JP6568626B1 - コンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】センサレス制御方式のブラシレスモータの制御装置において、起動時や急激な負荷変動時に脱調が発生した場合に、モータが制御不能となることを防止できるブラシレスモータの制御装置、特に、脱調状態か否かの判定を、逆起電圧の変化幅と規定幅との比較によらずに行うことのできるブラシレスモータの制御装置を提供する。【解決手段】駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧を測定する逆起電圧測定手段３と、逆起電圧のゼロクロスを検出してロータの回転位置を検出し、検出されたロータの回転位置に基づいてインバータ２の出力を制御するインバータ制御手段５とを備え、前記インバータ制御手段は、前記逆起電圧のゼロクロスが検出されなかった場合に脱調と判定して前記インバータの出力を停止し、前記インバータの出力が停止している間に検出される惰性回転中のロータの回転位置に応じて前記インバータの出力を再開するようにした。【選択図】図１

Description

この発明は、駆動コイルの端子に発生する逆起電圧によりロータの回転位置を検出して駆動コイルの駆動制御を行うコンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置に関するものである。

コンクリートバイブレータの棒状振動体内部に配設され、棒状振動体を振動させる振動源となる偏心錘を回転させるモータとしてブラシレスＤＣモータ（以下、「ブラシレスモータ」という。）を用いる場合、モータが配設される棒状振動体内部は振動や発熱が大きく電子部品にとって過酷な環境であるためセンサを用いることができず、センサレス制御によりブラシレスモータを制御する必要がある。

ブラシレスモータのセンサレス制御としては、例えば、１２０°通電制御が一般的に行われているが、この制御方法では制御の精度がモータの回転数に依存するため、回転数が低いときに不安定で、起動時に脱調しやすいという問題がある。

また、コンクリートバイブレータの駆動モータとしてブラシレスモータを用いる場合、コンクリートバイブレータは空中で運転させた状態からコンクリートに挿入して使用されるため負荷変動が大きく、その急激な負荷変動によっても脱調が生じやすい。そして、コンクリートに棒状振動体を挿入した状態で脱調が生じて制御不能となった場合には、一旦運転を停止してモータを再び起動させる必要があるが、この場合、モータの再起動はコンクリートに挿入された状態（すなわち過負荷状態）で行わなければならない。このときモータを起動させることができないと、コンクリートバイブレータの棒状振動体をコンクリートから引き抜くことができなくなるので、過負荷状態にあっても確実にモータを起動させることができなければならない。

上記課題に対する解決策としては、例えば、想定される負荷に対して余裕のある出力を有するブラシレスモータを用いて脱調の発生を未然に防止できるようにしたり（モータの高出力化）、負荷変動に追従できる応答性を備えたブラシレスモータ用いて負荷変動に対応できるようにしたりすることが考えられる。

しかしながら、ブラシレスモータの高出力化はモータの大型化につながるため、配設スペースに物理的制約のあるコンクリートバイブレータの棒状振動体内部に配設する場合の対応策としては不適であり、また、コンクリートバイブレータの駆動モータには慣性の大きな偏心錘が接続されるため、構造的に負荷変動に対する応答性が悪く、負荷変動に追従できる応答性を備えたブラシレスモータを用いても、その効果は減殺されてしまう。

以上のように、コンクリートバイブレータの駆動モータとしてブラシレスモータを用いた場合、ブラシレスモータのセンサレス制御における上記課題は、モータ側で対策しても解決することができない。

他方、特開平６−２５３５８６号公報には、モータの起動時や負荷変動時に脱調が発生した場合に、制御側で脱調状態を検出して脱調処理を行うようにしたブラシレスモータの駆動装置が開示されている。

この装置によれば、ブラシレスモータの駆動コイルに発生する逆起電圧によりロータの位置を検出して駆動コイルの駆動を制御するセンサレス制御方式のブラシレスモータの駆動装置において、逆起電圧の変化幅と規定幅とを比較し、変化幅が異常であった場合に脱調処理を行う脱調制御部を設け、この脱調制御部において、プログラム演算により得られた出力時間としての逆起電圧の変化幅Ｔ_ｎ＋１と、あらかじめ決められた所定の時間幅である規定幅Ｔ_Ｘとを比較し、逆起電圧の変化幅Ｔ_ｎ＋１の値が規定幅Ｔ_Ｘの値以上になる異常が発生した場合（すなわち、モータの回転が異常に遅い場合）に脱調と判定してモータを再起動するようにしてあるので、モータの起動時や急激な負荷変動時に脱調が発生しても、モータを正常な駆動状態に保持することができる。

しかしながら、このブラシレスモータの駆動装置は、脱調状態か否かの判定を、逆起電圧の変化幅とあらかじめ決定された規定幅とを比較して行うものであり、また、脱調と判定された場合にどのようにモータを再起動させるかについては開示されていない。

特開平６−２５３５８６号公報

この発明は、センサレス制御方式のブラシレスモータの制御装置において、起動時や急激な負荷変動時に脱調が発生した場合に直ちにモータを再起動させることにより、脱調によってモータが制御不能となることを防止できるブラシレスモータの制御装置を得ることを課題とし、特に、脱調状態か否かの判定を、逆起電圧の変化幅と規定幅との比較によらずに行うことのできるブラシレスモータの制御装置を得ることを課題とする。

この発明は、コンクリートバイブレータの駆動モータとして用いられるブラシレスモータの制御装置であって、前記ブラシレスモータの駆動コイルに駆動電力を出力するインバータと、前記ブラシレスモータの駆動コイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された電流としきい値とを比較して過負荷判定を行う過負荷判定手段と、前記ブラシレスモータのロータが回転することにより前記駆動コイルに発生する逆起電圧を測定する逆起電圧測定手段と、前記逆起電圧測定手段で測定された逆起電圧のゼロクロスを検出して前記ロータの回転位置及び回転数を検出し、前記検出されたロータの回転位置及び回転数に基づいて前記インバータの出力を制御するインバータ制御手段とを備え、前記インバータ制御手段は、前記過負荷判定手段において過負荷と判定された場合に前記ブラシレスモータの回転数を下げて前記インバータの出力を絞るようにするとともに、前記逆起電圧のゼロクロスが検出されなかった場合に脱調と判定して前記インバータの出力を停止し、前記インバータの出力が停止している間に検出される惰性回転中のロータの回転位置及び回転数に応じて前記インバータの出力を再開するようにして構成する。

請求項２の発明は、前記インバータ制御手段は、逆起電圧のゼロクロスを検出する際に、前記インバータによる通電切替直後のスパイクノイズ発生期間に測定される逆起電圧を取り込まないようにしたことを特徴とする。

請求項３の発明は、インバータの出力の停止が連続して複数回行われた場合に、前記インバータの出力を再開しないようにしたことを特徴とする。

この発明によれば、コンクリートバイブレータの駆動モータとして用いられるブラシレスモータの制御装置において、前記ブラシレスモータの駆動コイルに駆動電力を出力するインバータと、前記ブラシレスモータの駆動コイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段で検出された電流としきい値とを比較して過負荷判定を行う過負荷判定手段と、前記ブラシレスモータのロータが回転することにより前記駆動コイルに発生する逆起電圧を測定する逆起電圧測定手段と、前記逆起電圧測定手段で測定された逆起電圧のゼロクロスを検出して前記ロータの回転位置及び回転数を検出し、前記検出されたロータの回転位置及び回転数に基づいて前記インバータの出力を制御するインバータ制御手段とを備え、前記インバータ制御手段は、前記過負荷判定手段において過負荷と判定された場合に前記ブラシレスモータの回転数を下げて前記インバータの出力を絞るようにするとともに、前記逆起電圧のゼロクロスが検出されなかった場合に脱調と判定して前記インバータの出力を停止し、前記インバータの出力が停止している間に検出される惰性回転中のロータの回転位置及び回転数に応じて前記インバータの出力を再開するようにしたので、電流による過負荷制御を行うことで過負荷に起因する脱調の発生を未然に防止しつつ、脱調が発生した際には直ちにインバータ出力を停止し、惰性回転するロータの回転位置及び回転数に応じて素早くインバータ出力を再開させることで制御不能に陥る前に脱調状態から復帰させることができる。

特に、脱調直前に過負荷制御によりモータの回転数を下げる制御が行われていた場合には、脱調発生時の脱調処理制御により再起動がなされた際、過負荷制御による回転数の値によって回転数が制御されることとなるので、再起動時にも直前の過負荷制御による回転数制御が機能して再度脱調に陥ることを防止することができる。

請求項２の発明によれば、前記インバータ制御手段が、逆起電圧のゼロクロスを検出する際に、前記インバータによる通電切替直後のスパイクノイズ発生期間に測定される逆起電圧を取り込まないようにしたので、前記インバータ制御手段における逆起電圧のゼロクロスの誤検出を防止することができる。

請求項３の発明によれば、前記インバータの出力の停止が連続して複数回行われた場合に、前記インバータの出力を再開しないようにしたので、脱調が頻発する異常な状態が発生した場合に、インバータの出力を完全に停止することができる。

この発明の概要を示す構成図 同じくこの発明による制御を説明するフロー図

図１は、この発明の実施例の概要を示す構成図である。
この発明のブラシレスモータの制御装置は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相からなるブラシレスモータ１の各相の駆動コイル１ｕ、１ｖ、１ｗに対して１２０°通電制御により駆動電力を出力するインバータ２と、ブラシレスモータ１のロータが回転することにより駆動コイル１ｕ、１ｖ、１ｗに発生する逆起電圧を測定する逆起電圧測定手段３と、駆動コイル１ｕ、１ｖ、１ｗに流れる電流を検出する電流検出手段４と、逆起電圧測定手段３で測定された逆起電圧のゼロクロスを検出してロータの回転位置及び回転数を検出し、検出されたロータの回転位置及び回転数に基づいてインバータ２に駆動信号を生成出力するインバータ制御手段５とを備えている。

この実施例のブラシレスモータ１は、定格回転数１２０００ｒｐｍ、３６Ｖ駆動の高回転・低電圧型のモータであり、コンクリートバイブレータの棒状振動体内部に配設され、その回転軸に偏心錘が接続されて、振動発生源として用いられる（図示は省略）。

インバータ制御手段５は、ゼロクロス検出部５１と、駆動信号生成部５２と、脱調判定部５３と、再起動処理部５４と、回転数検出部５５と、回転数制御部５６と、過負荷判定部５７とを備えている。
ゼロクロス検出部５１は逆起電圧測定手段３で測定された逆起電圧のゼロクロスを検出してロータの回転位置を検出する。このゼロクロス検出部５１の検出値に基づいて、駆動信号生成部５２はインバータ駆動信号の生成出力を、脱調判定部５３は脱調判定を、回転数検出部５５はロータの回転数検出を、それぞれ行う。
ここで、駆動信号生成部５２において生成出力されるインバータ駆動信号は、ゼロクロス検出部５１で検出されたゼロクロスに基づいて、このゼロクロスが各相の非通電期間６０°の中心である３０°のタイミングで検出されるようになるようにインバータを制御するとともに、回転数制御部５６からの指示回転数に従ってインバータを制御するための駆動信号として生成出力される。
脱調判定部５３における脱調判定は、ゼロクロス検出部５１でゼロクロスが検出されなかった場合に脱調状態にあるものと判定する。そして、脱調判定部５３で脱調と判定された場合、再起動処理部５４がインバータ出力を停止して駆動信号をリセットする。
回転数検出部５５におけるロータの回転数検出は、ゼロクロス検出部５１で検出される同相のゼロクロス間の時間に基づいて検出される。

一方、過負荷判定部５７には過負荷判定のためのしきい値が記録されており、過負荷判定部５７において、電流検出部４で検出された負荷電流値とこのしきい値とが比較され、負荷電流値がしきい値を超えた場合には回転数を下げるべく検出された現在の回転数よりも低い値の回転数信号が出力され、電流値がしきい値を超えない場合には回転数を定格回転数に近づけるべく定格回転数に相当する値の回転数信号が出力される。
そして、回転数制御部５６において、過負荷判定部５７から出力された回転数信号と回転数検出部５５で検出された実際の回転数とを比較演算して差分を得、この差分を小さくする回転数制御が行われるよう、駆動信号生成部５２に対して回転数指示を出力する。

さらに、インバータ制御手段５には、再起動処理部５４がインバータ出力を停止した回数をカウントするカウンタが設けられている（図示は省略）。

このインバータ制御手段５は、本実施例ではマイクロコンピュータを用いているが、比較演算回路を用いることもできる。

図２を参照して、この発明を用いたブラシレスモータの制御フローを説明する。
まず、インバータ２の電源を投入し、ブラシレスモータ１のロータの回転を開始させるための駆動電力が駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに出力されるようにインバータ制御装置５を制御して、ブラシレスモータ１を起動させる（ステップ１）。

ブラシレスモータ１が起動するとロータが回転を開始し、ロータが回転することによって駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧のうち、通電していない相の駆動コイルに発生した逆起電圧が逆起電圧測定手段３によって測定される（ステップ２）。

次いで、逆起電圧測定手段３で測定された駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗの逆起電圧は、インバータ制御手段５のゼロクロス検出部５１に入力されて、ゼロクロスが検出される（ステップ３）。具体的には、駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗの各相の逆起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，ＶｗがＡＤ変換（アナログ−デジタル変換）されてゼロクロス検出部５１に取り込まれ、各相の逆起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを加算した値を３等分して得られる中性点Ｖｎ（Ｖｎ＝（Ｖｕ＋Ｖｖ＋Ｖｗ）／３）と比較して各相の逆起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの値が大きいか小さいかそれぞれ比較演算される。この比較演算の結果、例えば、［Ｖｕ＞Ｖｎ，Ｖｖ＞Ｖｎ，Ｖｗ＜Ｖｎ］の状態から［Ｖｕ＜Ｖｎ，Ｖｖ＞Ｖｎ，Ｖｗ＜Ｖｎ］の状態に変化する瞬間ように、比較演算結果のパターンに変化があった瞬間をゼロクロスとして検出する。
ここで、インバータ２による各相の通電切替直後にはスパイクノイズが発生しやすいことが一般的に知られているところ、このスパイクノイズが発生するとゼロクロスの検出に支障を来す場合があることから、インバータ２による各相の通電切替直後のスパイクノイズ発生期間に逆起電圧測定手段３で測定された逆起電圧については、ゼロクロス検出部５１に取り込まれないようにしてある。

ゼロクロス検出部５１で逆起電圧のゼロクロスが検出された場合には、検出されたゼロクロスにより把握されるロータの回転位置に応じて、１２０°通電に必要なモータ駆動のための駆動信号（通電切替信号）が駆動信号生成部５２で生成されてインバータ２に出力される（ステップ４）。なお、ゼロクロス検出部５１で逆起電圧のゼロクロスが検出された場合、脱調判定部５３は正常運転と判定する。

次いで、インバータ２はインバータ制御手段５の駆動信号生成部５２から出力された駆動信号に従って駆動電力をブラシレスモータ１の駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに出力する。そして、ロータの回転により駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧を逆起電圧測定手段３で再び測定し（ステップ２）、ゼロクロス検出を行ってロータの回転位置を把握し（ステップ３）、把握されたロータの回転位置に応じてインバータ２を制御する（ステップ４）。

このように、ブラシレスモータ１が正常運転している場合には、図２のパターンＡに示すステップ２ないし４の処理が繰り返されることにより、ブラシレスモータ１の制御が行われる。

一方、ステップ３において、ゼロクロスが検出されなかった場合、脱調判定部５３はブラシレスモータ１が脱調状態にあると判定し、脱調信号を再起動処理部５４に出力する。脱調判定部５３から脱調信号を受信した再起動処理部５４は、駆動信号生成部５２からインバータ２への駆動信号の出力を停止して駆動信号をリセットする処理を行う（ステップ５）。これにより、インバータ２の出力が停止され、ブラシレスモータ１の駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに駆動電力が供給がされなくなる。このとき、ブラシレスモータ１のロータが一定程度回転していた場合には、駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに駆動電力が供給がされなくなっても惰性である程度回転を続けるため、駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗにはロータの惰性回転によって逆起電圧が発生する。

逆起電圧検出手段３は、ロータの惰性回転によって駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧を測定する（ステップ６）。このとき、インバータ出力は停止しているため、インバータ出力に起因するノイズの発生がなく、駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧の値が低い場合であっても精度よくこれを測定することができる。

次いで、逆起電圧測定手段３で測定された駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗの逆起電圧がインバータ制御手段５のゼロクロス検出部５１に入力されてゼロクロスが検出されるので、検出されたゼロクロスによって把握される惰性回転中のロータの回転位置に応じて、１２０°通電制御に必要なモータ駆動のための駆動信号が駆動信号生成部５２からインバータ２に出力され、インバータ２の出力が再開される（ステップ７）。
ここで、脱調と判定されてインバータ２の出力が停止している間は、インバータ２の出力に起因するスパイクノイズが発生することがないので、ゼロクロス検出の精度がよく、ロータの回転数が低く駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧が低いときでもゼロクロスを精度よく検出することができる。

そして、インバータ２は、インバータ制御手段５の駆動信号生成部５２から出力された駆動信号に従ってブラシレスモータ１の駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗへの駆動電力の出力を再開し、ロータの回転により駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する逆起電圧が逆起電圧測定手段３で再び測定され（ステップ２）、ゼロクロス検出が行われる（ステップ３）。ゼロクロス検出以降の処理は上述した通りであり、ゼロクロスが検出された場合には脱調状態が解消されたものとしてパターンＡのステップ４の処理に移行し、ゼロクロスが検出されなかった場合には脱調状態と判定されて再びパターンＢのステップ５の処理に移行してインバータ出力が停止される。

このように、ブラシレスモータ１が脱調と判定された場合には、図２のパターンＢに示すステップ２、３、５、６、７の処理により、ブラシレスモータ１の制御が行われる。このような処理により、脱調が発生した場合には、ブラシレスモータ１が制御不能となる前にインバータ出力を一旦停止し、ロータの惰性回転を利用して再起動させることができ、ブラシレスモータ１のロータの回転が完全に停止してしまうことを防ぐことができる。

また、再起動処理部５４の指示によるインバータ２への駆動信号の出力停止（ステップ５）の処理が連続して６回行われた場合には、脱調状態からの復帰が困難と判定し、インバータ２の出力を完全に停止して再開しないようにする（フロー図での図示は省略）。

以上が、この発明のブラシレスモータの駆動装置における脱調処理の制御フローである。

さらに、この発明のブラシレスモータの駆動装置には、過負荷に起因する脱調の発生を未然に防止する機能も付加されている。
すなわち、ブラシレスモータ１の駆動コイル１ｕ，１ｖ，１ｗに流れる負荷電流が電流検出手段４で検出され、インバータ制御手段５の過負荷判定部５７に入力されている。過負荷判定部５７には過負荷判定のためのしきい値が記録されており、電流検出部４で検出された負荷電流値とこのしきい値とが比較演算される。そして、負荷電流値がしきい値を超えた場合には、過負荷と判定してロータの回転数を下げるための回転数信号が回転数制御部５６に出力される。一方、負荷電流値がしきい値を超えない場合には、ブラシレスモータ１の定格回転数に相当する回転数信号が回転数制御部５６に出力される。

回転数制御部５６には、過負荷判定部５７から出力される負荷状態に応じた回転数信号と、回転数検出部５５から出力される現在の回転数信号とが入力されており、これらの回転数信号が比較演算され、その差分が回転数制御部５６から駆動信号生成部５２に出力される。

駆動信号生成部５２では、回転数制御部５６から出力される差分が小さくなるように回転数を制御するための駆動信号が生成され、インバータ２に出力される。

インバータ２は、回転数制御部５６で演算された差分が小さくなるように回転数を制御するための駆動信号に従って駆動するので、過負荷の時にはモータの回転数を下げる制御が行われ、過負荷でない時にはモータの回転数が定格回転数となるように制御が行われる。このような過負荷制御により、過負荷に起因する脱調の発生を未然に防止することができるとともに、ブラシレスモータ１及びインバータ２を過負荷から保護することもできる。

また、過負荷制御と脱調処理制御とはそれぞれ独立して行われているため、脱調直前に過負荷制御によりモータの回転数を下げる制御が行われていた場合には、脱調発生時の脱調処理制御により再起動がなされた際、過負荷制御による回転数の値によって回転数が制御されることとなるので、再起動時にも直前の過負荷制御による回転数制御が機能して再度脱調に陥ることを防止することができる。

この発明のブラシレスモータの制御装置による制御は上記の通りとしたので、ブラシレスモータを起動したものの安定状態にまで到達できなかった場合（起動に失敗した場合）でも、ロータがある程度回転していた場合にはそのまま再起動させることができる。すなわち、少しでも回転している状態から再起動することになるので起動時の負荷が軽減され、停止状態から起動した場合には脱調していた場合でも再起動させることが可能となる。特に、コンクリートバイブレータの振動発生源となる偏心錘のように、慣性の大きな負荷が接続されるブラシレスモータの制御装置として有効である。

また、ブラシレスモータの起動に失敗した際の脱調処理だけでなく、ブラシレスモータに過負荷が生じた場合にロータの回転数が下がるようにインバータ制御を行うようにもしてあるので、過負荷による脱調の発生を未然に防ぐことができるとともに、ブラシレスモータとインバータを過負荷から保護することもできる。

この発明は、駆動コイルの端子に発生する逆起電圧によりロータの回転位置を検出して駆動コイルの駆動制御を行うコンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置に関するものであり、産業上の利用可能性を有するものである。

１ ブラシレスＤＣモータ
１ｕ，１ｖ，１ｗ 駆動コイル
２ インバータ
３ 逆起電圧測定手段
４ 電流検出手段
５ インバータ制御手段
５１ ゼロクロス検出部
５２ 駆動信号生成部
５３ 脱調判定部
５４ 再起動処理部
５５ 回転数検出部
５６ 回転数制御部
５７ 過負荷判定部
Ｓ１ ステップ１
Ｓ２ ステップ２
Ｓ３ ステップ３
Ｓ４ ステップ４
Ｓ５ ステップ５
Ｓ６ ステップ６
Ｓ７ ステップ７

Claims (3)

1. コンクリートバイブレータの駆動モータとして用いられるブラシレスモータの制御装置であって、
   前記ブラシレスモータの駆動コイルに駆動電力を出力するインバータと、
   前記ブラシレスモータの駆動コイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
   前記電流検出手段で検出された電流としきい値とを比較して過負荷判定を行う過負荷判定手段と、
   前記ブラシレスモータのロータが回転することにより前記駆動コイルに発生する逆起電圧を測定する逆起電圧測定手段と、
   前記逆起電圧測定手段で測定された逆起電圧のゼロクロスを検出して前記ロータの回転位置及び回転数を検出し、前記検出されたロータの回転位置及び回転数に基づいて前記インバータの出力を制御するインバータ制御手段とを備え、
   前記インバータ制御手段は、
   前記過負荷判定手段において過負荷と判定された場合に前記ブラシレスモータの回転数を下げて前記インバータの出力を絞るようにするとともに、
   前記逆起電圧のゼロクロスが検出されなかった場合に脱調と判定して前記インバータの出力を停止し、前記インバータの出力が停止している間に検出される惰性回転中のロータの回転位置及び回転数に応じて前記インバータの出力を再開するようにした、
   コンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置。
2. インバータ制御手段は、逆起電圧のゼロクロスを検出する際に、インバータによる通電切替直後のスパイクノイズ発生期間に測定される逆起電圧を取り込まないようにした、
   請求項１記載のコンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置。
3. インバータの主力の停止が連続して複数回行われた場合に、前記インバータの出力を再開しないようにした、
   請求項１又は２記載のコンクリートバイブレータ用ブラシレスモータの制御装置。
   

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