JP7117827B2 - モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム - Google Patents
モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7117827B2 JP7117827B2 JP2017099192A JP2017099192A JP7117827B2 JP 7117827 B2 JP7117827 B2 JP 7117827B2 JP 2017099192 A JP2017099192 A JP 2017099192A JP 2017099192 A JP2017099192 A JP 2017099192A JP 7117827 B2 JP7117827 B2 JP 7117827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command
- motor
- output shaft
- transmission error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41059—Play in gear, screw backlash, lost motion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50391—Robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボットシステム100の構成例を概略的に示す図である。図2は、ロボットシステム100の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
図2に示すように、ロボット制御装置2は、指令部21と、各関節に対応して設けられたサーボ制御部22と、各関節に対応して設けられたサーボアンプ23とを含む。サーボ制御部22及びサーボアンプ23がモータ制御システムを構成する。モータ制御システムは、上位装置である指令部21から入力された位置指令に基づきサーボモータ11に供給される電流を制御してサーボモータ11の動作を制御し、且つ入力軸13aがサーボモータ11の出力軸11aに接続され且つ出力軸13bが負荷に接続された減速機13の動作を制御する。本実施の形態において、負荷は、ロボット1のロボットアームの関節10であり、関節10を回動させることによってロボットアームの作業端(ハンドが設けられている端部)を移動させることができるように構成されている。
以下では実施の形態2の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
以下では実施の形態3の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
以下では実施の形態4の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
以下では実施の形態5の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
以下では実施の形態6の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
以下では実施の形態7の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
以下では実施の形態8の構成、動作について、実施の形態1との相違点を中心に述べる。
2 ロボット制御装置
10 回動軸
11 サーボモータ
11a 出力軸
12 エンコーダ
13 減速機
13a 入力軸
13b 出力軸
22 サーボ制御部
23 サーボアンプ
31 速度偏差算出部
34 角度伝達誤差補償部
36 電流指令生成部
100 ロボットシステム
Claims (10)
- 上位装置から入力された位置指令に基づきモータに供給される電流を制御して前記モータを制御し、且つ入力軸が前記モータの出力軸に接続され且つ出力軸が負荷に接続された減速機の動作を制御するモータ制御システムであって、
前記モータの出力軸の回転速度を検出するための事象を検知する検知部と、
前記位置指令に基づき速度指令を生成し、且つ前記速度指令と前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転速度との偏差である速度偏差を算出する速度偏差生成部と、
前記減速機の角度伝達誤差を補償するための補償量であって、前記位置指令に基づき前記速度指令、前記速度偏差、又は前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転速度である対象に加えるべき補償量を推定し、推定した前記補償量を前記対象に加える角度伝達誤差補償部と、
前記速度偏差に基づいて電流指令を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令に基づいて前記モータに供給される電流を制御する電流制御部と、を含む、モータ制御システム。 - 前記速度指令は、前記位置指令を時間微分した速度フィードフォワード指令である、請求項1に記載のモータ制御システム。
- 前記角度伝達誤差補償部は、推定した前記補償量に基づいて前記速度フィードフォワード指令を補正することによって前記速度指令を補正する、請求項2に記載のモータ制御システム。
- 前記検知部は、前記モータの出力軸の回転角及び回転速度を検出するための事象を検知し、
前記速度指令は、前記位置指令を時間微分した速度フィードフォワード指令と、前記位置指令と前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転角との偏差に位置比例ゲインを乗じたゲイン速度指令とを加算した値である、請求項1に記載のモータ制御システム。 - 前記角度伝達誤差補償部は、推定した前記補償量に基づいて前記速度フィードフォワード指令を補正することによって前記速度指令を補正する、請求項4に記載のモータ制御システム。
- 前記角度伝達誤差補償部は、更に推定した前記補償量に基づいて前記位置指令を補正し、
前記速度指令は、上位装置から入力された前記位置指令を時間微分した速度フィードフォワード指令と、補正した前記位置指令と前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転角との偏差に位置比例ゲインを乗じたゲイン速度指令とを加算した値である、請求項5に記載のモータ制御システム。 - 前記角度伝達誤差補償部は、前記角度伝達誤差の周期的な変動をモデル化した周期関数に基づいて前記補償量を推定する、請求項1乃至6の何れかに記載のモータ制御システム。
- 前記減速機は、波動歯車装置である、請求項1乃至7の何れかに記載のモータ制御システム。
- 上位装置から入力された位置指令に基づきモータに供給される電流を制御して前記モータを制御し、且つ入力軸が前記モータの出力軸に接続され且つ出力軸が負荷に接続された減速機の動作を制御するモータ制御システムの制御方法であって、
前記モータ制御システムは、
前記モータの出力軸の回転速度を検出するための事象を検知する検知部と、
前記位置指令に基づき速度指令を生成し、且つ前記速度指令と前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転速度との偏差である速度偏差を算出する速度偏差生成部と、
前記減速機の角度伝達誤差を補償するための補償量であって、前記位置指令に基づき前記速度指令、前記速度偏差、又は前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転速度である対象に加えるべき補償量を推定し、推定した前記補償量を前記対象に加える角度伝達誤差補償部と、
前記速度偏差に基づいて電流指令を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令に基づいて前記モータに供給される電流を制御する電流制御部と、を含む、モータ制御システムの制御方法。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームの関節の駆動源であるモータと、
入力軸が前記モータの出力軸に接続され且つ出力軸が前記ロボットアームの前記関節に接続された減速機と、
位置指令を生成する指令部と、前記指令部が生成した前記位置指令に基づき前記モータに供給される電流を制御して前記モータの動作を制御するモータ制御システムと、を備え、
前記モータ制御システムは、
前記モータの出力軸の回転速度を検出するための事象を検知する検知部と、
前記位置指令に基づき速度指令を生成し、且つ前記速度指令と前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転速度との偏差である速度偏差を算出する速度偏差生成部と、
前記減速機の角度伝達誤差を補償するための補償量であって、前記位置指令に基づき前記速度指令、前記速度偏差、又は前記検知部が検知した事象に基づき検出された前記モータの出力軸の回転速度である対象に加えるべき補償量を推定し、推定した前記補償量を前記対象に加える角度伝達誤差補償部と、
前記速度偏差に基づいて電流指令を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令に基づいて前記モータに供給される電流を制御する電流制御部と、を含む、ロボットシステム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099192A JP7117827B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
US16/614,410 US10919150B2 (en) | 2017-05-18 | 2018-05-17 | Motor control system, control method for motor control system, and robot system |
PCT/JP2018/019195 WO2018212305A1 (ja) | 2017-05-18 | 2018-05-17 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
CN201880032397.9A CN110651427B (zh) | 2017-05-18 | 2018-05-17 | 马达控制系统、马达控制系统的控制方法以及机器人系统 |
EP18802438.4A EP3627693B1 (en) | 2017-05-18 | 2018-05-17 | Motor control system, control method for motor control system, and robot system |
JP2022046044A JP2022091856A (ja) | 2017-05-18 | 2022-03-22 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099192A JP7117827B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022046044A Division JP2022091856A (ja) | 2017-05-18 | 2022-03-22 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018196266A JP2018196266A (ja) | 2018-12-06 |
JP7117827B2 true JP7117827B2 (ja) | 2022-08-15 |
Family
ID=64273936
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017099192A Active JP7117827B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
JP2022046044A Withdrawn JP2022091856A (ja) | 2017-05-18 | 2022-03-22 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022046044A Withdrawn JP2022091856A (ja) | 2017-05-18 | 2022-03-22 | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10919150B2 (ja) |
EP (1) | EP3627693B1 (ja) |
JP (2) | JP7117827B2 (ja) |
CN (1) | CN110651427B (ja) |
WO (1) | WO2018212305A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020000586A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2020000585A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2020000584A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2020000587A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP2020000583A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | 株式会社三洋物産 | 遊技機 |
JP7261755B2 (ja) * | 2020-02-04 | 2023-04-20 | 株式会社日立産機システム | モータ制御装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003223225A (ja) | 2002-01-30 | 2003-08-08 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 位置決めシステム |
WO2007099635A1 (ja) | 2006-03-02 | 2007-09-07 | Harmonic Drive Systems Inc. | アクチュエータの速度変動抑制方法 |
JP2011204010A (ja) | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Okuma Corp | 位置制御装置 |
JP2014136260A (ja) | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Daihen Corp | 制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58189706A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-05 | Fanuc Ltd | 速度指令系の速度補正方式 |
JP2577713B2 (ja) * | 1986-12-17 | 1997-02-05 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツト用制御装置 |
JP3654475B2 (ja) * | 1996-11-27 | 2005-06-02 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 減速機付きサーボモータの制御装置 |
JP4827678B2 (ja) * | 2006-10-04 | 2011-11-30 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | アクチュエータの位置変動抑制方法 |
JP6245858B2 (ja) * | 2013-06-25 | 2017-12-13 | 株式会社ダイヘン | 制御装置 |
JP6374274B2 (ja) * | 2014-09-04 | 2018-08-15 | 国立大学法人長岡技術科学大学 | 制御装置及び減速機システム |
JP6463174B2 (ja) * | 2015-03-06 | 2019-01-30 | 国立大学法人長岡技術科学大学 | 制御装置及び減速機システム |
-
2017
- 2017-05-18 JP JP2017099192A patent/JP7117827B2/ja active Active
-
2018
- 2018-05-17 WO PCT/JP2018/019195 patent/WO2018212305A1/ja unknown
- 2018-05-17 US US16/614,410 patent/US10919150B2/en active Active
- 2018-05-17 CN CN201880032397.9A patent/CN110651427B/zh active Active
- 2018-05-17 EP EP18802438.4A patent/EP3627693B1/en active Active
-
2022
- 2022-03-22 JP JP2022046044A patent/JP2022091856A/ja not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003223225A (ja) | 2002-01-30 | 2003-08-08 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 位置決めシステム |
WO2007099635A1 (ja) | 2006-03-02 | 2007-09-07 | Harmonic Drive Systems Inc. | アクチュエータの速度変動抑制方法 |
JP2011204010A (ja) | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Okuma Corp | 位置制御装置 |
JP2014136260A (ja) | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Daihen Corp | 制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3627693A1 (en) | 2020-03-25 |
CN110651427B (zh) | 2023-08-29 |
EP3627693B1 (en) | 2023-11-29 |
CN110651427A (zh) | 2020-01-03 |
WO2018212305A1 (ja) | 2018-11-22 |
EP3627693A4 (en) | 2021-01-27 |
US10919150B2 (en) | 2021-02-16 |
US20200180149A1 (en) | 2020-06-11 |
JP2022091856A (ja) | 2022-06-21 |
JP2018196266A (ja) | 2018-12-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7117827B2 (ja) | モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム | |
JP2020078247A (ja) | 駆動装置、アクチュエータユニット、ロボット装置、駆動装置の制御方法、アクチュエータユニットの制御方法、ロボット装置の制御方法 | |
US11559891B2 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
KR101688344B1 (ko) | 다관절 로봇의 위빙 제어 장치 | |
WO2013031465A1 (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
JP4920612B2 (ja) | アクチュエータの角度伝達誤差補償方法 | |
CN112840276B (zh) | 振动抑制装置、振动抑制方法以及存储单元 | |
JP2014136260A (ja) | 制御装置 | |
Yamada et al. | Joint torque control for two-inertia system with encoders on drive and load sides | |
WO2018212307A1 (ja) | 減速機角度伝達誤差同定システム及び減速機角度伝達誤差同定方法 | |
JP4867105B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP4361285B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP7338960B2 (ja) | サーボ制御装置及びサーボ制御方法 | |
JP2016032326A (ja) | モータ制御装置、ロボット装置、モータ制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP7120821B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP2013257857A (ja) | 機械装置の制御装置、機械システム、及び機械装置の制御方法 | |
KR101053205B1 (ko) | 백래쉬 보상 기능을 갖는 모터 제어 장치 | |
JP5780783B2 (ja) | 干渉力補償制御装置 | |
JP7121599B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
JP2021136824A (ja) | モータ制御装置、モータ制御システム、およびモータ制御方法 | |
JP2022092761A (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法、撮像装置、制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200512 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211124 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20211228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220802 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7117827 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |