CN114719799B - 一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质，属于电机控制技术领域，方法包括：S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在电机上的位置传感器中获取第一位置信息；S2：通过第一位置信息对前一位置信息的位置分析得到第二位置信息，并将电机设置为断电状态；S3：通过第三位置信息对前一位置信息再次位置分析得到第四位置信息；S4：对第二位置信息和第四位置信息的目标位置的分析得到检测结果。本发明能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
Description
技术领域
本发明主要涉及电机控制技术领域，具体涉及一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质。
背景技术
在电机控制领域，控制系统对当前位置是需要知道的，目前，解决方案有以下四种：
1.绝对位置传感器。在机器安装时校准零位，后面使用由绝对位置传感器获得当前位置，但其缺点是成本较高。
2.相对位置传感器+电池。是一种绝对位置传感器方案的变种，但其缺点是硬件系统设计较为复杂。
3.相对位置传感器+限位传感器。机器每次上电时都需要自主的寻找原点，原点就是限位传感器所在的位置，但其缺点是每次上电都需要运行一次。
4.相对位置传感器+物理限位。与上述的第三种解决方案一样，通过电机扭矩或电机检测物理限位，物理限位就是零点，但其缺点就是物理限位的检测过程会带来撞击的噪音。
可以看出，上述的第四种解决方案是最具有成本优势，但上述的第四种解决方案的物理限位带来的噪音也是一种困扰，为了降低噪音，可以使用软性材质材料来替代刚性材质材料，但在现有技术的物理限位检测算法下，会造成较大的误差。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种软性材质边界检测方法、装置以及存储介质。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种软性材质边界检测方法，包括如下步骤：
S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；
S2：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
S3：从所述位置传感器中获取第三位置信息，并通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
S4：对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种软性材质边界检测装置，包括：
位置信息获取模块，用于控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；
位置分析模块，用于通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
再次位置分析模块，用于从所述位置传感器中获取第三位置信息，并对所述第三位置信息和所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
检测结果获得模块，用于对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种软性材质边界检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的软性材质边界检测方法。
本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的软性材质边界检测方法。
本发明的有益效果是：通过控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息，通过第一位置信息对第一位置信息的前一位置信息的位置分析得到第二位置信息，并将电机设置为断电状态，通过第三位置信息对第三位置信息的前一位置信息再次的位置分析得到第四位置信息，对第二位置信息和第四位置信息的目标位置的分析得到检测结果，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种软性材质边界检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种软性材质边界检测装置的模块框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
图1为本发明实施例提供的一种软性材质边界检测方法的流程示意图。
如图1所示，一种软性材质边界检测方法，包括如下步骤：
S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；
S2：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
S3：从所述位置传感器中获取第三位置信息，并通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
S4：对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
应理解地，控制所述电机向待测物体方向移动即为所述电机控制执行机构往软性材质(即所述待测物体)方向(即负方向)运行。
应理解地，所述断电状态为所述电机的绕组上无电流。
上述实施例中，通过控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息，通过第一位置信息对第一位置信息的前一位置信息的位置分析得到第二位置信息，并将电机设置为断电状态，通过第三位置信息对第三位置信息的前一位置信息再次的位置分析得到第四位置信息，对第二位置信息和第四位置信息的目标位置的分析得到检测结果，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述步骤S2中，通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息的过程包括：
S21：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行第一位置信息的位置差值计算，得到第一位置之差；
S22：判断所述第一位置之差是否等于零，若是，则将所述第一位置信息作为第二位置信息；若否，则返回步骤S1。
应理解地，当碰撞到软性材质档块时，所述位置传感器反馈机构位置无变化并且超时(即所述第一位置之差等于零)，这时可以判断出机构已经碰撞到软性材质，则将位置信息清零(标记为O0)(即为所述第二位置信息)。
上述实施例中，对第一位置信息和前一位置信息的第一位置信息差值计算得到第一位置之差，对第一位置之差是否等于零进行判断，从而将第一位置信息作为第二位置信息，可以获取碰撞到软性材质的位置，为后续数据处理提供基础，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述步骤S3的过程包括：
S31：从所述位置传感器中获取第三位置信息；
S32：通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息进行第三位置信息的位置差值计算，得到第三位置之差；
S33：判断所述第三位置之差是否等于零，若是，则将所述第三位置信息作为第四位置信息；若否，则返回步骤S31。
应理解地，软性材质由于弹性形变产生的弹性势能将作用在执行机构上，从而产生正方向的力量，推动机构正方向运行，待机构静止时，软件上标记当前位置信息为M0(即所述第四位置信息)。
上述实施例中，通过对第三位置信息和前一位置信息的第三位置信息差值计算得到第三位置之差，对第三位置之差等于零进行判断，从而得到第四位置信息，可以准确的测量到软性材质的物理边界位置，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述步骤S4的过程包括：
S41：通过第一式对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行位移计算，得到电机位移，所述第一式为：
TS＝S0-MIN，
其中，S0＝M0-O0，
其中，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度，S0为初始位移，O0为第二位置信息，M0为第四位置信息；
S42：对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
应理解地，MIN是所述电机的参数，每个所述电机都有自身的电机最小移动精度。
应理解地，所述位置传感器可以通过下式反馈出来这段位移，下式为：
S0＝M0-O0，
假定MIN为电机的最小移动精度，则TS＝S0–MIN。
上述实施例中，通过第一式对第二位置信息和第四位置信息的位移计算得到电机位移，对电机位移和第四位置信息的位移分析得到检测结果，降低了物理限位的检测过程带来的撞击噪音，能够不借助外部传感器的情况下，检测软性材质的物理边界，提高了检测的准确率。
可选地，作为本发明的一个实施例，所述S42中，对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置的过程包括：
S421：控制所述电机向所述待测物体方向移动，并从所述位置传感器中获取第五位置信息；
S422：判断所述第四位置信息与所述第五位置信息之和是否等于所述电机位移，若是，则将所述电机设置为所述断电状态，并从所述位置传感器中获取第六位置信息，并执行步骤S423；若否，则执行步骤S424；
S423：通过所述第六位置信息对所述第六位置信息对应的前一位置信息进行第六位置信息的位置差值计算，得到第六位置之差，并执行步骤S425；
S424：控制所述电机返回至所述第四位置信息处，并通过第二式对所述电机位移进行更新，得到更新后的电机位移，并返回步骤S421，所述第二式为：
TS1’＝TS-MIN，
其中，TS1’为更新后的电机位移，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度；
S425：判断所述第六位置之差是否等于零，若是，则将所述第六位置信息作为目标位置；若否，则返回步骤S424。
具体地，控制所述电机往负方向运行TS(即所述电机位移)，检测所述位置传感器判断位移是否达到TS(即所述电机位移)或控制电机(即所述电机)为自由状态(即所述断电状态)后所述位置传感器检测出执行机构发生位移，如果是，回到M0(即所述步骤S421)，TS＝TS-MIN，继续往负方向运行TS(即所述更新后的电机位移)，如果所述位置传感器判断位移达到TS(即所述电机位移)，同时控制电机(即所述电机)为自由状态(即所述断电状态)后所述位置传感器检测出执行机构未发生位移，则说明当前位置是软性材质档块的边界，可以将位置信息清零，标记为真正的零点(即所述目标位置)。
上述实施例中，对电机位移和第四位置信息的位移的分析得到目标位置，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音，减少了检测的误差，提高了检测的准确率。
可选地，作为本发明的一个实施例，还包括设置在所述电机上的电流传感器，所述判断所述第一位置之差是否等于零的过程之后，还包括：
从所述电流传感器中获得第一电流值，并判断所述第一电流值是否大于或者等于预设电流阈值，若是，则将所述第一位置信息作为所述第二位置信息；若否，则返回步骤S1。
应理解地，当碰撞到软性材质档块时，所述位置传感器反馈机构位置无变化，所述电流传感器反馈负载电流快速增加，这时可以判断出机构已经碰撞到软性材质，软件上将位置信息清零(标记为O0)(即所述第二位置信息)。
上述实施例中，从电流传感器中获得第一电流值，并对第一电流值大于或者等于预设电流阈值进行判断从而得到第二位置信息，通过电流传感器进一步提高了检测的准确率，减少了检测的误差。
可选地，作为本发明的一个实施例，还包括设置在所述电机上的电流传感器，所述S42中，对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置的过程包括：
S4201：控制所述电机向所述待测物体方向移动，并从所述位置传感器中获取第七位置信息；
S4202：判断所述第四位置信息与所述第七位置信息之和是否等于所述电机位移，若是，则执行步骤S4203；若否，则执行步骤S4204；
S4203：从所述电流传感器中获得第二电流值，并判断所述第二电流值是否大于或者等于预设电流静态阈值，若是，则执行步骤S4204；若否，则将所述第七位置信息作为目标位置；
S4204：控制所述电机返回至所述第四位置信息处，并通过第三式对所述电机位移进行更新，得到更新后的电机位移，并返回步骤S4201，所述第三式为：
TS2’＝TS-MIN，
其中，TS2’为更新后的电机位移，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度。
具体地，控制电机(即所述电机)往负方向运行TS(即所述电机位移)，所述检测位置传感器判断位移是否达到TS(即所述电机位移)或电流传感器异常，如果是，回到M0(即所述步骤S4201)，TS＝TS-MIN，继续往负方向运行TS(即所述更新后的电机位移)，如果所述位置传感器判断位移达到TS(即所述电机位移)，同时所述电流传感器无异常，则说明当前位置是软性材质档块的边界，可以将位置信息清零，标记为真正的零点(即所述目标位置)。
上述实施例中，对电机位移和第四位置信息的位移分析得到目标位置，进一步提高了检测的准确率，减少了检测的误差，能够在不借助外部传感器的情况下，对软性材质的物理边界进行检测，降低了噪音。
图2为本发明实施例提供的一种软性材质边界检测装置的模块框图。
可选地，作为本发明的另一个实施例，如图2所示，一种软性材质边界检测装置，包括：
位置信息获取模块，用于控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息；
位置分析模块，用于通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
再次位置分析模块，用于从所述位置传感器中获取第三位置信息，并对所述第三位置信息和所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
检测结果获得模块，用于对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果。
可选地，本发明的另一个实施例提供一种软性材质边界检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的软性材质边界检测方法。该装置可为计算机等装置。
可选地，本发明的另一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的软性材质边界检测方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种软性材质边界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息，所述待测物体为软性材质；
S2：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
S3：从所述位置传感器中获取第三位置信息，并通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
S4：对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果；
所述步骤S2中，通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息的过程包括：
S21：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行第一位置信息的位置差值计算，得到第一位置之差；
S22：判断所述第一位置之差是否等于零，若是，则将所述第一位置信息作为第二位置信息；若否，则返回步骤S1；
所述步骤S3的过程包括：
S31：从所述位置传感器中获取第三位置信息；
S32：通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息进行第三位置信息的位置差值计算，得到第三位置之差；
S33：判断所述第三位置之差是否等于零，若是，则将所述第三位置信息作为第四位置信息；若否，则返回步骤S31；
所述步骤S4的过程包括：
S41：通过第一式对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行位移计算，得到电机位移，所述第一式为：
TS＝S0-MIN，
其中，S0＝M0-O0，
其中，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度，S0为初始位移，O0为第二位置信息，M0为第四位置信息；
S42：对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果；
所述S42中，对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置的过程包括：
S421：控制所述电机向所述待测物体方向移动，并从所述位置传感器中获取第五位置信息；
S422：判断所述第四位置信息与所述第五位置信息之差是否等于所述电机位移，若是，则将所述电机设置为所述断电状态，并从所述位置传感器中获取第六位置信息，并执行步骤S423；若否，则执行步骤S424；
S423：通过所述第六位置信息对所述第六位置信息对应的前一位置信息进行第六位置信息的位置差值计算，得到第六位置之差，并执行步骤S425；
S424：控制所述电机返回至所述第四位置信息处，并通过第二式对所述电机位移进行更新，得到更新后的电机位移，并返回步骤S421，所述第二式为：
TS1’＝TS-MIN，
其中，TS1’为更新后的电机位移，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度；
S425：判断所述第六位置之差是否等于零，若是，则将所述第六位置信息作为目标位置；若否，则返回步骤S424。
2.根据权利要求1所述的软性材质边界检测方法，其特征在于，还包括设置在所述电机上的电流传感器，所述判断所述第一位置之差是否等于零的过程之后，还包括：
从所述电流传感器中获得第一电流值，并判断所述第一电流值是否大于或者等于预设电流阈值，若是，则将所述第一位置信息作为所述第二位置信息；若否，则返回步骤S1。
3.根据权利要求1所述的软性材质边界检测方法，其特征在于，还包括设置在所述电机上的电流传感器，所述S42中，对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置的过程包括：
S4201：控制所述电机向所述待测物体方向移动，并从所述位置传感器中获取第七位置信息；
S4202：判断所述第四位置信息与所述第七位置信息之差是否等于所述电机位移，若是，则执行步骤S4203；若否，则执行步骤S4204；
S4203：从所述电流传感器中获得第二电流值，并判断所述第二电流值是否大于或者等于预设电流静态阈值，若是，则执行步骤S4204；若否，则将所述第七位置信息作为目标位置；
S4204：控制所述电机返回至所述第四位置信息处，并通过第三式对所述电机位移进行更新，得到更新后的电机位移，并返回步骤S4201，所述第三式为：
TS2’＝TS-MIN，
其中，TS2’为更新后的电机位移，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度。
4.一种软性材质边界检测装置，其特征在于，包括：
位置信息获取模块，用于控制电机向待测物体方向移动，并从设置在所述电机上的位置传感器中获取第一位置信息，所述待测物体为软性材质；
位置分析模块，用于通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息，并将所述电机设置为断电状态；
再次位置分析模块，用于从所述位置传感器中获取第三位置信息，并对所述第三位置信息和所述第三位置信息对应的前一位置信息再次进行位置分析，得到第四位置信息；
检测结果获得模块，用于对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行目标位置的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果；
所述位置分析模块中，通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行位置分析，得到第二位置信息的过程包括：
S21：通过所述第一位置信息对所述第一位置信息对应的前一位置信息进行第一位置信息的位置差值计算，得到第一位置之差；
S22：判断所述第一位置之差是否等于零，若是，则将所述第一位置信息作为第二位置信息；若否，则返回步骤S1；
所述再次位置分析模块具体用于：
S31：从所述位置传感器中获取第三位置信息；
S32：通过所述第三位置信息对所述第三位置信息对应的前一位置信息进行第三位置信息的位置差值计算，得到第三位置之差；
S33：判断所述第三位置之差是否等于零，若是，则将所述第三位置信息作为第四位置信息；若否，则返回步骤S31；
所述检测结果获得模块具体用于：
S41：通过第一式对所述第二位置信息和所述第四位置信息进行位移计算，得到电机位移，所述第一式为：
TS＝S0-MIN，
其中，S0＝M0-O0，
其中，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度，S0为初始位移，O0为第二位置信息，M0为第四位置信息；
S42：对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置，并将所述目标位置作为检测结果；
所述检测结果获得模块中，对所述电机位移和所述第四位置信息进行位移的分析，得到目标位置的过程包括：
S421：控制所述电机向所述待测物体方向移动，并从所述位置传感器中获取第五位置信息；
S422：判断所述第四位置信息与所述第五位置信息之差是否等于所述电机位移，若是，则将所述电机设置为所述断电状态，并从所述位置传感器中获取第六位置信息，并执行步骤S423；若否，则执行步骤S424；
S423：通过所述第六位置信息对所述第六位置信息对应的前一位置信息进行第六位置信息的位置差值计算，得到第六位置之差，并执行步骤S425；
S424：控制所述电机返回至所述第四位置信息处，并通过第二式对所述电机位移进行更新，得到更新后的电机位移，并返回步骤S421，所述第二式为：
TS1’＝TS-MIN，
其中，TS1’为更新后的电机位移，TS为电机位移，MIN为预设的电机最小移动精度；
S425：判断所述第六位置之差是否等于零，若是，则将所述第六位置信息作为目标位置；若否，则返回步骤S424。
5.一种软性材质边界检测系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至3任一项所述的软性材质边界检测方法。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3任一项所述的软性材质边界检测方法。
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