JP2006288124A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のノッチフィルタ5a,5b,5cを備え、機械共振に起因する発振が生じたときに、ノッチフィルタ選択手段8が、周波数推定手段7が推定した発振周波数ωeと複数のノッチフィルタ5a,5b,5cの有効・無効の設定状態及びノッチ周波数とに基づき、ノッチフィルタ5a,5b,5cの中から適切な1つを選択する。そして、その選択されたノッチフィルタにノッチ周波数設定手段9が発振周波数ωeをノッチ周波数ωnとして設定する。
【選択図】 図1
Description
図1はこの発明の実施の形態1によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、この実施の形態1によるモータ制御装置は、図4(従来例)に示した構成において、機械装置20に代えて、複数の機械共振を持つ機械装置2が設けられている。そして、図4に示したノッチフィルタ5が複数のノッチフィルタ(図示例では、ノッチフィルタ5a,5b,5cの3つ)の直列回路で置き換えてあるとともに、ノッチフィルタ選択手段8とノッチ周波数設定手段9とが追加されている。
図2はこの発明の実施の形態2によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図2に示すように、この実施の形態2によるモータ制御装置では、図1(実施の形態1)に示した構成において、ノッチフィルタ選択手段8に代えて、ノッチフィルタ選択手段10が設けられている。
図3はこの発明の実施の形態3によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図3に示すように、この実施の形態3によるモータ制御装置では、図1(実施の形態1)に示した構成において、ノッチフィルタ選択手段8に代えてノッチフィルタ選択手段11が設けられ、またノッチ周波数設定手段9に代えてノッチ周波数設定手段12が設けられている。
2 機械装置
3 速度検出手段
4 速度制御手段
5a,5b,5c ノッチフィルタ
6 トルク制御手段
7 周波数推定手段
8 ノッチフィルタ選択手段
9 ノッチ周波数設定手段
10 ノッチフィルタ選択手段
11 ノッチフィルタ選択手段
12 ノッチ周波数設定手段
Claims (7)
- 機械装置の機械共振に起因する発振をノッチフィルタによって抑制しつつ当該機械装置をモータで駆動制御するモータ制御装置において、
前記モータへの駆動指令の供給ラインに直列に配置される複数のノッチフィルタであって、それぞれ、ノッチ周波数の変更が可能であるとともに、フィルタ機能の有効・無効を切り替えて設定できる複数のノッチフィルタと、
前記機械装置の機械共振に起因する発振が生じたときにその発振周波数を推定する周波数推定手段と、
前記周波数推定手段にて推定された周波数と各ノッチフィルタの前記有効・無効の設定状態と各ノッチフィルタに設定されているノッチ周波数とに基づき前記複数のノッチフィルタの中の1つを選択するノッチフィルタ選択手段と、
前記ノッチフィルタ選択手段にて選択された1つのノッチフィルタのノッチ周波数を前記周波数推定手段にて推定された周波数に設定するノッチ周波数設定手段と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記ノッチフィルタ選択手段は、前記各ノッチフィルタに定められている所定周波数範囲を管理し、前記周波数推定手段にて推定された発振周波数と各ノッチフィルタに設定されているノッチ周波数とを比較し、その差が前記所定周波数範囲内に収まるノッチフィルタが存在する場合にはそのノッチフィルタを選択することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記ノッチフィルタ選択手段は、前記各ノッチフィルタに定められている所定周波数範囲を管理し、前記周波数推定手段にて推定された発振周波数と各ノッチフィルタに設定されているノッチ周波数とを比較し、その差が前記所定周波数範囲内に収まるノッチフィルタが存在する場合にはそのノッチフィルタを選択し、存在しない場合には無効状態にあるノッチフィルタを選択することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記所定周波数範囲は、前記各ノッチフィルタのノッチ周波数が変更されても制御ループが不安定にならない周波数範囲に定められていることを特徴とする請求項2または3に記載のモータ制御装置。
- 前記ノッチフィルタ選択手段は、前記各ノッチフィルタに定められている第一の所定周波数範囲を管理し、有効状態にあるノッチフィルタの中で前記周波数推定手段にて推定された周波数が前記第一の所定周波数範囲内に収まるノッチフィルタを選択し、
前記ノッチ周波数設定手段は、前記各ノッチフィルタに定められている前記第一の所定周波数範囲よりも狭い第二の所定周波数範囲を管理し、前記ノッチフィルタ選択手段にて選択されたノッチフィルタが有効状態にある場合は、当該選択されたノッチフィルタに既に設定されているノッチ周波数と前記周波数推定手段で推定された発振周波数とを比較し、当該推定された発振周波数が前記第二の所定周波数範囲外であるときには、既に設定されているノッチ周波数と新たに設定するノッチ周波数との差が当該第二の所定周波数範囲以内となるように新たに設定するノッチ周波数を修正して当該選択されたノッチフィルタに設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記第二の所定周波数範囲は、前記各ノッチフィルタのノッチ周波数が変更されても制御ループが不安定にならない周波数範囲に定められ、
前記第一の所定周波数範囲は、前記各ノッチフィルタのノッチ周波数を前記第二の所定周波数範囲内に制限した場合でも共振抑制効果が得られる範囲内で当該第二の所定周波数範囲を拡大した周波数範囲に定められている
ことを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。 - 前記ノッチフィルタ選択手段は、選択すべきノッチフィルタが存在しない場合にはアラーム信号を出力することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
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