JP3000850B2 - 電子カム - Google Patents
電子カムInfo
- Publication number
- JP3000850B2 JP3000850B2 JP6105086A JP10508694A JP3000850B2 JP 3000850 B2 JP3000850 B2 JP 3000850B2 JP 6105086 A JP6105086 A JP 6105086A JP 10508694 A JP10508694 A JP 10508694A JP 3000850 B2 JP3000850 B2 JP 3000850B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- speed
- acceleration
- error signal
- cam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、瞬時の位置，速度およ
び加速度が規定されるような駆動対象部（負荷）を電気
的なカム動作により自動制御する電子カムに関する。
び加速度が規定されるような駆動対象部（負荷）を電気
的なカム動作により自動制御する電子カムに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、液状の食品の充填，プロッター
キャリッジの駆動，プロッターペンのＵＰ／ＤＯＷＮ駆
動，ウェーハレジストコーター等のスピンドライブ等の
駆動対象部（負荷）は図８に示すように瞬時（ｔ）にお
ける状態が曲線ｆ（ｔ）のように変化する。このため、
その変化に応じて時間的な負荷制御が必要になる。機械
動作系の場合、このような制御はカムを用いて行われる
が、前記した負荷の場合はカム曲線に従って電気的に自
動制御することが行われている。
キャリッジの駆動，プロッターペンのＵＰ／ＤＯＷＮ駆
動，ウェーハレジストコーター等のスピンドライブ等の
駆動対象部（負荷）は図８に示すように瞬時（ｔ）にお
ける状態が曲線ｆ（ｔ）のように変化する。このため、
その変化に応じて時間的な負荷制御が必要になる。機械
動作系の場合、このような制御はカムを用いて行われる
が、前記した負荷の場合はカム曲線に従って電気的に自
動制御することが行われている。
【０００３】一般的に、図９に示すように、横軸に時間
（ｔ）をとり、縦軸に速度（Ｖ）をとり、図示のような
速度指令曲線を用いた場合には、図１０のような階段的
もしくは不連続的な加速度（Ａ）を示す曲線となる。こ
の場合、例えば負荷側の制御を図９の実線で示す速度指
令曲線により実行しようとしても、実際上は点線で示す
ように時間遅れと速度変動が生じ所定の動作制御が出来
なくなる問題点があった。また、前記したように図９の
速度指令曲線の場合には、例え理論通りに動作されたと
しても加速度が不連続的であり、円滑な動作が出来ない
問題点がある。また、電気的にカム曲線を用いる動作指
令は図１１に示すように位置指令をパルス列に分周して
速度制御する制御方式が採用される。この方式は一般に
オープンループ制御のためフィードバックをかけること
が出来ない。そのため、時間遅れや速度変動を制するこ
とは出来ない。一方、図９の代りに図１２に示すような
滑らかなカム曲線により速度指令を形成し、かつ速度偏
差方式を採用した場合でも、点線で示すようにカム曲線
の始点，終点近傍の偏差量が小さいため、サーボをかけ
ても時間遅れや速度変動を圧縮する効果は小さい。
（ｔ）をとり、縦軸に速度（Ｖ）をとり、図示のような
速度指令曲線を用いた場合には、図１０のような階段的
もしくは不連続的な加速度（Ａ）を示す曲線となる。こ
の場合、例えば負荷側の制御を図９の実線で示す速度指
令曲線により実行しようとしても、実際上は点線で示す
ように時間遅れと速度変動が生じ所定の動作制御が出来
なくなる問題点があった。また、前記したように図９の
速度指令曲線の場合には、例え理論通りに動作されたと
しても加速度が不連続的であり、円滑な動作が出来ない
問題点がある。また、電気的にカム曲線を用いる動作指
令は図１１に示すように位置指令をパルス列に分周して
速度制御する制御方式が採用される。この方式は一般に
オープンループ制御のためフィードバックをかけること
が出来ない。そのため、時間遅れや速度変動を制するこ
とは出来ない。一方、図９の代りに図１２に示すような
滑らかなカム曲線により速度指令を形成し、かつ速度偏
差方式を採用した場合でも、点線で示すようにカム曲線
の始点，終点近傍の偏差量が小さいため、サーボをかけ
ても時間遅れや速度変動を圧縮する効果は小さい。
【０００４】一方、電気的なカム制御に関する公知資料
として、例えば、特開昭５８−２２２３０６号公報の
「プログラマブルカム装置」や、特開昭６３−１１３６
０２号公報の「電子カム出力装置」や、特開平１−２９
０００５号公報の「電子式カムスイッチ」や、特開平２
−６６６０２号公報および特開平３−１１６２０３号公
報の「プログラマブルカムスイッチ装置」や、特開平３
−１５８９０４号公報および特開平３−１９４６０２号
公報の「電子式カムスイッチ装置」等の技術が挙げられ
る。これ等はいずれも出力信号の精度向上や伝達効率の
向上を目的としているが、サーボ制御としては位置およ
び速度制御の範囲に止まっている。
として、例えば、特開昭５８−２２２３０６号公報の
「プログラマブルカム装置」や、特開昭６３−１１３６
０２号公報の「電子カム出力装置」や、特開平１−２９
０００５号公報の「電子式カムスイッチ」や、特開平２
−６６６０２号公報および特開平３−１１６２０３号公
報の「プログラマブルカムスイッチ装置」や、特開平３
−１５８９０４号公報および特開平３−１９４６０２号
公報の「電子式カムスイッチ装置」等の技術が挙げられ
る。これ等はいずれも出力信号の精度向上や伝達効率の
向上を目的としているが、サーボ制御としては位置およ
び速度制御の範囲に止まっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記したような負荷を
円滑に制御するにはカム曲線を使用することが必要であ
り、特に図２に示す滑らかなＳ−ｔ曲線（位置時間曲
線）のカム曲線を採用することが望ましい。この場合Ｖ
−ｔ曲線（速度時間曲線）は図３のようになり、Ａ−ｔ
曲線（加速度時間曲線）は図４のようになり、いずれも
円滑なカム曲線となる。一方、図５に示すように基準軸
パルス信号により自動制御を行う場合でも、白地のパル
スで示す周波数ω1のパルス信号に対し、黒地の補間パ
ルスを挿入する偏差方式を採用すると滑らかな曲線を再
現することが可能になる。
円滑に制御するにはカム曲線を使用することが必要であ
り、特に図２に示す滑らかなＳ−ｔ曲線（位置時間曲
線）のカム曲線を採用することが望ましい。この場合Ｖ
−ｔ曲線（速度時間曲線）は図３のようになり、Ａ−ｔ
曲線（加速度時間曲線）は図４のようになり、いずれも
円滑なカム曲線となる。一方、図５に示すように基準軸
パルス信号により自動制御を行う場合でも、白地のパル
スで示す周波数ω1のパルス信号に対し、黒地の補間パ
ルスを挿入する偏差方式を採用すると滑らかな曲線を再
現することが可能になる。
【０００６】図６に示すＶ−ｔ線図の場合、時間遅れの
始点はａ点である。一方、図７に示すように図６のＶ−
ｔ線図に対応するＡ−ｔ線図においては時間遅れの生じ
る始点はｂ点である。図６，図７とを比較するとｂ点の
方かａ点よりも先行する。また、図６のＶ−ｔ線図では
速度変動をｃ点で捉える場合、これに対応する加速度変
動は図７に示すようにｃ点よりも先のｄ点で捉えること
が出来る。以上のことから制御対象として加速度を採用
することにより速度を制御対象とするよりも応答の早い
制御をすることが出来る。
始点はａ点である。一方、図７に示すように図６のＶ−
ｔ線図に対応するＡ−ｔ線図においては時間遅れの生じ
る始点はｂ点である。図６，図７とを比較するとｂ点の
方かａ点よりも先行する。また、図６のＶ−ｔ線図では
速度変動をｃ点で捉える場合、これに対応する加速度変
動は図７に示すようにｃ点よりも先のｄ点で捉えること
が出来る。以上のことから制御対象として加速度を採用
することにより速度を制御対象とするよりも応答の早い
制御をすることが出来る。
【０００７】本発明は、以上の事情に鑑みて創案された
ものであり、負荷側の要求に対応し得る円滑な応答が時
間遅れ等を生じることなく出来、特別なリミッタ回路や
ダンパ回路等を用いることなくコストダウンが可能にな
る電子カムを提供することを目的とする。
ものであり、負荷側の要求に対応し得る円滑な応答が時
間遅れ等を生じることなく出来、特別なリミッタ回路や
ダンパ回路等を用いることなくコストダウンが可能にな
る電子カムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するために、与えられたカム曲線に応じて駆動対象
部（負荷）を駆動し電気的にカム動作を再現する電子カ
ムであって、前記負荷を駆動する駆動信号を出力する増
幅器（アンプ）と、前記負荷の変位を検出してパルス信
号を出力するパルスゼネレータ（ＰＧ）と、前記カム曲
線に基づき位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および
加速度指令値（Ａ）を供給する演算手段と、前記パルス
信号の積分値と前記位置指令値を比較して位置誤差信号
を生成する第１比較器と、前記パルス信号と前記速度指
令値を比較して速度誤差信号を生成する第２比較器と、
前記パルス信号の微分値と前記加速度指令値を比較して
加速度誤差信号を生成する第３比較器を有しており、前
記位置誤差信号，速度誤差信号および加速度誤差信号を
総合して前記増幅器に入力し前記駆動信号のフィードバ
ック制御を行う電子カムを構成するものである。更に、
前記演算手段は、任意のカム曲線に応じて前記位置指令
値，速度指令値および加速度指令値を作成するものであ
り、前記演算手段は、基準軸回転速度が常速よりも低い
ときにパルス信号に補間パルスを挿入することを特徴と
するものである。
達成するために、与えられたカム曲線に応じて駆動対象
部（負荷）を駆動し電気的にカム動作を再現する電子カ
ムであって、前記負荷を駆動する駆動信号を出力する増
幅器（アンプ）と、前記負荷の変位を検出してパルス信
号を出力するパルスゼネレータ（ＰＧ）と、前記カム曲
線に基づき位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および
加速度指令値（Ａ）を供給する演算手段と、前記パルス
信号の積分値と前記位置指令値を比較して位置誤差信号
を生成する第１比較器と、前記パルス信号と前記速度指
令値を比較して速度誤差信号を生成する第２比較器と、
前記パルス信号の微分値と前記加速度指令値を比較して
加速度誤差信号を生成する第３比較器を有しており、前
記位置誤差信号，速度誤差信号および加速度誤差信号を
総合して前記増幅器に入力し前記駆動信号のフィードバ
ック制御を行う電子カムを構成するものである。更に、
前記演算手段は、任意のカム曲線に応じて前記位置指令
値，速度指令値および加速度指令値を作成するものであ
り、前記演算手段は、基準軸回転速度が常速よりも低い
ときにパルス信号に補間パルスを挿入することを特徴と
するものである。
【０００９】
【作用】演算手段は負荷側の要求に応じた任意のカム曲
線に基づいて位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）およ
び加速度指令値（Ａ）を供給する。なお、これ等の信号
は増幅されて負荷側に供給される。一方、負荷側では負
荷の実際の変位を検出してパルスゼネレータ（ＰＧ）か
ら周波数ωのパルス信号を出力する。演算手段側には、
第１比較器乃至第３比較器が設けられ、前記パルス信号
の積分値と位置指令値，パルス信号と速度指令値，パル
ス信号の微分値と加速度指令値とを比較し、その位置誤
差信号，速度誤差信号，加速度誤差信号を生成する。こ
れ等の誤差信号によって負荷側に供給される駆動信号が
フィードバック制御される。以上により、所定のカム曲
線どおりに負荷を駆動することが出来る。これにより円
滑な自動制御が特別なリミッタ回路等の電気回路を用い
ることなく行われる。また、本発明の演算手段は基準軸
回転速度が常速よりも低いときに補間パルスを挿入する
ように構成されているため、少なくとも間欠動作は生じ
ない。
線に基づいて位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）およ
び加速度指令値（Ａ）を供給する。なお、これ等の信号
は増幅されて負荷側に供給される。一方、負荷側では負
荷の実際の変位を検出してパルスゼネレータ（ＰＧ）か
ら周波数ωのパルス信号を出力する。演算手段側には、
第１比較器乃至第３比較器が設けられ、前記パルス信号
の積分値と位置指令値，パルス信号と速度指令値，パル
ス信号の微分値と加速度指令値とを比較し、その位置誤
差信号，速度誤差信号，加速度誤差信号を生成する。こ
れ等の誤差信号によって負荷側に供給される駆動信号が
フィードバック制御される。以上により、所定のカム曲
線どおりに負荷を駆動することが出来る。これにより円
滑な自動制御が特別なリミッタ回路等の電気回路を用い
ることなく行われる。また、本発明の演算手段は基準軸
回転速度が常速よりも低いときに補間パルスを挿入する
ように構成されているため、少なくとも間欠動作は生じ
ない。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図１は同実施例の全体構成図である。
する。図１は同実施例の全体構成図である。
【００１１】図１に示すように、本実施例の電子カムで
は、演算手段としてＣＰＵ１を採用し、第１比較器とし
て減算器２とカウンタ３が対応し、第２比較器として減
算器４と速度周波数変換器（Ｖ／Ｆ）５が対応し、第３
比較器として減算器６と微分器７が対応する。前記減算
器２はデジタル／アナログ変換（Ｄ／Ａ）８、乗算器
９、加算器１０，加算器１１，増幅器（アンプ）１２を
介して負荷１３に連結する。前記減算器４は（Ｄ／Ａ）
１５および乗算器１６を介し加算器１０に連結する。ま
た、前記減算器６は（Ｄ／Ａ）１７および乗算器１８を
介し加算器１１に連結される。
は、演算手段としてＣＰＵ１を採用し、第１比較器とし
て減算器２とカウンタ３が対応し、第２比較器として減
算器４と速度周波数変換器（Ｖ／Ｆ）５が対応し、第３
比較器として減算器６と微分器７が対応する。前記減算
器２はデジタル／アナログ変換（Ｄ／Ａ）８、乗算器
９、加算器１０，加算器１１，増幅器（アンプ）１２を
介して負荷１３に連結する。前記減算器４は（Ｄ／Ａ）
１５および乗算器１６を介し加算器１０に連結する。ま
た、前記減算器６は（Ｄ／Ａ）１７および乗算器１８を
介し加算器１１に連結される。
【００１２】一方、演算手段のＣＰＵ１には負荷１３の
動作特性に応じた任意のカム曲線１９が入力され、ＣＰ
Ｕ１はカム曲線１９のカム曲線に基づき位置指令値
（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および加速度指令値（Ａ）を
前記減算器２，４，６にそれそれ入力する。
動作特性に応じた任意のカム曲線１９が入力され、ＣＰ
Ｕ１はカム曲線１９のカム曲線に基づき位置指令値
（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および加速度指令値（Ａ）を
前記減算器２，４，６にそれそれ入力する。
【００１３】負荷１３側には負荷１３の変位を検出して
周波数ωのパルス信号を発するＰＧ１４が設けられる。
ＰＧ１４からのパルス信号は前記カウンタ３，（Ｖ／
Ｆ）５，微分器６に入力される。一方、前記第１比較器
のカウンタ３は周波数ωを積分するもので減算器２側に
ωの積分値が入力される。（Ｖ／Ｆ）５は周波数ωを速
度に変換するものでその値は減算器４に入力される。ま
た微分器７は周波数ωを微分するものでその値は減算器
６に入力される。
周波数ωのパルス信号を発するＰＧ１４が設けられる。
ＰＧ１４からのパルス信号は前記カウンタ３，（Ｖ／
Ｆ）５，微分器６に入力される。一方、前記第１比較器
のカウンタ３は周波数ωを積分するもので減算器２側に
ωの積分値が入力される。（Ｖ／Ｆ）５は周波数ωを速
度に変換するものでその値は減算器４に入力される。ま
た微分器７は周波数ωを微分するものでその値は減算器
６に入力される。
【００１４】ＣＰＵ１には、速度指令値が常速よりも低
い場合にそれを補間する補間回路２１が連結される。
（Ｄ／Ａ）８は減算器２から出力された位置誤差信号を
Ｄ／Ａ変換する。（Ｄ／Ａ）１５は減算器４から出力さ
れる速度誤差信号をＤ／Ａ変換する。（Ｄ／Ａ）１７は
減算器６から出力される加速度誤差信号をＤ／Ａ変換す
る。乗算器９は（Ｄ／Ａ）８から出力された位置誤差信
号を所定のファクタで乗算処理する。乗算器１６は（Ｄ
／Ａ）１５から出力された速度誤差信号を所定のファク
タで乗算処理する。乗算器１８は（Ｄ／Ａ）１７から出
力された加速度誤差信号を所定のファクタで乗算処理す
る。加算器１０は乗算器９から出力される位置誤差信号
と、乗算器１６から出力される速度誤差信号を総合す
る。加算器１１は、更に乗算器１８から出力された加速
度誤差信号を該位置誤差信号および速度誤差信号と総合
する。アンプ１２は、この様にして総合された位置誤差
信号，速度誤差信号および加速度誤差信号に応答して駆
動信号を負荷１３に供給する。
い場合にそれを補間する補間回路２１が連結される。
（Ｄ／Ａ）８は減算器２から出力された位置誤差信号を
Ｄ／Ａ変換する。（Ｄ／Ａ）１５は減算器４から出力さ
れる速度誤差信号をＤ／Ａ変換する。（Ｄ／Ａ）１７は
減算器６から出力される加速度誤差信号をＤ／Ａ変換す
る。乗算器９は（Ｄ／Ａ）８から出力された位置誤差信
号を所定のファクタで乗算処理する。乗算器１６は（Ｄ
／Ａ）１５から出力された速度誤差信号を所定のファク
タで乗算処理する。乗算器１８は（Ｄ／Ａ）１７から出
力された加速度誤差信号を所定のファクタで乗算処理す
る。加算器１０は乗算器９から出力される位置誤差信号
と、乗算器１６から出力される速度誤差信号を総合す
る。加算器１１は、更に乗算器１８から出力された加速
度誤差信号を該位置誤差信号および速度誤差信号と総合
する。アンプ１２は、この様にして総合された位置誤差
信号，速度誤差信号および加速度誤差信号に応答して駆
動信号を負荷１３に供給する。
【００１５】次に、本実施例の作用を説明する。前記し
たように負荷１３側が要求する任意のカム曲線１９がＣ
ＰＵ１に入力される。ＣＰＵ１は補間回路２１を制御す
る一方減算器２，４，６に所定の位置指令値（Ｓ），速
度指令値（Ｖ），加速度指令値（Ａ）をそれぞれ入力す
る。
たように負荷１３側が要求する任意のカム曲線１９がＣ
ＰＵ１に入力される。ＣＰＵ１は補間回路２１を制御す
る一方減算器２，４，６に所定の位置指令値（Ｓ），速
度指令値（Ｖ），加速度指令値（Ａ）をそれぞれ入力す
る。
【００１６】一方、負荷１３側には負荷の変位を検出し
ＰＧ１４から実際の周波数ωのパルス信号を出力する。
この周波数ωのパルス信号はカウンタ３，（Ｖ／Ｆ）
５，微分器７にそれぞれ入力され、位置信号，速度信
号，加速度信号に変換される。減算器２，４，６はこれ
等の位置信号，速度信号，加速度信号とＣＰＵ１から供
給された位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ），加速度
指令値（Ａ）とをそれぞれ比較し、位置誤差信号，速度
誤差信号，加速度誤差信号を求める。これ等の誤差信号
は加算器１０，１１等により総合されアンプ１２で増幅
された後、負荷１３に入力される。以上の作用を繰り返
し行うとにより、負荷１３には位置遅れ、速度変動，加
速度変動のない動作指令が入力される。特に、本実施例
では、加速度指令値に基づくフィードバック制御を行う
ため、応答遅れがなく、任意のカム曲線に基づく負荷１
３側のコントロールが出来る。
ＰＧ１４から実際の周波数ωのパルス信号を出力する。
この周波数ωのパルス信号はカウンタ３，（Ｖ／Ｆ）
５，微分器７にそれぞれ入力され、位置信号，速度信
号，加速度信号に変換される。減算器２，４，６はこれ
等の位置信号，速度信号，加速度信号とＣＰＵ１から供
給された位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ），加速度
指令値（Ａ）とをそれぞれ比較し、位置誤差信号，速度
誤差信号，加速度誤差信号を求める。これ等の誤差信号
は加算器１０，１１等により総合されアンプ１２で増幅
された後、負荷１３に入力される。以上の作用を繰り返
し行うとにより、負荷１３には位置遅れ、速度変動，加
速度変動のない動作指令が入力される。特に、本実施例
では、加速度指令値に基づくフィードバック制御を行う
ため、応答遅れがなく、任意のカム曲線に基づく負荷１
３側のコントロールが出来る。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、次のような顕著な効果
を奏する。 １）カム曲線を指令値とし、負荷側の変位を検出したパ
ルス信号を基に、特に俊敏な加速度誤差信号により負荷
側のフィードバック制御を行うため、応答遅れのない正
確なカム動作が実現出来る。 ２）任意のカム曲線を採用することが出来るため、負荷
側の多岐の要求に対応出来る。 ３）カム曲線を基にするため無理な加速度が生じない。
それにより機械系又は電気回路の損傷が避けられる。 ４）加速度を基関数とするため、負荷側の任意の点の発
生力が制御出来る。 ５）補間パルスにより指令値を補完するため、低高速と
も滑らかな回転を得ることが出来る。 ６）従来技術のようにリミッタ回路やダンパ回路のよう
な制御回路が不要となり、その分コストダウンが図れ
る。
を奏する。 １）カム曲線を指令値とし、負荷側の変位を検出したパ
ルス信号を基に、特に俊敏な加速度誤差信号により負荷
側のフィードバック制御を行うため、応答遅れのない正
確なカム動作が実現出来る。 ２）任意のカム曲線を採用することが出来るため、負荷
側の多岐の要求に対応出来る。 ３）カム曲線を基にするため無理な加速度が生じない。
それにより機械系又は電気回路の損傷が避けられる。 ４）加速度を基関数とするため、負荷側の任意の点の発
生力が制御出来る。 ５）補間パルスにより指令値を補完するため、低高速と
も滑らかな回転を得ることが出来る。 ６）従来技術のようにリミッタ回路やダンパ回路のよう
な制御回路が不要となり、その分コストダウンが図れ
る。
【図１】本発明の一実施例の全体構成図。
【図２】カム曲線の一例を示すＳ−ｔ線図。
【図３】図２に基づくＶ−ｔ線図。
【図４】図３に基づくＡ−ｔ線図。
【図５】パルス信号の補間を示す波形パルス信号図。
【図６】Ｖ−ｔ線図における応答遅れを示す線図。
【図７】図６に対応するＡ−ｔ線図における応答遅れを
示す線図。
示す線図。
【図８】駆動対象部（負荷）の状態変化の一例を示す線
図。
図。
【図９】従来の直線型のＶ−ｔ線図。
【図１０】図９に対応するＡ−ｔ線図。
【図１１】従来のカム曲線におけるパルス信号指令を示
すパルス信号図。
すパルス信号図。
【図１２】従来のＶ−ｔ線図とその応答遅れを示す線
図。
図。
１ ＣＰＵ（演算手段） ２ 減算器 ３ カウンタ（積分器） ４ 減算器 ５ Ｖ／Ｆ（速度周波数変換器） ６ 減算器 ７ 微分器 ８ Ｄ／Ａ ９ 乗算器 １０ 加算器 １１ 加算器 １２ アンプ（増幅器） １３ 負荷（駆動対象部） １４ ＰＧ（パルスゼネレータ） １５ Ｄ／Ａ １６ 乗算器 １７ Ｄ／Ａ １８ 乗算器 １９ カム曲線 ２０ ＰＧ（パルスゼネレータ） ２１ 補間回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｇ０５Ｂ 19/407 Ｋ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 1/00 - 19/16
Claims (3)
- 【請求項１】 与えられたカム曲線に応じて駆動対象部
（負荷）を駆動し電気的にカム動作を再現する電子カム
であって、前記負荷を駆動する駆動信号を出力する増幅
器（アンプ）と、前記負荷の変位を検出してパルス信号
を出力するパルスゼネレータ（ＰＧ）と、前記カム曲線
に基づき位置指令値（Ｓ），速度指令値（Ｖ）および加
速度指令値（Ａ）を供給する演算手段と、前記パルス信
号の積分値と前記位置指令値を比較して位置誤差信号を
生成する第１比較器と、前記パルス信号と前記速度指令
値を比較して速度誤差信号を生成する第２比較器と、前
記パルス信号の微分値と前記加速度指令値を比較して加
速度誤差信号を生成する第３比較器を有しており、前記
位置誤差信号，速度誤差信号および加速度誤差信号を総
合して前記増幅器に入力し前記駆動信号のフィードバッ
ク制御を行うことを特徴とする電子カム。 - 【請求項２】 前記演算手段は、任意のカム曲線に応じ
て前記位置指令値，速度指令値および加速度指令値を作
成するものである請求項１の電子カム。 - 【請求項３】 前記演算手段は、基準軸回転速度が常速
よりも低いときにパルス信号に補間パルスを挿入するも
のである請求項１の電子カム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6105086A JP3000850B2 (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | 電子カム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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-
1994
- 1994-05-19 JP JP6105086A patent/JP3000850B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH07311609A (ja) | 1995-11-28 |
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