CN114509994A - 一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN114509994A CN202210002750.7A CN202210002750A CN114509994A CN 114509994 A CN114509994 A CN 114509994A CN 202210002750 A CN202210002750 A CN 202210002750A CN 114509994 A CN114509994 A CN 114509994A
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Suzhou Weichuang Electrical Technology Co ltd
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05B2219/36521—Select by combination of detected force, acceleration, speed, work rate

Abstract

本申请涉及一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质，其中，一种调整方法包括：获取当前运行的第一位置指令速度；获取预设的第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度；根据第一位置指令速度、第二位置指令速度、第三位置指令速度、第一增益参数和第二增益参数，计算得到第三增益参数；第三增益参数与第一差值成正比，第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值；根据第三增益参数调整伺服系统。第一位置指令速度越大第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小第三增益参数也越小，实现在大惯量负载加减速过程中位置偏差趋向一致，降低位置偏差变化，满足定位需求。

Description

一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及伺服控制技术领域，尤其涉及一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质。
背景技术
对于大惯量伺服系统来说，负载从0速加速到目标转速的时间一般都比较长。基于伺服位置P调节器的控制原理，加减速过程中必然存在位置指令和位置反馈的差值(位置偏差)从0逐渐增大的过程。对于某些设备来说，位置偏差变化的过程中，同样的位置指令，负载实际位置因位置偏差影响，会出现与期望位置不一致的情况。
以飞剪应用为例，在加减速过程比较长的应用场合，会导致剪切材料出现多个偏差比较大的废料。常用的调节方法是尽量提高伺服系统的响应性，减少加减速过程中的位置偏差值。但是，受大惯量负载的影响，伺服系统的响应存在极限，当伺服系统响应达到极限情况下，还是会存在剪切材料偏差比较大的时候，没有方法进一步减少加减速过程中的剪切偏差，造成严重的产能浪费。
发明内容
为了解决大惯量负载加减速过程中位置偏差变化明显，伺服调节器达到极限情况下，不满足定位需求的技术问题，本申请提供了一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种调整方法，所述方法包括：
获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；
获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；
根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；
根据所述第三增益参数调整伺服系统；
进一步，所述第三增益参数为所述第一差值与预设常数的积；
进一步，所述预设常数为第二差值与第三差值的商；所述第二差值为所述第二增益参数与所述第一增益参数的差值；所述第三差值为所述第三位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；
进一步，获取第一位置指令速度之前，所述方法还包括：
设置所述第一增益参数和所述第二增益参数；所述第一增益参数小于所述第二增益参数；
进一步，所述方法还包括：若所述第一位置指令速度小于所述第二位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第一增益参数；
若所述第一位置指令速度大于所述第三位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第二增益参数；
进一步，所述第一增益参数包括：第一位置增益、第一速度增益、第一速度积分和第一转矩指令滤波时间；
所述第二增益参数包括：第二位置增益、第二速度增益、第二速度积分和第二转矩指令滤波时间。
第二方面，本申请提供了一种调整装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；
第二获取模块，用于获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；
第三获取模块，用于根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；
调整模块，用于根据所述第三增益参数调整伺服系统。
第三方面，本申请提供了一种伺服系统，应用第一方面任一所述的调整方法。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的调整方法的步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的调整方法的步骤。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本申请实施例提供的该方法，包括：获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；根据所述第三增益参数调整伺服系统。第三增益参数与第一差值成正比，第一位置指令速度越大，第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小，第三增益参数也越小，即在位置指令速度小的情况下，使用小的增益参数调整伺服系统，位置指令速度大的情况下，使用大增益伺服系统，实现在大惯量负载加减速过程中位置偏差趋向一致，降低位置偏差变化，满足定位需求。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种调整方法的流程示意图；
图2为现有技术中剪切位置处于匀速过程中的示意图；
图3为现有技术中剪切位置处于匀加速过程中的示意图；
图4为现有技术中剪切位置处于匀减速过程中的示意图；
图5为本申请实施例提供的使用本调整方法抓取的位置偏差和增益变化波形图；
图6为不使用本方法在位置增益固定情况下的位置偏差和速度变化示意图；
图7为在位置增益实时变化的调整方法下，位置偏差和速度变化的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种调整装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请第一实施例提供了一种调整方法，如图1，方法包括：
步骤101，获取第一位置指令速度，第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度。
步骤102，获取预设的第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度；第一位置指令速度大于或等于第二位置指令速度，且，小于或等于第三位置指令速度。
步骤103，根据第一位置指令速度、第二位置指令速度、第三位置指令速度、第一增益参数和第二增益参数，计算得到第三增益参数；第三增益参数，与第一差值成正比，第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值。
步骤104，根据第三增益参数调整伺服系统。
大惯量负载加减速过程中，位置偏差变化比较大，某些系统要求加减速过程中，位置偏差一致。通常情况，使用提高系统增益，减少位置偏差的方法来改善，但是当增益达到极限后，不能进一步改善。针对上述伺服系统响应达到极限情况下，加减速过程位置偏差还是达不到要求的场合，本申请提出一种反向调节方法，获取当前运行的第一位置指令速度，预设第一增益参数和第二增益参数，第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度，第三增益参数与第一差值成正比(第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值)，可知，第一位置指令速度越大，第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小，第三增益参数也越小，即实现在位置指令速度小的情况下，使用比较小的增益，位置指令速度大的情况下，使用大增益。实现在大惯量负载加减速过程中，位置偏差趋向一致。本申请通过实时线性调节环路增益的方式实现加减速过程中位置偏差趋近一致，显著降低位置偏差变化，满足定位需求，在实际应用中计算简单，方便使用，且实测效果明显。
使用本方法，在大惯量负载变化过程中能够实现伺服系统高低速位置偏差趋于接近，设置的高低速增益变化范围越大，高低速情况下位置偏差的差值越小。实际大惯量负载在加减速过程中位置偏差趋向一致。使用本方法在实际大惯量负载飞剪使用现场，能够明显减小加减速过程中的剪切尺寸偏差。
一个实施例中，第三增益参数为第一差值与预设常数的积。预设常数为第二差值与第三差值的商；第二差值为第二增益参数与第一增益参数的差值；第三差值为第三位置指令速度与第二位置指令速度的差值。
设第一增益参数为Gsel1，第二增益参数为Gsel2，第一位置指令速度即当前运行的位置指令速度为Vnow，第二位置指令速度为Vlo，第三位置指令速度为Vhi，第三增益参数为Gnow，则Gnow的计算公式(1)如下：
Figure BDA0003455455900000051
将计算的Gnow用到当前伺服系统中，进行调节，实现伺服系统增益根据位置指令速度变化，最终伺服输出的位置偏差值将趋于均匀变化，满足定位需求。
一个实施例中，获取第一位置指令速度之前，方法还包括：
设置第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数小于第二增益参数。
需预先设置第一增益参数和第二增益参数，其中，第一增益参数对应第二位置指令速度，第二位置指令速度为设定最低的一个位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度，第三位置指令速度为设定最高的一个位置指令速度，这里的最低和最高是设定的相对值，实际的当前运行位置指令速度即第一位置指令速度可能低于第二位置指令速度，也可能高于第三位置指令速度。
一个实施例中，若第一位置指令速度小于第二位置指令速度，第三增益参数等于第一增益参数；若第一位置指令速度大于第三位置指令速度，第三增益参数等于第二增益参数。
在第一位置指令速度介于第二位置指令速度和第三位置指令速度时，按照公式(1)计算第三增益参数，若第一位置指令速度小于或者等于第二位置指令速度时，第三增益参数等于第一增益参数，若第一位置指令速度大于或者等于第三位置指令速度时，第三增益参数等于第二增益参数。
一个实施例中，第一增益参数包括：第一位置增益、第一速度增益、第一速度积分和第一转矩指令滤波时间；第二增益参数包括：第二位置增益、第二速度增益、第二速度积分和第二转矩指令滤波时间。
第一增益参数和第二增益参数可以分别为一组参数。其中，第一位置增益为Kp1，第一速度增益为Kvp1，第一速度积分为Kvi1，第一转矩指令滤波时间为Klpf1，第二位置增益为Kp2、第二速度增益Kvp2、第二速度积分Kvi2、第二转矩指令滤波时间Klpf2。可分别根据公式(1)计算第三增益参数的位置增益、速度增益、速度积分和转矩指令滤波时间，对伺服系统进行调整。
一个实施例中，为了使得本申请的技术方案更加清晰，结合大功率飞剪现场和进行详细说明。
如图2所示，以位置指令匀加速运行然后到匀速进行说明。T1、T2、T3表示3个剪切位置，T1点的位置指令Pcmd1和位置反馈Pfdb1、位置偏差Perr1，满足式(2)所示关系：
Perr1＝Pcmd1-Pfdb1 (2)
同理，T2和T3点的位置指令分别为Pcmd2和Pcmd3、位置反馈分别为Pfdb2和Pfdb3、位置偏差分别为Perr2和Perr3，满足如下式(3)和式(4)的关系：
Perr2＝Pcmd2-Pfdb2 (3)
Perr3＝Pcmd3-Pfdb3 (4)
图2所示为匀速运行过程，因此3个剪切点的位置偏差相等，即Perr1＝Perr2＝Perr3，因此可以得到下式(5)和式(6)：
Perr2-Perr1＝Pcmd2-Pcmd1-(Pfdb2-Pfdb1) (5)
Perr3-Perr2＝Pcmd3-Pcmd2-(Pfdb3-Pfdb2) (6)
如上式(5)和式(6)所示，Pcmd2-Pcmd1为T1和T2两次剪切材料实际走过距离，Pcmd3-Pcmd2为T2和T3两次剪切材料实际走过距离。Pfdb2-Pfdb1为T1和T2两次剪切刀轴走过的位置，Pfdb3-Pfdb2为T2和T3两次剪切刀轴走过的位置。因为刀轴的周长固定，所以刀轴在两次剪切中走过的位置固定，为一个定值L。用下式(7)进行表示：
Pfdb2-Pfdb1＝Pfdb3-Pfdb2＝L (7)
将式(5)和式(6)相减，根据式(7)可以得到如下式(8)所示：
Pcmd2-Pcmd1＝Pcmd3-Pcmd2＝L (8)
即，匀速运行过程中两次剪切过程中，材料走过的长度相等,都为设定长度L。
如图3所示，匀加速过程3个采样点的位置指令、位置反馈、位置偏差同样满足上式(2)、(3)、(4)、(7)的关系。但是匀加速过程中，3个剪切点的位置偏差值Δ呈等差变化。满足如下式(9)所示关系：
Perr2-Perr1＝Perr3-Perr2＝Δ (9)
根据式(5)、(6)、(7)、(9)可以得到如下式(10)、(11)所示：
Pcmd2-Pcmd1＝L+Δ (10)
Pcmd3-Pcmd2＝L+Δ (11)
根据上式(10)和式(11)可以得到如下两个结论：
①匀加速过程中，材料剪切出来的长度和匀速运行比，偏大。
②匀加速过程中，剪切长度偏大的值不变，和加速度有关。
如图4所示，匀减速过程3个采样点的位置指令、位置反馈、位置偏差同样满足上式(2)、(3)、(4)、(7)的关系。但是匀减速过程中，3个剪切点的位置偏差值Δ呈等差变化。满足如下式(12)所示关系：
Perr2-Perr1＝Perr3-Perr2＝-Δ (12)
根据式(5)、(6)、(7)、(12)可以得到如下式(13)、(14)所示：
Pcmd2-Pcmd1＝L-Δ (13)
Pcmd3-Pcmd2＝L-Δ (14)
根据上式(10)和式(11)可以得到如下两个结论：
①匀减速过程中，材料剪切长度和匀速运行比，偏小。
②匀减速过程中，剪切长度偏小的值不变，和加速度有关。
根据上述分析，剪切过程中加减速过程中的剪切偏差主要和加减速过程中的位置偏差变化有关。假设，能够控制加减速和匀速过程中的位置偏差恒定不变，则加减速过程中的剪切偏差现象将消除。根据位置增益(位置增益也可称为位置环增益)的控制实现原理，在已知位置指令分辨率PulsNo的情况下，在速度达到稳定情况下，有位置增益Kp和位置偏差Perr、位置指令速度Vref之间存在如下式(15)的关系：
Figure BDA0003455455900000081
根据式(15),如果能够满足下式(16)的关系，则就能实现整个加减速过程中，位置偏差恒定：
Figure BDA0003455455900000082
根据上式(16),设定一个特定的位置偏差常数CONST，计算不同速度的位置增益，就能实现整个加减速、匀速运行过程中位置偏差恒定。对应匀加减速应用场合，可以发现位置增益Kp只要根据位置指令速度(位置指令速度也可称为速度指令)进行线性变化就能实现位置偏差值恒定。
上述关系需要考虑如下条件：
①速度环带宽远大于位置环带宽，速度反馈能够快速跟踪位置指令速度。
②整个位置、速度、转矩调节器不达到饱和。
根据上述原理，设计位置增益根据位置指令速度进行线性变化，实现伺服系统在整个加减速和匀速运行过程中位置偏差恒定。因为实际伺服控制系统中，位置指令速度受到编码器反馈的影响会实时波动，速度反馈收到负载的变化也会产生波动。为了防止位置增益实时调节过程中增益来回切换的问题，选择位置指令速度作为增益计算的变量。即，根据外部产生的位置指令频率计算实时增益。
设置第一增益参数为Gsel1，第一增益参数包括：第一位置增益Kp1、第一速度增益Kvp1、第一速度积分Kvi1和第一转矩指令滤波时间Klpf1。第一增益参数Gsel1为设定值，对应位置指令速度为最低Vlo时，伺服系统的增益参数Gnow。
设置第二增益参数为Gsel2，第二增益参数包括：第二位置增益Kp2、第二速度增益Kvp2、第二速度积分Kvi2和第二转矩指令滤波Klpf2。第二增益参数Gsel2为设定值，对应位置指令速度为最高Vhi时，伺服系统的增益参数Gnow。需要说明的是，此处说的Vlo和Vhi是假定的位置指令速度的最小值和最大值，实际在运行中，当前运行的位置指令速度Vnow可能会超出设定范围，即可能小于Vlo或大于Vhi。可以设置当前运行的位置指令速度Vnow超出设定范围时的增益参数，比如若当前运行的位置指令速度Vnow小于Vlo时，Gnow等于Gsel1，若当前运行的位置指令速度Vnow大于Vhi时，Gnow等于Gsel2。
获取伺服当前运行位置指令速度Vnow。根据输入的位置指令频率计算外部输入的位置指令速度。位置指令速度在速度上下限范围内(Vhi和Vlo之间)变化时，根据式(1)实时计算当前伺服系统增益(也就是第三增益参数)Gnow。
将计算的Gnow用到当前伺服系统中，进行调节，如图5所示，为实际使用该方法抓取的位置偏差和增益变化波形。在位置指令速度匀加减速变化到匀速的过程中，位置增益按照线性进行变化。整个加减速和匀速过程中，位置偏差值基本处于一个比较恒定的状态。
如图6所示，为不使用位置增益实时调节的方法，固定位置增益情况下的位置偏差变化图，横坐标为时间，纵坐标为位置偏差，随着时间的变化，速度也在发生变化，不同速度下位置偏差成比例进行变化。如图7所示，横坐标为时间，纵坐标为位置偏差，随着时间的变化，速度也在发生变化，使用位置增益实时变化的控制方法下，在速度变化时位置偏差变化较小，即不同速度下，位置偏差相对于不使用本方法来说较小。按照上述增益随位置指令速度实时更新的方式，对大负载飞剪伺服系统加减速过程中，存在的剪切位置偏差的情况进行改善，取得比较好的效果。
基于同一技术构思，本申请第二实施例提供了一种调整装置，如图8，装置包括：
第一获取模块801，用于获取第一位置指令速度，第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；
第二获取模块802，用于获取预设的第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度；第一位置指令速度大于或等于第二位置指令速度，且，小于或等于第三位置指令速度；
第三获取模块803，用于根据第一位置指令速度、第二位置指令速度、第三位置指令速度、第一增益参数和第二增益参数，计算得到第三增益参数；第三增益参数，与第一差值成正比，第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值；
调整模块804，用于根据第三增益参数调整伺服系统。
获取当前运行的第一位置指令速度，预设第一增益参数和第二增益参数，第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度，第三增益参数与第一差值成正比(第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值)，可知，第一位置指令速度越大，第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小，第三增益参数也越小，即实现在位置指令速度小的情况下，使用比较小的增益，位置指令速度大的情况下，使用大增益。实现在大惯量负载加减速过程中，位置偏差趋向一致。
本申请第三实施例提供了一种伺服系统，该伺服系统应用第一方面实施例任一所述的调整方法。
如图9所示，本申请第四实施例提供了一种电子设备，包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信，
存储器113，用于存放计算机程序；
在一个实施例中，处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序时，实现前述任意一个方法实施例提供的调整方法，包括：
获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；
获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；
根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；
根据所述第三增益参数调整伺服系统。
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请第五实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的调整方法的步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分的产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。在描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种调整方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；
获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；
根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；
根据所述第三增益参数调整伺服系统。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三增益参数为所述第一差值与预设常数的积。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设常数为第二差值与第三差值的商；所述第二差值为所述第二增益参数与所述第一增益参数的差值；所述第三差值为所述第三位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一位置指令速度之前，所述方法还包括：
设置所述第一增益参数和所述第二增益参数；所述第一增益参数小于所述第二增益参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一位置指令速度小于所述第二位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第一增益参数；
若所述第一位置指令速度大于所述第三位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第二增益参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一增益参数包括：第一位置增益、第一速度增益、第一速度积分和第一转矩指令滤波时间；
所述第二增益参数包括：第二位置增益、第二速度增益、第二速度积分和第二转矩指令滤波时间。
7.一种调整装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；
第二获取模块，用于获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；
第三获取模块，用于根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；
调整模块，用于根据所述第三增益参数调整伺服系统。
8.一种伺服系统，其特征在于，应用权利要求1-6任一所述的调整方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一项所述的调整方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的调整方法的步骤。
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