JPH1084686A - サーボ制御装置の切替方法 - Google Patents
サーボ制御装置の切替方法Info
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- JPH1084686A JPH1084686A JP8257495A JP25749596A JPH1084686A JP H1084686 A JPH1084686 A JP H1084686A JP 8257495 A JP8257495 A JP 8257495A JP 25749596 A JP25749596 A JP 25749596A JP H1084686 A JPH1084686 A JP H1084686A
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- switching
- speed
- torque
- control
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 速度制御とトルク制御の相互の切替中に、簡
単な構成にして切替完了時のショックを回避して滑らか
なものとする。 【解決手段】 サーボ制御装置の切替方法において、速
度制御からトルク制御へ切替える時は、上位コントロー
ラのトルク指令Ｔｒｅｂ−ｉｎと速度制御ループのトル
ク指令の差を（１／ＪＳ）の伝達特性を持つ演算器を介
して補正信号ΔＴｒｅｂとし、該補正信号を上位コント
ローラの速度指令Ｗｒｅｂ−ｉｎに加算し、前記差の信
号が所定量より小さくなるとトルク制御への移行をすま
せて切替を完了し、トルク制御から速度制御へ切替える
時は、上位コントローラの速度指令と速度検出信号の差
を速度制御器の関数に対応した伝達特性を持つ演算器を
介して補正信号ΔＷｒｅｂとし、該補正信号を上位コン
トローラのトルク指令に加算し、前記差の信号が所定量
より小さくなると速度制御への移行をすませる。
単な構成にして切替完了時のショックを回避して滑らか
なものとする。 【解決手段】 サーボ制御装置の切替方法において、速
度制御からトルク制御へ切替える時は、上位コントロー
ラのトルク指令Ｔｒｅｂ−ｉｎと速度制御ループのトル
ク指令の差を（１／ＪＳ）の伝達特性を持つ演算器を介
して補正信号ΔＴｒｅｂとし、該補正信号を上位コント
ローラの速度指令Ｗｒｅｂ−ｉｎに加算し、前記差の信
号が所定量より小さくなるとトルク制御への移行をすま
せて切替を完了し、トルク制御から速度制御へ切替える
時は、上位コントローラの速度指令と速度検出信号の差
を速度制御器の関数に対応した伝達特性を持つ演算器を
介して補正信号ΔＷｒｅｂとし、該補正信号を上位コン
トローラのトルク指令に加算し、前記差の信号が所定量
より小さくなると速度制御への移行をすませる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボ制御装置の
速度制御とトルク制御の相互の切替をスムーズにする切
替方法に関する。
速度制御とトルク制御の相互の切替をスムーズにする切
替方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】シート類の送出しや巻取り装置などの機
械装置に用いる電動機は、機械装置の機能に合わせて速
度制御したりトルク制御したりすることがある。電動機
の速度制御とトルク制御の切替は、従来、切替開始点の
速度（またはトルク）制御の指令値からトルク（または
速度）制御の指令値までを補間して切替えるという方法
がとられていた。このような従来技術の一例が、例え
ば、特開平７−３１１７３号公報に開示されており、図
１にその具体的実施例が示されている。前記公報による
と、速度（またはトルク）制御からトルク（または速
度）制御へ切替える時には、切替開始時点における速度
（またはトルク）の指令値を一旦記憶し、該記憶した指
令値からトルク（または速度）の指令値までの間を、関
数器などを用いて直線補間して逐次出力するということ
が示されている。
械装置に用いる電動機は、機械装置の機能に合わせて速
度制御したりトルク制御したりすることがある。電動機
の速度制御とトルク制御の切替は、従来、切替開始点の
速度（またはトルク）制御の指令値からトルク（または
速度）制御の指令値までを補間して切替えるという方法
がとられていた。このような従来技術の一例が、例え
ば、特開平７−３１１７３号公報に開示されており、図
１にその具体的実施例が示されている。前記公報による
と、速度（またはトルク）制御からトルク（または速
度）制御へ切替える時には、切替開始時点における速度
（またはトルク）の指令値を一旦記憶し、該記憶した指
令値からトルク（または速度）の指令値までの間を、関
数器などを用いて直線補間して逐次出力するということ
が示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この方法で
は、上記のように、切替開始点における切替前の指令値
を一旦記憶し、切替後の指令値との間を直線補間してい
るので、記憶手段と補間演算のための演算器が必要にな
って複雑になるという欠点があった。また、補間演算す
る直前に２つの指令値を記憶し、記憶した値に基づいて
演算しているため、稼働状況によっては制御装置の切替
中に指令信号が変動すると、切替が完了する頃には補間
された設定値と実際の制御量に差が生じ、切替完了時の
機械的ショックを回避することができないという問題が
あった。そこで本発明は、速度制御とトルク制御の相互
の切替中に、上位コントローラから受けている切替後の
設定値と切替後の制御量のそれぞれ最新の信号に基づい
て速度指令またはトルク指令を徐々に補正していき、簡
単な構成にして切替完了時のショックを回避して滑らか
なものとする切替方法を提供することを目的とする。
は、上記のように、切替開始点における切替前の指令値
を一旦記憶し、切替後の指令値との間を直線補間してい
るので、記憶手段と補間演算のための演算器が必要にな
って複雑になるという欠点があった。また、補間演算す
る直前に２つの指令値を記憶し、記憶した値に基づいて
演算しているため、稼働状況によっては制御装置の切替
中に指令信号が変動すると、切替が完了する頃には補間
された設定値と実際の制御量に差が生じ、切替完了時の
機械的ショックを回避することができないという問題が
あった。そこで本発明は、速度制御とトルク制御の相互
の切替中に、上位コントローラから受けている切替後の
設定値と切替後の制御量のそれぞれ最新の信号に基づい
て速度指令またはトルク指令を徐々に補正していき、簡
単な構成にして切替完了時のショックを回避して滑らか
なものとする切替方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、速度制御系とトルク制御系を備えたサー
ボ制御装置が、上位コントローラの指令を受けて速度制
御とトルク制御の切替えをする時のサーボ制御装置の切
替方法において、速度制御からトルク制御へ切替える時
は、上位コントローラのトルク指令と速度制御ループの
トルク指令の差を（１／ＪＳ）の伝達特性を持つ演算器
を介して補正信号とし、該補正信号を上位コントローラ
の速度指令に加算し、前記差の信号が所定量より小さく
なるとトルク制御への移行をすませて切替を完了し、ト
ルク制御から速度制御へ切替える時は、上位コントロー
ラの速度指令と速度検出信号の差を速度制御器の関数に
対応した伝達特性を持つ演算器を介して補正信号とし、
該補正信号を上位コントローラのトルク指令に加算し、
前記差の信号が所定量より小さくなると速度制御への移
行をすませるようにしたのである。
め、本発明は、速度制御系とトルク制御系を備えたサー
ボ制御装置が、上位コントローラの指令を受けて速度制
御とトルク制御の切替えをする時のサーボ制御装置の切
替方法において、速度制御からトルク制御へ切替える時
は、上位コントローラのトルク指令と速度制御ループの
トルク指令の差を（１／ＪＳ）の伝達特性を持つ演算器
を介して補正信号とし、該補正信号を上位コントローラ
の速度指令に加算し、前記差の信号が所定量より小さく
なるとトルク制御への移行をすませて切替を完了し、ト
ルク制御から速度制御へ切替える時は、上位コントロー
ラの速度指令と速度検出信号の差を速度制御器の関数に
対応した伝達特性を持つ演算器を介して補正信号とし、
該補正信号を上位コントローラのトルク指令に加算し、
前記差の信号が所定量より小さくなると速度制御への移
行をすませるようにしたのである。
【０００５】
【発明の実施の形態】上記手段により、速度制御とトル
ク制御の相互の切替中に、上位コントローラから受けて
いる切替後の設定値の切替中の信号と、切替中の制御量
とに基づいて、切替中の指令値を補正するので、切替完
了点では指令値と切替後の設定値との差が無くなり、滑
らかに切替えることができる。以下、本発明の切替方法
を実施する具体的な実施例について図に基づいて説明す
る。図１は本発明の方法を適用した第１実施例を示す構
成図であり、図２、図３は切替時の動作説明図である。
図１において、１は電動機であり、２は該電動機１の速
度を検出する速度検出器、３は前記電動機１に電流を供
給する電流増幅器、４は該電流増幅器３に電流指令を与
えるトルク制御器、５は比例積分演算を行う前記トルク
制御器４に信号を与える速度制御器、６は速度制御とト
ルク制御の切替を行う切替制御器、７１は図示しない上
位コントローラのトルク指令Ｔref-inと前記切替制御器
６の信号ΔＴref を加算する加算器、７２は図示しない
上位コントローラの速度指令ωref-inと前記切替制御器
６の信号Δωref を加算する加算器、７３は該加算器７
２の信号から前記速度検出器２の信号ωを減算する減算
器、８は前記速度制御器５と前記加算器７１の何れかの
信号を前記トルク制御器４に与える切替スイッチであ
る。また、６１は図示しない上位コントローラの切替指
令と後述する減算器６２、６３の出力とを受けて前記切
替スイッチ８の切替と後述するスイッチ６４、６５のオ
ン、オフ指令を出力するスイッチコントローラ、６２は
前記トルク指令Ｔref-inから前記速度制御器５の信号Ｔ
ref を減算する減算器、６３は前記速度指令ωref-inか
ら前記速度検出器２の信号ωを減算する減算器、６４は
前記スイッチコントローラ６１の信号を受けて前記減算
器６２の出力と後述する第１の演算器６６との接続をオ
ン、オフするスイッチ、６５は前記スイッチコントロー
ラ６１の信号を受けて前記減算器６３の出力と後述する
第２の演算器６７との接続をオン、オフするスイッチ、
６６は前記スイッチ６４を介して前記減算器６２の信号
を受け（１／ＪＳ）の伝達関数の演算をして前記加算器
７２に信号Δωref を与える第１の演算器、６７は前記
スイッチ６５を介して前記減算器６３の信号を受け（Ｋ
（１＋１／Ｔi Ｓ））の伝達関数の演算をして前記加算
器７１に信号ΔＴref を与える第２の演算器である。こ
こに、Ｊはモータと負荷のイナーシャ、Ｓはラプラス演
算子、Ｋは速度ループ定数、Ｔｉは速度ループ積分時定
数である。なお、トルク制御の速度への伝達関数は、ω
＝（１／ＪＳ）・ τ なので Δω＝（１／ＪＳ）・ΔＴs 速度制御のトルク制御への伝達関数は、Ｔref ＝Ｋ（１
＋１／Ｔi Ｓ）・ ωrefなのでモデル化して次のように
補正している。 ΔＴref ＝Ｋ（１＋１／Ｔi Ｓ）・Δω 以上のような構成のもとで図１と図２、図３とを用いて
その動作を説明する。まず速度制御からトルク制御に切
替える場合について説明する。切替前の速度制御を行っ
ている時は、切替制御器６のスイッチコントローラ６１
はスイッチ６４をオフに指令しているため第１の演算器
６６の出力Δωref がゼロとなっており、図示しない上
位コントローラの速度指令ωref-inを入力した加算器７
２は、そのまま出力し、減算器７３の入力となってい
る。一方、該入力から速度検出器２の信号ωを減算して
速度制御器５の入力としている。速度制御器５の出力は
切替スイッチ８を介してトルク制御器４に入力されてお
り、電流増幅器３を介して電動機１を回転させる。この
ように減算器７３で速度指令ωref-inと速度検出信号ω
を比較し、その差に基づいて差を小さくするよう速度制
御器５が働いているので、ωはωref-inとほぼ同じにな
っている。このような状態で上位コントローラからトル
ク制御への切替指令がスイッチコントローラ６１に与え
られるとスイッチ６４の接点を閉じる。この時、上位コ
ントローラのトルク指令Ｔref-inと速度制御ループのト
ルク指令Ｔref の差が減算器６２の出力となって第１の
演算器６６の入力となるので、第１の演算器６６の出力
は伝達特性（１／ＪＳ）に応じて徐々に大きくなろうと
する。この第１の演算器６６の出力Δωref は加算器７
２の一方の入力となってωref-inに加算されるので速度
指令は徐々に大きくなろうとする。このように速度制御
の速度指令が大きくなろうとして上記動作を繰り返すの
で、減算器６２の出力Ｔref-in−Ｔref とω、Ｔref は
図２に示す切替開始点以降の動作を示す。そして、上位
コントローラのトルク指令Ｔref-inと速度制御のトルク
指令Ｔref-inが限りなく近づいていくので、これが所定
の大きさより小さくなるとスイッチコントローラ６１は
切替スイッチ８を上側に切替え、スイッチ６４をオフに
してトルク制御への切替を完了する。次にトルク制御か
ら速度制御に切り替える場合について説明する。切替前
のトルク制御を行っている時は、切替制御器６のスイッ
チコントローラ６１はスイッチ６５をオフに指令してい
るため第２の演算器６７の出力ΔＴref がゼロとなって
おり、図示しない上位コントローラのトルク指令Ｔref-
inを入力した加算器７１は、そのまま出力し、切替スイ
ッチ８を介してトルク制御器４に入力されており、電流
増幅器３を介して電動機１を回転させる。このように上
位コントローラのトルク指令Ｔref-inがトルク制御器４
に入力されるので、これに見合った電流が電動機１に供
給されて指令に応じたトルクを出力する。このような状
態で上位コントローラから速度制御への切替指令がスイ
ッチコントローラ６１に与えられると、スイッチ６５の
接点を閉じる。この時、上位コントローラの速度指令ω
ref-inと速度検出器２の速度信号ωの差が減算器６３の
出力となって第２の演算器６７の入力となるので、第２
の演算器６７の出力は伝達特性（Ｋ（１＋１／Ｔｉ
Ｓ））に応じて徐々に大きくなろうとする。この第２の
演算器６７の出力ΔＴref は加算器７１の一方の入力と
なってＴref-inに加算されるのでトルク指令は徐々に大
きくなろうとする。このようにトルク制御のトルク指令
が大きくなろうとして上記動作を繰り返すので、切替後
の電動機１が加速して速度が上昇し、減算器６３の出力
ωref-in−ωref とＴref 、ωは図３に示す切替開始点
以降の動作を示す。この動作を繰り返していき、速度が
上昇して速度検出器２の信号ωも上昇すると、上位コン
トローラのトルク指令Ｔref-inと速度制御のトルク指令
Ｔref-inが近づくので速度制御器５の働きでトルク指令
Ｔref が減少する。この動作を繰り返すと図３の切替終
了点に近づいていくので、これが所定の大きさより小さ
くなるとスイッチコントローラ６１は切替スイッチ８を
下側に切替え、スイッチ６５をオフにして速度制御への
切替を完了する。以上の実施例ではスイッチコントロー
ラ６１、減算器６２、６３、スイッチ６４、６５、第１
の演算器６６、第２の演算器６７を切替制御器６の構成
要素とする場合で本発明の方法を説明したが、加算器７
１、７２、減算器７３、切替スイッチ８を切替制御器６
に含めたり、速度制御器５、トルク制御器４を切替制御
器６に含めたりしても同じであることは言うまでもな
い。次に、第２の実施例を図４を用いて説明する。図４
が図１と異なる点は、トルクの信号Ｔref を速度制御器
５の出力の信号を用いていたものに代えて、電流増幅器
３が電動機１に供給する電流を電流センサ９を用いて検
出し、トルクに換算するものであり、そのほかの構成は
図１と同じである。この場合、電動機１の電流がトルク
に対応することから正確な切替制御を行うことができ
る。以上の実施例では、速度制御器５が比例積分演算す
る場合について説明したので第２の演算器６７は比例積
分演算する関数器となっていたが、本願趣旨に従がうの
であればこの演算に限定されるものではない。すなわ
ち、第２の演算器６７の演算内容は速度制御器５に対応
したものであればよく、実施例と同様のスムーズな切替
をすることができる。
ク制御の相互の切替中に、上位コントローラから受けて
いる切替後の設定値の切替中の信号と、切替中の制御量
とに基づいて、切替中の指令値を補正するので、切替完
了点では指令値と切替後の設定値との差が無くなり、滑
らかに切替えることができる。以下、本発明の切替方法
を実施する具体的な実施例について図に基づいて説明す
る。図１は本発明の方法を適用した第１実施例を示す構
成図であり、図２、図３は切替時の動作説明図である。
図１において、１は電動機であり、２は該電動機１の速
度を検出する速度検出器、３は前記電動機１に電流を供
給する電流増幅器、４は該電流増幅器３に電流指令を与
えるトルク制御器、５は比例積分演算を行う前記トルク
制御器４に信号を与える速度制御器、６は速度制御とト
ルク制御の切替を行う切替制御器、７１は図示しない上
位コントローラのトルク指令Ｔref-inと前記切替制御器
６の信号ΔＴref を加算する加算器、７２は図示しない
上位コントローラの速度指令ωref-inと前記切替制御器
６の信号Δωref を加算する加算器、７３は該加算器７
２の信号から前記速度検出器２の信号ωを減算する減算
器、８は前記速度制御器５と前記加算器７１の何れかの
信号を前記トルク制御器４に与える切替スイッチであ
る。また、６１は図示しない上位コントローラの切替指
令と後述する減算器６２、６３の出力とを受けて前記切
替スイッチ８の切替と後述するスイッチ６４、６５のオ
ン、オフ指令を出力するスイッチコントローラ、６２は
前記トルク指令Ｔref-inから前記速度制御器５の信号Ｔ
ref を減算する減算器、６３は前記速度指令ωref-inか
ら前記速度検出器２の信号ωを減算する減算器、６４は
前記スイッチコントローラ６１の信号を受けて前記減算
器６２の出力と後述する第１の演算器６６との接続をオ
ン、オフするスイッチ、６５は前記スイッチコントロー
ラ６１の信号を受けて前記減算器６３の出力と後述する
第２の演算器６７との接続をオン、オフするスイッチ、
６６は前記スイッチ６４を介して前記減算器６２の信号
を受け（１／ＪＳ）の伝達関数の演算をして前記加算器
７２に信号Δωref を与える第１の演算器、６７は前記
スイッチ６５を介して前記減算器６３の信号を受け（Ｋ
（１＋１／Ｔi Ｓ））の伝達関数の演算をして前記加算
器７１に信号ΔＴref を与える第２の演算器である。こ
こに、Ｊはモータと負荷のイナーシャ、Ｓはラプラス演
算子、Ｋは速度ループ定数、Ｔｉは速度ループ積分時定
数である。なお、トルク制御の速度への伝達関数は、ω
＝（１／ＪＳ）・ τ なので Δω＝（１／ＪＳ）・ΔＴs 速度制御のトルク制御への伝達関数は、Ｔref ＝Ｋ（１
＋１／Ｔi Ｓ）・ ωrefなのでモデル化して次のように
補正している。 ΔＴref ＝Ｋ（１＋１／Ｔi Ｓ）・Δω 以上のような構成のもとで図１と図２、図３とを用いて
その動作を説明する。まず速度制御からトルク制御に切
替える場合について説明する。切替前の速度制御を行っ
ている時は、切替制御器６のスイッチコントローラ６１
はスイッチ６４をオフに指令しているため第１の演算器
６６の出力Δωref がゼロとなっており、図示しない上
位コントローラの速度指令ωref-inを入力した加算器７
２は、そのまま出力し、減算器７３の入力となってい
る。一方、該入力から速度検出器２の信号ωを減算して
速度制御器５の入力としている。速度制御器５の出力は
切替スイッチ８を介してトルク制御器４に入力されてお
り、電流増幅器３を介して電動機１を回転させる。この
ように減算器７３で速度指令ωref-inと速度検出信号ω
を比較し、その差に基づいて差を小さくするよう速度制
御器５が働いているので、ωはωref-inとほぼ同じにな
っている。このような状態で上位コントローラからトル
ク制御への切替指令がスイッチコントローラ６１に与え
られるとスイッチ６４の接点を閉じる。この時、上位コ
ントローラのトルク指令Ｔref-inと速度制御ループのト
ルク指令Ｔref の差が減算器６２の出力となって第１の
演算器６６の入力となるので、第１の演算器６６の出力
は伝達特性（１／ＪＳ）に応じて徐々に大きくなろうと
する。この第１の演算器６６の出力Δωref は加算器７
２の一方の入力となってωref-inに加算されるので速度
指令は徐々に大きくなろうとする。このように速度制御
の速度指令が大きくなろうとして上記動作を繰り返すの
で、減算器６２の出力Ｔref-in−Ｔref とω、Ｔref は
図２に示す切替開始点以降の動作を示す。そして、上位
コントローラのトルク指令Ｔref-inと速度制御のトルク
指令Ｔref-inが限りなく近づいていくので、これが所定
の大きさより小さくなるとスイッチコントローラ６１は
切替スイッチ８を上側に切替え、スイッチ６４をオフに
してトルク制御への切替を完了する。次にトルク制御か
ら速度制御に切り替える場合について説明する。切替前
のトルク制御を行っている時は、切替制御器６のスイッ
チコントローラ６１はスイッチ６５をオフに指令してい
るため第２の演算器６７の出力ΔＴref がゼロとなって
おり、図示しない上位コントローラのトルク指令Ｔref-
inを入力した加算器７１は、そのまま出力し、切替スイ
ッチ８を介してトルク制御器４に入力されており、電流
増幅器３を介して電動機１を回転させる。このように上
位コントローラのトルク指令Ｔref-inがトルク制御器４
に入力されるので、これに見合った電流が電動機１に供
給されて指令に応じたトルクを出力する。このような状
態で上位コントローラから速度制御への切替指令がスイ
ッチコントローラ６１に与えられると、スイッチ６５の
接点を閉じる。この時、上位コントローラの速度指令ω
ref-inと速度検出器２の速度信号ωの差が減算器６３の
出力となって第２の演算器６７の入力となるので、第２
の演算器６７の出力は伝達特性（Ｋ（１＋１／Ｔｉ
Ｓ））に応じて徐々に大きくなろうとする。この第２の
演算器６７の出力ΔＴref は加算器７１の一方の入力と
なってＴref-inに加算されるのでトルク指令は徐々に大
きくなろうとする。このようにトルク制御のトルク指令
が大きくなろうとして上記動作を繰り返すので、切替後
の電動機１が加速して速度が上昇し、減算器６３の出力
ωref-in−ωref とＴref 、ωは図３に示す切替開始点
以降の動作を示す。この動作を繰り返していき、速度が
上昇して速度検出器２の信号ωも上昇すると、上位コン
トローラのトルク指令Ｔref-inと速度制御のトルク指令
Ｔref-inが近づくので速度制御器５の働きでトルク指令
Ｔref が減少する。この動作を繰り返すと図３の切替終
了点に近づいていくので、これが所定の大きさより小さ
くなるとスイッチコントローラ６１は切替スイッチ８を
下側に切替え、スイッチ６５をオフにして速度制御への
切替を完了する。以上の実施例ではスイッチコントロー
ラ６１、減算器６２、６３、スイッチ６４、６５、第１
の演算器６６、第２の演算器６７を切替制御器６の構成
要素とする場合で本発明の方法を説明したが、加算器７
１、７２、減算器７３、切替スイッチ８を切替制御器６
に含めたり、速度制御器５、トルク制御器４を切替制御
器６に含めたりしても同じであることは言うまでもな
い。次に、第２の実施例を図４を用いて説明する。図４
が図１と異なる点は、トルクの信号Ｔref を速度制御器
５の出力の信号を用いていたものに代えて、電流増幅器
３が電動機１に供給する電流を電流センサ９を用いて検
出し、トルクに換算するものであり、そのほかの構成は
図１と同じである。この場合、電動機１の電流がトルク
に対応することから正確な切替制御を行うことができ
る。以上の実施例では、速度制御器５が比例積分演算す
る場合について説明したので第２の演算器６７は比例積
分演算する関数器となっていたが、本願趣旨に従がうの
であればこの演算に限定されるものではない。すなわ
ち、第２の演算器６７の演算内容は速度制御器５に対応
したものであればよく、実施例と同様のスムーズな切替
をすることができる。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の方法を実施
する実施例の説明によれば、加算器や減算器、スイッチ
のほか、簡単な遅れ要素を用いて切替制御器を構成でき
るため、簡単な構成にして、速度制御とトルク制御の相
互のスムーズな切替をすることができる。従って、切替
制御をする電動機の制御装置の実用性を高める効果があ
る。
する実施例の説明によれば、加算器や減算器、スイッチ
のほか、簡単な遅れ要素を用いて切替制御器を構成でき
るため、簡単な構成にして、速度制御とトルク制御の相
互のスムーズな切替をすることができる。従って、切替
制御をする電動機の制御装置の実用性を高める効果があ
る。
【図１】本発明の第１実施例を示す構成図
【図２】動作説明図
【図３】動作説明図
【図４】本発明の第２実施例を示す構成図
１ 電動機 ２ 速度検出器 ３ 電流増幅器 ４ トルク制御器 ５ 速度制御器 ６ 切替制御器 ６１ スイッチコントローラ ６２、６３ 減算器 ６４、６５ スイッチ ６６ 第１の演算器 ６７ 第２の演算器 ７１、７２ 加算器 ７３ 減算器 ８ 切替スイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 速度制御系とトルク制御系を備えたサー
ボ制御装置が、上位コントローラの指令を受けて速度制
御とトルク制御の切替えをするサーボ制御装置の切替方
法において、速度制御からトルク制御へ切替える時は、
上位コントローラのトルク指令と速度制御ループのトル
ク指令の差を（１／ＪＳ）（ただし、Ｊはモータと負荷
のイナーシャ、Ｓはラプラス演算子である）の伝達特性
を持つ演算器を介して補正信号とし、該補正信号を上位
コントローラの速度指令に加算し、前記差の信号が所定
量より小さくなるとトルク制御への移行をすませて切替
を完了し、トルク制御から速度制御へ切替える時は、上
位コントローラの速度指令と速度検出信号の差を速度制
御器の関数に対応した伝達特性を持つ演算器を介して補
正信号とし、該補正信号を上位コントローラのトルク指
令に加算し、前記差の信号が所定量より小さくなると速
度制御への移行をすませて切替を完了することを特徴と
するサーボ制御装置の切替方法。 - 【請求項２】 速度制御からトルク制御へ切替える時
は、速度制御ループのトルク指令に代えて電動機のトル
ク検出信号とすることを特徴とする請求項１記載のサー
ボ制御装置の切替方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8257495A JPH1084686A (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | サーボ制御装置の切替方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8257495A JPH1084686A (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | サーボ制御装置の切替方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1084686A true JPH1084686A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=17307089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8257495A Pending JPH1084686A (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | サーボ制御装置の切替方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1084686A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6608459B2 (en) | 2000-12-11 | 2003-08-19 | Daihen Corp. | Method and device for servo-controlling DC motor |
| WO2011145366A1 (ja) * | 2010-05-17 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| JP2018143078A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
-
1996
- 1996-09-06 JP JP8257495A patent/JPH1084686A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6608459B2 (en) | 2000-12-11 | 2003-08-19 | Daihen Corp. | Method and device for servo-controlling DC motor |
| WO2011145366A1 (ja) * | 2010-05-17 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| CN102893513A (zh) * | 2010-05-17 | 2013-01-23 | 三菱电机株式会社 | 马达控制装置 |
| JP5372249B2 (ja) * | 2010-05-17 | 2013-12-18 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| US8928267B2 (en) | 2010-05-17 | 2015-01-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor controller |
| JP2018143078A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
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