JPH11175875A - バンプ抑制フィルタ - Google Patents
バンプ抑制フィルタInfo
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- JPH11175875A JPH11175875A JP33999397A JP33999397A JPH11175875A JP H11175875 A JPH11175875 A JP H11175875A JP 33999397 A JP33999397 A JP 33999397A JP 33999397 A JP33999397 A JP 33999397A JP H11175875 A JPH11175875 A JP H11175875A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 センサ切換時のみフィルタを動作させるよう
にしたバンプ抑制フィルタを提供する。 【解決手段】 同一の対象を測定する同一機能を有する
複数のセンサと、この複数のセンサより１つを選択する
入側スイッチ１と、この入側スイッチ１の出力を取り出
す第１ライン２と、入側スイッチ１の出力をフィルタ３
を介して取り出す第２ライン４と、第１ライン２と第２
ライン４を選択する出側スイッチ５と、入側スイッチ１
を切換えたときに第１ライン２から第２ライン４に切換
え第１ライン２と第２ライン４の出力差が所定値以内に
なったとき第１ライン２への切換えを出側スイッチ５に
指示するスイッチ制御部６と、を備える。
にしたバンプ抑制フィルタを提供する。 【解決手段】 同一の対象を測定する同一機能を有する
複数のセンサと、この複数のセンサより１つを選択する
入側スイッチ１と、この入側スイッチ１の出力を取り出
す第１ライン２と、入側スイッチ１の出力をフィルタ３
を介して取り出す第２ライン４と、第１ライン２と第２
ライン４を選択する出側スイッチ５と、入側スイッチ１
を切換えたときに第１ライン２から第２ライン４に切換
え第１ライン２と第２ライン４の出力差が所定値以内に
なったとき第１ライン２への切換えを出側スイッチ５に
指示するスイッチ制御部６と、を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同一対象に同一機
能の複数のセンサを設け故障が生じると他のセンサに切
換えて使用する冗長系制御システムにおいて、切換えの
際発生する変動（これをバンプという）を低減するバン
プ抑制フィルタに関する。
能の複数のセンサを設け故障が生じると他のセンサに切
換えて使用する冗長系制御システムにおいて、切換えの
際発生する変動（これをバンプという）を低減するバン
プ抑制フィルタに関する。
【０００２】
【従来の技術】センサ１つの故障で大きな事故につなが
る恐れがあるような装置、例えば航空用エンジンなどで
は冗長系制御システムが用いられる。この一例として同
一対象に複数の同一機能のセンサを設け、１つが故障す
れば他のセンサに切換えて使用するシステムという形式
がある。
る恐れがあるような装置、例えば航空用エンジンなどで
は冗長系制御システムが用いられる。この一例として同
一対象に複数の同一機能のセンサを設け、１つが故障す
れば他のセンサに切換えて使用するシステムという形式
がある。
【０００３】図４は従来用いられているセンサ切換え方
式を示す。複数のセンサが接続されたスイッチを選択信
号により切換え、１つのセンサの計測値を出力する。し
かし、各センサは同一機能を有するとはいえ、出力に多
少のばらつきがあること、および各センサの取付け位置
が異なることなどの理由により各センサの計測値は全て
異なる値をとる。このため、制御ループに取り込むセン
サ信号を切換えた瞬間に、計測値に変動が起きる。これ
は制御に無用な変動（バンプ：bump）をもたらす。特に
制御要素に微分要素がある場合には顕著な変動が生じ
る。このバンプは制御システムの制御性能・安全性の点
で問題となる場合がある。
式を示す。複数のセンサが接続されたスイッチを選択信
号により切換え、１つのセンサの計測値を出力する。し
かし、各センサは同一機能を有するとはいえ、出力に多
少のばらつきがあること、および各センサの取付け位置
が異なることなどの理由により各センサの計測値は全て
異なる値をとる。このため、制御ループに取り込むセン
サ信号を切換えた瞬間に、計測値に変動が起きる。これ
は制御に無用な変動（バンプ：bump）をもたらす。特に
制御要素に微分要素がある場合には顕著な変動が生じ
る。このバンプは制御システムの制御性能・安全性の点
で問題となる場合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため図５に示すよ
うにスイッチにローパスフィルタＬＰＦを接続し、切換
え時に発生する高周波成分をカットしてなだらかな信号
にして出力する方式が採用されている。しかし通常のＬ
ＰＦ（例えば一次遅れフィルタ）を用いると、センサの
切換えをしていないときにもフィルタが働くため、計測
系に遅れが生じることになり、制御の高速化を行なうこ
とが困難となる。
うにスイッチにローパスフィルタＬＰＦを接続し、切換
え時に発生する高周波成分をカットしてなだらかな信号
にして出力する方式が採用されている。しかし通常のＬ
ＰＦ（例えば一次遅れフィルタ）を用いると、センサの
切換えをしていないときにもフィルタが働くため、計測
系に遅れが生じることになり、制御の高速化を行なうこ
とが困難となる。
【０００５】本発明は上述の問題に鑑みてなされたもの
で、センサ切換時のみフィルタを動作させるようにした
バンプ抑制フィルタを提供することを目的とする。
で、センサ切換時のみフィルタを動作させるようにした
バンプ抑制フィルタを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明では、同一の対象を測定する同一機
能を有する複数のセンサと、この複数のセンサより１つ
を選択する入側スイッチと、この入側スイッチの出力を
取り出す第１ラインと、入側スイッチの出力をローパス
フィルタを介して取り出す第２ラインと、第１ラインと
第２ラインを選択する出側スイッチと、入側スイッチが
切替わったときに出側スイッチを第１ラインから第２ラ
インに切換え、第１ラインと第２ラインの出力差が所定
値以内になったときに出側スイッチを第２ラインから第
１ラインに切換えるスイッチ制御部と、を備える。
め、請求項１の発明では、同一の対象を測定する同一機
能を有する複数のセンサと、この複数のセンサより１つ
を選択する入側スイッチと、この入側スイッチの出力を
取り出す第１ラインと、入側スイッチの出力をローパス
フィルタを介して取り出す第２ラインと、第１ラインと
第２ラインを選択する出側スイッチと、入側スイッチが
切替わったときに出側スイッチを第１ラインから第２ラ
インに切換え、第１ラインと第２ラインの出力差が所定
値以内になったときに出側スイッチを第２ラインから第
１ラインに切換えるスイッチ制御部と、を備える。
【０００７】センサを切換えるとともにローパスフィル
タを介した第２ラインの出力を取り出す。また切換えと
同時にローパスフィルタの無い第１ラインとローパスフ
ィルタの有る第２ラインの出力の差を取り、この差が変
動の許容値以内となったとき第１ラインの出力を取り出
す。これによりセンサ切換時の変動の大きい期間のみロ
ーパスフィルタを使用し他の期間はローパスフィルタを
使用しないので、センサ切換えによるバンプの影響を低
減することができる。
タを介した第２ラインの出力を取り出す。また切換えと
同時にローパスフィルタの無い第１ラインとローパスフ
ィルタの有る第２ラインの出力の差を取り、この差が変
動の許容値以内となったとき第１ラインの出力を取り出
す。これによりセンサ切換時の変動の大きい期間のみロ
ーパスフィルタを使用し他の期間はローパスフィルタを
使用しないので、センサ切換えによるバンプの影響を低
減することができる。
【０００８】請求項２の発明では、同一の対象を測定す
る同一機能を有する複数のセンサと、この複数のセンサ
より１つを選択する入側スイッチと、この入側スイッチ
の出力を取り出す第１ラインと、入側スイッチの出力よ
り選択スイッチの出力を差し引く第１減算器と、この第
１減算器の出力に一次遅れ要素をかけて出力する第２ラ
インと、この第２ラインと第１ラインの出力より第２ラ
インの出力を減算する第２減算器と、選択スイッチを制
御するスイッチ制御部と、を備え、前記選択スイッチ
は、入側スイッチの出力Ａと第２減算器の１サンプリン
グ分前の出力Ｂとを選択し、前記スイッチ制御部は、入
側スイッチが切換わったときに選択スイッチをＡからＢ
に切換え、ＡとＢとの差が所定値以内になったときに選
択スイッチをＢからＡに切換える。
る同一機能を有する複数のセンサと、この複数のセンサ
より１つを選択する入側スイッチと、この入側スイッチ
の出力を取り出す第１ラインと、入側スイッチの出力よ
り選択スイッチの出力を差し引く第１減算器と、この第
１減算器の出力に一次遅れ要素をかけて出力する第２ラ
インと、この第２ラインと第１ラインの出力より第２ラ
インの出力を減算する第２減算器と、選択スイッチを制
御するスイッチ制御部と、を備え、前記選択スイッチ
は、入側スイッチの出力Ａと第２減算器の１サンプリン
グ分前の出力Ｂとを選択し、前記スイッチ制御部は、入
側スイッチが切換わったときに選択スイッチをＡからＢ
に切換え、ＡとＢとの差が所定値以内になったときに選
択スイッチをＢからＡに切換える。
【０００９】センサの切換がないときは、選択スイッチ
の出力は入側スイッチの出力Ａとなっているので、第１
減算器は入側スイッチの出力Ａ同士の差を取ることにな
りその出力は０となる。これにより第２ラインの出力は
０となり、第２減算器の出力は入側スイッチの出力Ａと
なる。センサを切換えたときは、選択スイッチの出力は
第２減算器の１サンプリング分前の出力Ｂとなっている
ので、第１減算器の出力はＡとＢとの差、つまり変動と
なり、この変動に一次遅れ要素をかけた値を入側スイッ
チの出力Ａから減算した値が第２減算器から出力され
る。これによりセンサ切換え時は変動を軽減した値が出
力され、それ以外の時はセンサからの値がそのまま出力
される。
の出力は入側スイッチの出力Ａとなっているので、第１
減算器は入側スイッチの出力Ａ同士の差を取ることにな
りその出力は０となる。これにより第２ラインの出力は
０となり、第２減算器の出力は入側スイッチの出力Ａと
なる。センサを切換えたときは、選択スイッチの出力は
第２減算器の１サンプリング分前の出力Ｂとなっている
ので、第１減算器の出力はＡとＢとの差、つまり変動と
なり、この変動に一次遅れ要素をかけた値を入側スイッ
チの出力Ａから減算した値が第２減算器から出力され
る。これによりセンサ切換え時は変動を軽減した値が出
力され、それ以外の時はセンサからの値がそのまま出力
される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の第１実施形態
のバンプ抑制フィルタを示す図である。入側スイッチ１
には、センサＬ，センサＭ，センサＮ…のように、同一
対象を測定する複数の同一機能を有するセンサが接続さ
れ、この１つが選択信号ライン７からの選択信号によっ
て選択される。この入側スイッチ１の出力側には、入側
スイッチ１の出力をそのまま出力する第１ライン２と、
ローパスフィルタ３を介して出力する第２ライン４が接
続されている。なおローパスフィルタ３はどのような形
式のものでもよい。第１ライン２と第２ライン４は出側
スイッチ５に接続され、いずれかの出力が制御系に出力
される。切換ロジック６（スイッチ制御部）は出側スイ
ッチ５の切換えを制御するもので、選択信号ライン７と
第１ライン２と第２ライン４に接続され、選択信号によ
りセンサが切り換わると第２ライン４を接続し、第１ラ
イン２の出力値ａと第２ライン４の出力値ｂとの差をと
り、その差が許容値以内になると再び第１ライン２に切
り換えるよう出側スイッチ５を制御する。
図面を参照して説明する。図１は本発明の第１実施形態
のバンプ抑制フィルタを示す図である。入側スイッチ１
には、センサＬ，センサＭ，センサＮ…のように、同一
対象を測定する複数の同一機能を有するセンサが接続さ
れ、この１つが選択信号ライン７からの選択信号によっ
て選択される。この入側スイッチ１の出力側には、入側
スイッチ１の出力をそのまま出力する第１ライン２と、
ローパスフィルタ３を介して出力する第２ライン４が接
続されている。なおローパスフィルタ３はどのような形
式のものでもよい。第１ライン２と第２ライン４は出側
スイッチ５に接続され、いずれかの出力が制御系に出力
される。切換ロジック６（スイッチ制御部）は出側スイ
ッチ５の切換えを制御するもので、選択信号ライン７と
第１ライン２と第２ライン４に接続され、選択信号によ
りセンサが切り換わると第２ライン４を接続し、第１ラ
イン２の出力値ａと第２ライン４の出力値ｂとの差をと
り、その差が許容値以内になると再び第１ライン２に切
り換えるよう出側スイッチ５を制御する。
【００１１】次に動作について説明する。センサＬが入
側スイッチ１に接続され、第１ライン２が出側スイッチ
５に接続されているものとする。このとき選択信号ライ
ン７より選択信号が出力され、入側スイッチ１はセンサ
Ｍに切り換わる。これと同時に切換ロジック６は出側ス
イッチ５を第１ライン２から第２ライン４に切換え、ロ
ーパスフィルタ３を通してセンサの違いによる変動を少
くした値を出力する。これとともにローパスフィルタを
通さない第１ライン２の出力ａとフィルタを通した第２
ライン４の出力ｂの差を求め、この差が許容値以内にな
ると出側スイッチ５に再び第１ライン２を接続しセンサ
Ｍの出力をそのまま出力する。これによりセンサ切換の
変動の大きい期間のみローパスフィルタを使用して変動
の影響を軽減することができる。
側スイッチ１に接続され、第１ライン２が出側スイッチ
５に接続されているものとする。このとき選択信号ライ
ン７より選択信号が出力され、入側スイッチ１はセンサ
Ｍに切り換わる。これと同時に切換ロジック６は出側ス
イッチ５を第１ライン２から第２ライン４に切換え、ロ
ーパスフィルタ３を通してセンサの違いによる変動を少
くした値を出力する。これとともにローパスフィルタを
通さない第１ライン２の出力ａとフィルタを通した第２
ライン４の出力ｂの差を求め、この差が許容値以内にな
ると出側スイッチ５に再び第１ライン２を接続しセンサ
Ｍの出力をそのまま出力する。これによりセンサ切換の
変動の大きい期間のみローパスフィルタを使用して変動
の影響を軽減することができる。
【００１２】次に第２実施形態を説明する。図２は本発
明の第２実施形態のバンプ抑制フィルタを示す図であ
る。入側スイッチ１１には、センサＬ，センサＭ，セン
サＮ…のように、同一対象を測定する複数の同一機能を
有するセンサが接続され、この１つが選択信号ライン１
９からの選択信号によって選択される。入側スイッチ１
１の出力Ａは第１ライン１２に出力される。本バンプ抑
制フィルタの出力となる第２減算器１８の出力はラッチ
１３に一時的に格納される。センサの出力はサンプリン
グ間隔毎に出力される。ラッチ１３は現在のサンプリン
グの１つ前の値を保持する。選択スイッチ１４は入側ス
イッチ１１の出力Ａとラッチ１３の出力Ｂとを切り換え
る。第１減算器１５は入側スイッチ１１の出力Ａから選
択スイッチ１４の出力を差し引く。この値は選択スイッ
チ１４がＡを選択しているときは、当然０となる。また
Ｂを選択しているときでセンサが切り換わったときは、
変動値（バンプ）となる。第２ライン１７は第１減算器
１５の出力に一次遅れ要素ｅｘｐ（−Δｔ／τ）を乗算
器１６でかけその値を出力するラインであり、一次遅れ
要素は第１減算器１５の出力から高周波成分を除去し低
周波成分を出力する。なお、一次遅れ要素のΔｔはサン
プリング間隔を表し、τは時定数を表す。第２減算器１
８は第１ライン１１の出力から乗算器１６の出力を減算
して本バンプ抑制フィルタの出力とする。スイッチ制御
部２０は選択信号ライン１９からの選択信号により選択
スイッチ１４をラッチ１３の出力Ｂに切換え、ＡとＢと
の差が許容値以内となったとき選択スイッチ１４をＢか
らＡに切り換えるように選択スイッチ１４に指示する。
明の第２実施形態のバンプ抑制フィルタを示す図であ
る。入側スイッチ１１には、センサＬ，センサＭ，セン
サＮ…のように、同一対象を測定する複数の同一機能を
有するセンサが接続され、この１つが選択信号ライン１
９からの選択信号によって選択される。入側スイッチ１
１の出力Ａは第１ライン１２に出力される。本バンプ抑
制フィルタの出力となる第２減算器１８の出力はラッチ
１３に一時的に格納される。センサの出力はサンプリン
グ間隔毎に出力される。ラッチ１３は現在のサンプリン
グの１つ前の値を保持する。選択スイッチ１４は入側ス
イッチ１１の出力Ａとラッチ１３の出力Ｂとを切り換え
る。第１減算器１５は入側スイッチ１１の出力Ａから選
択スイッチ１４の出力を差し引く。この値は選択スイッ
チ１４がＡを選択しているときは、当然０となる。また
Ｂを選択しているときでセンサが切り換わったときは、
変動値（バンプ）となる。第２ライン１７は第１減算器
１５の出力に一次遅れ要素ｅｘｐ（−Δｔ／τ）を乗算
器１６でかけその値を出力するラインであり、一次遅れ
要素は第１減算器１５の出力から高周波成分を除去し低
周波成分を出力する。なお、一次遅れ要素のΔｔはサン
プリング間隔を表し、τは時定数を表す。第２減算器１
８は第１ライン１１の出力から乗算器１６の出力を減算
して本バンプ抑制フィルタの出力とする。スイッチ制御
部２０は選択信号ライン１９からの選択信号により選択
スイッチ１４をラッチ１３の出力Ｂに切換え、ＡとＢと
の差が許容値以内となったとき選択スイッチ１４をＢか
らＡに切り換えるように選択スイッチ１４に指示する。
【００１３】次に動作について説明する。センサＬが入
側スイッチ１１に接続されているものとする。このとき
選択信号ライン１９より選択信号が出力され、入側スイ
ッチ１１はセンサＭに切り換わる。これと同時にスイッ
チ制御部２０は選択スイッチ１４をＡからＢに切換え
る。Ｂは切換前のセンサＬの値で変動前の値であり、入
側スイッチの出力ＡはセンサＭに切換たときの変動を生
じた値である。このため第１減算器１５の出力は変動値
（バンプ）であり、この変動値に一次遅れ要素をかける
ことにより変動値の緩やかな成分が取り出され、第２減
算器１８で第１ラインの出力Ａから減算される。これに
より第２減算器１８から変動を少なくしたセンサＭの出
力が出される。スイッチ制御部２０は選択信号によりＡ
とＢとの差を調べこの差が許容値以下となったとき選択
スイッチ１４をＡに切り換える。これによりセンサ切換
時は変動値分をほぼ差し引いたセンサの値が出力され、
それ以外のときはセンサの出力がそのまま出力される。
側スイッチ１１に接続されているものとする。このとき
選択信号ライン１９より選択信号が出力され、入側スイ
ッチ１１はセンサＭに切り換わる。これと同時にスイッ
チ制御部２０は選択スイッチ１４をＡからＢに切換え
る。Ｂは切換前のセンサＬの値で変動前の値であり、入
側スイッチの出力ＡはセンサＭに切換たときの変動を生
じた値である。このため第１減算器１５の出力は変動値
（バンプ）であり、この変動値に一次遅れ要素をかける
ことにより変動値の緩やかな成分が取り出され、第２減
算器１８で第１ラインの出力Ａから減算される。これに
より第２減算器１８から変動を少なくしたセンサＭの出
力が出される。スイッチ制御部２０は選択信号によりＡ
とＢとの差を調べこの差が許容値以下となったとき選択
スイッチ１４をＡに切り換える。これによりセンサ切換
時は変動値分をほぼ差し引いたセンサの値が出力され、
それ以外のときはセンサの出力がそのまま出力される。
【００１４】図３は通常用いられる一次フィルタの構成
を示す図である。図２に示す第２実施形態は一次フィル
タに選択スイッチ１４とスイッチ制御部２０を設け、入
側スイッチ１１を制御する選択信号に同期してスイッチ
制御部２０を動作させるようにしている。
を示す図である。図２に示す第２実施形態は一次フィル
タに選択スイッチ１４とスイッチ制御部２０を設け、入
側スイッチ１１を制御する選択信号に同期してスイッチ
制御部２０を動作させるようにしている。
【００１５】
【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
は、センサ切換時に発生する変動をローパスフィルタを
用いて軽減するが、変動が許容値内に収まればフィルタ
を経由しないセンサ出力をそのまま出力することができ
る。
は、センサ切換時に発生する変動をローパスフィルタを
用いて軽減するが、変動が許容値内に収まればフィルタ
を経由しないセンサ出力をそのまま出力することができ
る。
【図１】本発明の第１実施形態のバンプ抑制フィルタを
示す図である。
示す図である。
【図２】本発明の第２実施形態のバンプ抑制フィルタを
示す図である。
示す図である。
【図３】一次フィルタの回路である。
【図４】従来のセンサ切換回路である。
【図５】従来のローパスフィルタを用いたセンサ切換回
路である。
路である。
１ 入側スイッチ ２ 第１ライン ３ ローパスフィルタ ４ 第２ライン ５ 出側スイッチ ６ 切換ロジック ７ 選択信号ライン １１ 入側スイッチ １２ 第１ライン １３ ラッチ １４ 選択スイッチ １５ 第１減算器 １６ 乗算器 １７ 第２ライン １８ 第２減算器 １９ 選択信号ライン ２０ スイッチ制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 同一の対象を測定する同一機能を有する
複数のセンサと、この複数のセンサより１つを選択する
入側スイッチと、この入側スイッチの出力を取り出す第
１ラインと、入側スイッチの出力をローパスフィルタを
介して取り出す第２ラインと、第１ラインと第２ライン
を選択する出側スイッチと、入側スイッチが切替わった
ときに出側スイッチを第１ラインから第２ラインに切換
え、第１ラインと第２ラインの出力差が所定値以内にな
ったときに出側スイッチを第２ラインから第１ラインに
切換えるスイッチ制御部と、を備えたことを特徴とする
バンプ抑制フィルタ。 - 【請求項２】 同一の対象を測定する同一機能を有する
複数のセンサと、この複数のセンサより１つを選択する
入側スイッチと、この入側スイッチの出力を取り出す第
１ラインと、入側スイッチの出力より選択スイッチの出
力を差し引く第１減算器と、この第１減算器の出力に一
次遅れ要素をかけて出力する第２ラインと、この第２ラ
インと第１ラインの出力より第２ラインの出力を減算す
る第２減算器と、選択スイッチを制御するスイッチ制御
部と、を備え、前記選択スイッチは、入側スイッチの出
力Ａと第２減算器の１サンプリング分前の出力Ｂとを選
択し、前記スイッチ制御部は、入側スイッチが切換わっ
たときに選択スイッチをＡからＢに切換え、ＡとＢとの
差が所定値以内になったときに選択スイッチをＢからＡ
に切換えることを特徴とするバンプ抑制フィルタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33999397A JP4006610B2 (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | バンプ抑制フィルタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33999397A JP4006610B2 (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | バンプ抑制フィルタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11175875A true JPH11175875A (ja) | 1999-07-02 |
| JP4006610B2 JP4006610B2 (ja) | 2007-11-14 |
Family
ID=18332728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33999397A Expired - Fee Related JP4006610B2 (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | バンプ抑制フィルタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4006610B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011222018A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Lsis Co Ltd | Ｐｉｄ制御器のモード切替装置 |
| JP4844742B2 (ja) * | 2003-07-22 | 2011-12-28 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 圧力を測定する方法及び装置 |
| KR20150108277A (ko) * | 2014-03-17 | 2015-09-25 | 엘에스산전 주식회사 | 이중화 시스템 |
| JP2015176608A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | 二重化システム |
| KR101878393B1 (ko) * | 2014-03-17 | 2018-07-13 | 엘에스산전 주식회사 | 이중화 시스템 |
-
1997
- 1997-12-10 JP JP33999397A patent/JP4006610B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US8718800B2 (en) | 2010-04-09 | 2014-05-06 | Lsis Co., Ltd. | Apparatus for changing mode in proportional integral differential controller |
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