JP6648739B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ホイールシリンダ内にブレーキ液を供給する電動式のポンプを備える制動装置に適用される車両の制動制御装置に関する。

車両の制動装置として、ホイールシリンダとマスタシリンダとを繋ぐ液路に配置されている差圧調整弁と、当該液路における差圧調整弁よりもホイールシリンダ側にブレーキ液を供給するポンプと、ポンプの動力源である電動モータとを備えている装置が知られている。このような制動装置では、差圧調整弁に対する開度指示値とポンプのブレーキ液の吐出量との少なくとも一方を制御することで、マスタシリンダとホイールシリンダとの差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧を調整することができる。

特許文献１には、ホイールシリンダ内の液圧の目標値である液圧目標値が増大されたときにポンプのブレーキ液の吐出量を増大させる制動制御装置の一例が記載されている。この特許文献１に記載の制動制御装置では、液圧目標値が増大されたときには、液圧目標値の増大量が多いほど電動モータの回転速度の目標値が大きくなるように、同電動モータの回転速度の目標値が演算される。そして、このように演算された回転速度の目標値を基に電動モータの駆動が制御される。これにより、ポンプのブレーキ液の吐出量の増大によってホイールシリンダへのブレーキ液の供給量が増えるため、液圧目標値の増大に追随するようにホイールシリンダ内の液圧を増大させることができる。

特許第５８６６８１７号公報

ところで、特許文献１に記載の制動制御装置にあっては、液圧目標値の増大速度が高いほど、電動モータの回転速度の目標値の上昇速度が高くなる。また、一般的に、電動モータの回転速度が高いほど、電動モータの作動音が大きくなる。そのため、電動モータの回転速度が大きく変化すると、電動モータの作動音の大きさが大きく変化してしまうために車両の乗員が不快に感じるおそれがある。

このような電動モータの作動音の変動を抑制する方法として、電動モータの回転速度に対して上限を設け、回転速度の急上昇を抑えることが考えられる。しかしながら、この場合、液圧目標値の増大量が多いために電動モータの回転速度の目標値が上限を上回った場合、電動モータの回転速度を目標値まで上昇させることができない。その結果、電動モータの作動音の大きさの急変動を抑制することは可能であるものの、ホイールシリンダ内の液圧を液圧目標値まで増大させることができなかったり、当該液圧を液圧目標値まで増大させるのに要する時間が長くなってしまったりし、当該液圧の制御性が低下してしまう。

すなわち、ホイールシリンダ内の液圧の制御性の低下を抑制しつつも、電動モータの作動音の変動を抑えて車両の乗員に不快感を与えにくくするという点で改善の余地がある。

上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、車輪に対して設けられているホイールシリンダにブレーキ液を供給するポンプと、ポンプの動力源である電動モータと、を備え、電動モータの回転速度を高くしてポンプのブレーキ液の吐出量を多くすることによってホイールシリンダ内の液圧を高くする車両の制動装置に適用される装置である。この制動制御装置の一態様は、所定の制御サイクル毎に電動モータの回転速度に対する指示値に基づいて電動モータを駆動させることで、ホイールシリンダ内の液圧を制御する液圧制御部と、ホイールシリンダ内の液圧の目標値である液圧目標値の増大量が多いほど電動モータの回転速度の目標値であるモータ速度目標値が大きくなるように、モータ速度目標値を制御サイクル毎に演算するモータ目標演算部と、電動モータの回転速度及びホイールシリンダ内の液圧の何れか一方の値の目標値から当該一方の値の実値を減じた差に応じた値である演算値を制御サイクル毎に導出する差演算部と、を備えている。そして、液圧制御部は、モータ目標演算部によって演算されたモータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値未満であるときには、電動モータの回転速度の実値の前回値を指示値の上限とし、且つ、モータ速度目標値が大きいほど指示値が大きくなるとともに、差演算部によって導出された演算値が大きいほど指示値が大きくなるように、当該指示値を導出する。

なお、ここでいう「実値」は、センサなどの検出系によって検出された値だけではなく、電動モータなどの制御態様を基に推定演算した値も含んだ概念である。
上記構成によれば、上記液圧目標値が増大されている場合、電動モータの回転速度の目標値は大きくなる。また、上記モータ速度目標値から電動モータの実値の回転速度を減じた差が大きいほど、又は、上記液圧目標値からホイールシリンダ内の液圧の実値を減じた差が大きいほど、上記演算値が大きくなる。そして、モータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値未満であるときには、電動モータの回転速度の実値の前回値を上回らない範囲で、指示値をモータ速度目標値よりも大きくすることができる。そのため、指示値がモータ速度目標値で保持される場合と比較し、ポンプのブレーキ液の吐出量が増える分、ホイールシリンダ内の液圧を液圧目標値まで増大させるのに要する時間が長くなりにくい。

電動モータの作動音の大きさが一定である場合、車両の乗員は、電動モータの作動音に対してそれほど不快に感じない。しかし、電動モータの作動音の大きさが急激に大きくなった場合、作動音の大きさが一定である場合と比較して車両の乗員は作動音に対して不快に感じやすい。この点、上記構成によれば、モータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値未満であるときには、指示値が電動モータの回転速度の実値の前回値を上回ることはない。そのため、電動モータの回転速度が急激に高くなることが抑制され、ひいては、電動モータの作動音の大きさが急激に大きくなることを抑制できる。

したがって、上記構成によれば、ホイールシリンダ内の液圧の制御性の低下を抑制しつつ、電動モータの作動音の大きさの変動に起因する不快感を車両の乗員に与えにくくすることができるようになる。

また、上記モータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値以上であるときには、ポンプのブレーキ液の吐出量を多くしないと、ホイールシリンダ内の液圧と液圧目標値との乖離が大きくなるおそれがある。そのため、液圧制御部は、モータ目標演算部によって演算されたモータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値以上であるときには、上記指示値を同モータ速度目標値と等しくすることが好ましい。この構成によれば、当該指示値を基に電動モータを駆動させることで、ポンプのブレーキ液の吐出量の増大が制限されない分、ホイールシリンダ内の液圧を早期に増大させることができる。そのため、ホイールシリンダ内の液圧と液圧目標値との乖離が大きくなることを抑制できるようになる。

なお、液圧目標値が減少されているということは、ホイールシリンダ内の液圧を減少させることを意味している。このようにホイールシリンダ内の液圧を減少させるときに、上記指示値がモータ速度目標値よりも大きい値に設定されると、液圧を減少させたいにも拘わらず、ポンプのブレーキ液の吐出量が増大補正されることとなり、ホイールシリンダ内の液圧を減少させにくくなる。そこで、指示値導出部は、モータ目標演算部によって演算されたモータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値未満であっても液圧目標値が減少していることを条件に、指示値を同モータ速度目標値と等しくすることが好ましい。この構成によれば、液圧目標値が減少されているときには、モータ速度目標値が電動モータの回転速度の実値の前回値未満であっても指示値がモータ速度目標値よりも大きくされない。この場合、ホイールシリンダ内の液圧を減少させるときにポンプのブレーキ液の吐出量が増大補正されることがなくなる分、当該液圧を減少させにくくなることを抑制できるようになる。

また、上記課題を解決するための車両の制動制御装置の一態様は、所定の制御サイクル毎に、電動モータの回転速度に対する指示値であるモータ速度指示値を導出し、モータ速度指示値に基づいて電動モータを駆動させることで、ホイールシリンダ内の液圧を制御する液圧制御部と、ホイールシリンダ内の液圧の目標値である液圧目標値の増大量が多いほどポンプのブレーキ液の吐出量の目標値であるポンプ吐出量目標値が大きくなるように、ポンプ吐出量目標値を制御サイクル毎に演算するポンプ目標演算部と、ポンプのブレーキ液の吐出量及びホイールシリンダ内の液圧の何れか一方の値の目標値から当該一方の値の実値を減じた差に応じた値である演算値を制御サイクル毎に導出する差演算部と、ポンプ目標演算部によって演算されたポンプ吐出量目標値と、差演算部によって導出された演算値とを基に、ポンプのブレーキ液の吐出量に対する指示値であるポンプ吐出量指示値を導出するポンプ指示値導出部と、を備えている。そして、液圧制御部は、ポンプ指示値導出部によって導出されたポンプ吐出量指示値が大きいほどモータ速度指示値が大きくなるように、モータ速度指示値を導出する。また、ポンプ指示値導出部は、ポンプ目標演算部によって演算されたポンプ吐出量目標値がポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値未満であるときには、ポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値をポンプ吐出量指示値の上限とし、且つ、ポンプ吐出量目標値が大きいほどポンプ吐出量指示値が大きくなるとともに、差演算部によって導出された演算値が大きいほどポンプ吐出量指示値が大きくなるように、当該ポンプ吐出量指示値を導出する。

上記構成によれば、上記液圧目標値が増大されている場合、ポンプ吐出量目標値は大きくなる。また、上記ポンプ吐出量目標値からポンプのブレーキ液の実値の吐出量を減じた差が大きいほど、又は、上記液圧目標値からホイールシリンダ内の液圧の実値を減じた差が大きいほど、上記演算値が大きくなる。そして、ポンプ吐出量目標値がポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値未満であるときには、ポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値を上回らない範囲で、ポンプ吐出量指示値をポンプ吐出量目標値よりも大きくすることができる。このように導出されたポンプ吐出量指示値がモータ速度指示値に変換され、このモータ速度指示値に基づいて電動モータの駆動が制御される。そのため、ポンプ吐出量指示値がポンプ吐出量目標値で保持される場合と比較し、ポンプのブレーキ液の吐出量が増える分、ホイールシリンダ内の液圧を液圧目標値まで増大させるのに要する時間が長くなりにくい。

また、上記構成によれば、ポンプ吐出量目標値がポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値未満であるときには、ポンプ吐出量指示値がポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値を上回ることはない。すなわち、ブレーキ液の吐出量が急激に多くなることを抑制できるため、電動モータの回転速度が急激に大きくなることを抑制できる。その結果、電動モータの作動音の大きさが急激に大きくなることを抑制できる。

したがって、上記構成によれば、ホイールシリンダ内の液圧の制御性の低下を抑制しつつ、電動モータ及びポンプの作動音の大きさの変動に起因する不快感を車両の乗員に与えにくくすることができるようになる。

車両の制動制御装置の第１の実施形態である制御装置を備える車両を示す概略構成図。 同制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、制動制御が実施されている場合のタイミングチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、制動制御が実施されている場合のタイミングチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、制動制御が実施されている場合のタイミングチャート。 車両の制動制御装置の第２の実施形態である制御装置と、同制御装置によって制御される制動アクチュエータとを示すブロック図。 同制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。

（第１の実施形態）
以下、車両の制動制御装置の第１の実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動制御装置である制御装置１００を備える車両が図示されている。車両は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して個別に設けられている複数（すなわち、車輪と同数）の制動機構２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄと、制動装置４０とを備えている。

各制動機構２０ａ〜２０ｄは、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ２１と、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体回転するディスクロータ２２と、ディスクロータ２２に近づく方向及び離れる方向に相対移動する摩擦材２３とをそれぞれ有している。そして、各制動機構２０ａ〜２０ｄでは、ホイールシリンダ２１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、ディスクロータ２２に摩擦材２３を押し付ける力、すなわち車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対する制動力をそれぞれ大きくすることができる。

制動装置４０は、運転者によって操作されるブレーキペダルなどの制動操作部材４１が連結されている液圧発生装置５０と、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することのできる制動アクチュエータ６０とを有している。なお、運転者が制動操作部材４１を操作することを「制動操作」といい、運転者が制動操作部材４１を操作する力のことを「制動操作力」ということもある。

液圧発生装置５０は、マスタシリンダ５１と、制動操作部材４１に入力された制動操作力を助勢するブースタ５２と、ブレーキ液が貯留されるリザーバタンク５３とを備えている。マスタシリンダ５１内では、ブースタ５２によって助勢された制動操作力が入力されると、当該制動操作力に応じた液圧であるＭＣ圧Ｐｍｃが発生する。

制動アクチュエータ６０には、２系統の液圧回路６１１，６１２が設けられている。第１の液圧回路６１１には、左前輪ＦＬに対応するホイールシリンダ２１と右後輪ＲＲに対応するホイールシリンダ２１とが接続されている。また、第２の液圧回路６１２には、右前輪ＦＲに対応するホイールシリンダ２１と左後輪ＲＬに対応するホイールシリンダ２１とが接続されている。そして、液圧発生装置５０から第１及び第２の液圧回路６１１，６１２にブレーキ液が流入されると、ホイールシリンダ２１にブレーキ液が供給される。

液圧回路６１１においてマスタシリンダ５１とホイールシリンダ２１とを接続する液路には、マスタシリンダ５１とホイールシリンダ２１との差圧を調整するための差圧調整弁６２が設けられている。また、第１の液圧回路６１１において差圧調整弁６２よりもホイールシリンダ２１側には、左前輪用の液路６３ａ及び右後輪用の液路６３ｄが設けられている。そして、こうした液路６３ａ，６３ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁６４と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁６５とが設けられている。なお、差圧調整弁６２は常開型のリニア電磁弁であり、保持弁６４は常開型の電磁弁であり、減圧弁６５は常閉型の電磁弁である。

また、第１の液圧回路６１１には、ホイールシリンダ２１から減圧弁６５を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６６と、電動モータ６７の駆動に基づき作動するポンプ６８とが接続されている。すなわち、電動モータ６７が、「ポンプ６８の動力源」である。リザーバ６６は、吸入用流路６９を介してポンプ６８に接続されるとともに、マスタ側流路７０を介して差圧調整弁６２よりもマスタシリンダ５１側の液路に接続されている。また、ポンプ６８は、供給用流路７１を介して差圧調整弁６２と保持弁６４との間の接続部位７２に接続されている。そのため、電動モータ６７が駆動している場合、ポンプ６８は、マスタシリンダ５１内のブレーキ液をリザーバ６６を介して汲み取り、当該ブレーキ液を接続部位７２に吐出する。

なお、第２の液圧回路６１２の構造は、第１の液圧回路６１１の構造とほぼ同一であるため、本明細書では、第２の液圧回路６１２の構造の説明については割愛するものとする。

次に、図１を参照し、制御装置１００について説明する。
図１に示すように、制御装置１００は、電動モータ６７の駆動、すなわちポンプ６８のブレーキ液の吐出量を制御するための機能部として、液圧推定部１０１、液圧目標演算部１０２、モータ速度演算部１０３、上限設定部１０４、モータ目標演算部１０５、差演算部１０６、積算部１０７及び液圧制御部１０８を有している。

液圧推定部１０１は、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを推定演算する。例えば、液圧推定部１０１は、マスタシリンダ５１内のＭＣ圧Ｐｍｃと、電動モータ６７の出力軸の回転速度である電動モータ６７の回転速度ＶＭｔと、差圧調整弁６２に対する開度指示値となどを基に演算することができる。この場合、ＷＣ圧Ｐｗｃは、ＭＣ圧Ｐｍｃが高いほど高くなり、且つ、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔが高いほど高くなり、且つ、差圧調整弁６２に対する開度指示値が小さいほど高くなる。

また、液圧推定部１０１は、差圧調整弁６２よりもマスタシリンダ５１側と差圧調整弁６２よりもホイールシリンダ２１側との差圧である制御液圧ＰｗｃＣも演算する。例えば、液圧推定部１０１は、推定演算したＷＣ圧ＰｗｃからＭＣ圧Ｐｍｃを減じた差を制御液圧ＰｗｃＣとすることができる。

液圧目標演算部１０２は、制御液圧ＰｗｃＣの目標値である制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒを演算する。この制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒは、「ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃに対する目標値」の一例である。例えば、液圧目標演算部１０２は、車両に対する制動力の目標値が大きいほど制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが高くなるように、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒを演算することができる。

モータ速度演算部１０３は、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔを演算する。例えば、モータ速度演算部１０３は、電動モータ６７に設けられているレゾルバから出力されている信号を基に回転速度ＶＭｔを演算することができる。すなわち、本実施形態では、モータ速度演算部１０３によって演算された回転速度ＶＭｔが、「回転速度の実値」の一例に相当する。

上限設定部１０４は、実施されている制動制御の種類に応じ、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔの上限値であるモータ速度上限値ＶＭｔＬを演算する。具体的には、障害物との衝突の回避を目的とした緊急の自動制動やアンチロックブレーキ制御などのように緊急度の高い制動制御が実施されている場合、上限設定部１０４は、モータ速度上限値ＶＭｔＬを比較的大きくする。一方、緊急度の低い制動制御が実施されている場合、上限設定部１０４は、緊急度の高い制動制御が実施されている場合よりもモータ速度上限値ＶＭｔＬを小さい値に設定する。なお、緊急度の低い制動制御として、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロールでの自動制動、及び、旋回時内側の駆動輪に制動力を付与して旋回時外側の駆動輪に伝達される駆動トルクを増大させるトルクベクタリング制御などを挙げることができる。

モータ目標演算部１０５は、液圧目標演算部１０２によって演算された制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒと、上限設定部１０４によって設定されたモータ速度上限値ＶＭｔＬとを基に、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔの目標値であるモータ速度目標値ＶＭｔＴｒを演算する。

差演算部１０６は、モータ目標演算部１０５によって演算されたモータ速度目標値ＶＭｔＴｒからモータ速度演算部１０３によって演算された電動モータ６７の回転速度ＶＭｔを減じた差である演算値ΔＶＭｔを導出する。

積算部１０７は、差演算部１０６によって演算された演算値ΔＶＭｔを積算した値である補正値Ｘを導出する。
液圧制御部１０８は、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔに対する指示値ＶＭｔＩを導出し、同指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７を駆動させることで、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃ、すなわち制御液圧ＰｗｃＣを制御する。指示値ＶＭｔＩが大きいほど、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔが高くなり、ひいては、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量が多くなる。

次に、図２を参照し、制動制御の実施時に電動モータ６７を駆動させるために制御装置１００が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、制動制御が実施されている間では所定の制御サイクル毎に実行される。

図２に示すように、本処理ルーチンにおいて、始めのステップＳ１１では、制動制御の開始時点からの本処理ルーチンの実行回数であるカウント数Ｎが「１」だけインクリメントされる。このカウント数Ｎは、制動制御の実施が終了して本処理ルーチンが実行されなくなると「０」にリセットされる。そして、次のステップＳ１２では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔ（Ｎ）がモータ速度演算部１０３によって演算される。続いて、ステップＳ１３において、液圧目標演算部１０２によって演算された制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が取得される。なお、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒは、本処理ルーチンと同じ制御サイクル毎に演算される。

そして、次のステップＳ１４では、モータ目標演算部１０５によって、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が必要液量ＦＶ（Ｎ）に変換される。必要液量ＦＶ（Ｎ）とは、制御液圧ＰｗｃＣを制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒと等しくするためにポンプ６８からホイールシリンダ２１に供給すべきブレーキの液量のことである。そのため、必要液量ＦＶ（Ｎ）は、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが高いほど多くなる。

続いて、ステップＳ１５において、モータ目標演算部１０５によって、必要液量ＦＶの変化量ΔＦＶが演算される。すなわち、本処理ルーチンを前回実行した際に導出された必要液量ＦＶを必要液量の前回値ＦＶ（Ｎ−１）とした場合、モータ目標演算部１０５は、ステップＳ１４で導出された必要液量ＦＶ（Ｎ）から必要液量の前回値ＦＶ（Ｎ−１）を減じた差を変化量ΔＦＶとする。

そして、次のステップＳ１６では、モータ目標演算部１０５によって、ポンプ６８の単位時間あたりの吐出量であるポンプ吐出量の目標値ＳｐＴｒが演算される。このポンプ吐出量の目標値ＳｐＴｒは、ポンプ６８から吐出されたブレーキ液のうち、差圧調整弁６２側に流れるブレーキ液の量をステップＳ１５で演算された必要液量の変化量ΔＦＶに加算することで導出することができる。なお、差圧調整弁６２側に流れるブレーキ液の量であるリリーフ量は、差圧調整弁６２に対する開度指示値が小さいほど、すなわち差圧調整弁６２で発生している電磁力が大きいほど少なくなる。続いて、ステップＳ１７において、上限設定部１０４によって設定されているモータ速度上限値ＶＭｔＬが取得される。

そして、次のステップＳ１８では、モータ速度演算部１０３によって、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が演算される。すなわち、モータ速度演算部１０３は、ステップＳ１６で演算されたポンプ吐出量の目標値ＳｐＴｒに変換係数Ｍを乗じた積をモータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦとする。この変換係数Ｍは、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量を電動モータ６７の回転速度に変換するための係数である。そして、モータ速度演算部１０３は、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦとモータ速度上限値ＶＭｔＬとを基に、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）を導出する。具体的には、モータ速度演算部１０３は、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦとモータ速度上限値ＶＭｔＬとのうちの小さい方の値をモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）とする。なお、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦは、上述したように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒの変化量に相当する必要液量の変化量ΔＦＶに応じた値である。したがって、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬ以下である場合、モータ速度演算部１０３は、必要液量の変化量ΔＦＶが多いほど、すなわち制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒの増大量が多いほど、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が大きくなるように、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）を演算することができる。

続いて、ステップＳ１９において、電動モータ６７の駆動が要求されているか否かが判定される。駆動が要求されている場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２０に移行される。次のステップＳ２０では、モータ速度目標値の前回値ＶＭｔＴｒ（Ｎ−１）から電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）を減じた差である演算値ΔＶＭｔ（Ｎ）が差演算部１０６によって導出される。モータ速度目標値の前回値ＶＭｔＴｒ（Ｎ−１）は、本処理ルーチンが前回実行されたときに導出されたモータ速度目標値ＶＭｔＴｒのことである。また、電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）は、本処理ルーチンが前回実行されたときに演算された回転速度ＶＭｔのことである。続いて、ステップＳ２１において、積算部１０７によって、補正値の前回値Ｘ（Ｎ−１）に演算値ΔＶＭｔ（Ｎ）を加算した和が補正値Ｘ（Ｎ）とされる。すなわち、ステップＳ２１では、演算値ΔＶＭｔの積算が行われる。そして、処理が後述するステップＳ２４に移行される。

その一方で、ステップＳ１９において、電動モータ６７の駆動が要求されていない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ２２に移行される。次のステップＳ２２では、演算値ΔＶＭｔ（Ｎ）が「０」と等しくされる。続いて、ステップＳ２３において、補正値Ｘ（Ｎ）が「０」と等しくされる。その後、処理が次のステップＳ２４に移行される。

ステップＳ２４において、液圧制御部１０８によって、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが演算される。すなわち、液圧制御部１０８は、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡを、ステップＳ１８で導出されたモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）と、ステップＳ２１又はステップＳ２３で導出された補正値Ｘ（Ｎ）との和と等しくする。続いて、ステップＳ２５において、液圧制御部１０８によって、ステップＳ１８で演算されたモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満であるか否かが判定される。モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上である場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、処理が後述するステップＳ２８に移行される。一方、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満である場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２６に移行される。

ステップＳ２６において、液圧制御部１０８によって、ステップＳ１３で取得された制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）以上であるか否かが判定される。制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）は、本処理ルーチンの前回実行時に取得された制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒのことである。そのため、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）以上であるときには、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少していると判定できない。一方、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）未満であるときには、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少していると判定できる。

そして、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）以上である場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２７に移行される。そして、ステップＳ２７では、液圧制御部１０８によって、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔに対する指示値ＶＭｔＩが導出される。具体的には、液圧制御部１０８は、ステップＳ２４で導出されたモータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡと、電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）とのうち、小さい方の値を指示値ＶＭｔＩとする。その後、処理が後述するステップＳ２９に移行される。

一方、ステップＳ２６において、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）未満である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ２８に移行される。

そして、ステップＳ２８において、液圧制御部１０８によって、電動モータ６７の回転速度に対する指示値ＶＭｔＩがステップＳ１８で演算されたモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）と等しくされる。その後、処理が次のステップＳ２９に移行される。

そして、ステップＳ２９において、液圧制御部１０８によって、ステップＳ２７又はステップＳ２８で導出された指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動が制御される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

次に、図３を参照し、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増大させたあとでＷＣ圧Ｐｗｃを保持する際の作用を効果とともに説明する。なお、図３に示す例では、制御液圧ＰｗｃＣ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃを制御するに際し、差圧調整弁６２の開度指示値は一定値で保持されているものとする。

図３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、第１のタイミングｔ１１から制動制御の実施が開始されると、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大される。すると、制動アクチュエータ６０では、ポンプ６８の作動、すなわち電動モータ６７の駆動が開始され、且つ、差圧調整弁６２の開度指示値が調整されるようになる。図３に示す例にあっては、第１のタイミングｔ１１から第３のタイミングｔ１３までの期間では制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されているため、必要液量の変化量ΔＦＶは「０」よりも大きくなる。そのため、演算されるモータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦが大きくなる。図３に示す例では、候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを上回る。その結果、第１のタイミングｔ１１から第３のタイミングｔ１３までの期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒがモータ速度上限値ＶＭｔＬと等しくなる。当該期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満にならないため、指示値ＶＭｔＩはモータ速度目標値ＶＭｔＴｒで保持される。そして、このような指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動が制御される。

なお、第１のタイミングｔ１１から第３のタイミングｔ１３までの期間では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔがモータ速度目標値ＶＭｔＴｒに向けて高くなっている。当該期間のうち、第１のタイミングｔ１１から第２のタイミングｔ１２までの期間では、回転速度ＶＭｔはモータ速度目標値ＶＭｔＴｒよりも低いため、演算値ΔＶＭｔは「０」よりも大きい。そのため、演算値ΔＶＭｔの積算値である補正値Ｘは次第に大きくなる。

そして、第３のタイミングｔ１３以降では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されるようになる。すると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」と等しくなるため、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦもまた「０」と等しくなる。このように候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを下回るようになると、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒは候補値ＶＭｔＴｒＦと等しくなる。

第３のタイミングｔ１３から第５のタイミングｔ１５までの期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満になる。しかも、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されない。したがって、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）に補正値Ｘ（Ｎ）を加算した和であるモータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡと、電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）とのうちの小さい方の値が指示値ＶＭｔＩとして導出される。すなわち、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）を指示値の上限とし、且つ、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が大きいほど指示値ＶＭｔＩが大きくなるとともに、演算値ΔＶＭｔ（Ｎ）が大きいほど指示値ＶＭｔＩが大きくなるように、指示値ＶＭｔＩが導出される。

なお、図３に示す例では、第３のタイミングｔ１３から第４のタイミングｔ１４までの期間では補正値Ｘが大きいため、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが、電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上になる。その結果、指示値ＶＭｔＩは回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）と等しくされる。このように指示値ＶＭｔＩを回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）と等しくしていると、図３（ｃ）に示すように補正値Ｘが徐々に小さくなる。そして、第４のタイミングｔ１４から第５のタイミングｔ１５までの期間では、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満となるため、指示値ＶＭｔＩはモータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡと等しくなる。すなわち、指示値ＶＭｔＩが徐々に小さくなる。

そして、第５のタイミングｔ１５では、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃが制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒに到達し、且つ、補正値Ｘが「０」と等しくなる。そのため、第５のタイミングｔ１５以降では、指示値ＶＭｔＩが「０」で保持される。その結果、電動モータ６７の駆動が停止され、ポンプ６８からブレーキ液が供給されなくなる。

本実施形態では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満であるときには、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）を上回らない範囲で、指示値ＶＭｔＩをモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）よりも大きくすることができる。そのため、指示値ＶＭｔＩをモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）と等しくする場合と比較し、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量が増大補正される分、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒまで増大させるのに要する時間が長くなりにくい。

しかも、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満であるときには、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）を上限としない場合と比較し、指示値ＶＭｔＩの急激な変動を抑えることができる。その結果、電動モータ６７の作動音の大きさの急激な変化を抑えることができる。

したがって、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃの制御性の低下を抑制しつつ、電動モータ６７の作動音の大きさの変動に起因する不快感を車両の乗員に与えにくくすることができる。

次に、図４を参照し、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増大させたあとにＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際の作用を効果とともに説明する。なお、図４に示す例では、制動制御の開始時点からＷＣ圧Ｐｗｃの減少が開始される時点までは差圧調整弁６２の開度指示値が一定値で保持されているものの、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際には開度指示値が徐々に増大されるものとする。

図４（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、第１のタイミングｔ２１から制動制御の実施が開始されると、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大される。すると、制動アクチュエータ６０では、ポンプ６８の作動、すなわち電動モータ６７の駆動が開始され、且つ、差圧調整弁６２の開度指示値が調整されるようになる。図４に示す例にあっては、第１のタイミングｔ２１から第２のタイミングｔ２２までの期間では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されているため、必要液量の変化量ΔＦＶは「０」よりも大きい。そして、演算されるモータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを上回る。その結果、第１のタイミングｔ２１から第２のタイミングｔ２２までの期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒがモータ速度上限値ＶＭｔＬと等しい。

なお、第１のタイミングｔ２１から第２のタイミングｔ２２までの期間では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔがモータ速度目標値ＶＭｔＴｒよりも低いため、演算値ΔＶＭｔは「０」よりも大きい。よって、補正値Ｘは次第に大きくなる。

そして、第２のタイミングｔ２２から第３のタイミングｔ２３までの期間では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持される。すると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」と等しくなるため、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦもまた「０」と等しくなる。このように候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを下回るようになると、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒは候補値ＶＭｔＴｒＦと等しくなる。

図４に示す例では、第２のタイミングｔ２２から第３のタイミングｔ２３までの期間では補正値Ｘが大きいため、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが、電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上になる。その結果、指示値ＶＭｔＩは回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）と等しい。また、第２のタイミングｔ２２から第３のタイミングｔ２３までの期間では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔがモータ速度目標値ＶＭｔＴｒよりも高いため、演算値ΔＶＭｔが負の値となる。その結果、図４（ｃ）に示すように、補正値Ｘが徐々に小さくなる。

そして、第３のタイミングｔ２３から第５のタイミングｔ２５までの期間では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが「０」に向けて徐々に減少される。このように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されている場合、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃが減少されることとなる。このようにＷＣ圧Ｐｗｃを減少させるときに指示値ＶＭｔＩをモータ速度目標値ＶＭｔＴｒよりも大きくすると、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量が増える分、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させにくくなる。この点、本実施形態では、第３のタイミングｔ２３から第４のタイミングｔ２４までの期間のように、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されているときには、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒが電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満であっても、指示値ＶＭｔＩは、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡではなく、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒと等しくされる。これにより、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量が過剰になることを抑制できる分、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを減少させにくくなることを抑制できる。

また、このようにホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを減少させるときに指示値ＶＭｔＩをモータ速度目標値ＶＭｔＴｒよりも大きくすることがなくなる分、電動モータ６７の消費電力の増大を抑制することができる。

なお、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔは第４のタイミングｔ２４で「０」と等しくなり、第４のタイミングｔ２４以降では回転速度ＶＭｔは「０」で保持される。そのため、補正値Ｘは、第３のタイミングｔ２３から第４のタイミングｔ２４までの期間では回転速度ＶＭｔの減少に連動して小さくなるものの、第４のタイミングｔ２４以降では保持される。そして、第５のタイミングｔ２５で、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが「０」と等しくなり、電動モータ６７の駆動が不要と判定される。その結果、補正値Ｘが「０」にリセットされる。

次に、図５を参照し、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増大させたあとにＷＣ圧Ｐｗｃを保持し、その後、ＷＣ圧Ｐｗｃをさらに増大させる際の作用を効果とともに説明する。なお、図５に示す例では、制御液圧ＰｗｃＣ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃを制御するに際し、差圧調整弁６２の開度指示値は一定値で保持されているものとする。

図５（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、第１のタイミングｔ３１から制動制御の実施が開始されると、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大される。すると、制動アクチュエータ６０では、ポンプ６８の作動、すなわち電動モータ６７の駆動が開始され、且つ、差圧調整弁６２の開度指示値が調整されるようになる。図５に示す例にあっては、第１のタイミングｔ３１から第２のタイミングｔ３２までの期間では制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されているため、必要液量の変化量ΔＦＶは「０」よりも大きい。そして、演算されるモータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを上回る。その結果、第１のタイミングｔ３１から第２のタイミングｔ３２までの期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒがモータ速度上限値ＶＭｔＬと等しい。

なお、第１のタイミングｔ３１から第２のタイミングｔ３２までの期間では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔがモータ速度目標値ＶＭｔＴｒに向けて高くなっている。そのため、当該期間では、演算値ΔＶＭｔは「０」よりも大きい。よって、補正値Ｘは次第に大きくなる。

そして、第２のタイミングｔ３２から第４のタイミングｔ３４までの期間では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持される。この場合、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」と等しいため、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦが「０」で保持される。このように候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを下回るようになると、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒは候補値ＶＭｔＴｒＦと等しくされる。

第２のタイミングｔ３２から第４のタイミングｔ３４までの期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満になり、且つ、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されない。さらに、第２のタイミングｔ３２から第３のタイミングｔ３３までの期間では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）に補正値Ｘ（Ｎ）を加算した和であるモータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）よりも大きい。そのため、第２のタイミングｔ３２から第３のタイミングｔ３３までの期間では、指示値ＶＭｔＩは、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）と等しい。

しかし、第３のタイミングｔ３３から第４のタイミングｔ３４までの期間では、補正値Ｘが小さいため、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以下となる。そのため、当該期間では、指示値ＶＭｔＩはモータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡと等しい。図５に示す例にあっては、当該期間では、モータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡが徐々に小さくなっているため、指示値ＶＭｔＩもまた徐々に小さくなる。

そして、第４のタイミングｔ３４以降では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが再び増大されるようになる。すると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」よりも大きくなるため、モータ速度目標値の候補値ＶＭｔＴｒＦが「０」よりも大きくなる。図５に示す例にあっては、候補値ＶＭｔＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを上回らない。

なお、第４のタイミングｔ３４以降では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上となる。そのため、指示値ＶＭｔＩは、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）と等しくされる。

すなわち、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上であるときには、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量を多くしないと、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃと制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒとの乖離が大きくなるおそれがある。そのため、本実施形態では、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上であるときには、指示値ＶＭｔＩがモータ速度目標値ＶＭｔＴｒと等しくされる。この場合、当該指示値ＶＭｔＩを、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）よりも大きい値に設定することができるため、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量の増大が制限されない分、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを早期に増大させることができる。したがって、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃと制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒとの乖離が大きくなることを抑制できる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・モータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）が電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）未満であるときには、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されていても、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）を上回らない範囲で、指示値ＶＭｔＩをモータ速度目標値ＶＭｔＴｒ（Ｎ）よりも大きくするようにしてもよい。例えば、回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）とモータ速度目標値の補正値ＶＭｔＴｒＡとのうちの小さい方の値を指示値ＶＭｔＩとするようにしてもよい。この場合、上記実施形態の場合と比較して電動モータ６７での消費電力が多少増大するものの、差圧調整弁６２の開度指示値を大きくすることでホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃの減少の遅れを抑制することができる。

・モータ速度目標値ＶＭｔＴｒが電動モータ６７の回転速度の前回値ＶＭｔ（Ｎ−１）以上であるときには、補正値Ｘ（Ｎ）が「０」よりも大きい場合、指示値ＶＭｔＩを、モータ速度目標値ＶＭｔＴｒに補正値Ｘ（Ｎ）を加算した和と、モータ速度上限値ＶＭｔＬとのうちの小さい方の値と等しくするようにしてもよい。

・差演算部１０６では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒからホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを減じた差を液圧差演算値として導出するようにしてもよい。この場合、液圧差演算値の演算に用いられたＷＣ圧Ｐｗｃが、「ＷＣ圧の実値」の一例に相当する。また、差演算部１０６では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒを液量に換算した値からＷＣ圧Ｐｗｃを液量に換算した値を減じた差を液量差演算値として導出するようにしてもよい。このような場合、差演算部１０６では、この液圧差演算値又は液量差演算値を電動モータ６７の回転速度に変換する変換処理を行うことで演算値ΔＶＭｔ（Ｎ）を導出することが好ましい。このように演算値ΔＶＭｔ（Ｎ）を演算しても、上記実施形態と同等の作用効果を得ることができる。

（第２の実施形態）
次に、車両の制動制御装置の第２の実施形態を図３〜図７に従って説明する。第２の実施形態では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔに対する指示値であるモータ速度指示値ＶＭｔＩの設定方法が第１の実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１の実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

図６には、本実施形態の制御装置１００Ａと、同制御装置１００Ａによって作動が制御される制動アクチュエータ６０とが図示されている。制動アクチュエータ６０は、第１の実施形態と同様に、ポンプ６８と、ポンプ６８の動力源である電動モータ６７と、差圧調整弁６２とを備えている。

図６に示すように、制御装置１００Ａは、電動モータ６７の駆動、すなわちポンプ６８のブレーキ液の吐出量を制御するための機能部として、液圧推定部１１１、液圧目標演算部１１２、モータ速度演算部１１３、ポンプ吐出量演算部１１４、ポンプ目標演算部１１５、差演算部１１６、積算部１１７、上限設定部１１８、ポンプ指示値導出部１１９及び液圧制御部１２０を有している。

液圧推定部１１１は、上記第１の実施形態における液圧推定部１０１と同様に、各ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを推定演算する。また、液圧推定部１１１は、上記第１の実施形態における液圧推定部１０１と同様に、制御液圧ＰｗｃＣも演算する。

液圧目標演算部１１２は、上記第１の実施形態における液圧目標演算部１０２と同様に、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒを演算する。この制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒは、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃに対する目標値である「液圧目標値」の一例である。

モータ速度演算部１１３は、上記第１の実施形態におけるモータ速度演算部１０３と同様に、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔを演算する。
ポンプ吐出量演算部１１４は、モータ速度演算部１１３によって演算された電動モータ６７の回転速度ＶＭｔを基に、ポンプ６８の単位時間あたりのブレーキ液の吐出量であるポンプ吐出量Ｓｐを演算する。電動モータ６７の回転速度ＶＭｔと、ポンプ吐出量Ｓｐとの間には対応関係がある。そのため、ポンプ吐出量演算部１１４は、回転速度ＶＭｔが大きいほどポンプ吐出量Ｓｐが大きくなるように、ポンプ吐出量Ｓｐを演算する。本実施形態では、ポンプ吐出量演算部１１４によって演算されるポンプ吐出量Ｓｐが、「ポンプ吐出量の実値」の一例に相当する。

なお、ポンプ吐出量を検出できるセンサが制動アクチュエータ６０に設けられている場合、センサからの信号を基に検出した検出値をポンプ吐出量Ｓｐとして用いるようにしてもよい。

ポンプ目標演算部１１５は、ポンプ６８の単位時間あたりのブレーキ液の吐出量であるポンプ吐出量Ｓｐの目標値であるポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒを演算する。すなわち、液圧推定部１１１によって演算される制御液圧ＰｗｃＣの増大量が多いほど、ホイールシリンダ２１内により多くのブレーキ液を流入させる必要がある。そのため、ポンプ目標演算部１１５は、制御液圧ＰｗｃＣの増大量が多いほどポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒが大きくなるように、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒを演算する。

差演算部１１６は、ポンプ目標演算部１１５によって演算されたポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒからポンプ吐出量演算部１１４によって演算されたポンプ吐出量Ｓｐを減じた差である演算値ΔＳｐを導出する。

積算部１１７は、差演算部１１６によって演算された演算値ΔＳｐを積算した値である補正値Ｚを導出する。
上限設定部１１８は、実施されている制動制御の種類に応じ、ポンプ吐出量Ｓｐの上限値であるポンプ吐出量上限値ＳｐＬを演算する。具体的には、上記のように緊急度の高い制動制御が実施されている場合、上限設定部１１８は、ポンプ吐出量上限値ＳｐＬを比較的大きくする。一方、上記のように緊急度の低い制動制御が実施されている場合、上限設定部１１８は、緊急度の高い制動制御が実施されている場合よりもポンプ吐出量上限値ＳｐＬを小さい値に設定する。

ポンプ指示値導出部１１９は、ポンプ目標演算部１１５によって演算されたポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒと、差演算部１１６によって導出された演算値ΔＳｐ（具体的には、積算部１１７によって導出された補正値Ｚ）とを基に、ポンプ吐出量Ｓｐに対する指示値であるポンプ吐出量指示値ＳｐＩを導出する。

液圧制御部１２０は、ポンプ指示値導出部１１９によって導出されたポンプ吐出量指示値ＳｐＩを基に、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔに対する指示値であるモータ速度指示値ＶＭｔＩを導出する。そして、液圧制御部１２０は、導出したモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７を駆動させることで、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃ、すなわち制御液圧ＰｗｃＣを制御する。

次に、図７を参照し、制動制御の実施時に電動モータ６７を駆動させるために制御装置１００Ａが実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、制動制御が実施されている間では所定の制御サイクル毎に実行される。

図７に示すように、本処理ルーチンにおいて、始めのステップＳ１１１では、カウント数Ｎが「１」だけインクリメントされる。このカウント数Ｎは、制動制御の実施が終了して本処理ルーチンが実行されなくなると「０」にリセットされる。そして、次のステップＳ１１２では、電動モータ６７の回転速度ＶＭｔ（Ｎ）がモータ速度演算部１１３によって演算される。続いて、ステップＳ１１３において、ポンプ吐出量演算部１１４によって、ステップＳ１１２で演算された回転速度ＶＭｔ（Ｎ）を基にポンプ吐出量Ｓｐ（Ｎ）が演算される。そして、次のステップＳ１１４では、液圧目標演算部１１２によって演算された制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が取得される。なお、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒは、本処理ルーチンと同じ制御サイクル毎に演算される。

続いて、ステップＳ１１５において、ポンプ目標演算部１１５によって、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が必要液量ＦＶ（Ｎ）に変換される。必要液量ＦＶ（Ｎ）は、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが高いほど多くなる。そして、次のステップＳ１１６では、ポンプ目標演算部１１５によって、必要液量ＦＶの変化量ΔＦＶが演算される。すなわち、ポンプ目標演算部１１５は、ステップＳ１１５で導出された必要液量ＦＶ（Ｎ）から必要液量の前回値ＦＶ（Ｎ−１）を減じた差を変化量ΔＦＶとする。

続いて、ステップＳ１１７において、ポンプ目標演算部１１５によって、上限設定部１１８によって設定されているポンプ吐出量上限値ＳｐＬが取得される。そして、次のステップＳ１１８では、ポンプ目標演算部１１５によって、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）が演算される。すなわち、ポンプ目標演算部１１５は、上記第１の実施形態におけるステップＳ１６でのポンプ吐出量の目標値ＳｐＴｒの演算方法と同じ方法で、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒの候補値ＳｐＴｒＦを演算する。そして、ポンプ目標演算部１１５は、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦと、ステップＳ１１７で取得したポンプ吐出量上限値ＳｐＬとのうちの小さい方の値をポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）とする。なお、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦは、上述したように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒの変化量に相当する必要液量の変化量ΔＦＶに応じた値である。したがって、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬ以下である場合、ポンプ目標演算部１１５は、必要液量の変化量ΔＦＶが多いほど、すなわち制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒの増大量が多いほど、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）が大きくなるように、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）を演算することができる。

そして、次のステップＳ１１９では、電動モータ６７の駆動が要求されているか否かの判定が行われる。駆動が要求されている場合（ステップＳ１１９：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１２０に移行される。次のステップＳ１２０では、ポンプ吐出量目標値の前回値ＳｐＴｒ（Ｎ−１）からポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）を減じた差である演算値ΔＳｐ（Ｎ）が差演算部１１６によって導出される。ポンプ吐出量目標値の前回値ＳｐＴｒ（Ｎ−１）は、本処理ルーチンが前回実行されたときに導出されたポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒのことである。また、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）は、本処理ルーチンが前回実行されたときに演算されたポンプ吐出量Ｓｐのことである。続いて、ステップＳ１２１において、積算部１１７によって、補正値の前回値Ｚ（Ｎ−１）に演算値ΔＳｐ（Ｎ）を加算した和が補正値Ｚ（Ｎ）とされる。すなわち、ステップＳ１２１では、演算値ΔＳｐの積算が行われる。そして、処理が後述するステップＳ１２４に移行される。

その一方で、ステップＳ１１９において、電動モータ６７の駆動が要求されていない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１２２に移行される。次のステップＳ１２２では、演算値ΔＳｐ（Ｎ）が「０」と等しくされる。続いて、ステップＳ１２３において、補正値Ｚ（Ｎ）が「０」と等しくされる。その後、処理が次のステップＳ１２４に移行される。

ステップＳ１２４において、ポンプ指示値導出部１１９によって、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡが演算される。すなわち、ポンプ指示値導出部１１９は、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡを、ステップＳ１１８で導出されたポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）と、ステップＳ１２１又はステップＳ１２３で導出された補正値Ｚ（Ｎ）との和と等しくする。続いて、ステップＳ１２５において、ポンプ指示値導出部１１９によって、ステップＳ１１８で演算されたポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満であるか否かが判定される。ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上である場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、処理が後述するステップＳ１２８に移行される。一方、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満である場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１２６に移行される。

ステップＳ１２６において、ポンプ指示値導出部１１９によって、ステップＳ１１４で取得された制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）以上であるか否かが判定される。制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）以上である場合（ステップＳ１２６：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１２７に移行される。そして、ステップＳ１２７では、ポンプ指示値導出部１１９によって、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩが導出される。すなわち、ポンプ指示値導出部１１９は、ステップＳ１２４で導出されたポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡと、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）とのうちの小さい方の値をポンプ吐出量指示値ＳｐＩとする。その後、処理が後述するステップＳ１２９に移行される。

一方、ステップＳ１２６において、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ）が制御液圧目標値の前回値ＰｗｃＣＴｒ（Ｎ−１）未満である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１２８に移行される。

そして、ステップＳ１２８において、ポンプ指示値導出部１１９によって、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩがステップＳ１１８で演算されたポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）と等しくされる。その後、処理が次のステップＳ１２９に移行される。

ステップＳ１２９において、液圧制御部１２０によって、モータ速度指示値ＶＭｔＩが導出される。電動モータ６７の回転速度ＶＭｔが大きいほど、ポンプ吐出量Ｓｐが多くなる。そのため、液圧制御部１２０は、ステップＳ１２７又はステップＳ１２８によって導出されたポンプ吐出量指示値ＳｐＩが大きいほどモータ速度指示値ＶＭｔＩが大きくなるように、モータ速度指示値ＶＭｔＩを導出する。そして、次のステップＳ１３０において、液圧制御部１２０によって、ステップＳ１２９で導出されたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動が制御される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

次に、図３に示すようにホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増大させたあとでＷＣ圧Ｐｗｃを保持する際の作用を効果とともに説明する。なお、ここで説明する例では、制御液圧ＰｗｃＣ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃを制御するに際し、差圧調整弁６２の開度指示値は一定値で保持されているものとする。

図３に示す第１のタイミングｔ１１から制動制御の実施が開始されると、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大される。すると、制動アクチュエータ６０では、ポンプ６８の作動、すなわち電動モータ６７の駆動が開始され、且つ、差圧調整弁６２の開度指示値が調整されるようになる。図３に示す第１のタイミングｔ１１から第３のタイミングｔ１３までの期間のように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、必要液量の変化量ΔＦＶは「０」よりも大きくなる。そのため、演算されるポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦが大きくなる。ここで説明する例では、候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬを上回る。その結果、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒがポンプ吐出量上限値ＳｐＬと等しくなる。当該期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満にならないため、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩはポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒで保持される。そして、このようなポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動が制御される。

なお、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、ポンプ吐出量Ｓｐがポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒに向けて大きくなる。当該期間のうち、図３に示す第１のタイミングｔ１１から第２のタイミングｔ１２までの期間のようにポンプ吐出量Ｓｐがポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒよりも小さい期間では、演算値ΔＳｐは「０」よりも大きい。そのため、演算値ΔＳｐの積算値である補正値Ｚは次第に大きくなる。

そして、図３に示す第３のタイミングｔ１３以降のように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されるようになると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」と等しくなるため、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦもまた「０」と等しくなる。そして、候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬを下回るようになると、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒは候補値ＳｐＴｒＦと等しくなる。

図３に示す第３のタイミングｔ１３から第５のタイミングｔ１５までの期間に相当する期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満になる。しかも、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されない。したがって、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）に補正値Ｚ（Ｎ）を加算した和であるポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡと、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）とのうちの小さい方の値がポンプ吐出量指示値ＳｐＩとして導出される。すなわち、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）をポンプ吐出量指示値の上限とし、且つ、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）が大きいほどポンプ吐出量指示値ＳｐＩが大きくなるとともに、演算値ΔＳｐ（Ｎ）が大きいほどポンプ吐出量指示値ＳｐＩが大きくなるように、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩが導出される。そして、このように導出されたポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動が制御される。

なお、補正値Ｚが大きい期間では、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡが、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上になる。その結果、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩはポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）と等しくされる。このようにポンプ吐出量指示値ＳｐＩをポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）と等しくし、このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動を制御していると、補正値Ｚが徐々に小さくなる。そして、補正値Ｚが小さくなり、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡがポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満になると、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩはポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡと等しくなる。よって、補正値Ｚの減少が継続していると、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩ及びモータ速度指示値ＶＭｔＩがそれぞれ徐々に小さくなる。

そして、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃが制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒに到達し、且つ、補正値Ｚが「０」と等しくなると、それ以降では、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩ及びモータ速度指示値ＶＭｔＩがそれぞれ「０」で保持される。その結果、電動モータ６７の駆動が停止され、ポンプ６８からブレーキ液が供給されなくなる。

本実施形態では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満であるときには、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）を上回らない範囲で、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩをポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）よりも大きくすることができる。そのため、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩをポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）と等しくする場合と比較し、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７を駆動させることでポンプ６８のブレーキ液の吐出量を増大補正できる分、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒまで増大させるのに要する時間が長くなりにくい。

しかも、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満であるときには、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）を上限としない場合と比較し、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩ及びモータ速度指示値ＶＭｔＩの急激な増大を抑えることができる。その結果、電動モータ６７及びポンプ６８の作動音の大きさの急激な変化を抑えることができる。

したがって、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃの制御性の低下を抑制しつつ、電動モータ６７及びポンプ６８の作動音の大きさの変動に起因する不快感を車両の乗員に与えにくくすることができる。

次に、図４に示すようにホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増大させたあとにＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際の作用を効果とともに説明する。なお、ここで説明する例では、制動制御の開始時点からＷＣ圧Ｐｗｃの減少が開始される時点までは差圧調整弁６２の開度指示値が一定値で保持されているものの、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際には開度指示値が徐々に増大されるものとする。

図４に示す第１のタイミングｔ２１から制動制御の実施が開始されると、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大される。すると、制動アクチュエータ６０では、ポンプ６８の作動、すなわち電動モータ６７の駆動が開始され、且つ、差圧調整弁６２の開度指示値が調整されるようになる。ここで示す例にあっては、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、必要液量の変化量ΔＦＶは「０」よりも大きく、且つ、演算されるポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬを上回る。その結果、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒがポンプ吐出量上限値ＳｐＬと等しい。そのため、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩは、ポンプ吐出量上限値ＳｐＬと等しい。そして、このようなポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づき、電動モータ６７の駆動が制御される。

なお、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、ポンプ吐出量Ｓｐがポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒよりも小さいため、演算値ΔＳｐは「０」よりも大きい。よって、補正値Ｚは次第に大きくなる。

図４に示す第２のタイミングｔ２２から第３のタイミングｔ２３までの期間のように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されるようになると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」と等しくなるため、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦもまた「０」と等しくなる。このように候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬを下回るようになると、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒは候補値ＳｐＴｒＦと等しくなる。

ここで示す例にあっては、補正値Ｚが大きい期間では、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡが、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上になる。その結果、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩはポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）と等しい。また、ここで示す例において、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されており、且つ補正値Ｚが大きい期間では、ポンプ吐出量Ｓｐがポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒよりも大きいため、演算値ΔＳｐが負の値となる。その結果、補正値Ｚが徐々に小さくなる。

そして、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが「０」に向けて徐々に減少される期間では、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃが減少されることとなる。このようにＷＣ圧Ｐｗｃを減少させるときにポンプ吐出量指示値ＳｐＩをポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒよりも大きくし、このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７を駆動させると、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量が増える分、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させにくくなる。この点、本実施形態では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されている期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒがポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満であっても、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩは、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡではなく、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒと等しくされる。そして、このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７の駆動が制御される。これにより、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量が過剰になることを抑制できる分、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを減少させにくくなることを抑制できる。

また、このようにホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを減少させるときにポンプ吐出量指示値ＳｐＩをポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒよりも大きくすることがなくなる分、モータ速度指示値ＶＭｔＩが大きくなることを抑制できる。そのため、電動モータ６７の消費電力の増大を抑制することができる。

なお、ポンプ吐出量Ｓｐが「０」で保持されるようになると、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃが未だ減少している期間では、演算値ΔＳｐが「０」であるため、補正値Ｚは、ポンプ吐出量Ｓｐが「０」に達した時点の値で保持される。そして、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが「０」と等しくなり、電動モータ６７の駆動が不要と判定されると、補正値Ｚが「０」にリセットされる。

次に、図５に示すようにホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを増大させたあとにＷＣ圧Ｐｗｃを保持し、その後、ＷＣ圧Ｐｗｃをさらに増大させる際の作用を効果とともに説明する。なお、ここで説明する例では、制御液圧ＰｗｃＣ、すなわちＷＣ圧Ｐｗｃを制御するに際し、差圧調整弁６２の開度指示値は一定値で保持されているものとする。

図５に示す第１のタイミングｔ３１から制動制御の実施が開始されると、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大される。すると、制動アクチュエータ６０では、ポンプ６８の作動、すなわち電動モータ６７の駆動が開始され、且つ、差圧調整弁６２の開度指示値が調整されるようになる。図５に示す第１のタイミングｔ３１から第２のタイミングｔ３２までの期間のように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、必要液量の変化量ΔＦＶは「０」よりも大きい。そして、演算されるポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬを上回る。その結果、当該期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒがポンプ吐出量上限値ＳｐＬと等しいため、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩはポンプ吐出量上限値ＳｐＬと等しくなる。そして、このようなポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づき、電動モータ６７の駆動が制御される。

なお、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている期間では、ポンプ吐出量Ｓｐがポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒよりも小さいため、演算値ΔＳｐは「０」よりも大きい。よって、補正値Ｚは次第に大きくなる。

図５に示す第２のタイミングｔ３２から第４のタイミングｔ３４までの期間のように制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されるようになると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」と等しいため、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦが「０」で保持される。このように候補値ＳｐＴｒＦがポンプ吐出量上限値ＳｐＬを下回るようになると、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒは候補値ＳｐＴｒＦと等しくされる。

また、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されている期間では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満になり、且つ、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されない。当該期間において、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）に補正値Ｚ（Ｎ）を加算した和であるポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡがポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）よりも大きい場合、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩは、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）と等しくなる。そして、このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づき、電動モータ６７の駆動が制御される。

しかし、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが保持されている期間であっても、補正値Ｚが小さくなると、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡがポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以下となる。すると、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩは、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡと等しくなる。このとき、ポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡが徐々に小さくなると、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩ及びモータ速度指示値ＶＭｔＩもまた徐々に小さくなる。その結果、ポンプ吐出量Ｓｐもまた徐々に減少される。

このようにポンプ吐出量Ｓｐが減少しているときに制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが再び増大されるようになると、必要液量の変化量ΔＦＶが「０」よりも大きくなるため、ポンプ吐出量目標値の候補値ＳｐＴｒＦが「０」よりも大きくなる。このとき、候補値ＳｐＴｒＦがモータ速度上限値ＶＭｔＬを上回らない場合、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒは候補値ＳｐＴｒＦと等しくなる。

また、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが増大されている場合、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上となる。そのため、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩは、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒと等しくされる。そして、このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づき、電動モータ６７の駆動が制御される。その結果、ポンプ吐出量Ｓｐが徐々に増大される。

すなわち、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上であるときには、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量を多くしないと、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃと制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒとの乖離が大きくなるおそれがある。そのため、本実施形態では、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上であるときには、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩがモータ速度目標値ＶＭｔＴｒと等しくされる。この場合、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩを、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）よりも大きい値に設定することができる。このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７を駆動させる場合、ポンプ６８のブレーキ液の吐出量の増大が制限されないため、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを早期に増大させることができる。したがって、ホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃと制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒとの乖離が大きくなることを抑制できる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）がポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）未満であるときには、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒが減少されていても、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）を上回らない範囲で、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩをポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒ（Ｎ）よりも大きくするようにしてもよい。例えば、ポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）とポンプ吐出量目標値の補正値ＳｐＴｒＡとのうちの小さい方の値をポンプ吐出量指示値ＳｐＩとするようにしてもよい。このポンプ吐出量指示値ＳｐＩに応じたモータ速度指示値ＶＭｔＩに基づいて電動モータ６７を駆動させた場合、上記実施形態の場合と比較して電動モータ６７での消費電力が多少増大するものの、差圧調整弁６２の開度指示値を大きくすることでホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃの減少の遅れを抑制することができる。

・ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒがポンプ吐出量の前回値Ｓｐ（Ｎ−１）以上であるときには、補正値Ｚ（Ｎ）が「０」よりも大きい場合、ポンプ吐出量指示値ＳｐＩを、ポンプ吐出量目標値ＳｐＴｒに補正値Ｚ（Ｎ）を加算した和と、ポンプ吐出量上限値ＳｐＬとのうちの小さい方の値と等しくするようにしてもよい。

・差演算部１１６では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒからホイールシリンダ２１内のＷＣ圧Ｐｗｃを減じた差を液圧差演算値として導出するようにしてもよい。この場合、液圧差演算値の演算に用いられたＷＣ圧Ｐｗｃが、「ＷＣ圧の実値」の一例に相当する。また、差演算部１１６では、制御液圧目標値ＰｗｃＣＴｒを液量に換算した値からＷＣ圧Ｐｗｃを液量に換算した値を減じた差を液量差演算値として導出するようにしてもよい。このような場合、差演算部１１６では、この液圧差演算値又は液量差演算値をポンプ吐出量に変換する変換処理を行うことで演算値ΔＳｐ（Ｎ）を導出することが好ましい。このように演算値ΔＳｐ（Ｎ）を演算しても、上記実施形態と同等の作用効果を得ることができる。

次に、上記各実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記差演算部によって導出された前記演算値を積算する積算部を備え、
前記液圧制御部は、前記モータ目標演算部によって演算された前記モータ速度目標値が前記電動モータの回転速度の実値の前回値未満であるときには、当該モータ速度目標値と前記積算部によって演算された前記演算値の積算値との和と、前記電動モータの回転速度の実値の前回値とのうちの小さい方の値を前記指示値とすることが好ましい。

（ロ）実施されている制動制御の種類に応じ、前記電動モータの回転速度の上限値であるモータ速度上限値を設定する上限設定部を備え、
前記目標値演算部は、設定されている前記モータ速度上限値と、前記液圧目標値の増大量に応じた回転速度とのうちの小さい方の値を前記モータ速度目標値とすることが好ましい。

（ハ）前記ポンプ指示値導出部は、前記ポンプ目標演算部によって演算された前記ポンプ吐出量目標値が前記ポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値以上であるときには、前記ポンプ吐出量指示値を同ポンプ吐出量目標値と等しくすることが好ましい。

（ニ）前記ポンプ指示値導出部は、前記ポンプ目標演算部によって演算された前記ポンプ吐出量目標値が前記ポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値未満であっても前記液圧目標値が減少していることを条件に、前記ポンプ吐出量指示値を同ポンプ吐出量目標値と等しくすることが好ましい。

（ホ）前記差演算部によって導出された前記演算値を積算する積算部を備え、
前記ポンプ指示値導出部は、前記ポンプ目標演算部によって演算された前記ポンプ吐出量目標値が前記ポンプ吐出量の実値の前回値未満であるときには、当該ポンプ吐出量目標値と前記積算部によって演算された前記演算値の積算値との和と、前記ポンプ吐出量の実値の前回値とのうちの小さい方の値を前記ポンプ吐出量指示値とすることが好ましい。

（ヘ）実施されている制動制御の種類に応じ、前記ポンプ吐出量の上限値であるポンプ吐出量上限値を設定する上限設定部を備え、
前記ポンプ目標演算部は、設定されている前記ポンプ吐出量上限値と、前記液圧目標値の増大量に応じたポンプ吐出量とのうちの小さい方の値を前記ポンプ吐出量目標値とすることが好ましい。

２１…ホイールシリンダ、４０…制動装置、６７…電動モータ、６８…ポンプ、１００，１００Ａ…車両の制動制御装置としての制御装置、１０４…上限設定部、１０５…モータ目標演算部、１０６…差演算部、１０７…積算部、１０８…液圧制御部、１１５…ポンプ目標演算部、１１６…差演算部、１１７…積算部、１１８…上限設定部、１１９…ポンプ指示値導出部、１２０…液圧制御部、ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ…車輪。

Claims (4)

1. 車輪に対して設けられているホイールシリンダにブレーキ液を供給するポンプと、前記ポンプの動力源である電動モータと、を備え、前記電動モータの回転速度を高くして前記ポンプのブレーキ液の吐出量を多くすることによって前記ホイールシリンダ内の液圧を高くする車両の制動装置に適用され、
   所定の制御サイクル毎に前記電動モータの回転速度に対する指示値に基づいて前記電動モータを駆動させることで、前記ホイールシリンダ内の液圧を制御する液圧制御部と、
   前記ホイールシリンダ内の液圧の目標値である液圧目標値の増大量が多いほど前記電動モータの回転速度の目標値であるモータ速度目標値が大きくなるように、前記モータ速度目標値を前記制御サイクル毎に演算するモータ目標演算部と、
   前記電動モータの回転速度及び前記ホイールシリンダ内の液圧の何れか一方の値の目標値から当該一方の値の実値を減じた差に応じた値である演算値を前記制御サイクル毎に導出する差演算部と、を備え、
   前記液圧制御部は、前記モータ目標演算部によって演算された前記モータ速度目標値が前記電動モータの回転速度の実値の前回値未満であるときには、前記電動モータの回転速度の実値の前回値を前記指示値の上限とし、且つ、前記モータ速度目標値が大きいほど前記指示値が大きくなるとともに、前記差演算部によって導出された前記演算値が大きいほど前記指示値が大きくなるように、当該指示値を導出する
   車両の制動制御装置。
2. 前記液圧制御部は、前記モータ目標演算部によって演算された前記モータ速度目標値が前記電動モータの回転速度の実値の前回値以上であるときには、前記指示値を同モータ速度目標値と等しくする
   請求項１に記載の車両の制動制御装置。
3. 前記液圧制御部は、前記モータ目標演算部によって演算された前記モータ速度目標値が前記電動モータの回転速度の実値の前回値未満であっても前記液圧目標値が減少していることを条件に、前記指示値を同モータ速度目標値と等しくする
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制動制御装置。
4. 車輪に対して設けられているホイールシリンダにブレーキ液を供給するポンプと、前記ポンプの動力源である電動モータと、を備え、前記電動モータの回転速度を高くして前記ポンプのブレーキ液の吐出量を多くすることによって前記ホイールシリンダ内の液圧を高くする車両の制動装置に適用され、
   所定の制御サイクル毎に、前記電動モータの回転速度に対する指示値であるモータ速度指示値を導出し、前記モータ速度指示値に基づいて前記電動モータを駆動させることで、前記ホイールシリンダ内の液圧を制御する液圧制御部と、
   前記ホイールシリンダ内の液圧の目標値である液圧目標値の増大量が多いほど前記ポンプのブレーキ液の吐出量の目標値であるポンプ吐出量目標値が大きくなるように、前記ポンプ吐出量目標値を前記制御サイクル毎に演算するポンプ目標演算部と、
   前記ポンプのブレーキ液の吐出量及び前記ホイールシリンダ内の液圧の何れか一方の値の目標値から当該一方の値の実値を減じた差に応じた値である演算値を前記制御サイクル毎に導出する差演算部と、
   前記ポンプ目標演算部によって演算された前記ポンプ吐出量目標値と、前記差演算部によって導出された前記演算値とを基に、前記ポンプのブレーキ液の吐出量に対する指示値であるポンプ吐出量指示値を導出するポンプ指示値導出部と、を備え、
   前記液圧制御部は、前記ポンプ指示値導出部によって導出された前記ポンプ吐出量指示値が大きいほど前記モータ速度指示値が大きくなるように、前記モータ速度指示値を導出し、
   前記ポンプ指示値導出部は、前記ポンプ目標演算部によって演算された前記ポンプ吐出量目標値が前記ポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値未満であるときには、前記ポンプのブレーキ液の吐出量の実値の前回値を前記ポンプ吐出量指示値の上限とし、且つ、前記ポンプ吐出量目標値が大きいほど前記ポンプ吐出量指示値が大きくなるとともに、前記差演算部によって導出された前記演算値が大きいほど前記ポンプ吐出量指示値が大きくなるように、当該ポンプ吐出量指示値を導出する
   車両の制動制御装置。