CN116165891B - 一种电机控制抑制油压超调的方法和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种电机控制抑制油压超调的方法和计算机可读存储介质，属于电机控制领域。所述方法包括：获取油压误差、比例增益和积分增益后，可以根据PI公式的公式(1)获取电机驱动器控制电机的输出频率，然后可以获取电机控制的油压力状态，在得到电机控制的油压力状态后，可以根据该电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中，以形成公式(2)，因为该公式(2)中引入了微分，则会在电机控制的油压力状态有变化时可以抑制油压力的超调和过冲。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制领域，具体地涉及一种电机控制抑制油压超调的方法和计算机可读存储介质。
背景技术
在油压机或注塑机控制领域，若所控制的油压压力经常超调过多时，产生的不利因素很多，例如油压元件、油压力系统的附件、管路和密封装置等会受到损坏，寿命缩短而失效。还有会引起系统的震动和产生很大的噪声。
在传统的PID控制中，微分D增加了系统控制的复杂性，对有干扰信号的系统，微分D会把干扰影响扩大化，所以在工程应用中，能不用微分就不用。目前的油压力系统，绝大多数是通过电机驱动器带动同步电机，再由同步电机带动油泵，通过油压力PI闭环来控制油压。有些油压力系统的泄露底流转速很低，可能只有几转或十几转，实际控制油压时，当发现油压超过设定油压值时，单纯靠PI调节很容易造成实际油压的超调。为了减少超调，设计者会加大加强PI中的KP系数或KI系数，这样虽然能够减少压力超调量，但会造成油压力的回弹的凹坑。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种电机控制抑制油压超调的方法和计算机可读存储介质，该方法既可以抑制油压力超调，又不会放大微分的缺点使得系统震荡。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供一种电机控制抑制油压超调的方法，所述方法包括：
获取油压误差、比例增益和积分增益；
根据PI公式的公式(1)获取电机驱动器控制电机的输出频率：
Fout＝KP*Perr+∫(KI-Perr)，公式(1)
其中，Perr为油压误差，KP为比例增益，KI为积分增益，Fout为输出频率；
获取电机控制的油压力状态；
根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调：
Fout＝KP*Perr+∫(KI-Perr)+K*Kd(Perr-PerrBck)，公式(2)
其中，Kd为微分系数，K为变量系数，变量系数根据油压力的状态而变化，PerrBck为上一拍的油压误差。
可选的，所述油压误差为油压力设定值和油压反馈值之间的差值。
可选的，根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲包括：
获取所述油压稳定允许设定误差；
判断所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否在0和油压稳定允许设定误差之间；
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间时，判断所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间的时间是否大于指定时间阈值；
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间的时间大于指定时间阈值时，确定所述油压力系统状态为油压稳定状态；
当所述油压力系统为油压稳定状态时，确定所述变量系数K的值为0。
可选的，根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲包括：
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值不在0和油压稳定允许设定误差之间时或当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差的时间小于所述指定时间阈值时，确定所述油压力系统为非稳定状态；
判断所述非稳定状态为油压降压状态还是油压升压状态；
当所述非稳定状态为油压降压状态时，确定所述变量系数K的值为0。
可选的，根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲包括：
当所述非稳定状态为油压升压状态时，判断所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否大于0；
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值大于0时，确定所述变量系数K的值为0。
可选的，根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲包括：
当所述油压力设定值和油压反馈值的差值小于0时，确定所述变量系数K的值为非0；
获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值；
获取实时的所述油压误差的值；
根据公式(3)获取变量系数K的值：
K＝Perr/Perr2， 公式(3)
其中，Perr2为最小过冲误差值；
将所述变量系数K的值带入公式(2)中，以抑制油压力的超调和过冲。
可选的，将所述微分加入到所述PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲后，判断所述油压力设定值和油压反馈值的差值是否小于0；
当所述油压力设定值和油压反馈值的差值小于0时，返回执行获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值的步骤；
当所述油压力设定值和油压反馈值的差值大于0时，确定所述变量系数K的值为0，直至所述油压力设定值发生变化。
可选的，当所述非稳定状态为油压升压状态时，确定所述变量系数K的值小于等于1。
可选的，所述油压稳定允许设定误差的值为0.1千克，所述最小过冲误差值的值为2千克。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，所述指令用于被机器读取以使得所述机器执行如上述所述的电机控制抑制油压超调的方法
通过上述技术方案，本发明提供的一种电机控制抑制油压超调的方法通过获取油压误差、比例增益和积分增益后，可以根据PI公式的公式(1)获取电机驱动器控制电机的输出频率，然后可以获取电机控制的油压力状态，在得到电机控制的油压力状态后，可以根据该电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中，以形成公式(2)，因为该公式(2)中引入了微分，则会在电机控制的油压力状态有变化时可以抑制油压力的超调和过冲。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是根据本发明的一个实施方式的一种电机控制抑制油压超调的方法的流程图；
图2是根据本发明的一个实施方式的一种电机控制抑制油压超调的方法的部分流程图；
图3是根据本发明的一个实施方式的一种电机控制抑制油压超调的方法的未改进前的压力反馈值图；
图4是根据本发明的一个实施方式的一种电机控制抑制油压超调的方法的改进后的压力反馈值图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1是根据本发明的一个实施方式的一种电机控制抑制油压超调的方法的流程图。在本发明中，一种电机控制抑制油压超调的方法的流程可以包括：
在步骤S1中，获取油压误差、比例增益和积分增益。
在步骤S2中，根据PI公式的公式(1)获取电机驱动器控制电机的输出频率。
Fout＝KP*Perr+∫(KI-Perr)，公式(1)
其中，Perr为油压误差，KP为比例增益，KI为积分增益，Fout为输出频率；
在步骤S3中，获取电机控制的油压力状态。
在步骤S4中，根据电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调：
Fout＝KP*Perr+∫(KI-Perr)+K*Kd(Perr-PerrBck)，公式(2)
其中，Kd为微分系数，K为变量系数，变量系数根据油压力的状态而变化，PerrBck为上一拍的油压误差。
在本发明中，在得到油压误差、比例增益和积分增益后，可以根据公式(1)获取电机驱动器控制电机的输出频率，该输出频率是没有将微分加入到该公式中得到的频率，不将微分加入到该公式(1)中以避免在系统内有干扰信号时，微分将该干扰的影响扩大，因此公式(1)中将微分的影响去除了。但是，在一些油压力系统中，有些油压力系统的底流转速很低，可能只有几转或者十几转，在实际控制油压时，当发现油压超过设定油压值时，单纯靠PI调节很容易造成实际油压的超调。为了减少超调，设计者会加大加强PI中的比例增益和积分增益，这样虽然能够较少压力超调值，但是可能会造成油压力的回弹的凹坑。如图3所示，直线表示压力给定值，虚线表示实际压力反馈值，在图3中，在压力给定值发生变化时，油压力的实际反馈值会形成回弹的凹坑，此时可能会引起系统的振动且可能产生很大的噪声，因此，需要一种能够抑制油压力超调的方法，使得在压力给定值发生变化时，油压力的实际反馈值不会形成回弹的凹坑，以避免引起系统的振动和噪声。
在抑制油压力超调时，可以先获取该电机控制的油压力的状态，根据获取到的油压力状态可以判断是否需要抑制油压力超调。在该电机控制的油压力状态发生变化时，可以将微分加入到公式(1)中以形成公式(2)。在公式(2)中，K为变量系数，变量系数可以根据油压力的状态而变化，当该压力给定值发生变化时，即该电机控制的油压力状态发生变化时，可以将微分加入到公式(1)中，从而可以增加系统的阻尼，并且可以通过预判来抑制过冲。该变量系数可以根据该电机控制的油压力状态而发生变化，当该电机控制的油压力没有发生变化时，该变量系数可以是0，则该公式(2)可以转换成公式(1)，通过该公式(1)可以控制在电机控制的油压力没有变化下的油压，避免了微分对系统的影响，并且可以通过加大比例增益和积分增益减小油压力的超调。在电机控制的油压力状态有变化时，该变量系数可以不是0，则加入微分的公式(2)可以在电机控制的油压力变化时，抑制油压力的超调且防止该油压力的实际反馈值形成回弹的凹坑，以避免引起系统的振动。
在本发明的一个实施方式中，该油压误差可以是油压力设定值和油压力反馈值之间的差值。在得到该差值后，可以将该差值带入到公式(1)或者公式(2)中以通过该公式(1)或者该公式(2)控制油压力。因为该油压误差为油压力设定值和油压反馈值之间的差值，则该油压误差的值可以随着油压力设定值和油压反馈值的变化而变化，在对公式(1)或者公式(2)进行计算时，该油压力设定值可能不发生变化，但是该油压反馈值可能会随着该系统的运行而发生变化，该油压反馈值可以通过油压检测仪表检测得到，该油压检测仪表在经过长时间的运行时可能会检测出错，则该油压检测仪表检测得到的油压反馈值可能会超过正常的范围，如果通过该油压力设定值和超过正常范围的油压反馈值的差值计算得到油压误差，则该油压误差的值也可能超过正常范围，则将该油压误差带入到公式(1)或者公式(2)中控制油压力时，其数值也不会准确。因此需要对该油压误差进行判断，当该油压误差的值超过一定的范围时，可以判断该油压误差是错误数据，可以舍弃该油压误差。
当需要判断该油压误差时，可以通过油压检测仪表获取多组油压反馈值，然后可以根据该油压力设定值和油压反馈值获取多组的油压误差，在得到多组油压误差时，可以获取该多组油压误差的均值和标准差，然后可以通过公式(4)和公式(5)获取该油压误差的置信上限和置信下线：
其中，a表示该油压误差的置信上限，表示多组油压误差的均值，ST表示多组油压误差的标准差，n表示置信系数。
当需要求取90％的置信区间时，n可以等于1.645；
当需要求取95％的置信区间时，n可以等于1.96；
当需要求取99％的置信区间时，n可以等于2.576。
因此可以通过该公式(4)和公式(5)得到该多组油压误差的置信区间。在得到该置信区间后，可以通过该置信区间判断获取到的油压误差是否是错误数据，当获取到的油压误差超过该置信区间的范围时，可以判断该油压误差是错误数据，可以舍弃该油压误差，避免该错误的油压误差影响该系统的准确性。
在本发明的一个实施方式中，如图2所示，根据电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中以形成公式(2)，以抑制油压力的超调的流程可以包括：
在步骤S5中，获取油压稳定允许设定误差。
在步骤S6中，判断油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否在0和油压稳定允许误差之间。
在步骤S7中，当油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许误差之间时，判断油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许误差之间的时间是否大于指定阈值。
在步骤S8中，当油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许误差之间的时间大于指定阈值时，确定油压力系统状态为油压稳定状态。
在步骤S9中，当油压力系统为油压稳定状态时，确定变量系数的值为0。
在本发明中，当需要抑制油压力的超调并且防止油压力的回弹时，可以在电机控制的油压力状态发生变化时将微分加入到公式(1)中，因此，可以对电机控制的油压力的状态进行判断。在对该电机控制的油压力状态进行判断时，可以先获取该油压稳定允许设定误差，该油压稳定允许设定误差可以是用户自行设定的。该油压稳定允许设定误差是判断该电机控制的油压力状态是否稳定的界限。
在得到该油压稳定允许设定误差后，可以判断该油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否在0和油压稳定允许设定误差之间。当该油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间时，可以说明该电机控制的油压力状态暂时是处于稳定状态的，但是该油压力状态的持续时间没有确定，因此不确定该暂时处于稳定状态的油压力状态是否会发生变化。因此，在判断该油压力设定值和油压反馈之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间时，可以再次判断该油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间的时间是否大于指定时间阈值，该指定时间阈值是判断该油压力系统是否处于油压稳定状态的时间界限。该油压稳定状态必须要持续一定的时间，才能确定该油压力系统是处于真正的油压稳定状态。因此，当该油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间的时间大于指定时间阈值时，可以确定该油压力系统状态是油压稳定状态，当该油压力系统为油压稳定状态时，可以确定该油压力设定值暂时不会发生变化，因此可以通过该公式(1)控制油压的超调，因此可以确定该变量系数K的值为0，则微分不参与对该油压力超调的控制，也不会存在油压力的回弹的凹坑。
在本发明的一个实施方式中，如图2所示，根据电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中形成公式(2)的流程可以包括：
在步骤S10中，当油压力设定值和油压反馈值之间的差值不在0和油压稳定允许误差之间时或当油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许误差的时间小于指定时间阈值时，确定油压力系统为非稳定状态。
在步骤S11中，判断非稳定状态为油压降压状态还是油压升压状态。
在步骤S12中，当非稳定状态为油压降压状态时，确定变量系数K的值为0。
在本发明中，当该油压力设定值和油压反馈之间的差值不在0和油压稳定允许设定误差之间时，可以说明该油压力设定值和油压反馈之间的差值已经超过一定阈值，可以确定该油压力系统不在油压稳定状态。当该油压力设定值油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间，但是该油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差的时间小于指定时间阈值时，也可以确定该油压力系统处于非稳定状态。当判断出该油压力系统处于非稳定状态时，该变量系数K的值可以为0，也可以不是0，此时还需要根据该油压力系统的状态进一步进行判断。当该油压力系统为分稳定状态时，可以有两种状态，分别可以是油压降压状态和油压升压状态。因此，在得到该油压力系统为非稳定状态后，可以判断该非稳定状态是油压降压状态还是油压升压状态。当该油压力系统的非稳定状态为油压降压状态时，可以确定该变量系数K的值为0，此时微分也不参与对该油压力系统的控制，通过公式(1)可以对该油压力系统进行控制，并且可以抑制该系统的油压力的超调。
在本发明的一个实施方式中，如图2所示，根据电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式已形成公式(2)的流程还可以包括：
在步骤S13中，当非稳定状态为油压升压状态时，判断油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否大于0。
在步骤S14中，当油压力设定值和油压反馈值之间的差值大于0时，确定变量系数K的值为0。
当判断出该油压力系统为非稳定状态，并且判断该非稳定状态为油压升压状态时，可以再次判断该油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否大于0。该0的值可以是在油压升压状态时，判断该变量系数是否为0的界限，是判断在油压升压状态时，微分是否参与油压力系统的控制的界限。当确定在油压升压状态时，该油压力设定值和油压反馈值之间的差值大于0时，可以确定该变量系数K的值为0，此时仍不需要要微分的参与对油压力系统进行控制，通过公式(1)可以对该油压力系统进行控制，并且可以抑制该油压力系统的油压力的超调，因此，此时变量系数K的值仍然为0。
在本发明的一个实施方式中，如图2所示，根据电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中形成公式(2)的流程可以包括：
在步骤S15中，当油压力设定值和油压反馈值的差值小于0时，确定变量系数K的值为非0。
在步骤S16中，获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值。
在步骤S17中，获取实时的油压误差的值。
在步骤S18中，根据公式(3)获取变量系数K的值：
K＝Perr/Perr2， 公式(3)
其中，Perr2为最小过冲误差值。
在步骤S19中，将变量系数K的值带入公式(2)中，以抑制油压力的超调。
在本发明中，当该电机控制的油压力状态是油压升压状态时，该变量系数K的值可以是0也可以是非0。当该油压力设定值和油压反馈值之间的差值大于0时，可以确定该变量系数K的值为0。当该油压力设定值和油压反馈值之间的差值小于0时，可以确定该变量系数K的值为非0，此时微分可以参与对油压力系统的控制。当该变量系数K的值为非0时，需要确定该变量系数K的值，以使得微分可以参与对该油压力系统的控制。因此，在判断该变量系数K的值为非0时，可以获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值，然后可以获取实时的油压误差的值。当得到该最小过冲误差值和实时的油压误差的值后，可以通过该两者的对比以得到该变量系数K的值，即通过公式(3)可以获取该变量系数K的值。
因为在公式(3)中是通过实时的油压误差的值和最小过冲误差值的对比得到该变量系数。该最小过冲误差值是该油压力系统能够在允许的范围内油压过冲的最小的值，该最小过冲误差值可以是人为设定的，并且该最小过冲误差值可以大于或等于该实时的油压误差的值，因此，通过公式(3)获取到的变量系数K的值可以小于或者等于1。在得到该变量系数K的值后，可以将该变量系数K的值带入到公式(2)中，因为该变量系数K的值为非0，则微分可以参与对油压力系统的控制，该油压力系统可以通过该公式(2)对油压力进行控制，如图4所示，将微分加入到对油压力系统的控制后，不仅可以减小对油压力的超调，并且可以避免油压力的回弹的凹坑，并且该微分是在电机控制的油压力状态发生变化时才开始介入，当该电机控制的油压力状态在稳定的状态过程中，该微分可以不加入计算的，因此，可以避免在电机控制的油压力状态在稳定的过程中微分将干扰信号的影响扩大。
在本发明的一个实施方式中，如图2所示，将微分加入到PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲后，接下来的步骤可以包括：
在步骤S20中，判断油压力设定值和油压反馈值的差值是否小于0。
当油压力设定值和油压反馈值的差值小于0时，返回执行获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值的步骤。
在步骤S21中，当油压力设定值和油压反馈值的差值大于0时，确定变量系数的值为0，直至油压力设定值发生变化。
在本发明中，当该微分加入到该油压力系统的控制并且抑制了油压力的回弹的凹坑后，该电机控制的油压力状态一般不会在非平稳状态，可以将该微分从对该油压力系统的控制中去除。因此，在将微分将加入到PI公式中形成公式(2)，以抑制油压力的超调和过冲后，可以判断该油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否小于0。当该油压力设定值和油压反馈值之间的差值小于0时，还需要微分介入对该油压力系统的控制，因此可以返回步骤S16，使得微分可以介入对该油压力系统的控制。当油压力设定值和油压反馈值之间的差值大于0时，可以确定该变量系数K的值为0，此时微分不参与对该油压力系统的控制，直至该油压力设定值发生变化。
在本发明的一个实施方式中，当该非稳定状态为油压升压状态时，可以确定该变量系数K的值小于等于1。该实时的油压误差的值可以小于或者等于该最小过冲误差值。
在本发明的一个实施方式中，根据工作人员的工作经验，该油压稳定允许设定误差的值可以是0.1千克，该最小过冲误差值的值可以是2千克。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以存储有指令，该指令可以用于被机器读取以使得该机器能够执行如上述所述的电机控制抑制油压超调的方法。
通过上述技术方案，本发明提供的一种电机控制抑制油压超调的方法通过获取油压误差、比例增益和积分增益后，可以根据PI公式的公式(1)获取电机驱动器控制电机的输出频率，然后可以获取电机控制的油压力状态，在得到电机控制的油压力状态后，可以根据该电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到PI公式中，以形成公式(2)，因为该公式(2)中引入了微分，则会在电机控制的油压力状态有变化时可以抑制油压力的超调和过冲。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (7)
1.一种电机控制抑制油压超调的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取油压误差、比例增益和积分增益；
根据PI公式的公式（1）获取电机驱动器控制电机的输出频率：
公式（1）
其中，为油压误差，/>为比例增益，/>为积分增益，/>为输出频率；
获取电机控制的油压力状态；
根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式（2），以抑制油压力的超调：
公式（2）
其中，为微分系数，/>为变量系数，变量系数根据油压力的状态而变化，/>为上一拍的油压误差；
所述油压误差为油压力设定值和油压反馈值之间的差值；
根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式（2），以抑制油压力的超调和过冲包括：
获取所述油压稳定允许设定误差；
判断所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否在0和油压稳定允许设定误差之间；
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间时，判断所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间的时间是否大于指定时间阈值；
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差之间的时间大于指定时间阈值时，确定所述油压力系统状态为油压稳定状态；
当所述油压力系统为油压稳定状态时，确定所述变量系数的值为0；
根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式（2），以抑制油压力的超调和过冲包括：
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值不在0和油压稳定允许设定误差之间时或当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值在0和油压稳定允许设定误差的时间小于所述指定时间阈值时，确定所述油压力系统为非稳定状态；
判断所述非稳定状态为油压降压状态还是油压升压状态；
当所述非稳定状态为油压降压状态时，确定所述变量系数的值为0。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式（2），以抑制油压力的超调和过冲包括：
当所述非稳定状态为油压升压状态时，判断所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值是否大于0；
当所述油压力设定值和油压反馈值之间的差值大于0时，确定所述变量系数的值为0。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电机控制的油压力状态判断是否需要将微分加入到所述PI公式中形成公式（2），以抑制油压力的超调和过冲包括：
当所述油压力设定值和油压反馈值的差值小于0时，确定所述变量系数的值为非0；
获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值；
获取实时的所述油压误差的值；
根据公式（3）获取变量系数的值：
，公式（3）
其中，为最小过冲误差值；
将所述变量系数的值带入公式（2）中，以抑制油压力的超调和过冲。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述微分加入到所述PI公式中形成公式（2），以抑制油压力的超调和过冲后，判断所述油压力设定值和油压反馈值的差值是否小于0；
当所述油压力设定值和油压反馈值的差值小于0时，返回执行获取反馈过冲油压设定的最小过冲误差值的步骤；
当所述油压力设定值和油压反馈值的差值大于0时，确定所述变量系数的值为0，直至所述油压力设定值发生变化。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述非稳定状态为油压升压状态时，确定所述变量系数的值小于等于1。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述油压稳定允许设定误差的值为0.1千克，所述最小过冲误差值的值为2千克。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，所述指令用于被机器读取以使得所述机器执行如权利要求1至6任一项所述的电机控制抑制油压超调的方法。
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