JP2011222018A - Pid制御器のモード切替装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのPID演算を行って、駆動信号を発生するPID演算部、前記手動モード切替信号が発生した場合、前記PID演算部が発生する駆動信号を処理して、負荷駆動機に出力する手動モード緩衝部、及び、前記自動モード切替信号が発生した場合、前記PID演算部が発生する駆動信号を分析して、前記PID演算部に出力する速度差積分信号計算部を含む。
【選択図】図4
Description
410 手動モード緩衝部
412 ラグフィルター
414 タイマー
416,418 スイッチ
420 速度差積分信号計算部
Claims (11)
- PID(Proportional Integral Differential)制御器のモード切替装置であって、
手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのPID演算を行って、駆動信号を発生するPID演算部、
前記手動モード切替信号が発生した場合、前記PID演算部が発生する駆動信号を処理して、負荷駆動機に出力する手動モード緩衝部、及び
前記自動モード切替信号が発生した場合、前記PID演算部が発生する駆動信号を分析して、前記PID演算部に出力する速度差積分信号計算部を含むことを特徴とするPID制御器のモード切替装置。 - 前記手動モード緩衝部は、
前記手動モード切替信号が発生する場合、予め設定された時間の間、スイッチング信号を発生するタイマー、
前記PID演算部が発生する駆動信号を緩衝させるフィルター、及び
前記スイッチング信号に応じて、前記PID演算部が発生する駆動信号を前記フィルターに入力するか、または前記負荷駆動機にバイパスさせる複数のスイッチを含むことを特徴とする請求項1に記載のPID制御器のモード切替装置。 - 前記フィルターは、
前記PID演算部が出力する駆動信号を高周波フィルターリングするラグフィルターであることを特徴とする請求項2に記載のPID制御器のモード切替装置。 - 前記速度差積分信号計算部は、
前記自動モード切替信号が発生する場合、前記PID演算部が発生する駆動信号に含まれている速度差積分信号を計算することを特徴とする請求項1に記載のPID制御器のモード切替装置。 - 前記PID演算部は、
前記自動モード切替信号が発生する初期に、発生する駆動信号の速度差積分信号を、前記速度差積分信号計算部が計算した前記速度差積分信号に置換して、駆動信号を発生することを特徴とする請求項4に記載のPID制御器のモード切替装置。 - 前記駆動信号を入力されて、これに相応する駆動力を発生する負荷駆動機をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のPID制御器のモード切替装置。
- PID(Proportional Integral Differential)制御器のモード切替方法であって、
手動モード切替信号及び自動モード切替信号に応じて、自動モード及び手動モードのPID演算を行って、駆動信号を発生するステップ、
前記手動モード切替信号が発生した場合、負荷駆動機で駆動信号を処理して出力するステップ、及び
前記自動モード切替信号が発生した場合、駆動信号を分析して、前記PID演算部に出力するステップを含むことを特徴とするPID制御器のモード切替方法。 - 前記手動モード切替信号が発生した場合、前記発生する駆動信号を処理して出力するステップは、
前記手動モード切替信号に応じて、予め設定された時間の間、スイッチング信号を発生するステップ、
前記スイッチング信号に応じて、前記発生した駆動信号をフィルターリングするステップ、
前記予め設定された時間後に、前記発生した駆動信号を前記負荷駆動機にバイパスするステップを含むことを特徴とする請求項7に記載のPID制御器のモード切替方法。 - 前記フィルターリングするステップは、
前記発生した駆動信号を高周波フィルターリングすることを特徴とする請求項8に記載のPID制御器のモード切替方法。 - 前記自動モード切替信号が発生した場合、駆動信号を分析して、前記PID演算部に出力するステップは、
前記発生した駆動信号に含まれている速度差積分信号を計算するステップを含むことを特徴とする請求項7に記載のPID制御器のモード切替方法。 - 前記自動モード切替信号が発生した場合、駆動信号を分析して、前記PID演算部に出力するステップは、
前記自動モード切替信号が発生する初期に、発生する駆動信号の速度差積分信号を、前記速度差積分信号を計算するステップで計算された速度差積分信号に置換して、駆動信号を発生するステップを含むことを特徴とする請求項10に記載のPID制御器のモード切替方法。
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