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QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGEN
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Diese Anmeldung beansprucht Priorität gegenüber der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2010-070635 , die am 25 März 2010 eingereicht wurde, und die in ihrer Gesamtheit in die vorliegende Anmeldung einbezogen ist.
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HINTERGRUND
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Positionssteuervorrichtung für eine Stellwelle (einen Tisch) wie jene von Werkzeugmaschinen.
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EINSCHLÄGIGE TECHNIK
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Bei vollständig geschlossenen Steuersystemen, bei denen an einem beweglichen Teil einer Werkzeugmaschine eine lineare Skala angebracht ist, tritt infolge von Reibung oder elastischer Verformung Stick-Slip (ruckendes Gleiten) auf, wenn der bewegliche Teil in einem sehr niedrigen Geschwindigkeits- oder Drehzahlbereich zugeführt oder verstellt wird. Um den Einfluss von Stick-Slip zu reduzieren, wurde versucht, das Überschwingen zu reduzieren, indem für eine Drehzahl-Schleife und eine Positions-Schleife hohe Verstärkungen eingestellt wurden.
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5 ist ein Blockdiagramm, das ein vollständig geschlossenes Steuersystem in einer Positionssteuervorrichtung einschlägiger Technik zeigt. Ein erster Positionsdetektor 17 ist an einem Motor 18 angebracht. Ein Differentiator 12 differenziert einen Positionsdetektionswert Ym, der von dem ersten Positionsdetektor 17 festgestellt wurde, und gibt einen Drehzahldetektionswert Vm des Motors 18 aus.
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Ein Positionsbefehl Rc, der von einer Host-Vorrichtung eingegeben wird, wird in einen Differentiator 8 und einen Subtrahierer 1 eingegeben. Der Differentiator 8 differenziert den Positionsbefehl Rc und gibt das Ergebnis als Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr aus. Der Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr wird von einem Differentiator 10 differenziert und dann mit einem Drehmoment-Vorwärtskoeffizienten Ka multipliziert, und das Ergebnis wird als Drehmoment-Vorwärtsbefehl Tff ausgegeben.
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Ein zweiter Positionsdetektor 21 ist an einem Drehtisch 19 (einer Stellwelle) befestigt, der von dem Motor angetrieben wird. Ein Positionsdetektionswert Y1, der von dem zweiten Positionsdetektor 21 festgestellt wird, wird in den Subtrahierer 1 und einen Differentiator 11 eingegeben. Der Subtrahierer 1 subtrahiert den Positionsdetektionswert Y1, der von dem zweiten Positionsdetektor 21 festgestellt wurde, von dem Positionsbefehl Rc, und gibt eine Positionsabweichung Ep aus. Ein Addierer 2 addiert eine Ausgabe, die man durch Multiplikation der Positionsabweichung Ep mit einer Positions-Schleifen-Verstärkung Kp erhalten hat, und den Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr, und gibt einen Drehzahlbefehl Vc aus. Ein Subtrahierer 3 subtrahiert den Drehzahldetektionswert Vm des Motors 18 von dem Drehzahlbefehl Vc und gibt eine Motordrehzahlabweichung Em aus.
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Der Differentiator 11 differenziert den Positionsdetektionswert Y1, der von dem zweiten Positionsdetektor 21 festgestellt wurde, und gibt einen Drehzahldetektionswert V1 des Drehtisches 19 aus. Ein Subtrahierer 4 subtrahiert den Drehzahldetektionswert V1 des Drehtisches 19 von dem Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr und gibt eine tatsächliche Drehzahlabweichung E1 aus.
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Ein Addierer 5 addiert eine Ausgabe, die man durch Multiplikation der tatsächlichen Drehzahlabweichung E1 mit einer proportionalen Verstärkung P1 erhält, eine Ausgabe, die man durch Multiplikation der Motordrehzahlabweichung Em mit einer proportionalen Verstärkung Pm erhält, und eine Ausgabe, die man durch Eingeben der Motordrehzahlabweichung Em, in einen integralen Kompensator 9 erhält, und gibt einen Feedbackbefehl Tfb des Drehmomentes aus.
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Ein Addierer 6 addiert den Drehmoment-Vorwärtsbefehl Tff und den Drehmoment-Vorwärtsbefehl Tfb und gibt einen Drehmomentbefehl Tc aus. Das Bezugszeichen 15 in 5 zeigt verschiedene Filtereinheiten zum Filtern des Drehmomentbefehls und Stromregelungseinheiten.
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Bei Stellwellen mit einer Gleitfläche, die verschiebbar geführt ist, oder Hauptwellen, die beim Bremsen eine Drehung verursachen, besteht das Problem, dass Stick-Slip (ruckendes Gleiten) infolge von Reibung oder elastischer Verformung auftritt, wenn sie in einem sehr niedrigen Drehzahlbereich betätigt werden, und die Bearbeitungsgenauigkeit wird schlechter. In der in 5 gezeigten, einschlägigen Technik ist es möglich, durch Rückkopplung einer Drehzahl V1 des Drehtisches in die Drehzahl-Schleife die Positions-Schleifen-Verstärkung hoch einzustellen, so dass sich die nachfolgenden Eigenschaften erheblich verbessern, auch wenn es sich bei dem Steuerungsziel um eine große Maschine handelt, bei der toter Gang, einschließlich einer losen Kugelgewindespindel oder eines Verbiegen eines Gurtes, existiert. Doch wenn die statische Reibung in Bezug auf die kinetische Reibung hoch ist, tritt Stick-Slip, bei dem sich ein Stillstand und ein Überschwingen wiederholt, in einem Bereich mit sehr geringer Drehzahl auf.
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Indem eine hohe, integrale Verstärkung eingestellt wird, oder durch Verkürzen einer integralen Zeitkonstante, um die Ansprechgeschwindigkeit beim Umschalten von dem Drehmoment statischer Reibung auf das Drehmoment kinetischer Reibung zu erhöhen, kann es möglich sein, das Auftreten von Stick-Slip zu unterdrücken. Doch wenn eine integrale Verstärkung hoch eingestellt ist, oder eine integrale Zeitkonstante verkürzt wird, und zwar während eines Vorganges, in dem die Beschleunigung zunimmt, wie beispielsweise in den Fällen, wo ein hoher Drehzahlbefehl ergeht, wird der Einfluss eines toten Gangs groß, und es kommt zu mechanischen Vibrationen.
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Die
DE 10 2004 043 906 A1 beschreibt eine Vorrichtung, die die Positionsdaten des Motors und der durch den Motor angetriebenen Vorschubwelle erfasst und die aus den Positionsdaten der Vorschubwelle und einem Positions-Sollwert eine Positionsdifferenz bildet, aus der ein Positionssollwert berechnet wird. Die Positionsdaten des Motors und der Vorschubwelle werden in Geschwindigkeiten umgerechnet, die zusammen mit ei-nem Geschwindigkeitssollwert und einem aus dem Geschwindigkeitssollwert und dem Positionssollwert ermittelten Geschwindigkeitssollwert für eine Kompensationsrechnung genutzt werden. Dabei berechnet ein Integrierer eine Integralkomponente der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Geschwindigkeitssollwert und dem Geschwindigkeitsistwert des Motors. Um einen Drehmomentsollwert für den Motor zu ermitteln wird eine Proportionalkomponente der Geschwindigkeitsdifferenz zu deren Integralkomponente addiert. Zur Berechnung eines Geschwindigkeitskompensationswertes aus der Differenz der Sollgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit kann ein dafür erforderlicher Koeffizient ein wahlfreier fester Wert in einem vorgegebenen Bereich oder ein variabler Wert sein.
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Aus der
US 2003/0111973 A1 ist eine Servosteuervorrichtung bekannt, bei welcher ein Vergleich zwischen zwei Positionen und Geschwindigkeiten zweier Motoren erfolgt, um eine simultane und synchrone Steuerung zu erreichen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das oben geschilderte Problem getätigt. Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Positionssteuervorrichtung für die Steuerung einer Position einer Stellwelle bereitgestellt, die auf folgendem basiert: einer Ausgabe eines ersten Positionsdetektors, der mit einem Motor verbunden ist, und einer Ausgabe eines zweiten Positionsdetektors, der mit der Stellwelle verbunden ist, die durch den Motor angetrieben wird, wobei die Positionssteuervorrichtung einen Positionsberechner zur Ausgabe eines Drehzahl-Feedbackbefehls umfasst, den man aus einer Differenz zwischen einem Positionsbefehl und der Ausgabe des zweiten Positionsdetektors erhalten hat; einem Positionsbefehldifferentiator zur Differenzierung des Positionsbefehls, um einen Drehzahl-Vorwärtsbefehl auszugeben; einem ersten Subtrahierer zur Ausgabe einer tatsächlichen Drehzahlabweichung, die eine Differenz ist zwischen dem Drehzahl-Vorwärtsbefehl und einer tatsächlichen Drehzahl der Stellwelle, die man aus der Ausgabe des zweiten Positionsdetektors erhalten hat; einem ersten, proportionalen Kalkulator oder Berechner für die Durchführung einer proportionalen Berechnung der tatsächlichen Drehzahlabweichung; einem ersten, integralen Kompensator zur Integration der tatsächlichen Drehzahlabweichung; einem ersten Addierer zur Addition des Drehzahl-Vorwärtsbefehls und des Drehzahl-Feedbackbefehls zur Ausgabe eines Drehzahlbefehls; einem zweiten Subtrahierer zur Ausgabe einer Motordrehzahlabweichung, die eine Differenz ist zwischen dem Drehzahlbefehl und einer Motordrehzahl, die man aus der Ausgabe des ersten Positionsdetektors erhalten hat; einem zweiten proportionalen Kalkulator oder Berechner für die Durchführung einer proportionalen Berechnung der Motordrehzahlabweichung; einem zweiten, integralen Kompensator zur Integration der Motordrehzahlabweichung; und einem zweiten Addierer für die Addition einer Ausgabe des ersten, proportionalen Kalkulators, einer Ausgabe des zweiten, proportionalen Kalkulators, einer Ausgabe des ersten, integralen Kompensators und einer Ausgabe des zweiten, integralen Kompensators zur Ausgabe eines Drehzahlbefehls, wobei jeder der ersten und zweiten, integralen Kompensatoren einen Koeffizientenwechsler umfasst, der einen Koeffizienten gemäß dem Drehzahl-Vorwärtsbefehl oder dem Drehzahlbefehl ändern kann.
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Mit der erfindungsgemäßen Positionssteuervorrichtung kann man das Auftreten von Stick-Slip unterdrücken, indem eine hohe, integrale Verstärkung K1 eingestellt wird, um die Ansprechgeschwindigkeit beim Umschalten von dem Drehmoment statischer Reibung auf das Drehmoment kinetischer Reibung in einem sehr niedrigen Geschwindigkeits- oder Drehzahlbereich, in dem der Einfluss eines toten Gangs gering ist, zu erhöhen.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Steuer-Blockdiagramm einer Positionssteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsart der vorliegenden Erfindung.
- 2 ist ein Blockdiagramm mit integralen Kompensatoren.
- 3 ist ein Diagramm eines Koeffizienten für einen integralen Kompensator einer Drehzahl-Schleife eines Steuerungsziels.
- 4 ist ein Diagramm eines Koeffizienten für einen motorseitigen integralen Kompensator einer Drehzahl-Schleife.
- 5 ist ein Steuer-Blockdiagramm einer Positionssteuervorrichtung einschlägiger Technik.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Eine Positionssteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsart der vorliegenden Erfindung wird nachstehend beschrieben. In den Begleitzeichnungen tragen dieselben Elemente wie jene, die in dem Beispiel einschlägiger Technik beschrieben sind, dieselben Bezugsziffern, und deren Beschreibung wird hierin nicht wiederholt. 1 zeigt ein Steuer-Blockdiagramm einer Positionssteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsart der vorliegenden Erfindung.
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Ein erster Positionsdetektor 17 ist an einem Motor 18 befestigt. Ein Differentiator 12 differenziert einen Positionsdetektionswert Ym, der von dem ersten Positionsdetektor 17 festgestellt wird, und gibt einen Geschwindigkeits- oder Drehzahldetektionswert Vm des Motors 18 aus.
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Ein Positionsbefehl Rc, der von einer Host-Vorrichtung eingegeben wird, wird in einen Differentiator 8 und einen Subtrahierer 1 eingegeben. Der Differentiator 8, der als Positionsbefehl-Differentiator dient, differenziert den Positionsbefehl Rc und gibt das Ergebnis als Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr aus. Der Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr wird von einem Differentiator 10 differenziert und dann mit einem Vorwärtskoeffizienten Ka für das Drehmoment multipliziert, und das Ergebnis wird als Drehzahl-Vorwärtsbefehl Tff ausgegeben.
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Ein zweiter Positionsdetektor 21 ist an einem Drehtisch 19 (einer Stellwelle) befestigt, der von dem Motor angetrieben wird. Ein Positionsdetektionswert Y1, der von dem zweiten Positionsdetektor 21 festgestellt wird, wird in den Subtrahierer 1 und einen Differentiator 11 eingegeben. Der Subtrahierer 1 subtrahiert den Positionsdetektionswert Y1, der von dem zweiten Positionsdetektor 21 festgestellt wurde, von dem Positionsbefehl Rc, und gibt eine Positionsabweichung Ep aus. Ein Kalkulator oder Berechner 7 dient als Positionskalkulator oder Positionsberechner, der die Positionsabweichung Ep mit einer Positions-Schleifen-Verstärkung Kp multipliziert, und gibt einen Drehzahl-Feedbackbefehl aus. Ein Addierer 2 (ein erster Addierer) addiert eine Ausgabe (einen Drehzahl-Feedbackbefehl), die man durch Multiplikation der Positionsabweichung Ep mit einer Positions-Schleifen-Verstärkung Kp erhalten hat, zu dem Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr hinzu, und gibt einen Drehzahlbefehl Vc aus, Ein Subtrahierer 3 (ein zweiter Subtrahierer) subtrahiert den Drehzahldetektionswert Vm des Motors 18 von dem Drehzahlbefehl Vc und gibt eine Motordrehzahlabweichung Em aus.
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Der Differentiator 11 differenziert den Positionsdetektionswert Y1, der von dem zweiten Positionsdetektor 21 festgestellt wurde, und gibt einen Drehzahldetektionswert V1 des Drehtisches 19 aus. Ein Subtrahierer 4 (ein erster Subtrahierer) subtrahiert den Drehzahldetektionswert V1 des Drehtisches 19 von dem Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl und gibt eine tatsächliche Drehzahlabweichung E1 aus.
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Ein Kalkulator oder Berechner 14 (ein erster proportionaler Kalkulator) führt eine proportionale Berechnung aus, bei der die tatsächliche Drehzahlabweichung E1 mit einer proportionalen Verstärkung P1 multipliziert wird. Ein integraler Kompensator 25 (ein erster integraler Kompensator) integriert die tatsächliche Drehzahlabweichung E1 und gibt eine integrale Komponente T1 der tatsächlichen Drehzahlabweichung aus. Ein Kalkulator bzw. Berechner 13 (ein zweiter proportionaler Kalkulator) führt eine proportionale Berechnung aus, bei der die Motordrehzahlabweichung Em mit einer proportionalen Verstärkung Pm multipliziert wird. Ein integraler Kompensator 9 (ein zweiter integraler Kompensator) integriert die Motordrehzahlabweichung Em und gibt eine integrale Komponente Tm der Motordrehzahlabweichung Em aus.
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Ein Addierer 5 und ein Addierer 24 dienen als zweiter Addierer, der einen Drehmomentbefehl Tfb ausgibt. Speziell der Addierer 24 addiert eine Ausgabe von dem Kalkulator 14, die man durch Multiplikation der tatsächlichen Drehzahlabweichung E1 mit der proportionalen Verstärkung P1 erhält, zu der integralen Komponente T1 der tatsächlichen Drehzahlabweichung hinzu, bei der es sich um eine Ausgabe von dem integralen Kompensator 25 handelt. Der Addierer 5 addiert eine Ausgabe von dem Addierer 24, der integralen Komponente Tm der Motordrehzahlabweichung, die von dem integralen Kompensator 9 ausgegeben wird, und eine Ausgabe von dem Kalkulator 13, die man durch Multiplikation der Motordrehzahlabweichung Em mit der proportionalen Verstärkung Pm erhalten hat, und gibt das Ergebnis als Drehmoment-Feedbackbefehl Tfb aus. Ein Addierer 6 addiert den Drehzahl-Feedbackbefehl Tfb und den Drehzahl-Vorwärtsbefehl Tff und gibt das Ergebnis als Drehmomentbefehl Tc aus.
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Als nächstes werden der integrale Kompensator 9 und der integrale Kompensator 25 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 ist ein detailliertes Blockdiagramm des integralen Kompensators 9 und des integralen Kompensators 25. In 2 ist ein integraler Kalkulator oder Berechner 91 ein Integrator, der einen integralen Wert der Motordrehzahlabweichung Em ausgibt. Der integrale Wert der Motordrehzahlabweichung Em wird mit einem Koeffizienten β, der durch das Bezugszeichen 92 repräsentiert wird, und einer integralen Verstärkung Km, die durch das Bezugszeichen 93 repräsentiert wird, multipliziert, und das Ergebnis wird als integrale Komponente Tm der Motordrehzahlabweichung ausgegeben.
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Ein integraler Kalkulator oder Berechner 251 ist ein Integrator, der einen integralenWert der tatsächlichen Drehzahlabweichung E1 ausgibt Der integrale Wert der tatsächlichen Drehzahlabweichung E1 wird mit einem Koeffizienten α, der durch das Bezugszeichen 252 repräsentiert wird, und einer integralen Verstärkung K1, die durch das Bezugszeichen 253 repräsentiert wird, multipliziert, und das Ergebnis wird als integrale Komponente T1 der tatsächlichen Drehzahlabweichung ausgegeben.
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Hier sind der Koeffizient α und der Koeffizient β variable Werte, die gemäß dem Wert des Vorwärtsbefehls Vr der Drehzahl oder dem Drehzahlbefehl Vc zwischen 0 und 1 variieren.
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Der Koeffizient α nimmt einen Wert amax an, der nahe bei 1 liegt, wenn der Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder der Drehzahlbefehl Vc klein ist, und er nimmt einen Wert αmin an, der nahe bei 0 liegt, wenn der Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder der Drehzahlbefehl Vc groß ist. 3 zeigt ein Beispiel eines variablen Musters des Koeffizienten α. Wie in 3 gezeigt, nimmt der Koeffizient α den maximalen Wert amax an, wenn Vr (oder Vc) < a1 sind, wenn angenommen wird, dass die Beziehung 0 < a1 < a2 gilt. Wenn a1 ≤ Vr (oder Vc) ≤ a2 ist, nimmt der Koeffizient α allmählich (proportional) von dem maximalen Wert amax zu dem minimalen Wert αmin hin ab. Wenn a2 < Vr (oder Vc) ist, nimmt der Koeffizient α den minimalen Wert αmin an. Mit anderen Worten lässt sich sagen, dass der integrale Kompensator 25 einen Koeffizientenwechsler zur Veränderung des Koeffizienten besitzt, so dass der Koeffizient zunimmt, wenn der Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder der Drehzahlbefehl Vc abnimmt.
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In ähnlicher Weise nimmt der Koeffizient β einen Wert βmax an, der nahe 1 liegt, wenn der Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder der Drehzahlbefehl Vc groß ist, und nimmt einen Wert βmin an, der nahe 0 ist, wenn der Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder der Drehzahlbefehl Vc klein ist. 4 zeigt ein Beispiel für ein variables Muster des Koeffizienten β. Wie in 4 gezeigt, nimmt der Koeffizient β den minimalen Wert βmin an, wenn Vr (oder Vc) < b1 ist, wenn angenommen wird, dass die Beziehung 0 < b1 < b2 gilt. Wenn b1 ≤ Vr (oder Vc) ≤ b2 ist, nimmt der Koeffizient β allmählich (proportional) von dem minimalen Wert βmin zu den maximalen Wert βmax hin zu. Wenn b2 < Vr (oder Vc) ist, nimmt der Koeffizient β den maximalen Wert βmax an. Mit anderen Worten lässt sich sagen, dass der integrale Kompensator 9 einen Koeffizientenwechsler zur Veränderung des Koeffizienten β besitzt, so dass der Koeffizient zunimmt, wenn der Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder der Drehzahlbefehl Vc zunimmt. Ob der Koeffizient α und der Koeffizient β gemäß dem Vorwärtsbefehl Vr der Drehzahl oder gemäß dem Drehzahlbefehl Vc geändert werden, ist durch Betätigen eines Schalters 26 wählbar.
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Hier ist es in der einschlägigen Technik, wie in 5 gezeigt, möglich, eine hohe Positions-Schleifen-Verstärkung Kp einzustellen, indem eine Drehzahl V1 des Drehtisches zu der Drehzahl-Schleife rückgekoppelt wird, und es ist möglich, die Abweichung im stationären Zustand (steady-state) deutlich zu reduzieren. Doch wenn die statische Reibung gegenüber der kinetischen Reibung hoch ist, tritt Stick-Slip, bei dem ein Stillstand und eine Überschwingung wiederholt werden, in einem sehr niedrigen Drehzahlbereich auf. Indem eine hohe integrale Verstärkung eingestellt wird, oder durch Verkürzen einer integralen Zeitkonstante, um die Ansprechgeschwindigkeit des Umschaltens von dem Drehmoment statischer Reibung auf das Drehmoment kinetischer Reibung zu erhöhen, kann es möglich sein, das Auftreten dieses Stick-Slip zu unterdrücken. Doch während eines Vorganges, in dem die Beschleunigung zunimmt, wie beispielsweise in den Fällen, wo ein hoher Drehzahlbefehl ergeht, gibt es Probleme, weil der Einfluss eines toten Gangs groß wird, und mechanische Vibrationen auftreten. In der obigen Ausführungsart wird der integrale Kompensator 25 für die tatsächliche Drehzahlabweichung E1 bereitgestellt, so dass es möglich wird, die tatsächliche Drehzahlabweichung E1 direkt zu reduzieren. Aufgrund der Veränderung des Koeffizienten α und des Koeffizienten β, wie in 3 und 4 gezeigt, in einem sehr niedrigen Drehzahlbereich, in dem der Drehzahl-Vorwärtsbefehl Vr oder der Drehzahlbefehl Vc klein ist, wird es möglich, das Auftreten von Stick-Slip, das in einem sehr niedrigen Drehzahlbereich auftritt, zu unterdrücken, indem die integrale Verstärkung K1 hoch eingestellt wird, um die Ansprechgeschwindigkeit des Umschaltens von dem Drehmoment statischer Reibung auf das Drehmoment kinetischer Reibung nur in einem Zustand zu erhöhen, in dem der Einfluss eines Leerlaufs gering ist.
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Weil der Drehzahlbefehl einschließlich der Positionsabweichung Ep nicht an den integralen Kompensator 25 rückgekoppelt wird, wird die tatsächliche Drehzahlabweichung E1 unabhängig von der Positionsabweichung Ep durch den integralen Kompensator 25 reduziert. Da der Drehzahlbefehl einschließlich der Positionsabweichung Ep an den integralen Kompensator 9 rückgekoppelt wird, wird die Motordrehzahlabweichung Em gemäß der Positionsabweichung Ep durch den integralen Kompensator 9 reduziert. Da die integrale Verstärkung K1 einen ausreichend großen Wert in Bezug auf die integrale Verstärkung Km annimmt, und so wirkt, dass die tatsächliche Drehzahlabweichung E1 vor der Positionsabweichung Ep in einem sehr niedrigen Drehzahlbereich reduziert wird, wird das Auftreten einer Positionsüberschwingung unterdrückt. Weil es die einschlägige Technik ermöglicht hat, eine hohe Positions-Schleifen-Verstärkung Kp einzustellen, selbst wenn die integrale Verstärkung Km in einem sehr niedrigen Drehzahlbereich klein eingestellt ist, in dem der Drehzahlbefehl klein ist, tritt hier fast keine Positionsabweichung Ep auf.
