DE102014109469B4

DE102014109469B4 - Motor-Steuerungs-Vorrichtung

Info

Publication number: DE102014109469B4
Application number: DE102014109469.7A
Authority: DE
Inventors: c/o Sanyo Denki Co. Ltd. Ide Yuji; c/o Sanyo Denki Co. Ltd. Kitahara Michio; c/o Sanyo Denki Co. Ltd. Yamazaki Satoshi
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd; Sanyo Denki Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd; Sanyo Denki Co Ltd
Priority date: 2013-07-09
Filing date: 2014-07-07
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2034-07-08
Also published as: KR101916894B1; JP2015019443A; CN104283475A; JP6041762B2; TWI632768B; DE102014109469A1; US20150015173A1; US9400492B2; TW201517498A; CN104283475B; KR20150006790A

Abstract

Motor-Steuerungs-Vorrichtung (100), umfassend:ein Modell-Regelungs-System (30), das eine Modell-Position unter Verwenden eines Zielwertes in Bezug auf eine Positions-Anweisung steuert; undein Rückkopplungs-Regelungs-System (60), das eine Motor-Position steuert, um die Motor-Position auf eine Position einzustellen, die von dem Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung angezeigt wird;wobei das Rückkopplungs-Regelungs-System (60) bewirkt, dass der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems zu allen Zeiten zugefügt wird, undder Motor (70) durch Schalten zwischen dem Modell-Regelungs-System und dem Rückkopplungs-Regelungs-System gesteuert wird.

Description

HINTERGRUND
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motor-Steuerungs-Vorrichtung, die eine Zykluszeit einer Maschine verkürzen kann.
BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
In einer Maschine, wie beispielsweise einer Werkzeugmaschine, die eine Bearbeitung ausführt, wird nicht nur eine Verbesserung der Bearbeitungsqualität sondern auch eine Verkürzung der Zykluszeit erforderlich sein. Um die Zykluszeit zu verkürzen, ist es notwendig, eine Bearbeitungszeit durch Verbesserung einer Leistungsüberwachung zum Zeitpunkt der Bearbeitung zu reduzieren, und schnell zu der ursprünglichen Position durch eine Beschleunigung der Positionierung zurückzukehren, wenn die Bearbeitung abgeschlossen ist.
Die Leistungsüberwachung wird zum Zeitpunkt der Bearbeitung durch Erhöhung der Regelkreisverstärkung verbessert. Andererseits wird die Beschleunigung der Positionierung, wenn die Bearbeitung abgeschlossen ist, durch eine Regelung realisiert, bei der eine Steifigkeit der Maschine berücksichtigt wird.
In vielen Fällen, wenn die Positionierung bei Hochgeschwindigkeit durchgeführt wird, tritt eine Vibration aufgrund der fehlenden Steifigkeit der Maschine auf. Aus diesem Grund wird eine Vibrationsüberwachung bzw. -regelung an der Motor-Steuerungs-Vorrichtung montiert, die eine Einstellzeit der Positionierung durch Unterdrückung der Vibration der Maschine verkürzen kann.
In der japanischen Patentanmeldung JP 2010 - 41 734 A wird eine Technologie offenbart, bei der die Beschleunigung der Positionierung durch die Vibrations-Regelung verwirklicht. In der in JP 2010 - 41 734 A offenbarten Technologie wird ein Maschinen-Basismodell verwendet, wird eine Vibrations-Regelung auf der Modell-Regelungs-System-Seite durchgeführt, so dass die Vibration der Maschine unterdrückt wird, und wird eine Anweisung zum Unterdrücken der Vibration für die Rückkopplungs-Regelungs-System-Seite von der Modell-Regelungs-System-Seite bereitgestellt.
Da jedoch die Phasen-Eigenschaften des Modell-Regelungs-Systems nicht linear sind, ist es nicht möglich, die Verwendung des Modell-Regelungs-Systems zum Zeitpunkt der Kurven-Regelung (trajectory control) gleich wie in der Bearbeitung zu nutzen. Daher wird zum Zeitpunkt der Kurven-Regelung das Rückkopplungs-Regelungs-System eingesetzt, während das Modell-Regelungs-System nicht verwendet wird.
Um die Zykluszeit der Maschine in der Technologie nach der JP 2010 - 41 734 A zu verkürzen, ist es notwendig, das Modell-Regelungs-System und das Rückkopplungs-Regelungs-System zur Zeit der Kurven-Regelung und zur Zeit der Positionierungs-Regelung zu schalten. Jedoch besteht, obwohl das Regelungs-System schnell geschaltet wird, die Möglichkeit des Auftretens einer Positions-Verschiebung in der Positionierung des Rückkopplungs-Regelungs-Systems aufgrund der Regelungs-Verzögerung in dem Modell-Regelungs- System.
Der Grund für das oben erwähnte liegt darin, dass ein Teil bzw. Betrag des Modell-Positions-Wechsels, der von dem Modell-Regelungs-System ausgegeben wird, der Positions-Anweisung in dem Rückkopplungs-Regelungs-System entspricht, dass aber, obwohl ein Betrag der Positions-Anweisungs-Änderung für das Modell-Regelungs-System zu Null wird, der Betrag der Positions-Anweisungs-Änderung nicht schnell zu Null wird. Wenn das Modell-Regelungs-System zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System geschaltet wird in einem Zustand, bei dem der Betrag der Modell-Positions-Änderung bestehen bleibt, wird der verbleibende Teil des Betrages bzw. der Menge der Modell-Positions-Änderung zu dem Betrag der Positions-Verschiebung in dem Rückkopplungs-Regelungs-System. Insbesondere in einem Fall, bei dem die Vibrations- bzw. Schwingungs-Frequenz der Vibration gering ist, dauert es, da die Verstärkung in dem Modell-Regelungs-System nicht hoch sein kann, eine beträchtliche Menge an Zeit, bis die Modell-Positions-Verschiebung zu Null wird.
Deshalb muss im Stand der Technik, um die Positions-Verschiebung in dem Rückkopplungs-Regelungs-System zu verhindern, das Regelungs-System von dem Modell-Regelungs-System zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System umgeschaltet werden, nachdem ein Betrag an Änderung der Modell-Position zu Null geworden ist, und somit ist es nicht möglich, das Umschalten des Regelungs-Systems zu beschleunigen.
Die japanische Patentanmeldung JP 2005 - 198 404 A offenbart eine Technologie, mit der das Umschalten des Regelungs-Systems realisiert werden kann. Die in der JP 2005 - 198 404 A offenbarte Technologie umfasst eine Erkennungs- bzw. Identifikations-Einheit, die das Modell eines Regelungsziels bzw. einer Sollvorgabe identifiziert durch die Merkmale des Regelungsziels, und eine Controller- bzw. Regler-Selektions-Einheit, die ein Selektions-Signal auf der Grundlage des identifizierten Modells ausgibt. Ein vorwärtsgeregelter Controller bzw. Regler wird aus einer Vielzahl an vorwärtsgeregelten Reglern ausgewählt und eine Positions-Anweisung wird in den vorwärtsgeregelten Regler eingegeben. Ein vorwärtsgeregelter Regler wird aus einer Vielzahl an vorwärtsgeregelten Reglern durch ein Selektionssignal ausgewählt und ein Positions-Erkennungs-Signal und ein Vorwärtsregelungs-Signal sowie eine Positions-Anweisung werden in den vorwärtsgeregelten Regler eingegeben. Eine Strom-Regelung wird durchgeführt unter Verwendung der Momenten-Anweisung und das Regelungsziel wird durch das Ansteuern des Motors angewendet.
ZUSAMMENFASSUNG
Jedoch wird in der Technologie, die in der JP 2005 - 198 404 A offenbart ist, die Regelung durch Selektion der vorwärtsgeregelten Reglers und des rückgekoppelten Reglers auf der Grundlage des Identifikations-Ergebnisses der Merkmale des Regelungsziels ausgeführt. Jedoch wird die Regelung, bei der der vorwärtsgeregelte Regler und der rückgekoppelte Regler geschaltet werden, im Realen nicht durchgeführt.
Aus diesem Grund ist es selbst bei der Technologie, die in der japanischen Patentanmeldung JP 2005 - 198 404 A offenbart ist, nicht möglich, die Regler durch Schalten des vorwärtsgeregelten Reglers und des rückgekoppelten Reglers bei hoher Geschwindigkeit zu verwenden.
Die vorliegende Erfindung stellt eine Motor-Steuerungs-Vorrichtung bereit, die die Steuerung bzw. Regelung umschalten kann, welche ein Modell verwendet, und die Regelung, welche kein Modell verwendet, in hoher Geschwindigkeit umschalten und eine Zykluszeit der Maschine verkürzen kann.
Darüber hinaus stellt die vorliegende Erfindung eine Motor-Steuerungs-Vorrichtung bereit, bei dem der Betrieb eines Motors geschmeidig ist und eine Positionsverschiebung nicht auftritt, obwohl die Regelung, welche ein Model verwendet, und die Regelung, welche ein Modell nicht verwendet, mit hoher Geschwindigkeit geschaltet werden.
Eine Motor-Steuerungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Modell-Regelungs-System und ein Rückkopplungs-Regelungs-System. Das Modell-Regelungs-System regelt bzw. steuert eine Modell-Position unter Verwendung eines Zielwertes bzw. Sollwertes, der sich auf die Positions-Anweisung bezieht. Das Rückkopplungs-Regelungs-System regelt bzw. steuert eine Motor-Position unter Verwendung eines Zielwertes bzw. Sollwertes, der sich auf die Positions-Anweisung und einen Betrag der Regelung (amount of control) des Model-Regelungs-Systems bezieht. Das Rückkopplungs-Regelungs-System regelt bzw. steuert die Motor-Position unter Verwendung des Betrags der Regelung des Model-Regelungs-Systems zu jeder Zeit.
Gemäß der Motor-Steuerungs-Vorrichtung der vorliegenden Erfindung, und da das Rückkopplungs-Regelungs-System die Motor-Position unter Verwendung des Betrages der Regelung des Modell-Regelungs-Systems zu jeder Zeit regelt, können das Modell-Regelungs-System und das Rückkopplungs-Regelungs-System mit einer hohen Geschwindigkeit geschaltet werden, und somit ist es möglich, die Zykluszeit der Maschine zu verkürzen.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurations-Diagramm einer Motor-Steuerungs-Vorrichtung in der Ausführungsform 1.
2 ist ein Konfigurations-Diagramm einer Motor-Steuerungs-Vorrichtung in der Ausführungsform 2.
3 ist ein Konfigurations-Diagramm einer Motor-Steuerungs-Vorrichtung in der Ausführungsform 3.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Nachfolgend werden die Ausführungsformen der Motor-Steuerungs-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung getrennt nach Ausführungsform 1 bis Ausführungsform 3 beschrieben.
Ausführungsform 1
Konfiguration der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100
1 ist ein Konfigurations-Diagramm einer Motor-Steuerungs-Vorrichtung in der Ausführungsform 1. Die Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 enthält ein Modell-Regelungs-System 30 und ein Rückkopplungs-Regelungs-System 60. Das Modell-Regelungs-System 30 steuert bzw. regelt eine Modell-Position unter Verwendung eines Sollwertes, der sich auf eine Positions-Anweisung bezieht. Das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 regelt eine Motor-Position unter Verwendung des Sollwertes, der sich auf eine Positions-Anweisung und einen Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems 30 bezieht. Das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 regelt die Motor-Position unter Verwendung eines Betrages der Regelung des Modell-Regelungs-Systems 30 zu jeder Zeit. In Bezug auf den Zielwert, der sich auf die Positions-Anweisung bezieht, wird die Positions-Anweisung nach der Differenzierung in 1 angezeigt, ist aber nicht darauf beschränkt, und eine Anweisung nach einer weiteren Verarbeitung ist eingeschlossen. Zusätzlich wird, in Bezug auf den Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems 30, die Modell-Position in 1 angezeigt, ist aber nicht darauf beschränkt.
Das Modell-Regelungs-Systems 30 enthält einen Integrator 32, einen Modell-Positions-Regler 34, einen Modell-Geschwindigkeits-Regler 36, ein Motor-Maschinen-Modell 38, einen Vibrations-Regelungs-Kompensator 40, einen Geschwindigkeits-Rechner 42 und einen Differenzierer 44. Außerdem enthält das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 einen Integrator 62, einen Positions-Regler 64, einen Geschwindigkeits-Regler 66, einen Drehmomenten-Regler 68, einen Motor 70, eine Maschine 72, einen Kodierer bzw. Encoder 74, einen Geschwindigkeits-Rechner 76 und einen Differenzierer 78.
Der Integrator 32 integriert den Eingangs-Befehl bzw. die Eingangs-Anweisung in Bezug auf die Position (eine Abweichung zwischen einer Position-Anweisung differenziert von dem Differenzierer 20 und der Modell-Position differenziert von dem Differenzierer 44). Der Modell-Positions-Regler 34 gibt eine Modell-Geschwindigkeits-Anweisung von der Anweisung nach der Integration aus, die von dem Integrator 32 ausgegeben wird. Der Modell-Geschwindigkeits-Regler 36 gibt eine Modell-Drehmomenten-Anweisung aus, die einem Funktions-Betrag (amount of operation) entspricht, von der Eingabe-Anweisung in Bezug auf die Geschwindigkeit (eine Abweichung zwischen der Modell-Geschwindigkeits- Anweisung und der Modell-Geschwindigkeit, die einem Funktions-Betrag entspricht, der von dem Geschwindigkeits-Rechner 42 ausgegeben wird). Das Motor-Maschinen-Modell 38 gibt eine Modell-Position von der Modell-Drehmomenten- Anweisung aus. Das Motor-Maschinen-Modell 38 ist ein Modell, in dem die Trägheit des Motors 70 und der Maschine 72 modelliert wird.
Die Vibrations-Regelungs-Kompensator 40 speist eine Kompensations- Anweisungs-Ausgabe von der Modell-Position zurück zu der Ausgabe-Einheit des Modell-Geschwindigkeits-Regelungs-Reglers 36, um eine Vibration der Maschine 72 zu unterdrücken. Der Geschwindigkeits-Rechner 42 gibt die Modell-Geschwindigkeit von der Modell-Position aus. Der Differenzierer 44 differenziert die Modell-Position und speist die Modell-Position zurück an den Integrator 32, und fügt die Modell-Position zu der Anweisung hinzu in Bezug auf die Positions-Eingabe zu dem Integrator 62.
Der Integrator 62 integriert die Abweichung zwischen der Anweisung in Bezug auf die Eingabe-Position (der Positions-Anweisung differenziert von dem Differentiator 20 und der Modell-Position differenziert von dem Differentiator 44) und die Motor-Position differenziert von dem Differentiator 78 (Ausgabe von dem Kodierer 74). Der Positions-Regler 64 gibt eine Geschwindigkeits-Anweisung aus von der Abweichung nach dem Integrations-Ausgang von dem Integrator 62. Der Geschwindigkeits-Regler 66 gibt eine Drehmomenten-Anweisung aus von der Abweichung zwischen der Eingabe-Anweisung in Bezug auf die Geschwindigkeit (die Modell-Geschwindigkeit von dem Modell-Regelungs-System 30 und der Geschwindigkeits-Anweisung von dem Positions-Regler 64) und eine Motor-Geschwindigkeit von dem Geschwindigkeits-Rechner 76. Der Drehmomenten-Regler 68 gibt eine Antriebskraft des Motors 70 aus von der Modell-Drehmomenten-Anweisung von dem Modell-Regelungs-System 30 und der Drehmomenten-Anweisung des Geschwindigkeits-Reglers 66.
Der Motor 70 treibt die Komponenten der Maschine 72 an. Der Kodierer 74 gibt die Motor-Positionaus von einer erkannten bzw. detektierten Dreh-Position des Motors 70. Der Geschwindigkeits-Rechner 76 gibt die Motor-Geschwindigkeit aus von der Motor-Position. Der Differenzierer 78 differenziert die Motor-Position.
Ein erster Schalter 52 ist zwischen dem Differentiator 20 und einem Subtrahierer 31 vorgesehen. Ein zweiter Schalter 54 ist zwischen dem Differenzierer 20 und einem Addierer sowie Subtrahierer 61 vorgesehen. Ein dritter Schalter 56 ist zwischen der Ausgangsseite des Drehzahl-Reglers 42 und einem Addierer sowie Subtrahierer 65 vorgesehen. Ein vierter Schalter 58 ist zwischen der Eingangsseite des Motor-Maschinen-Modells 38 und der Eingangsseite eines Addierers 67 vorgesehen.
Der erste Schalter 52 versorgt das Modell-Regelungs-System 30 mit der Eingabe-Anweisung (Zielwert) bezogen auf die Position. Der zweite Schalter 54 versorgt das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 mit der Eingabe-Anweisung (Zielwert) bezogen auf die Position. Der dritte Schalter 56 versorgt das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 mit der Modell-Geschwindigkeit, die dem Funktions-Betrag (amount of operation) entspricht. Der vierte Schalter 58 versorgt das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 mit der Modell-Drehmomenten-Anweisung, die dem der Funktions-Betrag entspricht.
Der erstebis vierte Schalter 52, 54, 56 und 58 wird EIN- und AUS-geschaltet, wenn die Maschine 72 positions-gesteuert und kurven-gesteuert wird. Wenn die Maschine 72positions-gesteuert wird, befinden sich der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 in der EIN-Position, und der zweite Schalter 54 in der AUS-Position. Wenn die Maschine 72 und kurven-gesteuert wird, befinden sich der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 in der AUS-Position, und der zweite Schalter 54 in der EIN-Position.
Ein Schalt-Signal zum Umschalten der Kurven-Steuerung und der Positions-Steuerung wird von der Steuerungs-Vorrichtung der Maschine an eine Schalt-Einheit 80 ausgegeben. Die Schalt-Einheit 80 schaltet den EIN- und AUS-Zustand der ersten bis vierten Schalter 52, 54, 56, und 58, wenn das Kurven-Steuerungs-Schalt-Signal von der Maschine 72 ausgegeben wird (zur Zeit der Kurven-Steuerung) und wenn das Positions-Steuerungs-Schalt-Signal (zur Zeit der Positions-Steuerung) ausgegeben wird. Zusätzlich gibt die Schalt-Einheit 80 das Kurven-Steuerungs-Schalt-Signal und das Positions-Steuerungs-Schalt-Signal ein bevor der Zielwert bezogen auf die Positions-Anweisung einen bestimmten Wert (zum Beispiel Null) erreicht, und schaltet den EIN- und AUS-Zustand des ersten Schalters 52 und des zweiten Schalters 54, wenn der Zielwert bezogen auf die Positions-Anweisung den bestimmten Wert erreicht.
Insbesondere dann, wenn die Maschine 72 sich in Positions-Steuerung befindet, stellt die Schalt-Einheit 80 den ersten Schalter 52, den dritten Schalter 56 und den vierten Schalter 58 auf EIN und stellt den zweiten Schalter 54 auf AUS in einer solchen Weise, dass das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 die Position des Motors 70 mit Hilfe der Modell-Position des Modell-Regelungs-Systems 30 steuern bzw. regeln kann. Darüber hinaus, wenn die Maschine 72 sich in Kurven-Steuerung befindet, stellt die Schalt-Einheit 80 den ersten Schalter 52, den dritten Schalter 56 und den vierten Schalter 58 auf AUS und den zweiten Schalter 54 auf EIN, an in einer solchen Weise, dass das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 die Position des Motors 70 mit Hilfe der Positions-Anweisung nach der Differenzierung und der Modell-Position des Modell-Regelungs-Systems 30 steuern bzw. regeln kann.
Betrieb der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100
Zunächst wird ein Fall beschrieben, bei dem die Maschine 72 sich in Positions-Steuerung befindet. Wenn die Maschine 72 positions-gesteuert wird, wird das Positionierungs-Regelungs-Signal von der Steuerungs-Vorrichtung der Maschine 72 ausgegeben zu der Schalt-Einheit 80, und, wie in 1 gezeigt, werden der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 auf EIN gestellt durch den Schalt-Signal-Ausgang von der Schalt-Einheit 80, und der zweite Schalter 54 wird auf AUS gestellt. Das heißt, wenn die Maschine 72 sich in Positions-Steuerung befindet, bewirkt die Schalt-Einheit 80, dass das Modell Regelungs-System 30 betrieben wird, und somit die Modell-Position, die Modell-Geschwindigkeit und die Modell Drehmomenten-Anweisung aus dem Modell Regelungs-System 30 in dem Rückkopplungs-Regelungssystem 60 verwendet werden.
In dem Modell Regelungs-System 30, wird die Positions-Anweisung differenziert in dem Differenzierer 20 als eine differenzierte Positions-Anweisung über den ersten Schalter 52 eingegeben. Die Abweichung zwischen der differenzierten Positions-Anweisung und der Modell-Position differenziert in dem Differentiator 44 wird im Integrator 32 integriert, und die Modell-Geschwindigkeits-Anweisung wird von dem Modell-Positions-Regler 34 ausgegeben. Die Abweichung zwischen der Modell-Geschwindigkeits-Anweisung und der Modell-Geschwindigkeit, die von dem Geschwindigkeits-Rechner 42 berechnet wird unter Verwendung der Modell-Position, wird in den Modell-Geschwindigkeits-Regler 36 eingegeben, und die Modell-Drehmomenten-Anweisung wird von dem Modell-Geschwindigkeits-Regler 36 ausgegeben. Die Abweichung zwischen der Modell-Drehmomenten-Anweisung und der Kompensations-Anweisung, die in dem Vibrations-Steuerungs-Kompensator berechnet wird unter Verwendung der Modell-Position berechnet wird, wird in das Motor-Maschinen-Modell 38 eingegeben, und die Modell-Position wird von dem Motor-Maschinen-Modell ausgegeben.
Der Vibrations-Steuerungs-Kompensator 40 berechnet die Kompensations-Anweisung von der Modell-Position, und gibt die Kompensations-Anweisung aus zum Aufheben der Vibration des Motor-Maschinen-Modells 38. Der Geschwindigkeits-Rechner 42 berechnet die Modell-Geschwindigkeit aus der Modell-Position. Der Differenzierer 44 differenziert die Modell-Position.
In dem Rückkopplungs-Regelungs-System 60 wird die Abweichung zwischen der Modell-Position, die von dem Differenzierer 44 des Modell-Regelungs-Systems 30 differenziert wird, und der Motor-Position, die von dem Differentiator 78 des Rückkopplungs-Regelungs-System 60 differenziert wird, durch den Integrator 62 integriert, und die Geschwindigkeits-Anweisung wird ausgegeben von dem Positions-Regler 64. Die Abweichung zwischen der Geschwindigkeits-Anweisung, der von dem Positions-Regler 64 ausgegeben wird, die Modell-Geschwindigkeits-Eingabe über den dritten Schalter 56, welche dem Funktions-Betrag des Modell-Regelungs-System 30 entspricht, und der Motor-Geschwindigkeit, die von dem Geschwindigkeits-Rechner 76 unter Verwendung der Motor-Position berechnet wird, wird in den Geschwindigkeits-Regler 66 eingegeben, und die Drehmomenten-Anweisung 10 wird ausgegeben. Die Modell-Drehmomenten-Anweisungs-Eingabe über den vierten Schalter 58, welche dem Funktions-Betrag des Modell-Regelungs-Systems 30 entspricht, und die Drehmomenten-Anweisungs-Ausgabe von dem Geschwindigkeits-Regler 66 werden addiert, um in den Drehmomenten-Regler 68 eingegeben zu werden. Der Drehmomenten-Regler 68 gibt die Antriebsleistung für den Motor 70 ab und der Motor 70 treibt die Komponenten der Maschine 72 an.
Die Motor-Position (Dreh- bzw. Rotations-Position) des Motors 70 wird durch den Kodierer 74 detektiert. Der Geschwindigkeits-Rechner 76 berechnet die Motor-Geschwindigkeit von der Motor-Position. Der Differenzierer 78 differenziert die Motor-Position.
Wie oben beschrieben, wenn die Maschine 72 positions-gesteuert wird, da der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 auf EIN gestellt sind, werden die Modell-Position nach der Differenzierung, die Modell-Geschwindigkeit, und die Modell-Drehmomenten-Anweisung des Modells Regelungs-Systems 30 für das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 bereit gestellt. Das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 führt die Positions-Regelung (Modell-nachfolgende Steuerung) des Motors 70 aus unter Verwendung des Funktions-Betrages und des Steuerungs-Betrages von dem Modell-Regelungs-System 30. Da insbesondere die Modell-Position nach Differenzierung von dem Modell-Regelungs-System 30 den Schalter nicht passiert, wird sie somit zu jeder Zeit für das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 bereitgestellt.
Als nächstes wird ein Fall von Kurven-Steuerung der Maschine 72 beschrieben. Wenn die Maschine 72 kurven-gesteuert wird, wird das Kurven-Steuerungs-Schalt-Signal ausgegeben von der Steuerungs-Vorrichtung der Maschine 72 zu der Schalt-Einheit 80, im Gegensatz zu dem Fall der Positions-Steuerung, wobei der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 auf AUS gestellt sind, und der zweite Schalter 54 auf EIN gestellt ist. Daher, wenn die Maschine 72 kurven-gesteuert ist, wird nur die Modell-Position nach Differenzierung für das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 von dem Modell-Regelungs-System 30 bereitgestellt.
In dem Rückkopplungs-Regelungs-System 60 wird die Positions-Anweisung, die von dem Differenzierer20 differenziert wird, als differenzierte Positions-Anweisung über den zweiten Schalter 54 eingegeben. Die Abweichung zwischen der differenzierten Positions-Anweisung, der Modell-Position, die von dem Differenzierer 44 differenziert wird, und der Motor-Position, die von dem Differenzierer78 differenziert wird, wird durch den Integrator 62 integriert, und dieGeschwindigkeits-Anweisung wird von dem Positions-Regler 64 ausgegeben. Die Abweichung zwischen der Geschwindigkeits-Anweisung von der Positions-Regelungs-Einheit 64 und der Motor-Geschwindigkeit, die von dem Geschwindigkeits-Rechner 76 unter Verwendung der Motor-Position berechnet wird, wird in den Geschwindigkeits-Regler 66 eingegeben, und die Drehmomenten-Anweisung wird ausgegeben. Der Drehmomenten-Regler 68 gibt die Antriebsleistung für den Motor 70 ab von der Drehmomenten-Anweisung und der Motor 70 treibt die Komponenten der Maschine 72 an.
Der Kodierer 74 erfasst die Motor-Position des Motors 70 und gibt das Erfassungs- bzw. Detektions-Ergebnis an den Geschwindigkeits-Rechner 76 und den Differenzierer 78 ab. Der Geschwindigkeits-Rechner 76 gibt die Motor-Geschwindigkeit von der Motor-Position aus. Der Differenzierer 78 differenziert die Motor-Position.
Wenn die Maschine 72 positions-gesteuert wird, bewirkt die Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 nach der Ausführungsform 1, dass der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 auf EIN gestellt werden, und dass der zweite Schalter 54 auf AUS gestellt wird, und wenn die Maschine 72 kurven-gesteuert wird, wird bewirkt, dass der erste Schalter 52, der dritte Schalter 56 und der vierte Schalter 58 auf AUS gestellt wird, und dass der zweite Schalter 54 auf EIN gestellt wird. Das Timing der EIN- und AUS-Schaltungen des ersten bis vierten Schalters 52, 54, 56 und 58 ist die Zeit, wenn die differenzierte Positions-Anweisung (Zielwert), welche der differenzierten Positions-Anweisung entspricht, zu Null (Sollwert) wird.
Die Funktion des EIN- und AUS-Schaltens des ersten bis vierten Schalters 52, 54, 56 und 58 und zu erkennen, ob die differenzierte Positions-Anweisungzu Null wird oder nicht, wird von der Schalt-Einheit 80 ausgeführt. Wenn die Positionierungs-Steuerung zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, schaltet die Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 den ersten Schalter 52, der dritten Schalter 56 und der vierten Schalter 58 von EIN auf AUS, und der zweite Schalter 54 von AUS auf EIN, wenn die differenzierte Positions-Anweisung zu Null wird. Das Erkennen, ob die differenzierte Positions-Anweisung zu Null wird oder nicht, kann in der Regler-Seite der Maschine durchgeführt werden. In einem solchen Fall ist die Funktion festzustellen, ob die differenzierte Positions-Anweisung zu Null wird oder nicht, nicht erforderlich für die Schalt-Einheit 80.
In der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 wird zu jeder Zeit der Positions-Steuerung oder der Kurven-Steuerung, die Modell-Position des Modell-Regelungs-Systems 30 nach der Differenzierung für das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 bereitgestellt. Deshalb, wenn die Positions-Steuerung der Maschine 72 zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, selbst wenn das Modell-Regelungs-System 30 zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System 60 umgeschaltet wird, tritt, weil die Modell-Position aufgrund der Regelungs-Verzögerung des Modell-Regelungs-Systems 30 über das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 durchgeführt wird, die Positions-Verschiebung der Motor-Position des Motors 70 nicht auf.
Darüber hinaus, wenn die Kurven-Steuerung zu der Positions-Steuerung verschoben wird, tritt die Positions-Verschiebung der Position des Motors 70 nicht auf.
Wie oben beschrieben, steuert gemäß der Motor-Steuerungs-Vorrichtung100 in der ersten Ausführungsform 1, das Regelungs-System 60 die Position der Maschine 72 unter Verwendung der Modell-Position des Modell-Regelungs-Systems 30 zu allen Zeiten. Dementsprechend können das Modell-Regelungs-System 30 und das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 mit einer hohen Geschwindigkeit geschaltet werden, und somit ist es möglich, die Zykluszeit der Maschine zu verkürzen. Zusätzlich, obwohl das Modell-Regelungs-System 30 und das Rückkopplungs-Regelungs-System 60 bei einer hohen Geschwindigkeit umgeschaltet werden, ist die Funktion der Position des Motors 70 glatt bzw. eben, und somit tritt die Positions-Verschiebung der Motor-Position nicht auf.
Ausführungsform 2
Konfiguration derMotor-Steuerungs-Vorrichtung200
2 zeigt ein Konfigurations-Diagramm einer Motor-Steuerungs-Vorrichtung gemäß der Ausführungsform 2. Die Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 enthält ein Modell-Regelungs-System 130 und ein Rückkopplungs-Regelungs-System 160.
Das Modell-Regelungs-System 130 umfasst einen Integrator 132, einen Modell-Positions-Regler 134, einen Modell Geschwindigkeits-Regler 136, ein Motor-Maschinen-Modell 138, ein Vibrations-Steuerungs-Kompensator 140, einen Geschwindigkeits-Rechner 142 und einen Differenzierer 144. Zusätzlich enthält das Rückkopplungs-Regelungs-System 160 einen Integrator 162, einen Positions-Regler 164, einen Geschwindigkeits-Regler 166, eine Drehmomenten-Regelungs-Einheit 168, einen Motor 170, eine Maschine 172, einen Kodierer 174, einen Geschwindigkeits-Rechner 176 und einen Differenzierer 178.
Der Integrator 132, der Modell-Positions-Regler 134, der Modell-Geschwindigkeits-Regler 136, das Motor-Maschinen-Modell 138, der Vibrations-Steuerung-Kompensator 140, der Geschwindigkeits-Rechner 142 und der Differenzierer 144 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 sind die gleichen wie der Integrator 32, der Modell-Positions-Regler 34, der Modell-Geschwindigkeits-Regler 36, das Motor-Maschinen-Modell 38, der Vibrations-Steuerungs-Kompensator 40, der Geschwindigkeits-Rechner 42 und der Differenzierer 44 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 in Ausführungsform 1. Darüber hinaus:der Integrator 162, der Positions-Regler 164, der Geschwindigkeits-Regler 166, der Drehmomenten-Regler168, der Motor 170, die Maschine 172, der Kodierer 174, der Geschwindigkeits-Rechner 176, und der Differenzierer 178 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 sind dieselben wie der Integrator 62, der Positions-Regler 64, der Geschwindigkeits-Regler 66, der Drehmomenten-Regler 68, der Motor 70, die Maschine 72, der Kodierer 74, der Geschwindigkeits-Rechner 76, und der Differenzierer 78 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 in der Ausführungsform 1.
Der einzige Unterschied in der Konfiguration der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 zu der Konfiguration der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 in der Ausführungsform 1 liegt darin, dass die Modell-Geschwindigkeit, welche dem Funktions-Betrag des Modell-Regelungs-Systems 130 entspricht, dem Rückkopplungs-Regelungs-System 160 zu allen Zeiten zur Verfügung gestellt wird.
Betrieb derMotor-Steuerungs-Vorrichtung 200
Ein Betrieb der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 ist fast der gleiche wie der Betrieb der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 in der Ausführungsform 1. In der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 wird auch eine Modell-Position des Modell-Regelungs-System 130 nach Differenzierung für das Rückkopplungs-Regelungs-System 160 zu allen Zeiten bereitgestellt. Deshalb, wenn die Positions-Steuerung der Maschine 172 zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, selbst wenn das Modell-Regelungs-System 130 zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System 160 mit hoher Geschwindigkeit umgeschaltet wird, tritt, weil die Modell-Position aufgrund der Regelungs-Verzögerung des Modell-Regelungs-Systems 130 über das Rückkopplungs-Regelungs-System 160 durchgeführt wird, die Positions-Verschiebung der Motor-Position des Motors 170 nicht auf.
Zusätzlich wird in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 200 auch die Modell-Geschwindigkeit aus dem Modell-Regelungs-System 130 zu allen Zeiten für das Rückkopplungs-Regelungs-System 160 bereitgestellt. Deshalb, wenn die Positions-Steuerung der Maschine 172 zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, auch wenn das Modell-Regelungs-System 130 zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System 160 geschaltet wird, weil die Modell-Geschwindigkeit aufgrund der Regelungs-Verzögerung des Modell-Regelungs-System 130 über das Rückkopplungs-Regelungs-System 160 durchgeführt wird, wird die Funktion der Geschwindigkeit des Rückkopplungs-Regelungs-Systems 160 durch das Schalten glatt bzw. geschmeidig ohne schnellen Wechsel der Geschwindigkeits-Anweisung.
Ausführungsform 3
Konfiguration derMotor-Steuerungs-Vorrichtung 300
3 ist ein Konfigurations-Diagramm einer Motor-Steuerungs-Vorrichtung nach der Ausführungsform 3. Die Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 enthält ein Modell-Regelungs-System 230 und ein Rückkopplungs-Regelungs-System 260.
Das Modell-Regelungs-System 230 enthält einen Integrator 232, einen Modell-Positions-Regler 234, einen Modell-Geschwindigkeits-Regler 236, ein Motor-Maschinen-Modell 238, einen Vibrations-Steuerungs-Kompensator 240, einen Geschwindigkeits-Rechner 242 und einen Differenzierer 244. Zusätzlich enthält das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 einen Integrator 262, eine Positions-Regelungs-Einheit 264, einen Geschwindigkeits-Regler 266, einen Drehmomenten-Regler 268, einen Motor 270, eine Maschine 272, einen Kodierer 274, einen Geschwindigkeits-Rechner 276, und einen Differenzierer 278.
Der Integrator 232, der Modell-Positions-Regler 234, der Modell-Geschwindigkeits-Regler 236, das Motor-Maschinen-Modell 238, der Vibrations-Steuerungs-Kompensator 240, der Geschwindigkeits-Rechner 242 und der Differenzierer 244 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 sind dieselben wie der Integrator 32, der Modell-Positions-Regler 34, der Modell-Geschwindigkeits-Regler 36, das Motor-Maschinen-Modell 38, der Vibrations-Steuerung-Kompensator 40, der Geschwindigkeits-Rechner 42 und der Differenzierer 44 der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 in der Ausführungsform 1. Zusätzlich, sind der Integrator 262, der Positions-Regler 264, der Geschwindigkeits-Regler 266, der Drehmomenten-Regler 268, der Motor 270, die Maschine 272, der Kodierer 274, der Geschwindigkeits-Rechner 276, und der Differenzierer 278 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 dieselben wie der Integrator 62, der Positions-Regler 64, der Geschwindigkeits-Regler 66, der Drehmomenten-Regler 68, der Motor 70, die Maschine 72, der Kodierer 74, der Geschwindigkeits-Rechner 76 und der Differenzierer 78 in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 nach der Ausführungsform 1.
Der Unterschied zwischen der Konfiguration der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 und der Konfiguration der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform 1 liegt darin, dass die Modell-Geschwindigkeits- und die Modell-Drehmomenten-Anweisung, welche dem Funktionsbetrag des Modell-Regelungs-Systems 230 entspricht, in das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 zu allen Zeiten eingegeben wird.
Betrieb der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300
Ein Betrieb der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 ist fast der gleiche wie der Betrieb der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 100 in der Ausführungsform 1. In der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 wird auch eine Modell-Position des Modell-Regelungs-System 230 nach Differenzierung für das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 zu allen Zeiten bereitgestellt. Deshalb, wenn die Positions-Steuerung der Maschine 272 zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, selbst wenn das Modell-Regelungs-System 230 zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System 260 umgeschaltet wird, tritt, weil die Modell-Position aufgrund der Regelungs-Verzögerung des Modell-Regelungs-Systems 230 über das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 durchgeführt wird, die Positions-Verschiebung der Motor-Position des Motors 270 nicht auf.
Zusätzlich wird in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 auch die Modell-Geschwindigkeit aus dem Modell-Regelungs-System 230 zu allen Zeiten für das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 bereitgestellt. Deshalb, wenn die Positions-Steuerung der Maschine 272 zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, auch wenn das Modell-Regelungs-System 230 zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System 260 geschaltet wird, weil die Modell-Geschwindigkeit aufgrund der Regelungs-Verzögerung des Modell-Regelungs-Systems 230 über das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 durchgeführt wird, wird die Funktion der Geschwindigkeit des Rückkopplungs-Regelungs-Systems 260 durch das Schalten glatt bzw. geschmeidig ohne schnellen Wechsel der Geschwindigkeits-Anweisung.
Ferner wird in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300, die Modell-Drehmomenten-Anweisung aus dem Modell-Regelungs-System 230 auch für das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 zu allen Zeiten bereitgestellt. Daher, wenn die Positions-Steuerung der Maschine 272 zu der Kurven-Steuerung verschoben wird, selbst wenn das Modell Regelungs-System 230 auf das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 umgeschaltet ist, wird, weil die Modell-Drehmomenten-Anweisung aufgrund der Steuerverzögerung des Modell-Regelungs-Systems 230 auf das Rückkopplungs-Regelungs-System 260 übertagen wird, die Funktion des Drehmomentes des Rückkopplungs-Regelungs-Systems 260 durch das Schalten sanfter ohne eine schnelle Änderung der Drehmomenten-Anweisung.
Wie oben beschrieben, in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung 300 nach Ausführungsform 3, werden die Regelung, in der das Modell verwendet wird, und die Regelung, in der das Modell nicht verwendet wird oder werden kann, und selbst, wenn mit einer hohen Geschwindigkeit geschaltet wird, und der Betrieb des Motors sanft, und somit ist es möglich, die Zykluszeit der Maschine zu verkürzen.
In den drei vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wird die Motor-Steuerungs-Vorrichtung des Typs, bei dem die Modell-Geschwindigkeit oder das Modell-Drehmoment an das Rückkopplungs-Regelungs-System von dem Modell-Regelungs-System ausgegeben wird, beispielhaft dargestellt. Jedoch kann vorliegende Erfindung auf eine Motor-Steuerungs-Vorrichtung eines Typs angewendet werden, bei dem die Geschwindigkeits-Anweisung basierend auf der Modell-Geschwindigkeit oder die Drehmomenten-Anweisung basierend auf dem Modell-Drehmoment nicht an das Rückkopplungs-Regelungs-System von dem Modell-Regelungs-System ausgegeben wird.
Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung auch auf eine Vorrichtung angewendet werden, welche aus einem Differenzierer, einer Proportional-Verstärkung und einem Tiefpassfilter (LPF) gebildet ist, und welche die vorwärtsgekoppelte Kompensation an der Modell-Geschwindigkeit-Anweisung oder der Modell-Drehmomenten-Anweisung durchführt (ausgehend) von der Positions-Anweisung oder der differenzierten Positions-Anweisung, die zu dem Modell-Regelungs-System hinzugefügt wird.
Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung auch auf eine Vorrichtung angewendet werden, welche aus einem Differenzierer, einer Proportional-Verstärkung und einem Tiefpassfilter (LPF) gebildet ist, und welche die vorwärtsgekoppelteKompensation an der Modell-Geschwindigkeit-Anweisung oder der Modell-Drehmomenten-Anweisung des Rückkopplungs-Regelungs-Systems durchführt (ausgehend) von der Positions-Anweisung oder der differenzierten Positions-Anweisung, die zu dem Modell-Regelungs-System hinzugefügt wird.
Darüber hinaus, wenn eine Entladung einer jedenAnweisungvon dem Modell-Regelungs-System an das Rückkopplungs-Regelungs-System abgeschlossen ist, kann jede Anweisung aus dem Modell-Regelungs-System abgeschnitten werden unter Verwendung einer Unterbrechungs-Vorrichtung, wie etwa einem Schalter.
Auf diese Weise ist in der Motor-Steuerungs-Vorrichtung in der betroffenenTechnik, wenn das Modell-Regelungs-System und das Rückkopplungs-Regelungs-System mit hoher Geschwindigkeit geschaltet werden, weil die Positions-Verschiebung der Maschine oder die schnelle Änderung der Geschwindigkeit oder des Drehmomentes auftritt, es nicht möglich, das Modell-Regelungs-System und das Rückkopplungs-Regelungs-System mit einer hohen Geschwindigkeit zu schalten. Jedoch kann gemäß der vorliegenden Erfindung in einem Fall, bei dem die Rückkopplungs-Regelung durchgeführt wird, der entladene Teil der Modell-Anweisung, der wegen der Verzögerung in der Antwort des Modell-Regelungs-Systems verbleibt, in das Rückkopplungs-Regelungs-System verschoben werden. Aus diesem Grund wird das Modell-Regelungs-System zu dem Rückkopplungs-Regelungs-System sofort umgeschaltet, nachdem der Betrag der Änderung der Positions-Anweisung zu Null wird, und somit ist es möglich, die Zykluszeit der Maschine zu verkürzen.
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der Japanischen Patent-Anmeldung Nr. 2013-143410 , die am 9. Juli 2013 eingereicht wurde, wobei hier auf die Offenbarung davon Bezug genommen wird und als Ganzes zum Teil hiervon wird.

Claims

Motor-Steuerungs-Vorrichtung (100), umfassend: ein Modell-Regelungs-System (30), das eine Modell-Position unter Verwenden eines Zielwertes in Bezug auf eine Positions-Anweisung steuert; und ein Rückkopplungs-Regelungs-System (60), das eine Motor-Position steuert, um die Motor-Position auf eine Position einzustellen, die von dem Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung angezeigt wird; wobei das Rückkopplungs-Regelungs-System (60) bewirkt, dass der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems zu allen Zeiten zugefügt wird, und der Motor (70) durch Schalten zwischen dem Modell-Regelungs-System und dem Rückkopplungs-Regelungs-System gesteuert wird.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung (200; 300), umfassend: ein Modell-Regelungs-System (130; 230), das eine Modell-Position unter Verwenden eines Zielwertes in Bezug auf eine Positions-Anweisung steuert; und ein Rückkopplungs-Regelungs-System (160; 260), ddas eine Motor-Position steuert, um die Motor-Position auf eine Position einzustellen, die von dem Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung angezeigt wird; wobei das Rückkopplungs-Regelungs-System (160; 260) bewirkt, dass der Betrag der Funktion und der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems zu allen Zeiten zugefügt wird, und der Motor (170; 270) durch Schalten zwischen dem Modell-Regelungs-System und dem Rückkopplungs-Regelungs-Systemgesteuert wird.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung (100), umfassend: ein Modell-Regelungs-System (30), das eine Modell-Position unter Verwenden eines Zielwertes in Bezug auf eine Positions-Anweisung steuert; und ein Rückkopplungs-Regelungs-System (60), das eine Motor-Position steuert, um die Motor-Position auf eine Position einzustellen, die von dem Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung angezeigt wird; wobei das Rückkopplungs-Regelungs-System (60) bewirkt, dass der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems zumindest zugefügt wird, während der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems einen effektiven Wert aufweist, und der Motor (70) durch Schalten zwischen dem Modell-Regelungs-System und dem Rückkopplungs-Regelungs-System gesteuert wird.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung (200; 300), umfassend: ein Modell-Regelungs-System (130; 230), das eine Modell-Position unter Verwenden eines Zielwertes in Bezug auf eine Positions-Anweisung steuert; und ein Rückkopplungs-Regelungs-System (160; 260), das eine Motor-Position steuert, um die Motor-Position auf eine Position einzustellen, die von dem Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung angezeigt wird; wobei das Rückkopplungs-Regelungs-System (160; 260)bewirkt, dass der Betrag der Funktion des Modell-Regelungs-Systems zumindest zugefügt wird, während der Betrag der Funktion des Modell-Regelungs-Systems einen effektiven Wert aufweist, und bewirkt, dass der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems zumindest zugefügt wird, während der Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems einen effektiven Wert aufweist, und der Motor (170; 270) durch Schalten zwischen dem Modell-Regelungs-System und dem Rückkopplungs-Regelungs-Systemgesteuert wird.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, ferner umfassend: einen ersten Schalter (52; 152; 252), der das Modell-Regelungs-System mit dem Zielwert speist in Bezug auf die Positions-Anweisung; einen zweiten Schalter (54; 154; 254), der das Rückkopplungs-Regelungs-System mit dem Zielwert speist in Bezug auf die Positions-Anweisung; und eine Schalt-Einheit (80; 180; 280, die ein EIN und AUS des ersten Schalters und des zweiten Schalters schaltet, wenn der Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung einen bestimmten Wert erreicht.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei, wenn der Motor sich in Positions-Regelung befindet, die Schalt-Einheit bewirkt, dass der erste Schalter EIN und der zweite Schalter AUS ist, so dass das Rückkopplungs-Regelungs-System die Motor-Position unter Verwendung des Zielwertes in Bezug auf die Positions-Anweisung und den Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems steuern kann, und wobei, wenn der Motor sich in Kurven-Regelung befindet, die Schalt-Einheit bewirkt, dass der erste Schalter AUS und der zweite Schalter EIN ist, so dass das Rückkopplungs-Regelungs-System die Motor-Position unter Verwendung des Zielwertes in Bezug auf die Positions-Anweisung und den Betrag der Regelung des Modell-Regelungs-Systems steuern kann.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 4, wobei der Betrag der Funktion des Modell-Regelungs-Systems einer Modell-Geschwindigkeit entspricht, oder einer Modell-Geschwindigkeit und einer Modell-Drehmomenten-Anweisung.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Schalt-Einheit ein Schalt-Signalausgibt, das das EIN und AUS des ersten Schalters und des zweiten Schalters schaltet unter Verwendung eines Kurven-Regelungs-Signals oder eines Positions-Regelungs-Schaltsignals, das von der Maschine eingegeben wird.
Motor-Steuerungs-Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei, bevor der Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung einen bestimmten Wert erreicht, die Schalt-Einheit das Kurven-Regelungs-Schalt-Signal oder das Positions-Regelungs-Schalt-Signal eingibt, und wenn der Zielwert in Bezug auf die Positions-Anweisung einen bestimmten Wert erreicht, die Schalt-Einheit das EIN oder AUS des ersten Schalters und des zweiten Schalters schaltet.