JP2011204010A - 位置制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】加算器5および加算器24が、実速度偏差Elに比例ゲインPlを乗算して得られた出力と、実速度偏差Elを積分補償器25に入力して得られた実速度偏差の積分成分Tilと、モータ速度偏差Emに比例ゲインPmを乗算して得られた出力と、モータ速度偏差Emを積分補償器9に入力して得られたモータ速度偏差の積分成分Timと、を加算しトルクフィードバック指令Tfbとして出力する。このとき、積分補償器25と積分補償器9は、積分ゲインKlと積分ゲインKmを速度フィードフォワード指令Vrまたは速度指令Vcの値に応じて調節するために、0から1の間で可変できる係数可変器を備え、ロストモーションの影響が小さい極低速域において積分ゲインKlを大きく設定することで静摩擦トルクから動摩擦トルクへの切換応答速度を早め、スティックスリップを抑制する。
【選択図】図1
Description
Claims (2)
- モータに結合された第一位置検出器の出力と、前記モータにより駆動される送り軸に結合された第二位置検出器の出力と、に基づいて前記送り軸の位置を制御する位置制御装置において、
位置指令と前記第二位置検出器の出力との差から速度フィードバック指令を出力する位置演算器と、
前記位置指令を微分し、速度フィードフォワード指令を出力する位置指令微分器と、
前記速度フィードフォワード指令と前記第二位置検出器の出力から得られる送り軸の実速度との差である実速度偏差を出力する第一減算器と、
前記実速度偏差を比例演算する第一比例演算器と、
前記実速度偏差を積分する第一積分補償器と、
前記速度フィードフォワード指令と前記速度フィードバック指令を加算し、速度指令を出力する第一加算器と、
前記速度指令と前記第一位置検出器の出力から得られるモータ速度との差であるモータ速度偏差を出力する第二減算器と、
前記モータ速度偏差を比例演算する第二比例演算器と、
前記モータ速度偏差を積分する第二積分補償器と、
前記第一比例演算器の出力と前記第二比例演算器の出力と前記第一積分補償器の出力と前記第二積分補償器の出力を加算し、トルク指令を出力する第二加算器と、を備え、
前記第一、第二積分補償器は、前記速度フィードフォワード指令又は前記速度指令に応じて可変可能な係数可変器を備えたことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置であって、
前記第一積分補償器の係数可変器は、前記速度フィードフォワード指令又は前記速度指令が小さいほど係数が大きくなるように係数を可変し、
前記第二積分補償器の係数可変器は、前記速度フィードフォワード指令又は前記速度指令が大きいほど係数が小さくなるように係数を可変する、
ことを特徴とする位置制御装置。
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