KR102278353B1 - 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 장치 및 그 방법 - Google Patents

서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 장치 및 그 방법 Download PDF

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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference

Abstract

본 발명은 공진 정보가 알려지지 않은 서보 시스템에서 공진 현상 발생 시 공진을 실시간으로 추정하고 억제하는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시 예들에 따른, 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법은, 서보 제어기에서 출력되는 전류 명령의 분산을 계산하여 그 크기로 공진을 감지하는 단계, 적응 노치 필터 기반 추정 주파수 제어기를 이용하여 전류 명령의 주파수를 추정하는 단계, 공진이 감지되면 추정 중인 주파수를 필터 주파수로 갖는 적응 노치 필터를 전류 명령에 적용하는 단계, 적응 노치 필터 적용으로 공진 억제가 확인되면 적용중인 적응 노치 필터를 필터 주파수가 고정된 고정 노치 필터로 바꾸는 단계, 서보 시스템의 운용 가능 고정 노치 필터 수 보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 운용 중인 고정 노치 필터 중 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터를 이후에 감지된 더 큰 공진을 억제하는 고정 노치 필터로 바꾸는 단계를 포함한다.

Description

서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DETECTING AND SUPPRESSING RESONANCE IN SERVO SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주파수 추정기, 공진 감지기 및 공진 억제기를 사용하여 서보 시스템에서 발생하는 공진을 자동으로 검출하고 그 공진의 주파수를 추정하고 억제하는 방법에 관한 것이다.
서보 시스템의 공진 현상을 억제하기 위한 방법으로 출력 전류 명령에 노치 필터를 적용하는 방법이 널리 사용되고 있다. 노치 필터란 입력 신호에서 특정 주파수 대역의 성분을 제거한 신호를 출력시키는 필터로서 이를 사용하면 전류 명령에서 공진을 유발하는 성분을 제거하여 서보 시스템의 공진 영향을 억제할 수 있다.
하지만 이러한 공진 억제 방법은 시스템의 공진 주파수를 알고 있어야 가능한 방법이므로 공진 주파수를 모르는 경우 적용하기 어렵다. 이 경우 별도의 추정 방법을 사용하여 시스템의 공진 주파수를 알아낼 수 있다. 대표적인 공진 주파수의 추정 방법으로 특정 입력, 예를 들어 주파수 스윕이나 화이트 노이즈를 인가한 뒤 발생하는 피드백 신호를 분석하여 시스템 응답을 확인하는 방법이 있다. 하지만 이는 실시간 추정이 아닌 오프라인으로 비 실시간 추정이라는 한계가 있어, 변하는 상황에 빠르게 대처하지 못하고 시스템 파라미터를 미리 고정해야 한다는 단점이 있다.
공진 주파수의 실시간 추정을 위한 방법으로는 주파수 추정기로 출력 전류 명령 신호를 주파수 분석하는 방법이 있다. 공진 현상이 발생하면 서보 시스템의 폐루프 구조상 전류 명령에도 공진 현상에 의한 영향이 반영된다. 즉, 공진 현상 발생 중 출력되는 전류 명령에는 공진 주파수 대역의 큰 신호가 존재한다. 신호의 주파수 특성을 분석하는 방법으로 고속 푸리에 변환 방법이 가장 널리 쓰이지만, 일정 개수 이상의 입력 샘플이 요구되므로 다수의 샘플에 소요된 시간만큼 지연이 되는, 즉 실시간 방법이 아니어서 처음에 소요된 시간 동안에 공진 억제를 하지 못한다는 단점이 있다. 또한 비교적 높은 연산량을 가진다는 단점이 있다.
한편 적응 노치 필터를 이용하면 고속 푸리에 변환보다 적은 연산량으로 공진 주파수를 추정함과 동시에 이를 억제할 수 있다. 적응 노치 필터란 노치 필터에 필터 주파수를 변화시키는 주파수 추정기가 포함되어 필터의 주파수가 실시간으로 바뀌는 노치 필터를 말한다. 언급한 주파수 추정기는 필터 주파수가 입력 신호의 기본 주파수가 되도록 필터 주파수의 1차 미분 값을 조절한다. 즉, 필터 주파수가 입력 신호의 기본 주파수에 가까워질수록 필터 주파수의 1차 미분 값을 감소시켜 필터 주파수를 입력 신호의 기본 주파수에 수렴시키는 것이다. 필터 주파수의 1차 미분 값 계산에는 노치 필터의 출력 신호가 포함되는데, 노치 필터의 출력 신호는 필터 주파수와 입력 신호의 기본 주파수가 같아지는 조건에서 최소화되므로, 같은 조건에서 계산되는 필터 주파수의 1차 미분 값 또한 최소화된다. 이러한 원리로 정상 상태에서 적응 노치 필터의 필터 주파수는 입력 신호의 기본 주파수가 되고 출력 신호에는 입력 신호에서 기본 주파수 성분이 제거된 신호가 출력된다. 시스템에 공진 현상이 발생하면 전류 명령의 기본 주파수는 공진 주파수가 되기 때문에 위 적응 노치 필터의 원리에 의하여 정상 상태에서 공진 주파수 추정과 공진 억제가 동시에 일어난다.
본 발명의 목적은, 공진 정보가 알려지지 않은 서보 시스템이 실시간으로 공진을 감지하고 공진 주파수를 추정한 뒤 이후 감지한 공진을 억제하는 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 적응 노치 필터와 고정 노치 필터를 혼합 운용하여 시스템이 가지고 있는 여러 개의 공진을 효과적으로 억제하는 방법과,
서보 시스템이 운용할 수 있는 노치 필터의 개수보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 발생한 공진의 크기를 고려, 고정 노치 필터를 재설정하여 한정된 개수의 노치 필터를 효율적으로 사용하는 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 실시 예들에 따른, 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법은, 전류 명령의 분산을 계산하여 그 크기로 공진을 감지하는 단계, 적응 노치 필터 기반 주파수 추정기를 이용하여 전류 명령의 주파수를 추정하는 단계, 공진이 감지되면 추정 주파수를 필터 주파수로 갖는 적응 노치 필터를 전류 명령에 적용하는 단계, 적응 노치 필터 적용으로 공진 억제가 확인되면 적용중인 적응 노치 필터를 필터 주파수가 고정된 고정 노치 필터로 바꾸는 단계, 서보 시스템의 운용 가능 고정 노치 필터 수 보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 운용 중인 고정 노치 필터 중 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터를 이후에 감지된 더 큰 공진을 억제하는 고정 노치 필터로 바꾸는 단계를 포함한다.
실시 예로서, 상기 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제기는 서보 제어기에서 출력되는 전류 명령의 분산을 계산하여 그 크기로 공진을 감지하는 공진 감지기, 적응 노치 필터 기반 주파수 추정기로 공진 주파수를 추정하는 주파수 추정기, 적응 노치 필터와 고정 노치 필터를 이용하여 전류 명령 내 공진 유발 성분을 제거하는 공진 억제기를 포함할 수 있다.
실시 예로서, 상기 공진 감지기는 전류 명령의 분산을 계산하고 그 크기에 기준하여 공진을 감지하되, 분산의 크기가 단순히 설정된 값을 일정 시간 동안 초과하는 경우와, 일정 크기 이상의 최대값을 도달한 이후 분산의 크기가 최대값보다는 작고 최대값의 절반보다는 큰 상태를 일정 시간 동안 유지하는 경우 두 가지를 공진 감지의 조건으로 한다.
실시 예로서, 상기 공진 주파수 추정기는 적응 노치 필터의 주파수 추정기로 주파수를 추정하되, 주파수 추정기에 사용되는 주파수 추정 이득은 공진 감지기로 계산한 분산의 크기가 일정 이상인 경우 분산의 크기에 반비례하는 제 1 값을 갖도록 주파수 추정 이득을 조정하고, 분산의 크기가 일정 이하인 경우 주파수 추정 이득이 제 1 값과는 상이한 제 2 값을 갖도록 주파수 추정 이득을 조정할 수 있다.
실시 예로서, 상기 제 2 값은 0일 수 있다.
실시 예로서, 상기 공진 주파수 추정기의 주파수 추정 값은 이전 제어 주기의 주파수 추정 값과 동일한 값을 가질 수 있다.
실시 예로서, 상기 공진 억제기는 공진 감지기가 공진을 감지하면 주파수 추정기의 추정 주파수를 필터 주파수로 가지는 적응 노치 필터를 전류 명령에 적용하여 공진 억제를 시도하되, 적응 노치 필터 적용 이후의 전류 분산 값이 공진 감지 당시 전류 분산의 최대값의 일정 비율 이하가 되는 경우를 공진 억제의 조건으로 한다. 공진 억제 조건이 충족되면, 충족 시점의 적응 노치 필터를 고정 노치 필터로 변환하고 공진 감지 당시 전류 분산의 최대값을 발생한 공진의 크기로 간주하여 저장한다.
실시 예로서, 상기 공진 억제기는 서보 시스템이 운용 가능한 고정 노치 필터를 모두 사용하는 상황에서 추가 공진이 발생하는 경우 해당 공진을 고정 노치 필터로 억제하되, 운용되는 고정 노치 필터 중 가장 작은 공진을 억제하는 노치 필터 설정 당시 저장된 전류 분산의 최대값보다 추가 공진 감지 시 계산된 전류 분산의 최대값이 더 클 경우에만 운용 중인 가장 작은 공진을 억제하는 노치 필터를 추가 공진을 억제하는 고정 노치 필터로 변경한다.
본 발명의 실시 예들에 따르면, 공진 정보가 알려지지 않은 서보 시스템에서 공진 현상 발생 시 발생한 공진을 실시간으로 추정하고 억제할 수 있다.
또한, 고정 노치 필터를 이용하여 공진 억제 작용을 수행하므로 서보 시스템이 운용 가능한 노치 필터 개수만큼 여러 개의 공진 성분을 억제할 수 있다.
또한, 서보 시스템이 운용 가능한 고정 노치 필터의 개수보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 발생한 공진의 크기를 고려, 고정 노치 필터를 재설정하므로 공진 억제에 필요한 한정된 개수의 고정 노치 필터를 효율적으로 사용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른, 서보 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 2는 도 1 의 서보 시스템의 일 예로서, 고정 노치 필터를 포함하는 서보 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른, 공진 감지기, 공진 주파수 추정기, 공진 억제기를 갖는 서보 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른, 공진 억제기의 고정 노치 필터 운용 과정을 개략적으로 도시하는 블록 흐름도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시 예를 예시로서 도시하는 첨부 도면들을 참조한다. 상세한 설명의 실시 예들은 당업자가 본 발명을 실시하기 위한 상세 설명을 개시하는 목적으로 제공된다.
본 발명의 각 실시 예들은 서로 상이한 경우를 설명할 수 있으나, 그것이 각 실시 예들이 상호 배타적임을 의미하는 것은 아니다. 예를 들어, 상세한 설명의 일 실시 예와 관련하여 설명된 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예에서도 동일하게 구현될 수 있다. 또한, 여기서 개시되는 실시 예들의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
한편, 여러 실시 예들에서 동일하거나 유사한 참조번호는 동일하거나 유사한 구성요소를 지칭한다. 첨부된 도면들에서 각 구성 요소들의 크기는 설명을 위하여 과장될 수 있으며, 실제 적용되는 크기와 같거나 유사할 필요는 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른, 서보 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 서보 시스템(100)은 제어부(110) 및 부하부(120)를 포함한다.
제어부(110)는 서보 제어기(111) 및 전류 제어기(112)를 포함한다. 부하부(120)는 플랜트(121) 및 인코더(122)를 포함한다. 먼저, 서보 제어기(111)는 부하부(120)의 플랜트(121) 제어를 위한 전류 명령을 발생한다. 서보 제어기(111)로부터 전류 제어기(112)로 전류 명령이 전달되면, 전류 제어기(112)는 전류 명령에 상응하는 구동 전류를 플랜트(121)에 제공한다. 인코더(122)는 플랜트(121) 내에서 구동되는 모터의 파라미터를 인코딩하여 그것의 각변위를 제어기(111)에 피드백으로 제공한다. 제어기(111)는 이후의 플랜트(121) 제어 시 수신된 피드백을 참조한다.
한편, 여기서는 피드백되는 신호가 각변위인 것으로 예를 들었지만, 본 발명의 범위는 이에 한정하지 않는다. 예를 들어, 피드백되는 신호에는 각변위를 대체하여 또는 그것에 더하여 모터의 속도가 더 포함될 수 있다.
전류 제어기(112), 플랜트(121) 및 인코더(122)의 구체적인 구성 및 동작 방법은 당해 기술 분야에 널리 알려져 있으므로, 여기서는 그에 대한 설명은 생략한다.
도 2는 앞서 설명된 서보 시스템의 일 예로서 고정 노치 필터를 포함하는 서보 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 도 2를 참조하면, 서보 시스템은 제어부(210) 및 부하부(220)를 포함한다. 제어부(210)는 서보 제어기(211), 고정 노치 필터(212) 및 전류 제어기(213)를 포함한다. 부하부(220)는 플랜트(221)와 인코더(222)를 포함한다.
도 2의 실시 예에서, 고정 노치 필터(212)는 서보 제어기(211)에서 출력되는 전류 명령의 필터 주파수에 해당하는 성분을 제거하는 역할을 수행한다. 부하의 공진 주파수를 알고 있는 경우, 고정 노치 필터(212)의 필터 주파수를 공진 주파수로 설정하면 서보 제어기(211)의 출력 전류 명령 중 공진 주파수 성분이 억제되어 전류 제어기(213)로부터 출력되는 구동 전류가 플랜트(221)의 공진 현상을 유발하지 않는다.
도 2의 실시 예에서, 도 2의 서보 제어기(211), 전류 제어기(213), 플랜트(221) 및 인코더(222)는 도 1의 서보 제어기(111), 전류 제어기(112), 플랜트(121) 및 인코더(122)와 그 구성 및 동작이 실질적으로 동일하다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른, 자동 공진 검출 및 억제부를 갖는 서보 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 서보 시스템(300)은 제어부(310), 자동 공진 검출 및 억제부(320), 부하부(330)를 포함한다. 제어부(310)는 서보 제어기(311) 및 전류 제어기(312)를 포함한다. 자동 공진 검출 및 억제부(320)는 공진 감지기(321), 주파수 추정기(322), 적응 노치 필터(323) 및 고정 노치 필터(324)를 포함한다. 부하부(330)는 플랜트(331) 및 인코더(332)를 포함한다.
본 발명에서, 도 3의 자동 공진 검출 및 억제부(320)는 다음의 과정으로 작동한다. 우선, 공진 감지기(321)는 시스템의 공진 발생 여부를 판단하기 위해 서보 제어기(311)에서 출력되는 전류 명령의 분산을 계산한다. 계산된 분산 값으로부터 조건 1, 조건 2의 두 조건 중 한 조건을 만족하면 공진이 발생했다고 판단한다.
[조건 1]
계산된 분산 값이 설정된 제 1값을 일정 시간 이상 초과하는 경우.
[조건 2]
계산된 분산 값이 설정된 제 2값을 초과한 상태에서 최대값에 도달한 뒤 일정 시간 이상 최대값이 갱신되지 않는 경우.
두 조건 중 한 조건이 만족하여 공진 발생이 판단되면, 판단 시점의 전류 분산 최대값을 저장한 뒤 주파수 추정기(322)의 추정 주파수를 필터 주파수로 갖는 적응 노치 필터(323)를 작동하여 공진 억제를 시도한다. 적응 노치 필터(323)는 수학식 1로 표현되는 2차 노치 필터로 설계된다.
Figure 112015032653582-pat00001
여기서 s는 라플라스 연산자 (Laplace operator),
Figure 112015032653582-pat00002
는 필터 주파수,
Figure 112015032653582-pat00003
는 필터의 감쇄비 (damping factor)를 나타낸다. 적응 노치 필터(323)의 필터 주파수인
Figure 112015032653582-pat00004
는 주파수 추정기(322)의 추정 주파수로서 시간에 따라 변할 수 있다. 공진 억제의 판단 여부는 조건 3의 만족 여부로 결정된다.
[조건 3]
적응 노치 필터(323) 작동 이후의 전류 분산 값이 공진 발생 판단 시점의 전류 분산 최대값의 일정 비율 이하로 감소하는 경우.
조건이 만족하여 공진 억제가 판단되면, 판단 시점의 추정 주파수를 필터 주파수로 갖는 고정 노치 필터(324)를 작동하고, 동시에 작동 중인 적응 노치 필터(323)의 작동을 중지한다. 고정 노치 필터(324)는 적응 노치 필터(323)와 비슷한 형태의 수학식 2로 표현되는 2차 노치 필터로 설계된다.
Figure 112015032653582-pat00005
여기서 s는 라플라스 연산자 (Laplace operator),
Figure 112015032653582-pat00006
는 필터 주파수,
Figure 112015032653582-pat00007
는 필터의 감쇄비 (damping factor)를 나타낸다. 고정 노치 필터(324)의 필터 주파수인
Figure 112015032653582-pat00008
는 고정된 주파수로서 시간에 따라 변하지 않는다.
주파수 추정기(322)는 수학식 3으로 표현되는 적응 노치 필터(323) 기반의 주파수 추정기로 설계된다.
Figure 112015032653582-pat00009
여기서 x는 필터의 상태 (state),
Figure 112015032653582-pat00010
는 필터의 감쇄비,
Figure 112015032653582-pat00011
는 추정 주파수,
Figure 112015032653582-pat00012
는 주파수 추정 이득,u(t)는 입력 신호로 본 발명에서는 전류 명령을 나타낸다.
입력 신호가 매우 작은 경우 주파수 추정을 하지 않도록, 그렇지 않은 경우 입력 신호 크기에 따른 주파수 추정 속도 변화를 방지하도록 주파수 추정 이득
Figure 112015032653582-pat00013
를 조절한다. 수학식 3의 주파수 추정 이득
Figure 112015032653582-pat00014
는 수학식 4로 조절된다.
Figure 112015032653582-pat00015
여기서 var(u(t))는 입력 신호의 분산으로 본 발명에서는 전류 명령의 분산, var(u(t))lim는 주파수 추정을 하지 않는 허용 분산,
Figure 112015032653582-pat00016
는 0 과 1 사이 상수를 나타낸다.
도 3의 실시 예에서, 도 3의 서보 제어기(311), 전류 제어기(312), 플랜트(331), 인코더(332)는 도 1의 서보 제어기(111), 전류 제어기(112), 플랜트(121), 인코더(122)와 그 구성 및 동작이 실질적으로 동일하다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른, 서보 시스템이 운용 가능한 고정 노치 필터를 모두 사용하는 상황에서 추가 공진이 발생하는 경우 해당 공진을 고정 노치 필터로 억제하는 방법의 흐름을 도시하는 공정도이다.
도 4의 공정도는 다음의 과정으로 작동한다. 발생한 공진을 고정 노치 필터로 억제할 때, 먼저 서보 시스템이 운용 가능한 고정 노치 필터를 모두 사용하는 지 확인한다. 운용 가능한 고정 노치 필터가 모두 사용되고 있는 경우, 운용되는 고정 노치 필터 중 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터를 선택한다. 운용 중인 고정 노치 필터가 억제하는 공진의 크기는 해당 공진 감지 당시 공진 감지기에서 저장한 전류 분산의 최대값의 크기에 근거한다. 선택된 고정 노치 필터가 억제하는 공진 발생 당시 공진 감지기에서 저장한 전류 분산의 최대값과 현재 발생한 공진 감지 시 저장된 전류 분산의 최대값의 크기 비교를 수행한다. 전자가 후자보다 작으면, 선택된 고정 노치 필터를 현재 발생한 공진을 억제하려는 고정 노치 필터로 대체한다. 전자가 후자보다 크면, 현재 발생한 공진을 억제하려는 고정 노치 필터를 설정하지 않는다.

Claims (3)

  1. 전류 명령의 분산을 계산하여 공진을 감지하는 단계;
    적응 노치 필터 기반 주파수 추정기를 이용하여 전류 명령의 주파수를 추정하는 단계;
    공진이 감지되면 추정 주파수를 필터 주파수로 갖는 적응 노치 필터를 전류 명령에 적용하는 단계;
    적응 노치 필터 적용으로 공진 억제가 확인되면 적용중인 적응 노치 필터를 필터 주파수가 고정된 고정 노치 필터로 바꾸는 단계; 및
    서보 시스템의 운용 가능 고정 노치 필터 수 보다 많은 수의 공진을 감지하는 경우 운용 중인 고정 노치 필터 중 가장 작은 공진을 억제하는 고정 노치 필터를 이후에 감지된 더 큰 공진을 억제하는 고정 노치 필터로 바꾸는 단계를 포함하는 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 공진을 감지하는 단계는,
    전류 명령의 분산을 계산하고 그 크기에 기준하여 공진을 감지하되, 분산의 크기가 단순히 설정된 값을 일정 시간 동안 초과하는 경우와, 일정 크기 이상의 최대값을 도달한 이후 분산의 크기가 최대값보다는 작고 최대값의 절반보다는 큰 상태를 일정 시간 동안 유지하는 경우를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주파수를 추정하는 단계는,
    적응 노치 필터의 주파수 추정기로 주파수를 추정하되, 주파수 추정기에 사용되는 주파수 추정 이득은 공진 감지기로 계산한 분산의 크기가 일정 이상인 경우 분산의 크기에 반비례하는 제 1 값을 갖도록 주파수 추정 이득을 조정하고, 분산의 크기가 일정 이하인 경우 주파수 추정 이득이 제 1 값과는 상이한 제 2 값을 갖도록 주파수 추정 이득을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 자동 공진 검출 및 억제 방법.
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