CN112298134B - 制动控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：获取制动电机在上电时的初始电流；响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据需求夹紧力，确定目标转角；根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及目标转角，控制制动电机转动以产生需求夹紧力，其中，初始位置信息用于表征制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到接触点位置，制动电机需要转动的角度；若初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制制动电机转动的过程中，获取制动电机的实时电流，并根据实时电流，更新制动电机的初始位置信息。如此，不安装位移传感器也可以准确检测上电时制动片与制动盘的相对距离，降低了整车成本的同时提高了车辆控制的智能化。

Description

制动控制方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

电子制动系统相较于传统的液压制动系统在车辆制动系统中的使用越来越广泛。相关技术中，通常需要在电子制动系统中的制动钳体直推部分加装位移传感器，采用位移传感器来采集制动片与制动盘之间的相对距离，并根据该距离信息控制制动电机工作。然而，位移传感器对工作环境要求较高，特别对环境温度要求较高，而电子制动系统工作环境较恶劣，位移传感器在该工作环境下的测量精度低，并且位移传感器装配困难、成本高。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆，不安装位移传感器也可以准确检测上电时制动片与制动盘之间的相对距离。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种制动控制方法，所述方法包括：

获取制动电机在上电时的初始电流；

响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度；

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息。

可选地，所述根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息，包括：

确定在所述实时电流变为大于所述预设电流阈值的时刻，所述制动电机的实际转动角度；

将所述实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

可选地，在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。

可选地，所述控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转，包括：

通过如下公式确定目标反转角度：

α＝θ+θ'-(θ₂-θ₁)

其中，α表示所述目标反转角度，θ表示所述目标转角，θ'表示所述理想初始位置信息，θ₂表示所述更新后的初始位置信息，θ₁表示所述更新前的初始位置信息；

控制所述制动电机按照所述目标反转角度反转。

可选地，在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流大于所述预设电流阈值，响应于接收到释放指令，控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转。

可选地，在控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转之后，所述方法还包括：

获取所述制动电机在反转完成之后的电流；

若所述制动电机在反转完成之后的电流大于所述预设电流阈值，则控制所述制动电机继续按照当前存储的所述初始位置信息反转，之后返回所述获取所述制动电机在反转完成之后的电流的步骤，直到所述制动电机在反转完成之后的电流小于或等于所述预设电流阈值。

根据本公开的第二方面，提供一种制动控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取制动电机在上电时的初始电流；

第一确定模块，用于响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

控制模块，用于根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度；

更新模块，用于若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制模块控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息。

可选地，所述更新模块包括：

第一确定子模块，用于确定在所述实时电流变为大于所述预设电流阈值的时刻，所述制动电机的实际转动角度；

存储子模块，用于将所述实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述控制模块控制所述制动电机转动到位之后，若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

所述控制模块还用于若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

第三确定模块，用于若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

所述控制模块还用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

所述控制模块还用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。

可选地，所述控制模块包括：

第二确定子模块，用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，通过如下公式确定目标反转角度：

α＝θ+θ'-(θ₂-θ₁)

其中，α表示所述目标反转角度，θ表示所述目标转角，θ'表示所述理想初始位置信息，θ₂表示所述更新后的初始位置信息，θ₁表示所述更新前的初始位置信息；

控制子模块，用于控制所述制动电机按照所述目标反转角度反转。

可选地，所述控制模块还用于在控制所述制动电机转动到位之后，若所述初始电流大于所述预设电流阈值，响应于接收到释放指令，控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在控制模块控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转之后，获取所述制动电机在反转完成之后的电流；

所述控制模块还用于若所述制动电机在反转完成之后的电流大于所述预设电流阈值，则控制所述制动电机继续按照当前存储的所述初始位置信息反转，并触发所述第二获取模块重新获取所述制动电机在反转完成之后的电流，直到所述第二获取模块获取到制动电机在反转完成之后的电流小于或等于所述预设电流阈值。

根据本公开的第三方面，提供一种制动控制装置，所述装置包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

根据本公开的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括制动电机，所述车辆还包括制动控制装置，该制动控制装置被配置为执行本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

通过上述技术方案，在根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及需求夹紧力对应的目标转角控制制动电机转动的过程中，根据制动电机的实时电流，即可判断制动片与制动盘的接触点位置，并根据该接触点位置更新制动电机的初始位置信息，该初始位置信息可以表征制动片从初始位置移动到接触点位置，制动电机需要转动的角度。如此，不需要加装位移传感器，通过该初始位置信息反映上电时制动片与制动盘之间的相对距离，降低了整车成本的同时提高了车辆控制的智能程度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种制动片与制动盘之间的相对位置示意图；

图3是根据另一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图；

图5是根据另一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

本公开所提供的方法可以应用于主动控制制动系统，即通过制动电机驱动机械结构，以使制动片夹紧或释放制动盘来实现制动的主动控制制动系统。

图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图。如图1所示，该控制方法可以包括以下步骤：

在S11中，获取制动电机在上电时的初始电流。

其中，该初始电流可通过电流传感器检测得到。

在S12中，响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据该需求夹紧力，确定目标转角。

示例地，该制动指令可以是因驾驶员的制动动作而生成的。其中，驾驶员实施的制动动作可以是驾驶员踩踏制动踏板，根据制动踏板被踩踏的信息确定需求夹紧力，该制动踏板信息可以是制动踏板被踩踏的速度和/或转动角度等信息。示例地，该制动指令可以是由车辆的自动驾驶控制系统自动生成的。车辆的自动驾驶控制系统可以检测车辆周围环境信息，例如可由摄像头、激光雷达等装置感知车辆周围环境信息，当感知到车辆周围有障碍物时，可以自动生成制动指令，并确定需求夹紧力。

其中，可以根据需求夹紧力、以及夹紧力与制动电机转角二者之间的对应关系，确定该需求夹紧力对应的目标转角，该目标转角为若将制动片从制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生需求夹紧力的位置，制动电机需要转动的角度。

图2是根据一示例性实施例示出的一种制动片与制动盘之间的相对位置示意图。如图2所示，其中k点为制动片与制动盘的接触点位置。d点为限位装置位置，以防止制动片过度回退而做的保护装置。m点为极限位置，制动片移动到极限位置时能够产生最大夹紧力。具体地，当制动片在限位装置位置d点与接触点位置k点之间时，制动片与制动盘未接触，没有制动力产生。当制动片在接触点位置k点与极限位置m点之间时，制动片与制动盘挤压产生摩擦力，有制动力产生。

示例地，若制动片移动到图2中的c点可以产生需求夹紧力，则制动片从接触点位置k点移动到c点，制动电机需要转动的角度即为该目标转角。

在S13中，根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及目标转角，控制制动电机转动以产生需求夹紧力。

其中，初始位置信息用于表征制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到接触点位置，该制动电机需要转动的角度。示例地，若上电时制动片在图2中的a点，则制动片从a点移动到接触点位置k点，制动电机需要转动的角度即为该初始位置信息。根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及目标转角之和，控制制动电机转动，以产生需求夹紧力，进而使得制动片夹紧制动盘来实现车辆制动。

在S14中，若初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制制动电机转动的过程中，获取制动电机的实时电流，并根据实时电流，更新制动电机的初始位置信息。

其中，该预设电流阈值例如可以为制动电机的空转电流。若初始电流小于或等于制动电机的空转电流，即表明在上电时制动片与制动盘未接触，制动片可能在图2中的限位装置d点与接触点k点之间，制动片与制动盘之间存在制动间隙，则在根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及目标转角控制制动电机转动的过程中，获取制动电机的实时电流。具体地，当制动片移动到接触点位置时，制动电机的电流会有较明显的变化，因此可根据制动电机实时电流，判断接触点的位置，并根据该接触点的位置更新制动电机的初始位置信息。

通过上述技术方案，在根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及需求夹紧力对应的目标转角控制制动电机转动的过程中，根据制动电机的实时电流，即可判断制动片与制动盘的接触点位置，并根据该接触点位置更新制动电机的初始位置信息，该初始位置信息可以表征制动片从初始位置移动到接触点位置，制动电机需要转动的角度。如此，不需要加装位移传感器，通过该初始位置信息反映上电时制动片与制动盘之间的相对距离，降低了整车成本的同时提高了车辆控制的智能程度。

可选地，根据该实时电流，更新制动电机的初始位置信息的方式可以为：

确定在实时电流变为大于预设电流阈值的时刻，制动电机的实际转动角度；

将实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

具体地，在制动电机转动过程中，可以驱动制动片向制动盘移动，当检测到制动电机的实时电流由小于或等于空转电流变为大于空转电流时，表示制动片刚好移动到接触点位置，将该过程中制动电机实际转动的角度作为更新后的初始位置信息存储，并替代之前存储的初始位置信息。

根据以上方案，可以通过制动电机的实时电流检测制动片与制动盘的接触点位置，将制动片移动到接触点时制动电机实际转动的角度作为更新后的初始位置信息，不需要加装位移传感器，通过该初始位置信息即可反映上电时制动片与制动盘之间的相对距离。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图，如图3所示，在控制制动电机转动到位后，若初始电流小于等于预设电流阈值，该方法还可包括：

在S16中，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了初始位置信息。

其中，可以设置用来表征初始位置信息是否已更新的更新标志位，通过该更新标志位信息确定是否成功更新了初始位置信息。例如，当更新标志位为1时表示已成功更新了初始位置信息，当更新标志位为0时表示未成功更新初始位置信息。

若未更新初始位置信息，则执行S20。在S20中，控制制动电机按照当前存储的初始位置信息以及目标转角反转。

其中，更新初始位置信息需要对制动电机的实时电流进行滤波处理等操作，进而确定出在实时电流变为大于预设电流阈值的时刻，制动电机实际转动的角度。可能会由于释放指令过于迅速，在接收到制动力释放指令时，没有完成对电流的滤波处理等操作，而未确定出该实际转动的角度，使得未成功更新初始位置信息。如果未成功更新初始位置信息，则可以按照当前存储的初始位置信息以及目标转角之和，控制制动电机反转，即电机反转的角度与在接收到制动指令时转动的角度相同，以释放制动力。

若成功更新了初始位置信息，则执行S17，在S17中，确定更新后的初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内。

其中，在制动之前，制动片与制动盘之间的距离即制动间隙需要保持在合理范围内。如果制动间隙过大，可能影响制动效率，使得制动距离过长，不利于行车安全。如果制动间隙过小，可能会造成车辆拖刹现象，拖刹现象指的是车辆行驶过程中制动片与制动盘之间仍有摩擦力存在，造成整车阻力增加，加速制动片和制动盘的磨损，同时影响车辆正常行驶。

具体地，可以设置制动片与制动盘之间的理想制动间隙，当保持理想制动间隙时，既可保证及时制动又不造成车辆拖刹现象。示例地，如图2中的e点为制动片的理想位置，e点与接触点k点之间的距离为理想制动间隙，例如可以设置为0.15mm。当上电时制动片在理想位置e点时，制动片从e点移动到接触点k点，制动电机需要转动的角度，即为该理想初始位置信息。

此外，预设的误差范围可以根据需要设置，例如可以设置为-5％至+5％。如果更新后的初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差处于预设的误差范围内，表明在上电时制动片与制动盘之间的制动间隙处于合理范围，不需要在释放时对制动间隙进行调整，则执行S18，在S18中，控制制动电机按照更新后的初始位置信息以及目标转角反转，例如，可以按照更新后的初始位置信息以及目标转角之和控制制动电机反转，以释放制动力。

若更新后的初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差超出误差范围，则执行S19，在S19中，控制制动电机按照更新前的初始位置信息、更新后的初始位置信息、理想初始位置信息以及目标转角反转。

具体地，若更新后的初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差大于+5％，即表明在上电时制动片与制动盘之间的制动间隙过大，例如上电时制动片在图2中的a点，大于e点与k点之间的理想制动间隙。或者，若更新后的初始位置信息与理想位置信息之间的误差小于-5％，则表明在上电时制动片与制动盘之间的制动间隙过小，例如上电时制动片在图2中的b点，小于e点与k点之间的理想制动间隙。

因此，若判断出更新后的初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差超出预设误差范围，则控制制动电机按照更新前的初始位置信息、更新后的初始位置信息、理想初始位置信息以及目标转角反转。

可选地，可以通过如下公式确定目标反转角度：

α＝θ+θ'-(θ₂-θ₁)

其中，α表示目标反转角度，θ表示目标转角，θ'表示理想初始位置信息，θ₂表示更新后的初始位置信息，θ₁表示更新前的初始位置信息。

在确定出目标反转角度后，控制制动电机按照该目标反转角度反转。如此，可以使得在释放制动力的过程中，将制动片与制动盘之间的制动间隙调整为理想制动间隙。

通过以上方案，可以实现对于制动片与制动盘之间的制动间隙的自动控制和调整，能够有效避免由于制动片与制动盘出现较严重的磨损而导致的制动间隙过大、或者制动活塞回退不完全等原因导致的制动间隙过小的问题，使得制动间隙控制在合理范围内。如此，在需要制动时既不影响车辆的制动效果，又可避免车辆拖刹现象，进一步保证车辆行驶过程中的安全。

可选地，如图3所示，在控制制动电机转动到位后，该方法还可以包括：

若初始电流大于预设电流阈值，则执行S21。在S21中，响应于接收到释放指令，控制制动电机按照当前存储的初始位置信息以及目标转角反转。

其中，若初始电流大于预设电流阈值，即上电时制动电机的初始电流大于空转电流，则表明在上电时，制动片与制动盘已挤压在一起产生摩擦力，例如上电时制动片在图2中的接触点位置k点与极限位置m点之间，此时已有制动力产生，可能是车辆异常掉电之后再重新上电。此时响应于接收到释放指令，控制制动电机按照当前存储的初始位置信息以及目标转角反转，例如，可以按照更新后的初始位置信息以及目标转角之和控制制动电机反转，以释放制动力。

如图3所示，可选地，在S21之后，该方法还可以包括：

在S22中，获取制动电机在反转完成之后的电流。

在S23中，判断制动电机在反转完成之后的电流是否大于预设电流阈值。

其中，该预设电流阈值已在上文说明，例如可以为制动电机的空转电流。若制动电机在反转完成之后的电流大于预设电流阈值，即表明制动片与制动盘仍挤压产生摩擦力，此时未完全释放制动力，则执行S24。在S24中，控制制动电机继续按照当前存储的初始位置信息反转。之后返回到S22，继续执行获取制动电机在反转完成之后的电流的步骤，直到制动电机在反转完成之后的电流小于或等于预设电流阈值，表明制动片与制动盘未接触，制动片回到图2中的接触点k点与限位装置d点之间，此时完全释放制动力，则结束。

通过上述技术方案，如果制动电机的初始电流大于预设电流阈值，则在接收到释放指令后，根据当前存储的初始位置信息以及目标转角控制制动电机工作，并检测制动电机的实时电流，以保证制动力完全释放。这样，降低了由于异常掉电后制动电机控制的难度，保证制动电机在重新上电后的有效控制。

基于同一发明构思，本公开还提供一种制动控制装置，图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图，如图4所示，该制动控制装置10可以包括：

第一获取模块11，用于获取制动电机在上电时的初始电流；

第一确定模块12，用于响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

控制模块13，用于根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度。

更新模块14，用于若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制模块控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息。

通过上述技术方案，在根据当前存储的制动电机的初始位置信息以及需求夹紧力对应的目标转角控制制动电机转动的过程中，根据制动电机的实时电流，即可判断制动片与制动盘的接触点位置，并根据该接触点位置更新制动电机的初始位置信息，该初始位置信息可以表征制动片从初始位置移动到接触点位置，制动电机需要转动的角度。如此，不需要加装位移传感器，通过该初始位置信息反映上电时制动片与制动盘之间的相对距离，降低了整车成本的同时提高了车辆控制的智能程度。

可选地，所述更新模块包括：

第一确定子模块，用于确定在所述实时电流变为大于所述预设电流阈值的时刻，所述制动电机的实际转动角度；

存储子模块，用于将所述实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述控制模块控制所述制动电机转动到位之后，若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

所述控制模块还用于若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

第三确定模块，用于若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

所述控制模块还用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

所述控制模块还用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。

可选地，所述控制模块包括：

第二确定子模块，用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，通过如下公式确定目标反转角度：

α＝θ+θ'-(θ₂-θ₁)

其中，α表示所述目标反转角度，θ表示所述目标转角，θ'表示所述理想初始位置信息，θ₂表示所述更新后的初始位置信息，θ₁表示所述更新前的初始位置信息；

控制子模块，用于控制所述制动电机按照所述目标反转角度反转。

可选地，所述控制模块还用于在控制所述制动电机转动到位之后，若所述初始电流大于所述预设电流阈值，响应于接收到释放指令，控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在控制模块控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转之后，获取所述制动电机在反转完成之后的电流；

所述控制模块还用于若所述制动电机在反转完成之后的电流大于所述预设电流阈值，则控制所述制动电机继续按照当前存储的所述初始位置信息反转，并触发所述第二获取模块重新获取所述制动电机在反转完成之后的电流，直到所述第二获取模块获取到制动电机在反转完成之后的电流小于或等于所述预设电流阈值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种制动控制装置1900的框图。例如，制动控制装置1900可以被提供为一控制器。参照图5，制动控制装置1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序、以及上述的初始位置信息。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的制动控制方法。

另外，制动控制装置1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行制动控制装置1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现制动控制装置1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该制动控制装置1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。制动控制装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的制动控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由制动控制装置1900的处理器1922执行以完成上述的制动控制方法。

本公开还提供一种车辆，该车辆包括制动电机，该车辆还包括制动控制装置，该制动控制装置被配置为执行上述任一实施方式提供的制动控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取制动电机在上电时的初始电流；

响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度；

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息；

在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息，包括：

确定在所述实时电流变为大于所述预设电流阈值的时刻，所述制动电机的实际转动角度；

将所述实际转动角度作为更新后的初始位置信息存储，以替代之前存储的初始位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转，包括：

通过如下公式确定目标反转角度：

α＝θ+θ'-(θ₂-θ₁)

其中，α表示所述目标反转角度，θ表示所述目标转角，θ'表示所述理想初始位置信息，θ₂表示所述更新后的初始位置信息，θ₁表示所述更新前的初始位置信息；

控制所述制动电机按照所述目标反转角度反转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述制动电机转动到位之后，所述方法还包括：

若所述初始电流大于所述预设电流阈值，响应于接收到释放指令，控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转之后，所述方法还包括：

获取所述制动电机在反转完成之后的电流；

若所述制动电机在反转完成之后的电流大于所述预设电流阈值，则控制所述制动电机继续按照当前存储的所述初始位置信息反转，之后返回所述获取所述制动电机在反转完成之后的电流的步骤，直到所述制动电机在反转完成之后的电流小于或等于所述预设电流阈值。

6.一种制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取制动电机在上电时的初始电流；

第一确定模块，用于响应于接收到制动指令，获取需求夹紧力，并根据所述需求夹紧力，确定目标转角，其中，所述目标转角为若将制动片从所述制动片与制动盘的接触点位置移动到能够产生所述需求夹紧力的位置，所述制动电机需要转动的角度；

控制模块，用于根据当前存储的所述制动电机的初始位置信息以及所述目标转角，控制所述制动电机转动以产生所述需求夹紧力，其中，所述初始位置信息用于表征所述制动电机在上电时，若将制动片从初始位置移动到所述接触点位置，所述制动电机需要转动的角度；

更新模块，用于若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，则在控制模块控制所述制动电机转动的过程中，获取所述制动电机的实时电流，并根据所述实时电流，更新所述制动电机的初始位置信息；

所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述控制模块控制所述制动电机转动到位之后，若所述初始电流小于或等于预设电流阈值，响应于接收到释放指令，确定是否成功更新了所述初始位置信息；

所述控制模块还用于若未更新所述初始位置信息，则控制所述制动电机按照当前存储的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

第三确定模块，用于若成功更新了所述初始位置信息，则确定更新后的所述初始位置信息与理想初始位置信息之间的误差是否处于预设的误差范围内；

所述控制模块还用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差处于所述误差范围内，则控制所述制动电机按照更新后的所述初始位置信息以及所述目标转角反转；

所述控制模块还用于若更新后的所述初始位置信息与所述理想初始位置信息之间的误差超出所述误差范围，则控制所述制动电机按照更新前的所述初始位置信息、更新后的所述初始位置信息、所述理想初始位置信息以及所述目标转角反转。

7.一种制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

9.一种车辆，所述车辆包括制动电机，其特征在于，所述车辆还包括制动控制装置，该制动控制装置被配置为执行权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

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