KR102177284B1 - 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법 - Google Patents

디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법 Download PDF

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Abstract

디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 디스크 브레이크의 온도를 추정하여 모터 온 캘리퍼 시스템을 제어하는 방법에 있어서, 차량의 감속도와, 휠 속도와, 휠 압력 및 외부온도에 따라 상기 차량에 장착된 디스크의 온도를 추정하는 단계; 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 발생시키는 단계; 및 계산된 현재 디스크의 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상시키도록 다시 액추에이터를 작동시킬 것인지 판단하여 주차 제동력을 보상하는 단계;를 포함하고, 상기 액추에이터를 다시 작동시킬 것인지 판단하는 단계에서 상기 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 주차 제동력 보상 유무 및 보상 시점을 결정할 수 있는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

Description

디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법{Control method of motor on caliper based on calculated disc temperature}
본 발명은 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 현재 디스크의 온도를 추정하여 시간이 지남에 따라 온도가 감소하여 패드가 수축되어 주차 제동력이 떨어지는 것을 방지하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 모터 온 캘리퍼(Motor on Caliper : MoC)는 차량의 휠에 설치된 캘리퍼를 이용하여 휠과 함께 회전하는 디스크를 가압함으로써 주행하는 차량을 감속 또는 정지시킴은 물론, 캘리퍼에 장착된 별도의 액추에이터를 구동시켜 주차 브레이크 기능을 수행하는 전자식 주차 브레이크 장치이다. 즉, 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 스위치 조작을 통해 자동으로 주차 브레이크를 작동(Apply) 또는 해제(Release)시키는 시스템이다.
이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 일반적인 디스크식 유압 브레이크 장치에 장착되어 사용되기 때문에 브레이크를 반복하여 사용하게 되면 디스크와 이를 가압하는 마찰패드의 온도가 상승하게 된다. 이 상태에서 주차 브레이크를 작동시킬 경우 시간이 지남에 따라 마찰패드의 온도가 감소하여 마찰패드가 수축됨에 따라 주차 제동력이 떨어지는 문제점이 있다.
특히, 경사진 언덕에 차량을 주차한 경우 온도 감소에 따라 마찰패드가 수축하여 주차 제동력이 떨어져 차량을 주차 상태로 유지시키지 못하기 때문에 차량이 미끌어져 차량 사고가 발생하는 문제점이 있다.
이에 디스크의 온도를 추정하여 일정 온도 이상에서 주차 제동력이 발생하면 액추에이터를 재 동작시켜 주차 제동력을 보상시키는 방법이 제안되었으나, 단지 추정에 따른 디스크 온도를 통해 일정 온도 이상에서만 액추에이터가 재 동작되도록 이루어지기 때문에 보다 정밀한 주차 제동력을 보상하여 안정적으로 주차 제동력을 발생시키기 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 디스크의 온도를 추정하고, 이를 통해 주차 제동력을 발생시키는 액추에이터의 동작 회수 및 동작 사이 간격을 결정하는 방법을 제공하여 액추에이터의 동작 시점을 동적으로 계산함으로써 보다 정확하고 안정적으로 주차 제동력을 보상할 수 있도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 디스크 브레이크의 온도를 추정하여 모터 온 캘리퍼 시스템을 제어하는 방법에 있어서, 차량의 감속도와, 휠 속도와, 휠 압력 및 외부온도에 따라 상기 차량에 장착된 디스크의 온도를 추정하는 단계; 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 발생시키는 단계; 및 계산된 현재 디스크의 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상시키도록 다시 액추에이터를 작동시킬 것인지 판단하여 주차 제동력을 보상하는 단계;를 포함하고, 상기 액추에이터를 다시 작동시킬 것인지 판단하는 단계에서 상기 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 주차 제동력 보상 유무 및 보상 시점을 결정할 수 있는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은, 주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고, 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작은 경우 주차 제동력 보상이 필요 없는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은, 주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고, 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 큰 경우 정해진 기준 온도까지 계산된 디스크 온도가 감소될 때까지 기다리다 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되도록 명령을 전송할 수 있다.
또한, 상기 액추에이터가 작동되어 정상 제동력 보상이 이루어진 후, 다시 계산된 현재 디스크의 온도 값과 계산된 보상 기준 온도 값을 비교하여 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되는 동작을 반복하고, 상기 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작을 경우 보상 주차 제동력을 중단할 수 있다.
또한, 상기 보상 기준 온도의 계산은 정해진 경사도의 기준 이상일 경우 보상 기준 온도를 정해진 온도만큼 감소시켜 보상 기준 온도를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 제동작용에 따른 디스크의 현재 온도를 추정하고, 계산된 디스크의 현재 온도를 이용하여 주차 제동력을 발생시키는 액추에이터의 동작 회수 및 동작 사이 간격을 결정함에 따라, 시간이 지남에 따라 온도가 감소하여 마찰패드가 수축하더라도 보다 정확한 주차 제동력을 보상할 수 있는 장점이 있다. 이에, 안정적인 주차 제동력을 제공하여 차량을 주차 상태로 유지시켜줌으로써 차량 사고를 방지할 수 있게 된다.
본 발명은 아래 도면들에 의해 구체적으로 설명될 것이지만, 이러한 도면은 본 발명의 바람직한 실시예를 나타낸 것이므로 본 발명의 기술사상이 그 도면에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 주차 제동력 보상 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 도 2의 계산된 현재 디스크 온도를 이용하여 보상 기준 온도에 따라 주차 제동력 보상 시점 및 보상 주차 제동력 동작 횟수를 나타내는 그래프이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어 블록도이다.
도 1을 참조하면, 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템은 휠속도센서(1), 브레이크 압력센서(2), 종가속도센서(3) 및 흡기구 온도센서(4)로부터 측정된 정보를 입력받아 브레이크 디스크의 온도를 계산하는 디스크 온도 계산부(10)와, 계산된 온도에 기초하여 브레이크를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 액추에이터 명령 생성부(20)와, 액추에이터 명령 생성부(20)로부터 브레이크 제어신호를 수신하고 이에 응답하여 주차 제동력을 발생하는 액추에이터 구동부(30)를 포함한다.
휠속도센서(1)는 휠의 속도 및 가속도를 측정하고, 종가속도센서(3)는 차량의 감속도를 측정하며, 브레이크 압력센서(2)는 마스터 실린더 센서를 이용하여 운전자의 브레이크 페달 답력에 의해 발생되는 브레이크 액압을 감지하여 그 정보를 디스크 온도 계산부(10)에 전송한다.
흡기구 온도센서(4)는 에클리너 및 에어 덕트를 거쳐 엔진으로 들어가 연소작용을 하는 공기의 온도 즉, 외부 온도를 측정하여 디스크 온도 계산부(10)로 온도 정보를 전송한다.
디스크 온도 계산부(10)는 휠속도센서(1), 종가속도센서(3), 흡기구 온도센서(4)로부터 전송된 휠속도, 차량의 감속도, 외부온도에 관한 정보를 이용하여 차량의 디스크의 온도를 추정한다. 이하 디스크 온도 계산부(10)가 차량의 디스크의 온도를 추정하는 계산과정에 대해 간략히 설명한다.
먼저, 디스크 온도 계산부(10)는 브레이크 압력센서(2)를 통해 차량이 제동상황이라는 것을 확인하게 되면, 상술한 센서로부터 휠속도, 감속도, 외부온도에 관한 정보신호를 전송받고, 그 정보를 이용하여 차량의 디스크의 온도를 추정하게 되는데 그 식을 보면 아래와 같다.
디스크의 온도(i + 1) = 디스크의 온도(1) + 디스크의 온도변화량(i)---①
디스크의 온도변화량(i) = C0 * 외부온도(i) + (C1 + C2 * 외부온도(i)) * (감속도2(i)/휠속도(i))---②
i = 1,2,.....n
C0,C1,C2 : 상수
즉, 현재 추정되는 디스크의 온도는 기존에 추정된 디스크의 온도에 디스크의 온도변화량을 더한 값이 된다. 이때, 디스크의 최초 추정온도(디스크의 온도(1))의 계산이 문제될 수 있는데, 디스크의 최초의 추정온도는 차량이 비제동상황 시 추정된 디스크의 온도 즉, 후술할 ③,④식에 의해 추정된 온도가 된다.
한편, i라는 변수를 두는 이유는 디스크 온도 계산부(5)는 실시간으로 온도정보를 업데이트 하므로 전 단계의 값에서, 다음 단계의 값을 결정한다는 것을 수식으로 표현하기 위해서이다.
정리하면, 제동상황 시 디스크의 온도는 비제동상황 시 디스크의 추정된 온도에서 시작되어, 차량의 감속도의 제곱에 비례하고, 휠속도에 반비례한다. 여기서 상수는 외부온도에 따라 결정되는 값으로 설계자에 의한 실험에 의해 최적의 값이 결정될 수 있다.
다음으로, 차량의 비제동상황 중 디스크의 온도 추정 과정에 대해 알아본다.
디스크의 온도(i + 1) = 디스크의 온도(1) + 디스크의 온도변화량(i)---③
디스크의 온도변화량(i) = C3 * 외부온도(i) + (C4 + C5 * 외부온도(i))/휠속도(i)---④
i = 1,2,.....n
C3,C4,C5 : 상수
즉, 디스크의 추정 온도는 기존에 추정된 디스크의 온도에 디스크의 온도변화량을 더한 값이 된다. 이때, 디스크의 최초 추정온도(디스크의 온도(1))의 계산이 문제될 수 있는데, 최초로 운행을 시작하는 경우에는 디스크의 최초의 추정온도는 외부온도와 동일하므로 "디스크의 온도(1) = 외부온도"로 볼 수 있으며, 제동상황에서 비제동상황으로 전환되는 경우에는 제동상황에서 추정된 온도가 디스크의 온도(1)가 된다. 즉, 처음 출발할 때에는 디스크의 온도는 외부온도부터 시작되어, 휠속도에 반비례하는 값을 가지게 되며, 제동상황에서 비제동상황으로 전환시에는 제동상황 즉, ①,②식에 의해 추정한 값이 디스크의 온도(1)의 값으로 될 수 있고, 이 초기온도 값이 휠속도에 반비례하여 줄어드는 값이 디스크의 추정온도가 된다.
여기서 상수는 외부온도에 따라 설계자에 의해 최적의 값이 결정될 수 있다.
상기와 같이 디스크의 현재 온도가 계산되면 이 계산된 온도값을 이용하여 주차 제동력을 보상 유무를 판단하게 된다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 주차 제동력 발생시 시간이 지남에 따라 온도가 감소여 마찰패드가 수축하기 때문에 주차 제동력이 감소되는 것을 방지하도록 액추에이터의 동작 회수 및 동작 사이의 간격을 결정하는 방법에 그 목적이 있다. 이때, 액추에이터 명령 생성부(20)를 통해 액추에이터 구동부(30)로 주차 제동력을 다시 발생시키도록 명령을 전송하는 판단 및 시점은 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 판단하게 된다.
이하에서는, 도 2를 참조하여 주차 제동력을 보상하는 방법에 대하여 설명하기로 한다. 즉, 현재 디스크의 온도가 계산되고, 액추에이터 명령 생성부(20)가 액추에이터 구동부(30)로부터 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 주차 제동력 보상 행위가 시작된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 주차 제동력이 발생되면 액추에이터 명령 생성부(20)는 액추에이터 구동부(30)가 충분한 주차 제동력을 생성시켰는지를 감지하여 주차 제동력의 보상 유무 및 보상 시점을 결정하게 된다. 이러한 도 2의 흐름도는 한 번의 보상 행위 사이클을 나타낸 것으로 이해되어야 한다.
보다 구체적으로, 제1 단계(S10)에서 액추에이터가 작동상태인지 판단한다. 즉, 액추에이터가 작동되지 않는다는 것은 보상이 필요없는 것으로 판단되어 종료되고, 액추에이터가 작동되는 상태인 것은 보상이 이루어져야 한다는 것을 나타내는 시점을 의미한다. 이에, 액추에이터가 작동되어 액추에이터 구동부(30)가 충분한 주차 제동력을 발생시킨 것으로 판단되면, 제2 단계(S20)에서 디스크 온도 계산부(10)를 통하여 계산된 현재 디스크 온도를 통하여 얼마의 온도가 떨어지면 주차 제동력 보상 동작이 다시 이루어져야 되는지를 계산한다. 이때, 현재 계산된 디스크 온도 값에서 계산된 보상 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작은 경우 주차 제동력 보상이 필요 없는 것으로 판단한다(S30).
만약, 제3 단계(S30)에서 현재 계산된 디스크 온도 값에서 계산된 보상 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 크다고 판단된 경우, 제4 단계(S40)에서 정해진 기준 온도까지 계산된 디스크 온도가 감소될 때까지 기다리다 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면, 제5 단계(S50)에서 액추에이터가 다시 작동되도록, 즉 보상 주차 제동력을 발생시키도록 명령을 전송한다. 여기서, 정해진 기준 온도는 계산된 현재 디스크 온도에서 계산된 보상 기준 온도를 뺀 온도를 의미한다.
전술한 바와 같이, 도 2에 도시된 주차 제동력 보상 방법은 한 번의 사이클을 나타낸 것으로서, 액추에이터가 작동되어 장상 제동력 보상이 이루어지면, 다시 계산된 현재 디스크의 온도 값과 계산된 보상 기준 온도 값을 비교하여 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되는 동작인 제1 단계(S10) 내지 제5 단계(S50)를 반복한다. 다만, 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작을 경우(S30)에는 주차 제동력 보상 행위가 필요 없다고 판단하게 된다.
그러면, 상기와 같은 방법을 통하여 계산된 디스크 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상하는 상태를 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 계산된 현재 디스크 온도를 이용하여 보상 기준 온도에 따라 주차 제동력 보상 시점 및 보상 주차 제동력 동작 횟수를 나타내는 그래프이다.
도 3의 그래프를 참조하면, 현재 계산된 디스크 온도가 600℃이고 이때의 제동력 보상 기준 온도가 50℃이면 계산된 보상 기준 온도가 550℃가 된다. 즉, 디스크 온도가 550℃가 될 경우 1차(1st) 제동력 보상 행위가 발생하게 된다. 이는, 전술한 바와 같이 액추에이터 구동부(30)가 충분한 주차 제동력을 발생시킨 것으로 판단되면 디스크 온도 계산부(10)를 통하여 계산된 현재 디스크 온도를 통하여 얼마의 온도가 떨어지면 주차 제동력 보상 동작이 다시 이루어져야 되는지를 계산하기 때문이다. 이에, 다시 계산된 보상 기준 온도의 간격은 75℃가 된다.
이를 기반으로 현재 계산된 디스크의 온도 값(550℃)과 계산된 보상 기준 온도 값(75℃)을 비교하면 2차(2nd) 제동력 보상 행위 발생 온도는 475℃가 된다. 따라서 시간이 지남에 따라 온도가 감소되어 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터를 다시 작동시키게 된다.
이러한 보상 기준 온도와 현재 계산된 디스크 온도의 비교에 따라, 다음 보상 기준 온도의 간격은 113℃이고, 다음 3차(3rd) 제동력 보상 행위 발생 온도는 362℃가 된다.
이를 기반으로 계산된 현재 디스크 온도가 감소하여 정해진 기준 온도(362℃)와 동일해지면 액추에이터가 다시 작동된다. 이에, 다음 보상 기준 온도의 간격은 169℃가 되고, 4차(4th) 제동력 보상 행위 발생 온도는 193℃가 된다. 이때, 그래프에 나타난 바와 같이 다음 보상 기준 온도의 간격은 200℃가 된다.
이는 4차(4th) 주차 제동력 보상 행위가 동작된 후, 현재 계산된 디스크 온도에서 계산된 보상 기준 온도 값인 200℃를 빼면 외부 온도 20℃보다 작기 때문에 더 이상의 제동력 보상 행위가 필요 없다고 판단하게 된다.
결과적으로, 상기와 같은 방법으로 보상 간격 및 제동력 보상 횟수가 유동적으로 정해지기 때문에 시간이 지남에 따라 온도가 감소하여 마찰패드가 수축하더라도 보다 정확한 주차 제동력을 보상할 수 있게 된다. 이에, 안정적인 주차 제동력을 제공하여 차량을 주차 상태로 유지시켜줌으로써 차량 사고를 방지할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법은 경사도가 일정 수준 이상일 경우 보상 기준 온도의 측정을 달리하여 주차 제동력 보상을 기준을 변경할 수 있다.
일 예로써, 기준 온도의 계산은 '다이너모(dynamo)'장비 등을 이용하여 시험값으로 결정되고, 경사도가 20％ 이상일 경우 보상 기준 온도를 정해진 온도만큼 감소시켜 보상 기준 온도를 계산한다. 예컨대, 계산된 현재 온도가 350℃이고, 100℃가 감소되면 제동력 보상이 이루어진다고 실험적으로 나왔다면 기본 기준 온도 값은 100℃이나, 경사도가 20％ 이상이므로 기본 기준 온도 값은 80℃가 된다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
1 : 휠속도센서 2 : 브레이크압력센서
3 : 종가속도센서 4 : 흡기구온도센서
10 : 디스크 온도 계산부 20 : 액추에이터 명령 생성부
30 : 액추에이터 구동부

Claims (5)

  1. 디스크 브레이크의 온도를 추정하여 모터 온 캘리퍼 시스템을 제어하는 방법에 있어서,
    차량의 감속도와, 휠 속도와, 휠 압력 및 외부온도에 따라 상기 차량에 장착된 디스크의 온도를 추정하는 단계;
    액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 발생시키는 단계; 및
    계산된 현재 디스크의 온도를 이용하여 주차 제동력을 보상시키도록 다시 액추에이터를 작동시킬 것인지 판단하여 주차 제동력을 보상하는 단계;를 포함하고,
    상기 액추에이터를 다시 작동시킬 것인지 판단하는 단계에서 상기 액추에이터가 주차 제동력을 생성시켰다는 신호를 받은 시점부터 동작을 시작하며, 현재 계산된 디스크 온도를 기준으로 주차 제동력 보상 유무 및 보상 시점을 결정하고,
    상기 액추에이터를 작동시켜 주차 제동력을 보상하는 판단은,
    주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도를 계산하고,
    계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작은 경우 주차 제동력 보상이 필요 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 큰 경우 계산된 디스크 온도가 정해진 기준 온도까지 감소되어 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되도록 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 액추에이터가 작동되어 정상 제동력 보상이 이루어진 후, 다시 계산된 현재 디스크의 온도 값과 계산된 보상 기준 온도 값을 비교하여 정해진 기준 온도와 계산된 현재 디스크 온도가 동일해지면 액추에이터가 다시 작동되는 동작을 반복하고,
    상기 계산된 현재 디스크의 온도 값에서 계산된 기준 온도 값을 뺀 온도 값이 외부 온도보다 작을 경우 보상 주차 제동력을 중단하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주차 제동력 보상이 이루어지는 기준 온도(보상 기준 온도)의 계산은 경사도가 정해진 기준 경사도 이상일 경우 보상 기준 온도를 정해진 온도만큼 감소시켜 보상 기준 온도를 계산하는 것을 특징으로 하는 디스크 추정 온도를 이용한 모터 온 캘리퍼 시스템의 제어방법.
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