KR101708739B1 - 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 그 방법 - Google Patents

복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 서보 시스템의 공진 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 공진 감지기, 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 주파수 추정기, 미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 상기 전류 명령을 필터링하는 고정 노치 필터부, 상기 고정 노치 필터부가 사용중인 가운데 제 2 공진이 감지되면, 상기 제2 공진의 크기와 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 공진 비교기 및 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진의 주파수로 변경하는 필터 설정기를 포함하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 이를 이용한 방법을 개시한다.

Description

복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DETECTING AND SUPPRESSING RESONANCE IN SERVO SYSTEM USING A PLURALITY OF FIXED NOTCH FILTER AND METHOD THEREOF}
본 발명은 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 공진 감지기, 주파수 추정기, 고정 노치 필터, 공진 비교기 및 필터 설정기를 사용하여 서보 시스템에서 발생하는 복수개의 공진을 자동으로 검출하고 그 공진 주파수를 추정하고 공진 크기에 따라 공진을 억제하는 방법에 관한 것이다.
종래에는 서보 시스템의 공진 현상을 억제하기 위한 방법으로 출력 전류 명령에 노치 필터를 적용하는 방법이 널리 사용되고 있다. 노치 필터란 입력 신호에서 특정 주파수 대역의 성분을 제거한 신호를 출력시키는 필터로서 노치 필터를 사용하면 전류 명령에서 공진을 유발하는 주파수 성분을 제거하여 서보 시스템의 공진 영향을 억제할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 서보 시스템의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 종래 서보 시스템(1)은 제어부(10) 및 플랜트(20)를 포함한다. 제어부(10)는 서보 제어기(11), 고정 노치 필터(12) 및 전류 제어기(13)를 포함한다. 플랜트(20)는 모터 (21), 부하(22) 및 인코더(23)를 포함한다. 서보 제어기(11)는 플랜트(20)의 모터(21) 제어를 위한 전류 명령을 발생한다. 전류 제어기(13)는 서보 제어기(11)로부터 전류 명령이 전달되면, 전류 명령에 상응하는 구동 전류를 모터(21)에 제공한다. 인코더(23)는 플랜트(20) 내에서 구동되는 모터(21)의 회전각 또는 회전속도를 측정하여 그 결과를 서보 제어기(11)에 피드백으로 제공한다. 이후 서보 제어기(11)는 수신된 피드백을 참조하여 모터(21)를 제어한다.
여기서, 고정 노치 필터(12)는 서보 제어기(11)에서 출력되는 전류 명령에서 노치 주파수에 해당하는 성분을 제거하는 역할을 수행한다. 플랜트(20)를 포함한 서보 시스템(1)의 공진 주파수를 알고 있는 경우, 고정 노치 필터(12)의 노치 주파수를 상기 공진 주파수로 설정하면 서보 제어기(11)의 출력 전류 명령 중 상기 공진 주파수 성분이 억제되어 전류 제어기(13)로부터 출력되는 구동 전류가 모터(21)의 공진 현상을 유발하지 않는다.
하지만 이러한 공진 억제 방법은 시스템의 공진 주파수를 미리 알고 있어야 가능하며, 현재 구비된 노치 필터가 운용중인 상태에서 새로운 공진이 발생된 경우 새로운 공진 주파수의 공진을 처리할 수 없는 문제점이 존재한다.
이러한 문제를 해결하기 위해 복수개의 노치 필터를 사용하는 방법도 있다. 하지만 역시 복수개의 노치 필터를 사용하는 경우에도 미리 공진 주파수들을 알고 있어야 하며, 복수개의 노치 필터가 모두 사용 중일 때 새로운 공진이 발생된 경우 새로운 공진 주파수의 공진을 처리할 수 없는 문제점이 존재한다.
미국등록특허공보 US6507165 일본특허출원공개 JP2009-296746 A2
본 발명의 일 목적은 서보 시스템에서 발생하는 공진의 실시간 감지 및 억제를 수행하며, 복수개의 고정 노치 필터를 효율적으로 운용하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치는 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 서보 시스템의 공진 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 공진 감지기, 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 주파수 추정기, 미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 상기 전류 명령을 필터링하는 고정 노치 필터부, 상기 고정 노치 필터부가 사용중인 가운데 제 2 공진이 감지되면, 상기 제2 공진의 크기와 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 공진 비교기 및 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진의 주파수로 변경하는 필터 설정기를 포함한다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 공진 감지기는, 상기 전류 명령의 진폭의 크기 변화 또는 확률적 분석값을 이용하여 상기 서보 시스템의 공진 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 공진 비교기는, 상기 제1 공진 또는 제2 공진의 크기를 메모리에 저장할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 미리 알려진 제1 공진은 복수개이고, 상기 고정 노치 필터부는 복수개의 고정 노치 필터를 포함하는 경우, 상기 복수개의 고정 노치 필터는 각각 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 서로 다른 노치 주파수를 가질 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 공진 비교기는, 상기 고정 노치 필터부 내 모든 고정 노치 필터가 사용중인 가운데 제2 공진이 감지되면, 상기 고정 노치 필터부에 의해 억제되고 있는 제1 공진의 크기를 서로 비교한 뒤, 그 중 가장 작은 공진의 크기와 상기 제2 공진의 크기를 비교할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 필터 설정기는, 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진 중 가장 작은 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 가장 작은 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 주파수 추정기에 의해 추정된 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 적응 노치 필터를 더 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 필터 설정기는, 상기 적응 노치 필터부의 필터링 이후 상기 공진 감지기에 의해 상기 제2 공진의 억제가 감지되면, 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 필터 설정기는, 상기 고정 노치 필터부 내 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수로 설정한 후, 상기 적응 노치 필터의 동작을 중지시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법은, 서보 제어기에서 미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 고정 노치 필터부를 이용하여 전류 명령을 필터링 하는 제1 필터링 단계, 상기 전류 명령으로부터 상기 서보 시스템의 공진의 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 단계, 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 단계, 제2 공진이 감지되면, 감지된 제2 공진과 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 단계 및 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 단계를 포함한다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법에 있어서, 상기 전류 명령으로부터 상기 서보 시스템의 공진의 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 단계는, 상기 전류 명령의 진폭의 크기 변화 또는 상기 전류 명령에 대한 확률적 분석값을 이용할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 미리 알려진 제1 공진 또는 제2 공진의 크기를 메모리에 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 미리 알려진 제1 공진은 복수개이고, 상기 제1 필터링 단계는, 상기 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 서로 다른 노치 주파수를 갖는 복수개의 고정 노치 필터를 포함한 고정 노치 필터부를 이용할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 고정 노치 필터부 내 모든 고정 노치 필터들이 사용중인 가운데 제2 공진이 감지되면, 현재 억제되고 있는 복수개의 제1 공진의 크기를 비교한 뒤, 그 중 가장 작은 공진의 크기와 상기 제2 공진의 크기를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 변경하는 단계는, 상기 제2 공진의 크기가 상기 가장 작은 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 가장 작은 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서 제2 공진이 감지되면, 추정된 주파수를 노치 주파수로 하는 적응 노치 필터를 이용하여 상기 전류 명령을 필터링하는 제2 필터링 단계를 더 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 적응 노치 필터의 필터링 이후 상기 제2 공진의 억제가 감지되면, 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에 있어서, 상기 필터 설정기는, 상기 고정 노치 필터부 내 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수로 설정한 후, 상기 적응 노치 필터의 동작을 중지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따르면, 공진 정보가 알려지지 않은 서보 시스템에서 공진 현상 발생 시 발생한 공진을 실시간으로 추정하고 억제할 수 있다.
또한, 고정 노치 필터를 이용하여 공진 억제 작용을 수행하므로 서보 시스템이 운용 가능한 고정 노치 필터 개수만큼 여러 개의 공진 성분을 억제할 수 있다.
또한, 서보 시스템이 운용 가능한 고정 노치 필터의 개수보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 발생한 공진의 크기를 고려, 고정 노치 필터를 재설정하므로 공진 억제에 필요한 한정된 개수의 고정 노치 필터를 효율적으로 사용할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 서보 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 시스템의 블록도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 필터부(120)의 일 예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법의 순서도이다.
본 특허 출원은 산업통상자원부 R&D 프로그램의 지원을 받아 개발되었음[10045630, 안전기능을 가진 무 튜닝 고성능 서보 시스템 시리즈 개발].
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시 예를 예시로서 도시하는 첨부 도면들을 참조한다. 상세한 설명의 실시 예들은 당업자가 본 발명을 실시하기 위한 상세 설명을 개시하는 목적으로 제공된다.
본 발명의 각 실시 예들은 서로 상이한 경우를 설명할 수 있으나, 그것이 각 실시 예들이 상호 배타적임을 의미하는 것은 아니다. 예를 들어, 상세한 설명의 일 실시 예와 관련하여 설명된 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예에서도 동일하게 구현될 수 있다. 또한, 여기서 개시되는 실시 예들의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
한편, 여러 실시 예들에서 동일하거나 유사한 참조번호는 동일하거나 유사한 구성요소를 지칭한다. 첨부된 도면들에서 각 구성 요소들의 크기는 설명을 위하여 과장될 수 있으며, 실제 적용되는 크기와 같거나 유사할 필요는 없다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 시스템의 블록도이다. 도 2를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 시스템(1000)은 공진 억제부(100), 제어부(200) 및 플랜트(300)를 포함할 수 있다. 상기 제어부(200)는 서보 제어기(210) 및 전류 제어기(220)를 포함할 수 있다. 상기 서보 제어기(210) 및 전류 제어기(220)는 도 1에서 설명한 서보 제어기(11) 및 전류 제어기(13)와 동일한 기능을 수행할 수 있다. 즉 서보 제어기(210)는 전류 명령을 발생시키고, 전류 제어기(220)는 전류 명령에 따른 구동 전류를 발생시킬 수 있다.
상기 플랜트(300)는 모터(310), 부하(320) 및 인코더(330)를 포함할 수 있으며, 각 구성요소의 기능은 도 1에서 설명한 모터(21)와 부하(22) 및 인코더(23)와 동일할 수 있다.
상기 공진 억제부(100)는 공진 감지기(110), 주파수 추정기(150), 필터부(120), 공진 비교기(130), 및 필터 설정기(140)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 필터부(120)는 하나 이상의 고정 노치 필터 또는 하나 이상의 적응 노치 필터를 포함할 수 있다.
상술한 공진 억제부(100)의 구성요소는 부분적으로 또는 전체가 온전한 하드웨어이거나 소프트웨어로 구현될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치는 공진 감지기(110), 주파수 추정기(150), 고정 노치 필터부를 포함하는 필터부(120), 공진 비교기(130), 및 필터 설정기(140)를 포함할 수 있다.
상기 공진 감지기(110)는 서보 제어기(210)에서 발생된 전류 명령을 입력 신호로 수신하여, 상기 전류 명령으로부터 상기 서보 시스템의 공진 발생과 공진 억제 여부, 그리고 발생한 공진의 크기를 감지할 수 있다. 즉 상기 공진 감지기(110)는 상기 인코더(330)로부터 피드백된 신호에 따라 발생된 상기 전류 명령으로부터 상기 플랜트(300)에 공진이 발생하는지 여부를 감지할 수 있다.
또한 상기 공진 감지기(110)는 공진 발생이 감지되었을 때 발생한 공진의 크기를 측정할 수 있다. 또한 상기 공진 감지기(110)는 상기 필터부(120)의 필터링 동작 이후, 상기 필터링에 의해 상기 감지된 공진이 효과적으로 억제되고 있는지 여부를 감지할 수 있다.
공진의 발생 및 억제 여부, 그리고 발생한 공진의 크기를 감지(또는 측정)하기 위해서, 상기 공진 감지기(110)는 상기 전류 명령의 진폭의 크기 변화 또는 상기 전류 명령에 대한 확률적 분석값을 이용할 수 있다. 상기 확률적 분석값은 상기 전류 명령에 대한 평균, 분산, 확률밀도함수, 자기상관, 상호상관, n차 모멘트 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 상기 공진 감지기(110)는 상기 공진에 대한 감지 결과 또는 공진 크기 측정 결과를 상기 공진 비교기(130)(경로 c) 또는필터 설정기(140)(경로 c')에 전달할 수 있다.
상기 주파수 추정기(150)는 상기 전류 명령을 입력으로 받아 상기 전류 명령의 주파수를 실시간으로 추정한다. 출력되는 추정 주파수가 상기 전류 명령에 나타나는 공진 주파수가 되도록, 상기 주파수 추정기(150)는 매 연산 주기마다 입력 신호의 주파수에 대한 추정 주파수의 변화량을 이용하여 연속적으로 입력 신호의 주파수를 추정할 수 있다. 예컨대 상기 주파수 추정기(150)는 매 연산 주기마다 계산되는 추정 주파수의 변화량을 적분하여 입력 신호의 주파수를 추정할 수 있다.
또한 일 예에서 상기 주파수 추정기(150)는 제2 공진이 감지되면 주파수 추정을 시작할 수도 있다.
상기 적분된 추정 주파수가 입력 신호인 상기 전류 명령의 기본 주파수에 가까워질수록 상기 계산되는 추정 주파수의 변화량 크기가 작아지게 되어, 상기 추정 주파수가 입력 신호인 전류 명령의 기본 주파수로 수렴한다. 따라서 정상 상태에서 상기 주파수 추정기(150)가 출력하는 추정 주파수(e)는 상기 전류 명령의 기본 주파수가 된다.
상기 주파수 추정기(150)는 아래 수학식 1로 표현되는 적응형 필터 기반의 주파수 추정기로 설계될 수 있다.
Figure 112015064459581-pat00001
여기서 x는 적응형 필터의 상태 (state),
Figure 112015064459581-pat00002
는 적응형 필터의 감쇄비,
Figure 112015064459581-pat00003
는 추정 주파수,
Figure 112015064459581-pat00004
는 주파수 추정 이득,
Figure 112015064459581-pat00005
는 입력 신호로 본 발명에서는 전류 명령(a)을 나타낸다. 상기 주파수 추정기(150)는 매 단위시간 마다 추정 주파수의 미소 변화량
Figure 112015064459581-pat00006
을 계산하고 이를 적분하여 입력 신호
Figure 112015064459581-pat00007
의 기본 주파수를 추정한다.
상기 필터부(120)는 고정된 노치 주파수에 대하여 상기 전류 명령을 필터링하여 상기 서보 시스템의 공진을 억제할 수 있다. 즉, 상기 필터부(120)의 상기 고정 노치 필터부가 보유하는 복수개의 고정 노치 필터의 노치 주파수들은 미리 알려진 제1 공진의 공진 주파수로 설정될 수 있다. 상기 미리 알려진 제1 공진은 복수개일 수도 있다.
또한 상기 공진 비교기(130)는 상기 제1 공진의 크기를 메모리(미도시)에 저장할 수 있다.
상기 고정 노치 필터부 내의 모든 고정 노치 필터들이 상기 제1 공진을 억제하는 데 사용중인 가운데 상기 제2 공진이 감지되면, 더 이상 운용 가능한 고정 노치 필터가 없어 제2 공진을 억제하는 고정 노치 필터를 설정하지 못하는 문제가 발생한다. 이 경우 상기 공진 비교기(130)는 상기 고정 노치 필터부에 의해 억제되고 있는 상기 제1 공진과 제2 공진의 크기를 비교한다.
상기 공진 비교기(130)의 비교 결과, 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 필터 설정기(140)는 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진의 주파수로 변경할 수 있다.
아울러, 상기 공진 비교기(130)의 비교 결과, 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 공진 비교기(130)는 상기 제2 공진의 크기를 저장할 수 있다.
또한 일 예에서 미리 알려진 제1 공진은 복수개일 수 있다. 고정 노치 필터부에 포함된 복수개의 고정 노치 필터는 상기 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 서로 다른 노치 주파수를 가질 수 있다.
미리 알려진 제1 공진이 복수개인 경우, 제2 공진이 공진 감지기(110)에의해 감지되면, 공진 비교기(130)는 미리 알려진 복수개의 제1 공진의 크기를 서로 비교한다. 그리고 공진 비교기(130)는 미리 알려진 복수개의 제1 공진 중에서 가장 작은 공진을 결정한다. 그 후 공진 비교기(130)는 상기 가장 작은 공진(즉, 미리 알려진 제1 공진 중에서 가장 크기가 작은 공진)의 크기와 제2 공진의 크기를 비교할 수 있다.
비교 결과, 제2 공진의 크기가 상기 가장 작은 공진의 크기보다 큰 경우, 필터 설정기(140)는 상기 가장 작은 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 제2 공진 주파수로 변경할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 상기 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치에서, 상기 필터부(120)는, 상기 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서, 상기 공진 감지기(110)에 의해 제2 공진이 감지되면, 상기 주파수 추정기(150)가 상기 제2 공진의 주파수 추정을 성공하는지 확인하기 위해 상기 주파수 추정기(150)에 의해 실시간으로 추정된 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 적응 노치 필터를 더 포함할 수 있다.
상기 필터 설정기(140)는 상기 제2 공진이 감지되면 상기 적응 노치 필터를 동작시켜 상기 주파수 추정기(150)가 상기 제2 공진의 주파수를 성공적으로 추정하는지 확인할 수 있다. 즉, 상기 필터 설정기(140)는 상기 제2 공진이 감지되어 설정된 상기 적응 노치 필터의 필터링 이후 상기 공진 감지기(110)에 의해 상기 제2 공진의 억제가 감지되면, 상기 주파수 추정기(150)가 상기 제2 공진의 주파수를 성공적으로 추정했다고 판단한다. 이 경우 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주할 수 있다.
상기 필터 설정기(140)는 위의 작용을 통해 상기 주파수 추정기(150)가 발생한 제2 공진의 주파수를 성공적으로 추정하고, 그에 따라 제2 공진이 억제됨이 확인 되면, 상기 고정 노치 필터부 내 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수로 설정한 후, 상기 적응 노치 필터의 동작을 중지시킬 수 있다.
상기 적응 노치 필터는 아래 수학식 2로 표현되는 2차 노치 필터로 설계될 수 있으나 이에 본 발명이 제한되는 것은 아니다.
Figure 112015064459581-pat00008
여기서 s는 라플라스 연산자 (Laplace operator),
Figure 112015064459581-pat00009
은 노치 주파수,
Figure 112015064459581-pat00010
는 필터의 감쇄비 (damping factor)를 나타낸다. 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수인
Figure 112015064459581-pat00011
는 주파수 추정기(120)의 추정 주파수로서 시간에 따라 변할 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 필터부(120)의 일 예를 나타내는 블록도이다. 도 3a를 참고하면 상기 필터부(120)는 고정 노치 필터부(121)를 포함할 수 있으며, 상기 고정 노치 필터부(121)는 하나 이상의 고정 노치 필터(121a, 121b)를 포함할 수 있다.
또한 다른 실시예에서 상기 필터부(120)는 도 3b 에 도시된 바와 같이 적응 노치 필터부(122)를 더 포함할 수 있다. 상기 적응 노치 필터부(122)는 한 개의 적응 노치 필터(122a)를 포함할 수 있으나 이에 본 발명이 제한되는 것은 아니고 복수개의 적응 노치 필터가 포함될 수도 있다.
도 3b에서 한 개의 적응 노치 필터(122a)와 두 개의 고정 노치 필터(121a, 121b)가 도시되었으나 그 순서 및 개수는 예시적인 것에 불과하다. 다만 바람직한 본 발명의 일 실시예에서 상기 적응 노치 필터는 단수이고, 고정 노치 필터는 복수개일 수 있다.
여기서, 적응 노치 필터는 노치 주파수가 상기 주파수 추정기(150) 의 추정 주파수로서 노치 주파수가 실시간으로 바뀌는 노치 필터이고, 고정 노치 필터는 고정된 주파수를 노치 주파수로 하는 노치 필터이다.
상기 고정 노치 필터부(121)는 미리 알려진 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 상기 전류 명령을 필터링할 수 있다. 여기서 제1 공진은 고정 노치 필터부 내 고정 노치 필터(121a, 121b) 에 의해 억제되고 있는 공진들을 의미한다.
일 예에서 상기 고정 노치 필터부(121)의 고정 노치 필터(121a) 및 고정 노치 필터(121b)는 각각 공진 주파수가 f11과 f12인 제1 공진을 억제하기 위해 노치 주파수가 f11, f12로 설정되어 있을 수 있다. 또한 다른 예에서 고정 노치 필터부(121)의 고정 노치 필터 중 적어도 한 개는 노치 주파수가 설정되어 있지 않은 비어 있는 상태일 수도 있다.
상기 공진 비교기(130)는 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수가 설정되어 있는 고정 노치 필터에 대하여 각각의 공진 크기를 저장하고 있는 상태일 수 있다. 즉, 일 예에서 상기 공진 비교기(13)는 각각 공진 주파수가 f11과 f12인 제1 공진의 크기 M1과 M2를 메모리에 저장하고 있는 상태일 수 있다.
일 예에서 상기 공진 비교기(130)는 공진 감지기(110)로부터 전달받은 감지정보(c)를 기초로 공진 감지기(110)에서 감지된 새로운 공진의 크기와 상기 공진 비교기(130)에서 저장하고 있는 제1 공진의 크기를 비교할 수 있다. 그리고 그 결과를 필터 설정기(140)에 제공할 수 있다.
상기 공진 비교기(130)는 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서, 새로운 공진(즉, 제2 공진)이 감지되면, 제1 공진의 크기와 제2 공진의 크기를 비교할 수 있다. 구체적으로, 상기 공진 비교기(130)는 제2 공진이 감지되면, 현재 억제되어 있는 복수개의 제1 공진의 크기를 서로 비교할 수 있다. 제1 공진 중 크기가 가장 작은 공진을 선택하고 상기 제1 공진 중 가장 작은 공진의 크기와 제2 공진의 크기를 비교할 수 있다. 그리고 그 결과를 필터 설정기(140)에 제공할 수 있다.
예컨대, 도 3a를 참조하면, 고정 노치 필터(121a)가 억제하고 있는 제1 공진의 크기가 M1이고 고정 노치 필터(121b)가 억제하고 있는 제1 공진의 크기가 M2이며, M2가 M1 보다 큰 경우, 공진 비교기(130)는 상기 공진 감지기(110) 에서 감지된 제2 공진의 크기(M3)와 제1 공진(M1)의 크기를 비교할 수 있다.
상기 필터 설정기(140)는 상기 필터부(120) 내 필터들의 동작을 제어하는 신호(d)를 상기 필터부(120)에 보낼 수 있다. 상기 필터 설정기(140)는 상기 제2 공진의 크기(M3)가 상기 제1 공진 중 가장 작은 공진의 크기(M1)보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부(121) 내 고정 노치 필터(121a)의 노치 주파수를 변경할 수 있다. 상술한 필터 설정기(140)의 동작은 사용자 입력 또는 자동화된 로직에 의해 구현될 수 있다.
위 예시에서 M2가 M1 보다 큰 것으로 가정하였으므로, 상기 필터 설정기(140)는 M1보다 M3가 더 큰 경우 고정 노치 필터(121a)의 노치 주파수를 제2 공진의 공진 주파수로 변경할 수 있다.
즉, 제2 공진의 공진 주파수가 f21인 경우, 필터 설정기(140)는 고정 노치 필터(121a)의 노치 주파수를 f11에서 f21으로 변경할 수 있다. 이에 따라서 서보 시스템(1000)에서 발생하고 있는 복수개의 공진들 중에서 가장 큰 공진들을 선택한 뒤, 운용 가능한 복수개의 고정 노치 필터를 이용하여 억제할 수 있다.
도 3b 를 참조하면, 필터부(120)는 상기 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서 상기 공진 감지기(110)에 의해 제2 공진이 감지되면, 상기 주파수 추정기가 상기 제2 공진의 주파수 추정을 성공하는지 확인하기 위해 상기 주파수 추정기에 의해 추정된 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 적응 노치 필터부(122)를 더 포함할 수 있다.
상기 주파수 추정기(150)는 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서 상기 공진 감지기(110)에 의해 제2 공진이 감지되면, 상기 전류 명령의 주파수를 실시간으로 추정할 수 있다. 그리고 추정된 주파수(e)를 필터부(120)의 적응 노치 필터부(122)에 제공할 수 있다.
상기 적응 노치 필터부(122) 내 적응 노치 필터(122a)는 상기 주파수 추정기(150)에 의해 실시간으로 추정된 주파수(e)를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링할 수 있다.
상기 적응 노치 필터부(122)는 주파수 추정기(150)가 추정한 주파수를 노치 주파수로 하여 전류 명령(a)을 필터링하며, 필터링된 전류 명령(b)을 전류 제어기(220)에 제공할 수 있다.
상기 적응 노치 필터부(122)의 필터링 이후 상기 공진 감지기(110)에 의해 상기 제2 공진의 억제가 감지되면, 상기 주파수 추정기(150)가 상기 제2 공진의 주파수를 성공적으로 추정했다고 판단할 수 있으며, 이 경우 상기 적응 노치 필터(122a) 의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법의 순서도이다. 상기 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법은 상술한 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치의 구성요소들에 의해 구현될 수 있다.
도 4를 참조하면 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법은 미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 고정 노치 필터부를 이용하여 상기 전류 명령을 필터링하는 제1 필터링 단계(S100), 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 공진의 발생 및 억제, 그리고 발생한 공진의 크기를 감지하는 단계(S200), 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 단계(S300), 제2 공진이 감지되면, 감지된 제2 공진과 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 단계(S400), 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 단계(S500)를 포함할 수 있다.
상기 전류 명령으로부터 상기 서보 시스템의 공진의 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 단계(S200)는, 상기 전류 명령의 진폭의 크기 변화 또는 상기 전류 명령에 대한 확률적 분석값을 이용할 수 있다.
일 실시예에서 상기 미리 알려진 제1 공진 또는 제2 공진의 크기를 메모리에 저장하는 단계(S600)를 더 포함할 수도 있다.
또한 상기 미리 알려진 제1 공진은 복수개일 수 있고, 이 경우, 상기 제1 필터링 단계(S100)는, 상기 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 서로 다른 노치 주파수를 갖는 복수개의 고정 노치 필터를 포함한 고정 노치 필터부를 이용하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서 상기 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법은, 상기 제2 공진의 주파수가 성공적으로 추정되는지 확인하기 위해 추정된 주파수를 노치 주파수로 하는 적응 노치 필터를 이용하여 상기 전류 명령을 필터링하는 제2 필터링 단계를 더 포함할 수도 있다.
또한 상기 고정 노치 필터부 내 모든 고정 노치 필터들이 사용중인 가운데 제2 공진이 감지되면, 현재 억제되고 있는 복수개의 제1 공진의 크기를 비교한 뒤, 그 중 가장 작은 공진의 크기와 상기 제2 공진의 크기를 비교하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
여기서 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 변경하는 단계는, 상기 제2 공진의 크기가 상기 가장 작은 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 가장 작은 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 상기 적응 노치 필터의 필터링 이후 상기 공진 감지기에 의해 상기 제2 공진 억제가 감지되면, 상기 제2 공진 주파수가 성공적으로 추정되었음을 판단하며, 이 경우 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주할 수 있다.
일 실시예에서 상기 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서 제2 공진이 감지되면, 추정된 주파수를 노치 주파수로 하는 적응 노치 필터를 이용하여 상기 전류 명령을 필터링하는 제2 필터링 단계를 더 포함할 수 있다.
위의 방법으로 발생한 공진 주파수가 성공적으로 추정되었음이 확인되면, 상기 고정 노치 필터부 내 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수로 설정하고, 상기 적응 노치 필터의 동작을 중지시킬 수 있다. 만약 고정 노치 필터 부 내 모든 고정 노치 필터들이 제1 공진 억제에 사용 중이라면, 도 4의 작동 과정에 따라 미리 알려진 제1 공진 중 가장 작은 크기의 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수가 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수로 변경될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법의 순서도이다. 도 5를 참조하면, 고정 노치 필터부를 통해 복수개의 제1 공진을 억제하고 있는 상태에서(S10), 제1 공진과 상이한 제2 공진의 발생 및 그 크기를 감지한다(S20).
제2 공진이 감지되면, 현재 보유중인 고정 노치 필터 중에서 운용하지 않는 노치 필터가 존재하는지 확인한다(S30). 즉, 제1 공진을 억제하기 위해 사용되고 있는 고정 노치 필터 외에 남는 고정 노치 필터가 존재하는지 여부를 확인한다.
현재 운용하지 않는 고정 노치 필터가 존재 한다면, 상기 현재 운용하지 않는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 제2 공진의 공진 주파수로 설정한다(S35). 따라서 제2 공진을 억제할 수 있다. 여기서 공진의 주파수는 주파수 추정기에 의해 실시간으로 추정되고 있으므로, 고정 노치 필터의 노치 주파수는 실시간 추정된 제2 공진의 주파수로 설정될 수 있다.
그러나 현재 운용하지 않는 고정 노치 필터가 존재하지 않는 경우, 제1 공진들의 크기와 제2 공진의 크기를 비교한다. 우선, 제1 공진 중 가장 작은 공진의 크기(A)를 결정한다(S40). 즉 상기 가장 작은 공진을 억제중인 고정 노치 필터 및 해당 공진의 크기를 확인한다.
그 후 상기 가장 작은 공진의 크기(A)와 현재 감지된 제2 공진의 크기(B)를 비교한다(S50)
제 2공진의 크기(B)가 상기 가장 작은 공진의 크기(A) 보다 큰 경우, 상기 가장 작은 공진(A)을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진의 공진 주파수로 변경하여 설정한다(S60).
그러나 제 2공진의 크기(B)가 상기 가장 작은 공진의 크기(A) 보다 작은 경우, 고정 노치 필터에 대한 주파수 설정은 변경되지 않고 종료된다. 현재 운용 되고 있는 모든 고정 노치 필터들이 새로 발견된 공진보다 큰 공진을 억제하고 있으므로, 작은 공진을 억제하기 위해 큰 공진을 방치하는 것은 비효율적이기 때문이다.
이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 서보 시스템의 공진 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 공진 감지기;
    상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 주파수 추정기;
    미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 상기 전류 명령을 필터링하는 고정 노치 필터부;
    상기 제1 공진을 억제하기 위해 고정 노치 필터부가 사용중인 상태에서, 제 2 공진이 감지되면, 상기 제2 공진의 크기와 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 공진 비교기; 및
    상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진의 주파수로 변경하는 필터 설정기를 포함하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 공진 감지기는,
    상기 전류 명령의 진폭의 크기 변화 또는 확률적 분석값을 이용하여 상기 서보 시스템의 공진 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 공진 비교기는,
    상기 제1 공진 또는 제2 공진의 크기를 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 미리 알려진 제1 공진은 복수개이고, 상기 고정 노치 필터부는 복수개의 고정 노치 필터를 포함하는 경우,
    상기 복수개의 고정 노치 필터는 각각 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 서로 다른 노치 주파수를 갖는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 공진 비교기는,
    상기 고정 노치 필터부 내 모든 고정 노치 필터가 사용중인 가운데 제2 공진이 감지되면, 상기 고정 노치 필터부에 의해 억제되고 있는 제1 공진의 크기를 서로 비교한 뒤, 그 중 가장 작은 공진의 크기와 상기 제2 공진의 크기를 비교하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 필터 설정기는,
    상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진 중 가장 작은 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 가장 작은 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주파수 추정기에 의해 추정된 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 적응 노치 필터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 필터 설정기는,
    상기 적응 노치 필터부의 필터링 이후 상기 공진 감지기에 의해 상기 제2 공진의 억제가 감지되면, 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 필터 설정기는,
    상기 고정 노치 필터부 내 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 적응 노치 필터의 노치 주파수로 설정한 후, 상기 적응 노치 필터의 동작을 중지시키는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치.
  10. 서보 제어기에서 미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 고정 노치 필터부를 이용하여 전류 명령을 필터링 하는 제1 필터링 단계;
    상기 전류 명령으로부터 서보 시스템의 공진의 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 단계;
    상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 단계;
    상기 고정 노치 필터부가 상기 제1 공진을 억제하기 위해 사용중인 상태에서, 제2 공진이 감지되면, 감지된 제2 공진과 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 단계; 및
    상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 전류 명령으로부터 상기 서보 시스템의 공진의 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 단계는,
    상기 전류 명령의 진폭의 크기 변화 또는 상기 전류 명령에 대한 확률적 분석값을 이용하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 미리 알려진 제1 공진 또는 제2 공진의 크기를 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 미리 알려진 제1 공진은 복수개이고,
    상기 제1 필터링 단계는,
    상기 복수개의 제1 공진을 억제하기 위해 서로 다른 노치 주파수를 갖는 복수개의 고정 노치 필터를 포함한 고정 노치 필터부를 이용하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 고정 노치 필터부 내 모든 고정 노치 필터들이 사용중인 가운데 제2 공진이 감지되면, 현재 억제되고 있는 복수개의 제1 공진의 크기를 비교한 뒤, 그 중 가장 작은 공진의 크기와 상기 제2 공진의 크기를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 변경하는 단계는,
    상기 제2 공진의 크기가 상기 가장 작은 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 가장 작은 공진을 억제하고 있는 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제1 공진이 억제되고 있는 상태에서 제2 공진이 감지되면, 추정된 주파수를 노치 주파수로 하는 적응 노치 필터를 이용하여 상기 전류 명령을 필터링하는 제2 필터링 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 적응 노치 필터의 필터링 이후 상기 제2 공진의 억제가 감지되면, 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진 주파수로 간주하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 고정 노치 필터부 내 고정 노치 필터의 노치 주파수를 상기 적응 노치 필터부의 노치 주파수로 설정한 후, 상기 적응 노치 필터의 동작을 중지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 방법.
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