具体的には位置Ａは駆動対象２０１の初期位置、位置Ｂは指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換える地点、位置Ｃは駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触する地点を表している。横軸に描いているａ、ｂ、ｃはそれぞれ駆動対象２０１がＡ地点、Ｂ地点、Ｃ地点に至る時刻を夫々表している。図４（ｂ）は、モータ速度ｖの推移を示すグラフであり、図４（ｃ）は、トルク指令Ｔｕの推移を示すグラフである。
　以下、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗに位置制御モードを選択中、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え時、トルク制御モードを選択中の場合に分けて説明する。
　モータ制御装置１００が位置制御モードで動作している時、すなわち指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗに位置制御モードを選択している時、制御切り換え部１０６は速度指令ｕとして位置制御速度指令ｕｐｖを出力する。つまり、切り換え信号ｓｗが位置制御モードを選択中の場合は、
　ｕ＝ｕｐｖ　　（７）
となる。したがって、モータ制御装置１００は、時刻ａから時刻ｂまでの間（モータ動作検出値ｙがＡ地点からＢ地点まで到達するまで）、位置制御を行い、駆動対象２０１はＢ地点で静止する。
　そして、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えると、制御切り換え部１０６は、速度指令ｕを位置制御速度指令ｕｐｖからトルク制御速度指令ｕＴに切り換える。
　モード切り換え時においては、駆動対象２０１はＢ地点においてほぼ静止しているため、トルク指令Ｔｕと回帰トルク信号Ｔｔはほぼゼロとなっている。したがって、トルク信号減算器１０３で計算するトルク信号偏差ｅＴが目標トルクＴｒｅｆに等しくなり、回帰トルク制御器１０２の入力は目標トルクＴｒｅｆとなる。また、トルク信号ゲイン１１１の出力はＷｘ・Ｔｒｅｆとなる。
　ここで、回帰トルク制御器１０２にトルク信号リミッタ１１２がなく、回帰トルク制御器１０２がトルク制御速度指令ｕＴとしてＷｘ・Ｔｒｅｆを出力した場合、切り換え信号ｓｗが位置制御モードからトルク制御モードに切り換えた直後に速度指令ｕが急激に増大し、モータ速度ｖが急激に増加する。これに対して、本発明の実施の形態１では、回帰トルク制御器１０２が出力するトルク制御速度指令ｕＴは、速度制限値ｖｌｉｍが｜Ｗｘ・Ｔｒｅｆ｜よりも小さい値に設定されているので、トルク制御モードに切り換ったとき、トルク信号リミッタ１１２の作用により、トルク制御速度指令ｕＴが最大で速度制限値ｖｌｉｍに制限される。したがって、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えた直後に速度指令ｕが急激に増大することが防止される。
　指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗでトルク制御モードを選択している場合、制御切り換え部１０６は、次式（８）に示すように速度指令ｕとしてトルク制御速度指令ｕＴを速度制御器１０１に出力する。
　ｕ＝ｕＴ　　（８）
　つまり、トルク制御モードが選択されているときは、回帰トルク制御器１０２の出力であるトルク制御速度指令ｕＴが速度制御器１０１への入力となるため、モータ速度ｖはトルク制御速度指令ｕＴに追従する。
　ここで、駆動対象２０１がＢ地点からＣ地点に到達する直前まではトルク制御モードで動作しているが、駆動対象２０１は加圧対象２０２に接触していない。そのため、モータ制御装置１００は、Ｂ地点からＣ地点までの間、加圧対象２０２からの反力がない状態でトルク制御モードを行う。したがって、Ｃ地点までは回帰トルク制御器１０２の出力であるトルク制御速度指令ｕＴは速度制限値ｖｌｉｍに等しくなるため、モータ制御装置１００は、速度制限値ｖｌｉｍを速度指令ｕとした速度ＰＩ制御と同等の制御を行う。結果として、Ｂ地点からＣ地点までのモータ速度ｖは滑らかに加速して速度制限値ｖｌｉｍと同じ速度になる。
　このように、モータ制御装置１００は、トルク制御モードで動作しているとき、大きさが速度制限値ｖｌｉｍで制限された速度指令ｕを生成するので、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触していない状態で不用意にトルク制御モードへ切り換えても、モータ速度ｖが必要以上に速くなることを防止することができる。また、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触するまで、モータ制御装置１００は、モータ速度ｖが速度制限値ｖｌｉｍに一致するように速度制御を行うので、駆動対象２０１を加圧対象２０２に接触するまで不安定になることなくゆっくりと動かして、低衝撃で加圧対象に接触させることができる。このため、駆動対象２０１、加圧対象２０２の破損を防ぐことができる。なお、駆動対象２０１を加圧対象２０２に接触する位置までゆっくりと動かす動作をクリープ動作と表現することがある。
　クリープ動作の後、Ｃ地点で駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触すると、加圧対象２０２からの反力がモータ２０３に加わる。そのため、モータ速度ｖが低下し、速度指令ｕとモータ速度ｖとの差が増加し、速度制御器１０１の出力が増加するため、反力の増加に応じてトルク指令Ｔｕや回帰トルク信号Ｔｔが増加する。回帰トルク信号Ｔｔが増加すると、目標トルクＴｒｅｆと回帰トルク信号Ｔｔとの差であるトルク信号偏差ｅＴは減少する。トルク信号ゲイン１１１の出力の絶対値｜Ｗｘ・（Ｔｒｅｆ－Ｔｔ）｜は減少し、いずれ速度制限値ｖｌｉｍを下回る。モータ制御装置１００は、｜Ｗｘ・（Ｔｒｅｆ－Ｔｔ）｜が速度制限値ｖｌｉｍを下回るまで、駆動対象２０１を速度制限値ｖｌｉｍを速度指令ｕとした速度ＰＩ制御で駆動し、成型対象は駆動対象２０１に加圧されて成型される。
　トルク信号ゲイン１１１の出力の絶対値が速度制限値ｖｌｉｍを下回ると、回帰トルク制御器１０２のフィードバックが有効となり、モータ制御装置１００は回帰トルク信号Ｔｔを目標トルクＴｒｅｆに一致させるように加圧対象２０２を加圧する。そして、より加圧していくと、加圧対象２０２からの反力がより増大し、やがてトルク指令Ｔｕや回帰トルク信号Ｔｔが目標トルクＴｒｅｆと一致する。回帰トルク信号Ｔｔと目標トルクＴｒｅｆとが一致すると、トルク信号偏差ｅＴが０となり、トルク制御速度指令ｕＴも０になる。よって、速度指令ｕも０となり、モータ２０３は目標トルクＴｒｅｆと回帰トルク信号Ｔｔが一致する地点で静止する。そして、トルク指令Ｔｕと回帰トルク信号Ｔｔとは定常値が一致する関係にあるため、トルク指令Ｔｕも目標トルクＴｒｅｆに一致する。上記の動作の流れにより、最終的にはモータ２０３はトルク指令Ｔｕ、回帰トルク信号Ｔｔと目標トルクＴｒｅｆとが一致する地点で静止する。
　なお、以上の説明においては、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて実行するものとして説明したが、図５に示すモータ制御装置３００のように、モータ制御装置１００から位置制御器１０５と制御切り換え部１０６とを省略した構成とし、指令生成装置２００からの目標トルクＴｒｅｆに基づくトルク制御モードのみで動作するようにしてもよい。その場合、駆動対象２０１は位置Ａから位置Ｃまでクリープ動作することになる。
　以上述べたように、本発明の実施の形態１によれば、モータ２０３の速度ｖに基づいてモータ２０３に対するトルク指令Ｔｕおよび前記トルク指令Ｔｕを補償するための回帰トルク指令Ｔｔを算出する速度制御器１０１と、目標トルクＴｒｅｆと速度制御器１０１が算出した回帰トルク指令Ｔｔとの偏差ｅＴに基づいてトルク制御速度指令ｕＴを算出する回帰トルク制御器１０２と、を備え、回帰トルク制御器１０２は、トルク制御速度指令ｕＴを駆動対象２０１と加圧対象２０２との接触速度に基づいて定められる速度制限値ｖｌｉｍで制限して出力し、速度制御器１０１は、回帰トルク制御器１０２が出力したトルク制御速度指令ｕＴにモータ速度ｖが追従するようにトルク指令Ｔｕを算出する、ように構成したので、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触するまでの間、目標トルクＴｒｅｆをモータ２０３に発生させるのではなく、速度制限値ｖｌｉｍを速度指令とした速度制御を自動的に実行することができるので、駆動対象２０１を安定した制御で加圧対象２０２に近づけて低衝撃で加圧対象２０２に接触させることができ、また、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触した後、モータ速度ｖをフィードバックしつつモータ２０３に目標トルクＴｒｅｆを発生させるので、加圧対象２０２を加圧したときに発生する振動を抑制することができる。また、指令生成装置２００が目標トルクＴｒｅｆを入力するだけでモータ制御装置１００は駆動対象２０１を加圧対象２０２に接触する位置まで移動させ、接触した後加圧対象２０２を押し付ける制御を行うので、簡単な指令に基づいて動作させることができる。
　なお、加圧対象２０２の故障等により、急激に加圧対象２０２からの反力が減少することがある。急激に加圧対象２０２からの反力が減少すると、回帰トルク信号Ｔｔが急激に減少し、トルク信号ゲイン１１１の出力であるＷｘ・（Ｔｒｅｆ－Ｔｔ）が増大する。しかしながら、トルク信号ゲイン１１１の出力であるＷｘ・（Ｔｒｅｆ－Ｔｔ）が急に増大したとしても、回帰トルク制御器１０２はトルク制御速度指令ｕＴを速度制限値ｖｌｉｍで制限して出力するので、モータ２０３の急加速やモータ速度ｖが必要以上に大きくなることが防止される。
　また、動作目標値ｙｒｅｆおよびモータ動作検出値ｙに基づいて位置制御速度指令ｕｐｖを算出する位置制御器１０５と、切り換え信号ｓｗに基づいて速度制御器１０１に供給する速度指令を位置制御器１０５が算出した位置制御速度指令ｕｐｖと回帰トルク制御器１０２が出力したトルク制御速度指令ｕＴとで切り換える制御切り換え部１０６と、をさらに備え、速度制御器１０１は、制御切り換え部１０６が選択した速度指令ｕにモータ速度ｖが追従するようにトルク指令Ｔｕを算出する、ように構成したので、指令生成装置２００は、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触する手前まで動作目標値ｙｒｅｆを用いた位置制御を実行させることができるようになる。また、回帰トルク制御器１０２は、トルク制御速度指令ｕＴを速度制限値ｖｌｉｍで制限して出力するので、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを操作してモード切り換えを行った瞬間にモータ速度ｖが急激に増加することを防止することができる。また、指令生成装置２００は、動作目標値ｙｒｅｆを生成して駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触する手前の任意の位置まで駆動対象２０１を移動させて停止させ、切り換え信号ｓｗを操作するだけでトルク制御モードに移行させることができるので、モータ制御装置２００を簡単な指令で動作させることができる。
　なお本実施の形態１では、トルク信号リミッタ１１２は式（６）を用いてプラス方向（モータの正転方向）、マイナス方向（モータの逆転方向）のどちらにも、常に同じ大きさの制限をかけていることを表現している。本実施の形態１において速度制限値ｖｌｉｍが可変、もしくは上位コントローラからオンラインで変更可能に構成するようにしてもよい。また、モータ２０３の正転方向、逆転方向のどちらか一方のみだけ大きさを制限するようにしてもよい。
　また、本実施の形態１では位置制御器１０５の特性は位置Ｐ制御、速度制御器１０１の特性は速度ＰＩ制御になっているが、各特性はこれらに限定されない。モータ２０３が不安定にならず、動作目標値ｙｒｅｆにモータ動作検出値ｙが追従する制御であれば、位置制御器１０５の特性は位置Ｐ制御でなくてもよく、また、速度指令ｕにモータ速度ｖが追従するならば速度制御器１０１の特性は速度ＰＩ制御でなくてもかまわない。
　また、トルク指令Ｔｕと回帰トルク信号Ｔｔは必ずしも式（５）のような関係を持つ必要はなく、一致していても良い。
実施の形態２．
　実施の形態１では、モータ制御装置は、動作モードを位置制御モードとトルク制御モードとの間で切り換える。これに対して、実施の形態２では、速度制御モードとトルク制御モードとの間で動作モードを切り換えるようにした。
　図６は、本発明にかかる実施の形態２のモータ制御装置の構成を示す図である。なお、実施の形態１と同一の入出力を行う構成要素には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
　図６に示すように、実施の形態２のモータ制御装置４００は、指令生成装置２００から、モータ速度ｖに対する目標値である外部速度目標値ｖｒｅｆ、速度制御モードとトルク制御モードとを切り換える切り換え信号ｓｗ、トルク制御モード中における目標トルクＴｒｅｆが入力される。また、モータ制御装置４００は、検出器２０４により検出されたモータ動作検出値ｙが入力される。モータ制御装置４００は、切り換え信号ｓｗにより指令された動作モードで動作して、電流制御器２０５に供給するトルク指令Ｔｕを生成する。
　モータ制御装置４００は、速度制御器１０１、回帰トルク制御器１０２、トルク信号減算器１０３、速度演算器１０４、および制御切り換え部４０１を備えている。制御切り換え部４０１は、切り換え信号ｓｗが速度制御モードを選択している場合には、速度指令ｕとして外部速度目標値ｖｒｅｆを、トルク制御モードを選択している場合には、速度指令ｕとして回帰トルク制御器１０２が生成したトルク制御速度指令ｕＴを速度制御器１０１出力する。
　本実施の形態２のモータ制御装置４００の動作は、Ａ地点からＢ地点までの動作が位置制御モードではなく速度制御モードで実行されること以外は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
　このように、本発明の実施の形態２によれば、切り換え信号ｓｗに基づいて速度制御器１０１に供給する速度指令ｕを外部速度目標値ｖｒｅｆと回帰トルク制御器１０２が出力したトルク制御速度指令ｕＴとで切り換える制御切り換え部４０１をさらに備え、速度制御器１０１は、制御切り換え部４０１が選択した速度指令ｕにモータ速度ｖが追従するようにトルク指令Ｔｕを算出する、ように構成したので、指令生成装置２００は、駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触する手前まで外部速度目標値ｖｒｅｆを用いた速度制御を実行させることができるようになる。また、回帰トルク制御器１０２は、トルク制御速度指令ｕＴを速度制限値ｖｌｉｍで制限して出力するので、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを操作してモード切り換えを行った瞬間にモータ速度ｖが急激に増加することを防止することができる。また、指令生成装置２００は、外部速度目標値ｖｒｅｆを生成して駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触する手前の任意の位置まで駆動対象２０１を移動させて停止させ、切り換え信号ｓｗを操作するだけでトルク制御モードに移行させることができるので、モータ制御装置４００を簡単な指令で動作させることができる。
　なお、本実施の形態２では検出器２０４によりモータ動作検出値を検出して、速度演算器１０４によりモータ動作検出値ｙからモータ速度ｖを演算していたが、レゾルバ等の検出器により、直接モータ速度ｖを検出するようにしても良い。
実施の形態３．
　実施の形態３のモータ制御装置は、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて実行する。図７は、本実施の形態３のモータ制御装置の構成を示す図である。なお、本図７において、実施の形態１と同一の入出力を行う構成要素には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
　図７に示すように、モータ制御装置５００は、指令生成装置２００から動作目標値ｙｒｅｆ、位置制御モードとトルク制御モードを切り換える切り換え信号ｓｗ、および目標トルクＴｒｅｆが入力される。また、モータ制御装置５００は、検出器２０４からモータ動作検出値ｙが入力される。モータ制御装置５００は、切り換え信号ｓｗにより指令された動作モードで動作して電流制御器２０５に供給するトルク指令Ｔｕを生成する。
　モータ制御装置５００は、速度制御器１０１、回帰トルク制御器５０１、トルク信号減算器１０３、速度演算器１０４、位置制御器１０５、制御切り換え部１０６、および初期値設定部５０２を備えている。
　回帰トルク制御器５０１は、トルク信号減算器１０３からのトルク信号偏差ｅＴに基づいて制御切り換え部１０６に入力するトルク制御速度指令ｕＴを算出する。図８は、回帰トルク制御器５０１の構成を示す図である。
　図８に示すように、回帰トルク制御器５０１は、トルク信号ゲイン５１１、トルク信号リミッタ５１２、およびフィルタ５１３を備えている。トルク信号ゲイン５１１はトルク信号偏差ｅＴを定数倍（Ｗｘ倍）してトルク信号リミッタ５１２へ出力する。トルク信号リミッタ５１２は式（６）と同様の演算により、トルク信号ゲイン５１１の出力の大きさ（絶対値）を所定の大きさ以下に制限してフィルタ５１３へ出力する。
　フィルタ５１３はトルク信号リミッタ５１２からの出力が入力され、伝達関数Ｆ（ｓ）で表す演算によってトルク制御速度指令ｕＴを出力する。ここで、伝達関数Ｆ（ｓ）の演算は、連続時間系における積分器、あるいは離散時間系におけるシフトレジスタで表される、状態変数を用いた演算で実現される。これらの状態変数を所望のタイミングで書き換える処理をすることで、伝達関数Ｆ（ｓ）の演算結果を不連続に変更することが可能となっている。なお、フィルタ５１３の定常ゲイン｜Ｆ（０）｜は１となるようにしておく。
　回帰トルク制御器５０１の演算結果としてのトルク制御速度指令ｕＴは、次式（９）に示す通りとなる。
　ｕＴ＝Ｆ（ｓ）・Ｗｘ・ｅＴ　　ｉｆ　｜Ｗｘ・ｅＴ｜＜ｖｌｉｍ
　ｕＴ＝Ｆ（ｓ）・ｖｌｉｍ　　ｉｆ　｜Ｗｘ・ｅＴ｜≧ｖｌｉｍ　　（９）
　初期値設定部５０２は、位置制御速度指令ｕｐｖおよび切り換え信号ｓｗが入力され、切り換え信号ｓｗが位置制御モードからトルク制御モードへ切換わったタイミングで、フィルタ５１３の出力であるトルク制御速度指令ｕＴを位置制御速度指令ｕｐｖに一致させるよう、上述したフィルタ５１３の状態変数を設定する。
　次に、切り換え信号ｓｗがトルク制御モードを選択しており、かつ｜Ｗｘ・ｅＴ｜＜ｖｌｉｍを満たす場合のモータ制御装置５００の特性について説明する。なお、説明を簡単にするために、ここでは、速度制御器１０１の制御を式（２）、（３）にて示す速度ＰＩ制御とし、フィルタ５１３が次式（１０）に示す遮断周波数を速度積分ゲインＫｉに一致させた一次ローパスフィルタの特性を備えるものとして説明する。
　Ｆ（ｓ）＝Ｋｉ／（ｓ＋Ｋｉ）　　（１０）
　式（２）、式（３）、式（５）、式（９）、式（１０）を用いると、｜Ｗｘ・ｅＴ｜＜ｖｌｉｍを満たす場合における目標トルクＴｒｅｆからトルク指令Ｔｕまでの伝達関数およびモータ速度ｖからトルク指令Ｔｕまでの伝達関数は、夫々次式（１１）、（１２）に示すとおりとなる。
　Ｔｕ／Ｔｒｅｆ＝Ｈ（ｓ）・Ｋｖ・Ｋｉ・Ｗｘ／（ｓ＋Ｋｖ・Ｋｉ・Ｗｘ）　（１１）
　Ｔｕ／ｖ＝Ｈ（ｓ）・Ｋｖ・（ｓ＋Ｋｉ）／（ｓ＋Ｋｖ・Ｋｉ・Ｗｘ）　　（１２）
　ここで、トルク信号ゲインＷｘを０とすると、式（１１）に示す伝達関数は０となる。また式（１２）に示す伝達関数はモータ速度ｖに対するＰＩ制御に等しくなる。すなわち、モータ制御装置５００の特性は速度指令ｕを０とした速度ＰＩ制御の特性となる。
　また、トルク信号ゲインＷｘを実質的な無限大（制御周期によって制限され最大値）まで大きくし、フィルタＨ（ｓ）を１とすると式（１１）に示す伝達関数は実質的に１となり、式（１２）に示す伝達関数は０となる。すなわち、トルク指令Ｔｕと目標トルクＴｒｅｆを一致させることになり、モータ制御装置５００の特性は実質的にトルクフィードフォワード制御を行うことになる。このようなトルク制御モードの特性は、例えば粘性が大きく振動し難い加圧対象２０２を所望の力で加圧したい場合には目的に適する。
　また、トルク信号ゲインＷｘを上記２つの例の中間的な値に設定した場合、式（１１）および式（１２）より、モータ制御装置５００の特性は、トルク信号ゲインＷｘより低い周波数ではトルク指令Ｔｕを目標トルクＴｒｅｆに一致させるような特性、Ｗｘより高い周波数ではモータ２０３の速度を０に近づけるような速度制御の特性となる。このような特性を持たせることで、駆動対象２０１が加圧対象２０２に押し当てた際に振動が生じ易いような場合には、その振動を抑制しながら定常的には目標トルクＴｒｅｆに対応した力で加圧対象２０２を加圧するよう、安定した制御が可能となる。
　次に、モータ制御装置５００の動作について説明する。図９は、モータ制御装置５００による動作を説明するためのグラフである。図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）は夫々モータ動作検出値ｙの推移、モータ速度ｖの推移、トルク指令Ｔｕの推移を示すグラフである。なお、ここでは、実施の形態１の場合と異なり、位置Ｂにおいてモータを停止することなくモード切り換えを行うものとしている。位置制御モードにおける動作は実施の形態１と同様の動作なので、説明を省略する。モータ制御装置５００は、位置制御モードで制御して駆動対象２０１を位置Ｂまで移動させる。
　位置Ｂにおけるモード切り換え時の動作について説明する。まず、Ｂ地点において、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換える。指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えると、初期値設定部５０２は、トルク制御速度指令ｕＴを位置制御速度指令ｕｐｖに一致させるよう、回帰トルク制御器５０１内部にあるフィルタ５１３の状態変数を設定する。それと同時に、制御切り換え部１０６は、速度指令ｕとしてトルク制御速度指令ｕＴを選択する。その結果、切り換えタイミングの前後における回帰トルク信号Ｔｔおよびトルク指令Ｔｕの連続性が保たれる。言い換えると、モータ動作中に位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えても、制御モードを切り換えた瞬間に速度が急激に変化することが防止される。
　次に、トルク制御モードに移行した後の動作について説明する。図９の例では、Ｂ地点以降（時刻ｂ以後）の制御モードがトルク制御モードとなる。駆動対象２０１が位置Ｂから位置Ｃに至るまで（すなわち、トルク制御モードに切換わってから駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触するまで）、モータ制御装置５００は、加圧対象２０２からの反力がない状態でトルク制御モードを行う。また、フィルタ５１３の定常ゲイン｜Ｆ（０）｜は１となるように設定されるので、定常状態ではトルク信号リミッタ５１２の出力とフィルタ５１３の出力は一致する。つまり、駆動対象２０１は、速度制御器１０１によりモータ速度ｖが回帰トルク制御器５０１の出力であるトルク制御速度指令ｕＴに追従するように制御されるため、モータ速度ｖは、トルク制御モードに切換わった時点でのモータ速度ｖに関係なく速度制限値ｖｌｉｍと同じ速度に滑らかに移行する。したがって、実施の形態１と同様に、駆動対象２０１をゆっくりと安定的に加圧対象２０２へ近づけ、低衝撃で加圧対象２０２へ接触させることが可能となる。
　そして、Ｃ地点にて駆動対象２０１が加圧対象２０２に接触すると、加圧対象２０２からの反力がモータ２０３に加わり、モータ速度ｖが低下し、速度指令ｕとモータ速度ｖとの差が増加し、速度制御器１０１の出力が増加することにより、反力の分だけトルク指令Ｔｕや回帰トルク信号Ｔｔが増加する。回帰トルク信号Ｔｔが増加すると、目標トルクＴｒｅｆと回帰トルク信号Ｔｔとの差であるトルク信号偏差ｅＴは減少する。そのため、トルク信号ゲイン５１１の出力の絶対値｜Ｗｘ・（Ｔｒｅｆ－Ｔｔ）｜は減少し、いずれ速度制限値ｖｌｉｍを下回る。それまでは速度制御器１０１により駆動対象２０１はゆっくりと動いて加圧対象２０２を加圧する。トルク信号ゲイン５１１の出力の絶対値が速度制限値ｖｌｉｍを下回ると回帰トルク制御器５０１のフィードバックが有効になり、モータ制御装置５００は回帰トルク信号Ｔｔを目標トルクＴｒｅｆに一致させるように加圧対象２０２を加圧する。そして、より加圧すると、加圧対象２０２からの反力がより増大し、トルク指令Ｔｕや回帰トルク信号Ｔｔが目標トルクＴｒｅｆと一致する。回帰トルク信号Ｔｔと目標トルクＴｒｅｆが一致すると、トルク信号偏差ｅＴが０となり、トルク制御速度指令ｕＴも０になる。よって、速度指令ｕも０となり、モータ２０３は回帰トルク信号Ｔｔと目標トルクＴｒｅｆが一致する地点で静止する。そして、回帰トルク信号Ｔｔとトルク指令Ｔｕとは定常的には一致するため、トルク指令Ｔｕが目標トルクＴｒｅｆに一致する。上記の動作の流れにより、最終的にはモータ２０３はトルク指令Ｔｕ、回帰トルク信号Ｔｔと目標トルクＴｒｅｆが一致する地点で静止する。
　このように、本発明の実施の形態３によれば、回帰トルク制御器５０１は、状態変数を用いた演算を行うフィルタ５１３を備え、制御切り換え部１０６が速度指令ｕを位置制御速度指令ｕｐｖからトルク制御速度指令ｕＴに切り換えたとき、切り換え直前の位置制御速度指令ｕｐｖと切り換え直後のトルク制御速度指令ｕＴとが等しくなるように状態変数をフィルタ５１３に設定する初期値設定部５０２をさらに備えるように構成したので、切り換え時のトルク指令Ｔｕを連続にすることが可能となる。すなわち、実施の形態１および実施の形態２の効果に加えて、指令生成装置２００がモータ２０３が静止していない状態で切り換え信号ｓｗを操作してモード切り換えを実行しても、切り換え時のトルクの連続性が保たれるようになる。
　また、速度制御器１０１の制御を式（２）、（３）にて示す速度ＰＩ制御とし、フィルタ５１３が次式（１０）に示す遮断周波数を速度積分ゲインＫｉに一致させた一次ローパスフィルタの特性を備えるものとすると、トルク信号ゲインＷｘを実質的な無限大（制御周期によって制限され最大値）にすることによってフィードフォワード的なトルク制御と同じ特性を持たせることが可能となる。また、トルク信号ゲインＷｘを調整することにより、過渡特性を所望の特性に調整することが可能である。
　なお、本実施の形態３では、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するとして説明したが、実施の形態２のように速度制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するようにしてもよい。
　また、上記説明においては、回帰トルク制御器５０１のフィルタ５１３がローパスフィルタであり、速度制御器１０１による速度制御がＰＩ制御である場合について説明したが、回帰トルク制御器５０１のフィルタ５１３の特性および速度制御器１０１による速度制御の特性はこれらに限定されない。
実施の形態４．
　以下、本発明の実施の形態４にかかるモータ制御装置について図１０～１２を用いて説明する。本実施の形態４のモータ制御装置は、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作する。
　図１０は、実施の形態４のモータ制御装置の構成を示す図である。図示するように、モータ制御装置６００は指令生成装置２００から動作目標値ｙｒｅｆ、切り換え信号ｓｗ、および目標トルクＴｒｅｆが入力される。また、モータ制御装置６００は、検出器２０４からモータ動作検出値ｙが入力される。モータ制御装置６００は、切り換え信号ｓｗにより指令された動作モードで動作して電流制御器２０５に供給するトルク指令Ｔｕを算出する。
　モータ制御装置６００は、速度制御器６０１、回帰トルク制御器６０２、トルク信号減算器１０３、速度演算器１０４、位置制御器１０５、制御切り換え部１０６、および初期値設定部６０３を備えている。
　回帰トルク制御器６０２は、トルク信号減算器１０３からのトルク信号偏差ｅＴに基づいて制御切り換え部１０６に入力するトルク制御速度指令ｕＴを算出する。図１１は、回帰トルク制御器６０２の構成を示す図である。
　図１１に示すように、回帰トルク制御器６０２は、トルク信号ゲイン６１１、トルク信号リミッタ６１２、およびフィルタ６１３を備えている。トルク信号ゲイン６１１は、トルク信号偏差ｅＴを定数倍（Ｗｘ倍）してトルク信号リミッタ６１２へ出力する。トルク信号リミッタ６１２は式（６）と同様の演算により、トルク信号ゲイン６１１の出力の大きさ（絶対値）を所定の大きさ以下に制限してフィルタ６１３へ出力する。フィルタ６１３は、積分器を１つ以上内蔵しており、トルク信号リミッタ６１２の出力に基づいて、トルク制御速度指令ｕＴを演算し出力する。また、実施の形態３とは異なりフィルタ６１３に内蔵されている積分器の初期値は全て０となっているものとする。これにより、切り換え信号ｓｗがトルク制御モードへ切り換った瞬間のトルク制御速度指令ｕＴの値は０となる。なお、フィルタ６１３の特性をＦ（ｓ）と表現する。トルク制御速度指令ｕＴは式（９）に示したものと同等である。なお、フィルタ６１３の定常ゲイン｜Ｆ（０）｜は１となるようにしておく。
　速度制御器６０１は、速度指令ｕとモータ速度ｖとの偏差を低減するよう積分補償演算を行う積分器を少なくとも１つ備え、制御切り換え部１０６から速度指令ｕを、速度演算器１０４からモータ速度ｖを取得し、モータ速度ｖが速度指令ｕに一致するようにトルク指令Ｔｕを計算し、電流制御器２０５へ出力する。また、トルク指令Ｔｕと定常的な値が一致する回帰トルク信号Ｔｔをトルク信号減算器１０３へ出力する。例えば、積分器を内蔵する速度制御器６０１として図１２に示すＰＩ制御器がある。
　図１２に示すように、速度制御器６０１は、速度信号減算器６２１と、速度積分ゲイン６２２と、速度積分器６２３と、速度入力加算器６２４と、速度比例ゲイン６２５と、フィルタ６２６とを備えている。速度信号減算器６２１は、速度指令ｕとモータ速度ｖとが入力され、入力された速度指令ｕとモータ速度ｖとの差を演算して速度偏差ｅｖとして出力する。速度積分ゲイン６２２は、速度偏差ｅｖが入力され、入力された速度偏差ｅｖを定数倍（Ｋｉ倍）した値を演算し出力する。速度積分器６２３は、速度積分ゲイン６２２の出力が入力され、入力された値を積算し、その積算値を速度積分出力ｅＩとして出力する。
　速度入力加算器６２４は、速度積分出力ｅＩと速度偏差ｅｖとの和を計算し、速度比例ゲイン６２５に出力する。速度比例ゲイン６２５は、速度入力加算器６２４の出力が入力され、入力された値の定数倍（Ｋｖ倍）を計算して、回帰トルク信号Ｔｔとして出力する。フィルタ６２６は回帰トルク信号Ｔｔを入力し、回帰トルク信号Ｔｔの所定の周波数成分の信号を低減して、トルク指令Ｔｕとして出力する。
　図１２に示した速度制御器６０１の場合、回帰トルク信号Ｔｔは式（３）の演算により計算され、回帰トルク信号Ｔｔから（４）式によってトルク指令Ｔｕの演算を行う。
　初期値設定部６０３は、切り換え信号ｓｗと位置制御速度指令ｕｐｖとが入力される。初期値設定部６０３は、指令生成装置２００が切り換え信号ｓｗを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えたタイミングで、切り換え前後におけるトルクの連続性を確保するように速度制御器６０１に内蔵されている速度積分器６２３の値を変更する。
　次に、本実施の形態の動作および特性について説明する。位置制御モードにおける動作および特性は、実施の形態１および実施の形態３と同等であるので、説明を省略する。またトルク制御モードにおける動作および特性は、実施の形態３と同等であるので、説明を省略する。ここではモード切り換え時における動作について説明する。
　指令生成装置２００により切り換え信号ｓｗが位置制御モードからトルク制御モードへ切り換わると、初期値設定部６０３は、切り換えた時点での位置制御速度指令ｕｐｖを速度制御器６０１に内蔵されている速度積分器６２３の値に加算する。また、制御切り換え部１０６は、速度指令ｕを位置制御速度指令ｕｐｖからトルク制御速度指令ｕＴに切り換える。
　切り換え信号ｓｗが位置制御モードからトルク制御モードへ切り換わる直前は速度指令ｕとして位置制御速度指令ｕｐｖが出力されるため、速度入力加算器６２４の出力はｅＩ＋ｕｐｖ－ｖとなる。それに対し、トルク制御モードへ切り換えた直後はトルク制御速度指令ｕＴの初期値が０であるため、速度指令ｕは０となり、速度入力加算器６２４の出力はｅＩ－ｖとなる。よって、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え時に速度積分器６２３の現在値に位置制御速度指令ｕｐｖを足し、速度積分出力ｅＩの値を位置制御速度指令ｕｐｖの分だけ増加させる。これにより、速度入力加算器６２４の出力が連続になる。その結果、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換わり前後において回帰トルク信号Ｔｔおよびトルク指令Ｔｕの連続性が保たれる。言い換えると、モータ動作中に位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えても、制御モードを切り換えた瞬間に速度が急激に変化することが防止される。
　以上述べたように、実施の形態４によれば、速度制御器６０１は、制御切り換え部１０６が選択した速度指令ｕとモータ速度ｖとの偏差を低減するための積分補償演算を行う速度積分器６２３を備え、制御切り換え部１０６が速度指令ｕを位置制御速度指令ｕｐｖからトルク制御速度指令ｕＴに切り換えたとき、切り換え直前の速度積分器６２３の出力と切り換え直後の速度積分器６２３の出力とが等しくなるように速度積分器６２３の出力の修正を行う初期値設定部６０３をさらに備えるように構成したので、実施の形態３と同様に、指令生成装置２００がモータ２０３が静止していない状態で切り換え信号ｓｗを操作してモード切り換えを実行しても、切り換え時のトルクの連続性が保たれるようになる。
　なお、本実施の形態４では、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するとして説明したが、実施の形態２のように速度制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するようにしてもよい。
　また、本実施の形態４では、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え直後のトルク制御速度指令ｕＴの値を０とすることで、予め切り換え直後の回帰トルク信号Ｔｔとトルク指令Ｔｕが計算でき、その計算に基づき速度制御器６０１に内蔵される速度積分器６２３の値を更新したが、トルク制御速度指令ｕＴが適切な値になるように回帰トルク制御器６０２に内蔵されるフィルタ６２６の積分器の値を設定し、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え前の回帰トルク信号Ｔｔと切り換え直後の回帰トルク信号Ｔｔとの差、または切り換え前のトルク指令Ｔｕと切り換え直後のトルク指令Ｔｕとの差に基づいて速度制御器６０１に内蔵される速度積分器６２３の値を更新しても同様の効果が得られる。
　また、本実施の形態４では、速度制御器６０１をＰＩ制御器としたが、別にこれに限るものでもなく、速度指令とモータ速度との偏差を低減するよう積分補償演算を行う積分器を備え、モータ２０３が不安定にならず、動作目標値ｙｒｅｆにモータ動作検出値ｙが追従する、また速度指令ｕにモータ速度ｖが追従するならば、どのような制御方式を用いても良い。
　以上のように、本発明にかかるモータ制御装置は、産業用機械装置が備えるモータを駆動するモータ制御装置に適用して好適である。
　１００　モータ制御装置
　１０１　速度制御器
　１０２　回帰トルク制御器
　１０３　トルク信号減算器
　１０４　速度演算器
　１０５　位置制御器
　１０６　制御切り換え部
　１１１　トルク信号ゲイン
　１１２　トルク信号リミッタ
　２００　指令生成装置
　２０１　駆動対象
　２０２　加圧対象
　２０３　モータ
　２０４　検出器
　２０５　電流制御器
　４００　モータ制御装置
　４０１　制御切り換え部
　５００　モータ制御装置
　５０１　回帰トルク制御器
　５０２　初期値設定部
　５１１　トルク信号ゲイン
　５１２　トルク信号リミッタ
　５１３　フィルタ
　６００　モータ制御装置
　６０１　速度制御器
　６０２　回帰トルク制御器
　６０３　初期値設定部
　６１１　トルク信号ゲイン
　６１２　トルク信号リミッタ
　６１３　フィルタ
　６２１　速度信号減算器
　６２２　速度積分ゲイン
　６２３　速度積分器
　６２４　速度入力加算器
　６２５　速度比例ゲイン
　６２６　フィルタ

Claims (5)

  1. 　駆動対象を駆動するモータを制御して前記駆動対象を目標トルクに対応する圧力で加圧対象に押し付けるモータ制御装置であって、
    　前記モータの速度検出値に基づいて前記モータに対するトルク指令および前記トルク指令を補償するための回帰トルクを算出する速度制御器と、
    　前記目標トルクと前記速度制御器が算出した回帰トルクとの偏差に応じた第１速度指令を算出する回帰トルク制御器と、
    　を備え、
    　前記回帰トルク制御器は、前記算出した第１速度指令を前記駆動対象と前記加圧対象との接触速度に基づいて定められる所望の速度制限値で制限して出力し、
    　前記速度制御器は、前記回帰トルク制御器が出力した第１速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、
    　ことを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　外部から入力される位置指令および前記モータの位置検出値に基づいて第２速度指令を算出する位置制御器と、
    　外部から入力される切り換え信号に基づいて前記速度制御器に供給する速度指令を前記位置制御器が算出した第２速度指令と前記回帰トルク制御器が出力した第１速度指令との間で切り換える制御切り換え部と、
    　をさらに備え、
    　前記速度制御器は、前記制御切り換え部から供給された速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　外部から入力される切り換え信号に基づいて前記速度制御器に供給する速度指令を外部から入力される第２速度指令と前記回帰トルク制御器が出力した第１速度指令との間で切り換える制御切り換え部
    　をさらに備え、
    　前記速度制御器は、前記制御切り換え部から供給された速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記回帰トルク制御器は、状態変数を用いた演算を行うフィルタを備え、
    　前記制御切り換え部が前記速度制御器に供給する速度指令を前記第２速度指令から前記第１速度指令に切り換えたとき、切り換え直前の前記第２速度指令と切り換え直後の前記第１速度指令とが等しくなるように前記状態変数を前記フィルタに設定する初期値設定部
    　をさらに備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記速度制御器は、前記制御切り換え部が選択した速度指令と前記速度検出値との偏差を低減するための積分補償演算を行う積分器を備え、
    　前記選択部が前記速度制御器に供給する速度指令を前記第２速度指令から前記第１速度指令に切り換えたとき、切り換え直前の前記トルク指令の出力と切り換え直後の前記トルク指令の出力とが等しくなるように前記積分器の出力の修正を行う積分修正部
    　をさらに備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のモータ制御装置。
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