JPS58189706A - 速度指令系の速度補正方式 - Google Patents

速度指令系の速度補正方式

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JPS58189706A
JPS58189706A JP57071824A JP7182482A JPS58189706A JP S58189706 A JPS58189706 A JP S58189706A JP 57071824 A JP57071824 A JP 57071824A JP 7182482 A JP7182482 A JP 7182482A JP S58189706 A JPS58189706 A JP S58189706A
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JP
Japan
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speed
speed command
command value
adder
moving
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JP57071824A
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English (en)
Inventor
Etsuo Yamazaki
悦雄 山崎
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Fujitsu Fanuc Ltd
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
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    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41118—Drift-compensation for servo, anti-hunt

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は速度指令値に対応した速度で機械可動部を移動
させる装置に於いて、前記機械可動部を正確に速度指令
値と対応した速度で移動させることができる速度指令系
の速度補正方式に関するものである。
従来技術と問題点 工作機械等に於いては、倣い制御装置、数値制御装置等
からの速度指令値（二基づいて１機械＝Ｔ動部を前記速
度指令値≦二対応した速度で移動させるようにしている
が、素子の経年変化等Ｃ二より、速度指令系にオフセッ
ト電圧が発生すると、該オフセット電圧の影響により、
ａｍ機械可動部移動速度が速度指令値と異なるものにな
る欠点があった。
この為、従来は速度指令系に速度制御用の可変抵抗を設
け、該可変抵抗をオペレータが操作することにより、機
械可動部の実際の移動速度と速度指令値とを一致させる
ようにしている。しかし、この方法は、オペレータ≦二
負担がかかるばかりでなく、人手（二より可変抵抗を調
！ｉｆるよう１ニジているものであるから、正確さに欠
ける欠点があった。
発明の目的 本発明は前述の如き欠点を改善したものであり、その目
的は機械可動部の移動速度と速度指令値とを正確且つ容
易に一致させること（二ある。以下実施例について詳細
に説明する。
発明の実施例 第１図は本発明の一実施例のブロック線図であり、１は
加算器、２はＤＡ変換器、６は加算器、４は速度制御ユ
ニット、５はモータ、６は速度検出器、７は位置検出器
、８はカウンタ、９は演算回路、１０は押釦１１が押さ
れると一定時間Δｔだけその出力を“１″とする信号発
生回路である。尚。
加ｌｉＬ器１には倣い制御装置、数値制御装置等（図示
せず）より速度指令値Ｖ（ディジタル量）が加えられ、
ＤＡ変換器２は加算器１の出力なりＡ変換して加算器３
Ｃ：加え、速度制御ユニット４は加算器６の出力である
ＤＡ変換器２の出力と速度検出器６の検出結果との差に
基づいてモータ５を駆動させるものであり、上述の如き
動作は既（＝良く知られたものであるので、詳細な説明
はここでは省略する。
同図に示した装置１：より、速度の補正を行なう場合は
、先ず加算器１に加える速度指令値Ｖを零とする。この
時、ＤＡ変換器２からモータ５までの速度指令系に、素
子の経年変化等により、オフセット龜圧が存在している
とすると、速度指令値Ｖが零であるにもかかわらず、モ
ータ５はオフセット電圧に対応した速度で回転すること
となり１、：、れ（：Ｊなって位置検出器７からカウン
タ８に機械可動部（図ボせず）の移動皺に対応したパル
スが加えられる。
カウンタ８は、オペレータが押釦１１を押し、信号発生
回路１０の出力が“１”となった時に位置検出器７から
加えられるパルスの数をカウントするものであり、この
カウント値は、Δｔの間に機械可動部が移動した置Δｌ
ｌ二対応したものとなる。
従って、信号発生回路１０の押釦１１を押すこと（二よ
り、Δｔの間に機械ｉ１動部が移動した量Δｌを求める
ことができる。演算回路９は信号発生回路１０の出力信
号が“１”となると、カウンタ８から加えられる機械可
動部の移動鎗Δｌと予め定められている時間Δｔとに基
づいて、次式＋１１ｃ：示す演算を行ない、この時の機
械可動部の移動速度ΔＶを求め、加算器１に加える。
ΔＶ＝Δｌ÷Δｔ　　　　　　　・・・（１）この式（
１）で求めた移動速度Δνは速度指令系のオフセット電
圧によって生じているものであるから、該速度ΔＶを補
正量として加算器１に加えることにより、オフセット電
圧がキャンセルされ、機械可動部の移動速度は零となる
。従って以後、速度指令値Ｖを前記移動速度Δνによっ
て補正（Ｖ−Δｖ）すること−二より、ａ械可動部は速
度指令値Ｖに対応した速度で移動することになる。
第２図は本発明の他の実施例のブロック線図であり、第
１図に示した実施例と異なる点は速度指令値Ｖと演算回
路９から出力される速度Δνとの差（Δシ′＝Δｖ−Ｖ
）を加算器１に加える加算器１２を設けた点である。尚
、他の第１図と同一符号は同一部分を表わしている。
倣い制御装置、数値制御装置より、任意の速度指令値Ｖ
（零を含む）が加えられている時に、オペレータが信号
発生回路１ｏの押釦１１Ｙ押すと、カウンタ８、演算回
路９は前述したと同様の動作を行なう。従って、この時
、演算回路９から出力される速度ΔＶ（実際の機械可動
部の移動速度）は、次式（２）に示すようＣ二、速度指
令値Ｖと速度指令系のオフセット電圧による速度ΔｖＩ
との和を示すものとなる。
Δｖ　＝　Ｖ＋Δｕｓ　　　　　　　　　・−（２）加
算器１２は前述したように、演算回路９から出力される
速度Δνと速度指令値Ｖとの差を求めるものであるから
、その出力Δν′はオフセット電圧により生じる速度Δ
１４１と等しいものとなる。従って、加算器１２の出力
ΔＶ′を補正量として加算器１に加えることにより、速
度指令系のオフセット電圧の影普を除去することができ
るので、機械＝Ｔ動部を速度指令値Ｖに一致した速度で
移動させることが可能となる。尚、演算回路９は信号発
生回路１０の出力が再び“１”となるまで、前述したよ
うにして求めた速度ΔＶを出力し続けるものである。こ
のように、本実施例は、任意の速度指令値が加えられて
いる時に補正音を求めることができるものであるから、
補正蓋を求める場合に速度指令値Ｖを零とすることが必
要となる第１図に示した実施例に比べて、操作を簡単な
ものとすることができる。
第５図は本発明のその他の実施例のブロック線図であり
、速度指令値Ｖがアナログ量で与えられる場合について
のものであり、′＠１図に示した実施例と対応している
。
本実施例と第１図に示した実施例との異なる点は、演算
回路９の出力なりＡ変換器１４を介して、アナログ量の
加算を行なう加算器１３に加えるよう、・ｋした点であ
り、このようにすることにより、速度指令値Ｖがアナロ
グ量である場合に於いても、第１図に示した実施例と同
様に、オフセット電圧の影響を除去することができる。
尚、他の！Ｊ！１図と同一符号は同一部分を表わしてい
る。
第４図は本発明の更に他の実施例のブロック線図であり
、速度指令値Ｖがアナログ量で与えられる場合について
のものであり、８２図に示した実施例に対応している。
本実施例と第２図に示した実施例との異なる点は、速度
指令値ＶをＡＤ変換器１５を介して加算器１２に加えて
いる点、及び加算器１２の出力なりＡ変換器１４を介し
てアナログ量の加算を行なう加算器１５に加えている点
であり、このようにすることにより、速度指令値Ｖがア
ナログ量で与えられている場合Ｃ二於いても、ｗＩ２図
に示した実施例と同様Ｃニオフセット電圧の影響を除去
できる。尚、同図Ｃ二於いて、他の８２図と同一符号は
同一部分を表わしている。
発明の詳細 な説明したように１本発明は位置検出器の検出結果≦二
基づいて、機械可動部の移動量な検出する移動量検出手
段（実施例に於いてはカウンタ８）と、移動量検出手段
の検出結果に基づいて機械可動部の移動速度を求める速
度検出手段（実施例≦二於いては演算回路９）とを設け
、速度検出手段の検出結果と速度指令値と４二基づいて
補正量を求め、該補正量による速度指令値を補正するも
のであるから、機械可動部の移動速度を正確、且つ容易
に速度指令値と一致させることができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
第１図〜Ｉ８４図は本発明のそれぞれ異なる実施例のブ
ロック線図である。 １．５，１２．１５は加算器、２．１４はＤＡ変換器、
４は速度制御ユニット、５はモータ、６は速度検出器、
７は位置検出器、８はカウンタ、９は演算回路、１０は
信号発生回路、１１は押釦、１５はＡＤ変換器である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 速度指令値に対応した速度で機械可動部を移動させる装
    置に於いて、前記機械可動部の位置を検出する位置検出
    器と、該位置検出器の検出結果Ｃ二基づいて前記機械可
    動部の単位時間当りの移動蓋を検出する移動量検出手段
    と、該移動量検出手段の検出結果に基づいて前記機械可
    動部の移動速度を検出する速度検出手段とを設け、任意
    の速度指令値を与えたときの前記速度検出手段の検出結
    果と前記速度指令値とに基づいて補正ｔを求め、該補正
    社により前記速度指令値を補正することを特徴とする速
    度指令系の速度補正方式。
JP57071824A 1982-04-28 1982-04-28 速度指令系の速度補正方式 Pending JPS58189706A (ja)

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